CN113634399B - 一款仿生鱼饵全自动喷涂流水线 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一款仿生鱼饵全自动喷涂流水线，设置有面漆喷涂系统和花纹喷涂系统，面漆喷涂系统对仿生鱼饵进行面漆喷涂，面漆喷涂后再进行花纹喷涂，在仿生鱼饵表面喷涂花纹使得仿生鱼饵更加逼真，面漆喷涂和花纹喷涂过程中从上料到下料整个过程全部由控制器自主控制，大大提升了工作效率，并且在生产流水线上设置有紫外线烘烤装置使喷涂更加鲜艳，仿生效果逼真，提高了仿生鱼饵质量稳定性。

Description

一款仿生鱼饵全自动喷涂流水线
技术领域
本发明涉及自动喷涂技术领域，尤其涉及一款仿生鱼饵全自动喷涂流水线。
背景技术
垂钓作为一种休闲娱乐方式越来越受到人们的欢迎，垂钓时所使用的鱼饵包括活饵和仿生鱼饵，因仿生鱼饵不需要进行穿饵动作直接抛线，方便快捷，使得仿生鱼饵使用更加普遍。
为了使仿生鱼饵做的更加逼真，一般需要进行喷涂或上色处理，如专利号为：202110350877.3，专利名称为：一种仿生鱼饵生产用上色工装，其提供了一种仿生鱼饵自动上色的生产工装，但该发明需要手动上料且喷涂、烘烤效果较差。目前市场上仿生鱼饵在制作过程中一般需要手动上料，工作效率较低、费时费力，且喷涂、烘干效果不佳，生产的仿生鱼饵质量不稳定，因此亟需研究一款仿生鱼饵自动喷涂流水线，以便解决上述问题。
发明内容
为解决以上问题，本申请提供了一款仿生鱼饵全自动喷涂流水线，旨在解决目前市场上仿生鱼饵在制作过程中需要手动上料，工作效率较低，喷涂效果不佳，导致仿生鱼饵质量不稳定的问题。
本申请的实施例提供一款仿生鱼饵全自动喷涂流水线，设置有控制器，还设置有面漆喷涂系统和花纹喷涂系统。
在其中一实施例中，所述面漆喷涂系统设置有第一机架，第一机架上设置有第一流水线传送装置，所述第一流水线传送装置上按照加工顺序依次设置有第一取料装置、离子附着装置、第一上料装置、面漆喷涂装置、第一收料装置。
在其中一实施例中，所述第一取料装置有设置在第一机架上的第一六轴机器人模组和设置在第一六轴机器人模组上的第一夹取机构。
在其中一实施例中，所述第一夹取机构设有夹取直线导轨，夹取直线导轨两端各设置有一个第一夹爪，夹取直线导轨中间位置设置有第一旋转气缸，第一旋转气缸边缘位置相对设置有两个连杆，两个连杆的另一端分别与夹取直线导轨上两端的第一夹爪相连，连杆活动连接在第一旋转气缸上，可旋转运动。
在其中一实施例中，所述离子附着装置有设置在第一机架两侧的支撑板，支撑板上设置有离子附着直线模组，离子附着直线模组设置有离子发射器。
在其中一实施例中，所述面漆喷涂装置设置有第一机箱，第一机箱顶部有与第一传送带平行设置的第一面漆喷涂直线模组，第一面漆喷涂直线模组上设置有第二面漆喷涂直线模组，第二面漆喷涂直线模组上设置第一滑动柱，第一滑动柱上活动设置有第一支撑架，第一支撑架两侧各设置有一个第一喷头，第一机箱内部还设置有漏网平台，漏网平台上还设置有喷涂重力传感器。
在其中一实施例中，所述花纹喷涂系统设置有第二机架，第二机架上设置有第二流水线传送装置，第二流水线传送装置上按照加工顺序依次设置有第二取料装置、第二上料装置、第三上料装置、花纹喷涂装置、紫外光烘烤装置、第二收料装置。
在其中一实施例中，所述第二上料装置设置有两个第一上料直线模组，两个第一上料直线模组上设置有第二上料直线模组，第二上料直线模组上设置有第三上料直线模组，第三上料直线模组上设置有上料机械手。
在其中一实施例中，所述第三上料装置包括四轴机器人模组，四轴机器人模组上设置有升降轴，升降轴与第三上料升降气缸相连，升降轴底部设置有吸料柱，第二机械臂上还设置有视觉传感器。
在其中一实施例中，所述花纹喷涂装置设置有第二机箱，第二机箱顶部有第一花纹喷涂直线模组，第一花纹喷涂直线模组上设置有第二花纹喷涂直线模组，第二花纹喷涂直线模组上设置第二滑动柱，第二滑动柱上活动设置有第二支撑架，第二支撑架两侧分别设置有第二喷头，第二机箱内部还设置有上料箱，上料箱底部设置有箱体旋转气缸，上料箱上设置有上料夹，上料夹包括第一夹子主体和第二夹子主体，第一夹子主体和第二夹子主体之间铆接，第一夹子主体和第二夹子主体之间设置有弹性部件，第一夹子主体和第二夹子主体端部设置有夹片，夹片上有镂空设置的花纹，第二夹子主体与上料箱相连，上料箱中设置有上料夹旋转气缸，上料夹旋转气缸与第二夹子主体相连，上料夹旋转气缸可带动上料夹以第二夹子主体为中心旋转，第二机箱上设置有下压气缸，下压气缸的活塞杆上设置有下压板，下压板位于靠近第二传送带一侧上料夹上方。
本发明一款仿生鱼饵全自动喷涂流水线，设置有面漆喷涂系统和花纹喷涂系统，面漆喷涂系统对仿生鱼饵进行面漆喷涂，面漆喷涂后在再进行花纹喷涂，在仿生鱼饵表面喷涂花纹使得仿生鱼饵更加逼真，面漆喷涂和花纹喷涂过程中从上料到下料整个过程全部由控制器自主控制，大大提升了工作效率，并且在生产流水线上设置有紫外线烘烤装置使喷涂更加鲜艳，仿生效果逼真，提高了仿生鱼饵质量稳定性。
附图说明
图1为本发明结构示意图；
图2为面漆喷涂系统结构示意图；
图3为第一取料装置结构示意图；
图4为第一夹取机构结构示意图；
图5为离子附着装置结构示意图；
图6为第一上料装置结构示意图；
图7为第一上料装置仰视图；
图8为面漆喷涂装置仰视图；
图9为面漆喷涂装置俯视图；
图10为第一收料装置结构示意图；
图11为升降机构结构示意图；
图12为花纹喷涂系统结构示意图；
图13为第二上料装置结构示意图；
图14为上料机械手结构示意图；
图15为第三上料装置结构示意图；
图16为花纹喷涂装置仰视图；
图17为花纹喷涂装置俯视图；
图18为上料箱结构示意图；
图19为第二收料装置结构示意图。
图中符号说明：
1.面漆喷涂系统；
11.第一机架；111.第一传感器；112.第二对射传感器；
12.第一流水线传送装置；121.第一传送带；122.第一流水线传送装置；
13.第一取料装置；
131.第一六轴机器人模组；1311.第一支撑座；1312.第一旋转轴；1313.大臂机构；1314.第二旋转轴；1315.小臂机构；1316.第三旋转轴；
132.第一夹取机构；1321.夹取直线导轨；1322.第一夹爪；1323.第一旋转气缸；1324.连杆；
14.离子附着装置；141.支撑板；142.离子附着直线模组；1421.模组壳体；
1422.离子附着滑块；1423.模组驱动装置；
143.离子发射器；144.第一对射传感器；
15.第一上料装置；151.底座；152.支撑杆；153.上料升降气缸；154.上料旋转气缸；155.上料横板；156.上料拉伸气缸；157.上料夹取机构；
16.面漆喷涂装置；161.第一机箱；162.第一面漆喷涂直线模组；163.第二面漆喷涂直线模组；164.第一滑动柱；165.第一支撑架；166.第一喷头；
167.漏网平台；168.喷涂重力传感器；
17.第一收料装置；
171.升降机构；1711.基座；1712.收料立板；1713.收料旋转电机；1714.
第一丝杆；1715.收料直线导轨；1716.连接块；1718.收料转动电机；
172.托盘放置柜；1721.隔板；1722.收料重力传感器；1723.圆辊；
2.花纹喷涂系统；
21.第二机架；211.第二传感器；
22.第二流水线传送装置；221.第二传送带；222.第二流水线驱动装置
23.第二取料装置；
24.第二上料装置；241.第一上料直线模组；242.第一上料滑块；243.第二上料直线模组；244.第二上料滑块；245.第三上料直线模组；246.第三上料滑块；
247.上料机械手；2471.上料固定槽；2472.上料电机；2473.上料丝杆；2474.固定块；2475.导向板；2476.导向槽；2477.第一上料导轨；2478.卡槽；2479.第二上料导轨；2480.上料滑块；2481.上料吸盘；2482.导向柱；
25.第三上料装置；251.四轴机器人模组；2511.第三上料底座；2512.第一机械臂；2513.第二机械臂；2514.升降轴；2515.吸料柱；2516.视觉传感器；
26.花纹喷涂装置；261.第二机箱；2611.第一花纹喷涂直线模组；2612.第二花纹喷涂直线模组；2613.第二滑动柱；2614.第二支撑架；2615.第二喷头；
262.上料箱；263.箱体旋转气缸；264.上料夹；2641.第一夹子主体；2642.第二夹子主体；2643.夹片；
265.下压气缸；266.下压板；
27.紫外光烘烤装置；
28.第二收料装置；281.第二六轴机器人模组；282.收料吸盘；283.收料箱。
3.仿生鱼饵；4.控制器。
具体实施方式
为了使本申请所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
如图1所示，一款仿生鱼饵全自动喷涂流水线，设置有面漆喷涂系统1和花纹喷涂系统2，以对仿生鱼饵3进行喷涂，该仿生鱼饵全自动喷涂流水线还设置有控制器4，以控制其运行。
如图2所示，面漆喷涂系统1设置有第一机架11，第一机架11上设置有第一流水线传送装置12，第一流水线传送装置包括第一传送带121和第一流水线驱动装置122，该第一流水线传送装置上按照加工顺序依次设置有第一取料装置13、离子附着装置14、第一上料装置15、面漆喷涂装置16、第一收料装置17。
第一取料装置13有设置在第一机架11上的如图3所示的第一六轴机器人模组131和设置在第一六轴机器人模组131上的第一夹取机构132。
第一六轴机器人模组131设置有第一支撑座1311，第一支撑座1311上设有第一旋转轴1312，第一旋转轴1312上设有大臂机构1313，第一旋转轴1312可相对第一支撑座1311带动大臂机构1313在平面内转动，大臂机构1313可实现上下移动。大臂机构1313上活动设有第二旋转轴1314，第二旋转轴1314上设置有小臂机构1315，第二旋转轴1314可带动小臂机构1315相对于大臂机构1313进行摆动，小臂机构1315上设置有第三旋转轴1316，第三旋转轴1316能相对于小臂机构1315进行转动和摆动，第三旋转轴1316上设置有第一夹取机构132，第一六轴机器人模组131可带动第一夹取机构132动作，第一六轴机器人模组131可选用伯朗特机器人股份有限公司的六轴工业级机器人，型号为BRTIRUS0707A。
如图4所示，第一夹取机构132设有夹取直线导轨1321，夹取直线导轨1321两端各设置有一个第一夹爪1322，夹取直线导轨1321中间位置设置有第一旋转气缸1323，第一旋转气缸1323边缘位置相对设置有两个连杆1324，两个连杆1324的另一端分别与夹取直线导轨1321上两端的第一夹爪1322相连，连杆1324活动连接在第一旋转气缸1323上，可旋转运动。初始状态下第一夹爪1322位于夹取直线导轨1321的两端，第一旋转气缸1323不旋转，当需要夹取托盘时，第一旋转气缸1323转动带动连杆1324运动，从而带动夹取直线导轨1321上的两个第一夹爪1322向中间靠拢，以夹取物料。
如图2、3、4所示，第一取料装置13还包括设置在第一机架11上的第一传感器111，当托盘放置到第一取料装置13位置时第一传感器111接收信号并将信号传递给控制器4，控制器4启动第一取料装置13的第一六轴机器人模组131动作带动第一夹取机构132移动到托盘上方，此时第一旋转气缸1323旋转带动连杆1324运动，从而带动第一夹爪1322向中间靠拢，抓取托盘，第一六轴机器人模组131将托盘放置到第一传送带121上。
如图1、5所示，离子附着装置14有设置在第一机架11两侧的支撑板141，支撑板141上设置有离子附着直线模组142，离子附着直线模组142设置有模组壳体1421、安装于模组壳体1421内的离子附着滑块1422、位于离子附着直线模组142一端的模组驱动装置1423，离子附着滑块1422上设置有离子发射器143，模组驱动装置1423能够驱动离子附着滑块1422沿模组壳体1421方向往复运动，对托盘上的仿生鱼饵3进行离子附着作业，支撑板141内侧还设置有第一对射传感器144，该第一对射传感器144位于离子附着直线模组142下方。
当位于第一传送带121起始点的托盘移动到离子附着装置14位置时，触碰到支撑板141上的第一对射传感器144，第一对射传感器144接收信号并将信号传送给控制器4，控制器4启动离子附着装置14开始工作，离子附着直线模组142一端的模组驱动装置1423驱动离子附着滑块1422沿模组壳体1421方向往复运动，对托盘上的仿生鱼饵3进行离子附着作业，进行离子附着后的仿生鱼饵3在进行喷涂作业时可以使喷涂更加均匀。
如图1、6、7所示，第一上料装置15有设置在第一机架11上的底座151，底座151上活动设置有可上下移动的支撑杆152，底座151下设置有上料升降气缸153，上料升降气缸153与支撑杆152相连，上料升降气缸153可带动支撑杆152上下运动，底座151下还设置有上料旋转气缸154，上料旋转气缸154与支撑杆152相连，上料旋转气缸154带动支撑杆152旋转。支撑杆152上部设置有上料横板155，上料横板155两端各设置有一个上料拉伸气缸156，两个上料拉伸气缸156上各设置有一个上料夹取机构157，上料拉伸气缸156可带动上料夹取机构157在水平面上移动，该上料夹取机构157结构与第一夹取机构132结构及工作原理相同，此处不再累述。
第一上料装置15的初始状态为上料横板155与第一传送带121前进方向平行，底座151下的上料升降气缸153伸出，带动支撑杆152上升，两个上料拉伸气缸156收缩，上料夹取机构157向中间靠拢，上料夹取机构157打开。
第一上料装置15还包括设置在第一机架11上的第二对射传感器112。
当托盘中的仿生鱼饵3完成离子附着后随同托盘在第一传送带121的带动下触碰到第二对射传感器112时，第二对射传感器112接收信号并传送给控制器4，第一传送带112会根据提前设定好的托盘尺寸参数继续运行半个托盘长度的距离，然后第一传送带112停止工作，控制器4控制上料旋转气缸154动作，支撑杆152带动上料横板155旋转90度，上料横板155上的上料拉伸气缸156动作将上料夹取机构157推出，底座151下的上料升降气缸153收缩带动支撑杆152下降，支撑杆152带动上料横板155及上料夹取机构157一起下落，当上料夹取机构157到达托盘位置时停止下落，上料夹取机构157夹住托盘，此时底座151下的上料升降气缸153的活塞杆伸出，上料夹取机构157夹取托盘整体上升，上料旋转气缸154旋转180度，上料升降气缸153的活塞杆收缩，上料夹取机构157带动托盘下降，上料夹取机构157上的两个夹爪打开，将托盘由第一传送带121移动至面漆喷涂装置16处。上料升降气缸153的活塞杆伸出，上料横板155带动上料夹取机构157上升，上料拉伸气缸156的活塞杆收缩带动上料夹取机构157收回，上料旋转气缸154旋转90度，第一上料装置15复位。由于该第一上料装置15上设置有两个上料夹取机构157，该两个上料夹取机构157结构相同，因此其中一个上料夹取机构157在执行上料的动作的同时另一个上料夹取机构157将喷涂后的托盘由面漆喷涂装置16移动到第一传送带121上，完成下料的动作。
如图2、8、9所示，面漆喷涂装置16设置有第一机箱161，第一机箱161顶部有与第一传送带121平行设置的第一面漆喷涂直线模组162，第一面漆喷涂直线模组162上设置有第二面漆喷涂直线模组163，第二面漆喷涂直线模组163垂直于第一面漆喷涂直线模组162，第二面漆喷涂直线模组163上设置第一滑动柱164，由于第一面漆喷涂直线模组162和第二面漆喷涂直线模组163均有设置在模组上的滑动装置和驱动滑动装置的驱动装置，因此第二面漆喷涂直线模组163可在第一面漆喷涂直线模组162上往复移动，第一滑动柱164可在第二面漆喷涂直线模组163上往复移动，第一滑动柱164上活动设置有第一支撑架165，第一支撑架165可在第一滑动柱164上上下移动，以调整第一支撑架165高度，第一支撑架165两侧各设置有一个第一喷头166，第一喷头166通过螺栓组件固定在第一支撑架165上。第一机箱161内部还设置有漏网平台167，该漏网平台167与第一传送带121为同一水平面上，该漏网平台167上还设置有喷涂重力传感器168。
当第一上料装置15将托盘由第一传送带121移动到漏网平台167上时，漏网平台167上的喷涂重力传感器168接收信号，并将接收到的信号传送给控制器4，控制器4控制面漆喷涂装置16中的第一喷头166打开，第一机箱161中的第一面漆喷涂直线模组162、第二面漆喷涂直线模组163按照控制器4中预定的程序往复移动，向托盘上的仿生鱼饵3喷涂，喷涂完成后由第一上料装置15将漏网平台168上喷涂后的托盘抓取放置到第一传送带121上。
如图2、10、11所示，第一收料装置17设置有升降机构171和托盘放置柜172，升降机构171设置有基座1711，基座1711上设置有收料立板1712，基座1711下设置有收料旋转电机1713，收料旋转电机1713与收料立板1712相连，收料旋转电机1713可带动收料立板1712旋转。收料立板1712中间位置相对设置有两个丝杆，靠近第一传送带方向的丝杆为第一丝杆1714，远离第一传送带121一侧的丝杆为第二丝杆，两个丝杆两侧分别设置有收料直线导轨1715，两个丝杆上均设置有连接块1716，连接块1716的两端与收料直线导轨1715相连，收料直线导轨1715对连接块1716起到支撑和导向的作用，连接块1716上设置有安装扣1717，基座1711底部还设置有收料转动电机1718，收料转动电机1718与丝杆相连，收料转动电机1718驱动丝杆旋转，带动连接块1716上下移动。
托盘放置柜172设置成柜体，柜体内部设置有隔板1721，每一层隔板1721上均设置有收料重力传感器1722，隔板1721呈倾斜设置，靠近收料立板1712一侧较低，隔板1721上设置有圆辊1723，圆辊1723中间设置有中轴，中轴的两端与柜体相连，圆辊1723可以中轴为中心转动。
将托盘放置柜172通过安装扣1717安装到收料立板1712上，收料旋转电机1713驱动收料立板1712旋转，收料立板1712将托盘放置柜172移动到靠近第一传送带121一侧，到当喷涂后的托盘由第一传送带121运输到托盘放置柜172时，由于惯性因素托盘持续向前移动一段距离，移动到隔板1721上的圆辊1723上，由于隔板1721呈倾斜设置，靠近收料立板1712一侧较低且圆辊1723可以以中轴为中心转动，因此在重力的作用下托盘移动到靠近收料立板1712一侧。当托盘放置柜172一层中的托盘达到一定重量后收料重力传感器1722就将信号传送给控制器4，控制器4启动收料转动电机1718驱动第一丝杆1714旋转，第一丝杆1714带动连接块1716向上移动，带动托盘放置柜172向上移动一层。当托盘放置柜172每一层都放满托盘后控制器4控制收料转动电机1718驱动第一丝杆1714旋转将托盘放置柜172移动到最低部，控制器4启动收料旋转电机1713，带动收料立板1712旋转，将另一侧的托盘放置柜172移动到第一传送带121一侧，继续接收托盘，装满托盘的托盘放置柜172移动到烤箱中烘烤一定时间。
如图1、12所示，该花纹喷涂系统2设置有第二机架21，第二机架21上设置有第二流水线传送装置22，第二流水线传送装置22包括第二传送带221和第二流水线驱动装置222，第二流水线传送装置22上按照加工顺序依次设置有第二取料装置23、第二上料装置24、第三上料装置25、花纹喷涂装置26、紫外光烘烤装置27、第二收料装置28。
第二取料装置23与第一取料装置13结构、工作原理相同，此处不再累述。
第二取料装置23还包括设置在第二机架21上的第二传感器211，操作人员将烘烤后盛有仿生鱼饵3的托盘放置到第二取料装置23位置时，第二传感器211接收信号并将信号传递给控制器4，控制器4启动第二取料装置23，将托盘放置到第二上料装置24处。
如图12、13、14所示，第二上料装置24设置有平行于第二传送带221的两个第一上料直线模组241，两个第一上料直线模组241上分别设置有结构相同的第一上料滑块242，第一上料滑块242上设置有垂直于第一上料直线模组241的第二上料直线模组243，第一上料滑块242可带动第二上料直线模组243在第一上料直线模组241上往复运动。第二上料直线模组243上设置有第二上料滑块244，第二上料滑块244上设置有垂直于第二上料直线模组243的第三上料直线模组245，第二上料滑块244可带动第三上料直线模组245在第二上料直线模组243上往复运动。第三上料直线模组245上设置有第三上料滑块246，第三上料滑块246上设置有上料机械手247，第三上料滑块246可带动上料机械手247在第三上料直线模组245上上下移动。上料机械手247包括竖向设置的上料固定槽2471，上料固定槽2471固定在第三上料滑块246上，上料固定槽2471上部设置有上料电机2472，上料电机2472上设置有上料丝杆2473，上料丝杆2473底部设置有固定块2474，上料电机2472可驱动上料丝杆2473转动，带动固定块2474上下移动。固定块2474上设置有导向板2475，导向板2475上设置有V字型导向槽2476，上料固定槽2471两个侧壁上各设置有一个第一上料导轨2477。上料固定槽2471底部设置有卡槽2478，卡槽2478为中空设置，导向板2475可在上料电机2472的驱动下带动导向板2475在卡槽2478中往复运动，卡槽2478上还设置有第二上料导轨2479，第二上料导轨2479上设置有两个上料滑块2480，上料滑块2480底部设置有上料吸盘2481，上料吸盘2481可吸取托盘中的仿生鱼饵3。上料滑块2480上还设置有导向柱2482，导向柱2482插入到导向板2475中的导向槽2476中，上料电机2472驱动上料丝杆2473带动导向板2475沿第一上料导轨2477在卡槽2478中上下运动，由于上料滑块2480上的导向柱2482插入到导向板2475中的导向槽2476中，因此导向板2475上下移动可调整两个上料滑块2480的距离。
当托盘放置到第二上料装置24位置时，控制器4根据仿生鱼饵3摆放位置、数量通过上料电机2472调整导向板2475高度从而预先调整好两个上料滑块2480之间的距离，控制器4控制第一上料直线模组241带动第二上料直线模组243将上料机械手247移动到托盘上方，第三上料直线模组245带动上料机械手247下降，两个上料吸盘2481吸取仿生鱼饵3，第三上料直线模组245带动上料机械手247上升，第一上料直线模组241带动第二上料直线模组243将上料机械手247移动到第二传送带221上方，其中一个上料吸盘2481将仿生鱼饵3放置在第二传送带221中间位置，控制器4控制第一上料直线模组241和第二直线模组243将另一个上料吸盘2481上的仿生鱼饵3也放置在第二传送带221中间位置，第二上料装置24完成一次仿生鱼饵上料动作，控制器4控制第二上料装置24重复以上动作，将托盘中的仿生鱼饵3放置在第二传送带221上。
如图12、15所示，所述第三上料装置25包括四轴机器人模组251，四轴机器人模组251包括第三上料底座2511，第三上料底座2511上设置有第一机械臂2512，第一机械臂2512可在第三上料底座2511上旋转，第一机械臂2512上设置有第二机械臂2513，第二机械臂2513可相对于第一机械臂运动2512转动，第二机械臂2513上设置有升降轴2514，升降轴2514与第三上料升降气缸(图中未示出)相连，第三上料升降气缸(图中未示出)可带动升降轴2514上下运动，升降轴2514底部设置有吸料柱2515，第二机械臂2513上还设置有视觉传感器2516。
当仿生鱼饵3由第二传送带221移动到第三上料装置25位置时，视觉传感器2516接收信号，并将接收的信号传送给控制器4，控制器4控制第三上料装置25的四轴机器人模组251将升降轴2514移动到仿生鱼饵3上方，第三上料升降气缸带动升降轴2514下降，升降轴2514底部的吸料柱2515吸取第二传送带221上的仿生鱼饵3，将仿生鱼饵3移动到花纹喷涂装置26上。
如图12、16、17、18所示，所述花纹喷涂装置26其设置有第二机箱261，第二机箱261顶部有与第二传送带221平行设置的第一花纹喷涂直线模组2611，第一花纹喷涂直线模组2611上设置有第二花纹喷涂直线模组2612，第二花纹喷涂直线模组2612垂直于第一花纹喷涂直线模组2611，第二花纹喷涂直线模组2612可在第一花纹喷涂直线模组2611上往复移动，第二花纹喷涂直线模组2612上设置第二滑动柱2613，第二滑动柱2613可在第二花纹喷涂直线模组2612上往复移动，第二滑动柱2613上活动设置有第二支撑架2614，第二支撑架2614可在第二滑动柱2613上上下移动，以调整第二支撑架2614高度，第二支撑架2614两侧分别设置有第二喷头2615，第二喷头2615通过螺栓组件固定在第二支撑架2614上，并可根据喷涂要求调整第二喷头2615角度。第二机箱261内部还设置有上料箱262，上料箱262底部设置有箱体旋转气缸263，箱体旋转气缸263可带动上料箱262转动。上料箱262上设置有四个上料夹264，其中两个设置于靠近第二传送带221一侧，剩余两个设置于上料箱262远离第二传送带221一侧。上料夹264包括第一夹子主体2641和第二夹子主体2642，第一夹子主体2641和第二夹子主体2642之间铆接，第一夹子主体2641和第二夹子主体2642之间设置有弹性部件，第一夹子主体2641和第二夹子主体2642端部设置有夹片2643，夹片2643上有镂空设置的花纹。第二夹子主体2642与上料箱262相连，上料箱262中设置有上料夹旋转气缸(图中未示出)，上料夹旋转气缸与第二夹子主体2642相连，上料夹旋转气缸可带动上料夹264以第二夹子主体2642为中心旋转。第二机箱261上设置有下压气缸265，下压气缸265的活塞杆上设置有下压板266，下压板266位于靠近第二传送带221一侧上料夹264上方，当下压气缸265的活塞杆伸出时带动下压板267可同时压住上料夹264的第一夹子主体2641，初始状态下下压气缸265的活塞杆伸出，上料夹264打开。
第二机箱261中还设置有喷淋系统，以减少喷涂过程中造成的环境污染。
当仿生鱼饵3由第三上料装置25位置移动到花纹喷涂装置26位置时，将仿生鱼饵3放置到夹片2643上，此时下压气缸265的活塞杆收回，上料夹264闭合，夹片2643夹住仿生鱼饵3，此时箱体旋转气缸263带动上料箱262旋转，将仿生鱼饵3置于花纹喷涂装置26中，控制器4控制花纹喷涂装置26中的第二喷头2615打开，第二机箱261中的第一花纹喷涂直线模组2611、第二花纹喷涂直线模组2612按照控制器3中预定的程序往复移动，向夹片2643中的仿生鱼饵3喷涂，上料箱262中的上料夹旋转气缸转动，对仿生鱼饵3两面均进行喷涂，由于夹片2643上镂空设置有花纹，因此仿生鱼饵3可按照夹片2643上镂空的花纹样式喷有花纹。当仿生鱼饵3喷涂完成后，第二箱体261中箱体旋转气缸263带动转动，将仿生鱼饵3移出第二机箱261，下压气缸265的活塞杆伸出，带动下压板266压住两个上料夹264的第一夹子主体2641，上料夹264打开，第三上料装置25上的升降轴2514伸出，吸料柱2515吸取花纹喷涂后的仿生鱼饵3，并将仿生鱼饵3放置到第二传送带221上。
如图12所示，所述紫外光烘烤装置27设置在第二机架21上，仿生鱼饵3完成花纹喷涂后由第二传送带221输送并穿过紫外光烘烤装置27，完成紫外光烘烤，使喷涂在仿生鱼饵上的花纹更加鲜艳、牢固。
如图12、19所示，第二收料装置28包括第二六轴机器人模组281，第二六轴机器人模组281与第一六轴机器人模组131结构、工作原理相同，此处不再累述。第二六轴机器人模组281上设置有收料吸盘282，在第二六轴机器人膜组281的带动下收料吸盘282吸取第二传送带221上的仿生鱼饵2，并将仿生鱼饵放置到收料箱283中，完成收料工作。
工作原理：
1、首先将摆放在托盘上的需要喷涂的仿生鱼饵3放置到第一取料装置13位置，第一机架11上的第一传感器111接收信号并将信号传递给控制器4，控制器4启动第一取料装置13将托盘放置到第一传送带121上；
2、当托盘移动到离子附着装置14位置时，触碰到支撑板141上的第一对射传感器144，第一对射传感器144接收信号并将信号传送给控制器4，控制器4启动离子发射器143开始工作；
3、当托盘由离子附着装置14位置移动到第一上料装置15位置时，触碰到第二对射传感器112，第二对射传感器112接收信号并传送给控制器4，控制器4启动第一上料装置15将托盘移动到面漆喷涂装置16位置；
4、第一上料装置15将托盘由第一传送带121移动到漏网平台167上时，漏网平台167上的喷涂重力传感器168接收信号，并将接收到的信号传送给控制器4，控制器4控制第一喷头166向仿生鱼饵3喷涂，仿生鱼饵3喷涂完成后由第一上料装置15将托盘从漏网平台167上移动到第一传送带121上；
5、喷涂完成后的仿生鱼饵3由第一传送带121运送到第一收料装置17处，并摆放到托盘放置柜172中，摆放在托盘放置柜172中的仿生鱼饵3由操作人员送至烤箱中烘烤一定时间；
6、操作人员将烘烤后盛有仿生鱼饵3的托盘放置到第二取料装置23位置时，第二传感器211接收信号并将信号传递给控制器4，控制器启动第二取料装置23，将托盘放置到第二上料装置24处；
7、当托盘放置到第二上料装置24位置时，控制器4控制第二上料装置24将托盘中的仿生鱼饵3放置在第二传送带221上；
8、当仿生鱼饵3由第二传送带221移动到第三上料装置25位置时，视觉传感器2516接收信号，并将接收的信号传送给控制器4，控制器4控制第三上料装置25将仿生鱼饵3移动至花纹喷涂装置26上；
9、当仿生鱼饵3由第三上料装置25位置移动到花纹喷涂装置26位置时，将仿生鱼饵3放置到夹片2643上，箱体旋转气缸263带动上料箱262旋转，将仿生鱼饵3置于花纹喷涂装置26中，控制器4控制花纹喷涂装置26对夹片2643中的仿生鱼饵3进行喷涂，由于夹片2643上设有镂空花纹，喷涂后仿生鱼饵3上印有花纹，第三上料装置25将仿生鱼饵3由花纹喷涂装置26位置移动到第二传送带上221；
10、在第二传送带221的传送下仿生鱼饵3移动到紫外光烘烤装置27位置，进行紫外光烘烤；
11、第二收料装置28通过收料吸盘282吸取第二传送带221上的仿生鱼饵3，并将仿生鱼饵3放置到收料箱283中，完成收料工作。

Claims (6)

1.一款仿生鱼饵全自动喷涂流水线，设置有控制器，其特征在于，还设置有面漆喷涂系统和花纹喷涂系统；
所述面漆喷涂系统设置有第一机架，所述第一机架上设置有第一流水线传送装置，所述第一流水线传送装置上按照加工顺序依次设置有第一取料装置、离子附着装置、第一上料装置、面漆喷涂装置、第一收料装置；
所述面漆喷涂装置设置有第一机箱，所述第一机箱顶部有与第一传送带平行设置的第一面漆喷涂直线模组，所述第一面漆喷涂直线模组上设置有第二面漆喷涂直线模组，所述第二面漆喷涂直线模组上设置第一滑动柱，所述第一滑动柱上活动设置有第一支撑架，所述第一支撑架两侧各设置有一个第一喷头，所述第一机箱内部还设置有漏网平台，所述漏网平台上还设置有喷涂重力传感器；
所述花纹喷涂系统设置有第二机架，所述第二机架上设置有第二流水线传送装置，所述第二流水线传送装置上按照加工顺序依次设置有第二取料装置、第二上料装置、第三上料装置、花纹喷涂装置、紫外光烘烤装置、第二收料装置；
所述花纹喷涂装置设置有第二机箱，所述第二机箱顶部有第一花纹喷涂直线模组，所述第一花纹喷涂直线模组上设置有第二花纹喷涂直线模组，所述第二花纹喷涂直线模组上设置第二滑动柱，所述第二滑动柱上活动设置有第二支撑架，所述第二支撑架两侧分别设置有第二喷头，所述第二机箱内部还设置有上料箱，所述上料箱底部设置有箱体旋转气缸，所述上料箱上设置有上料夹，所述上料夹包括第一夹子主体和第二夹子主体，所述第一夹子主体和所述第二夹子主体之间铆接，所述第一夹子主体和所述第二夹子主体之间设置有弹性部件，所述第一夹子主体和所述第二夹子主体端部设置有夹片，所述夹片上有镂空设置的花纹，所述第二夹子主体与所述上料箱相连，所述上料箱中设置有上料夹旋转气缸，所述上料夹旋转气缸与所述第二夹子主体相连，所述上料夹旋转气缸可带动上料夹以所述第二夹子主体为中心旋转，所述第二机箱上设置有下压气缸，所述下压气缸的活塞杆上设置有下压板，所述下压板位于靠近第二传送带一侧上料夹上方。
2.根据权利要求1所述的一款仿生鱼饵全自动喷涂流水线，其特征在于，所述第一取料装置有设置在第一机架上的第一六轴机器人模组和设置在第一六轴机器人模组上的第一夹取机构。
3.根据权利要求2所述的一款仿生鱼饵全自动喷涂流水线，其特征在于，所述第一夹取机构设有夹取直线导轨，夹取直线导轨两端各设置有一个第一夹爪，夹取直线导轨中间位置设置有第一旋转气缸，第一旋转气缸边缘位置相对设置有两个连杆，两个连杆的另一端分别与夹取直线导轨上两端的第一夹爪相连，连杆活动连接在第一旋转气缸上，可旋转运动。
4.根据权利要求1所述的一款仿生鱼饵全自动喷涂流水线，其特征在于，所述离子附着装置有设置在第一机架两侧的支撑板，支撑板上设置有离子附着直线模组，离子附着直线模组上设置有离子发射器。
5.根据权利要求1所述的一款仿生鱼饵全自动喷涂流水线，其特征在于，所述第二上料装置设置有两个第一上料直线模组，两个第一上料直线模组上设置有第二上料直线模组，第二上料直线模组上设置有第三上料直线模组，第三上料直线模组上设置有上料机械手。
6.根据权利要求1所述的一款仿生鱼饵全自动喷涂流水线，其特征在于，所述第三上料装置包括四轴机器人模组，四轴机器人模组上设置有升降轴，升降轴与第三上料升降气缸相连，升降轴底部设置有吸料柱，第二机械臂上还设置有视觉传感器。
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