CN208896097U - 一种贴膜机用转运机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及自动贴膜设备技术领域，具体涉及一种贴膜机用转运机器人，包括工作台，安装于工作台一侧的支撑架，安装于支撑架的机械臂，设置于工作台的检测支架，所述检测支架上部设有直线模组，传动设置于直线模组用于检测膜料上表面的的上CCD检测组件，设置于工作台与上CCD检测组件对应用于检测膜料下表面的下CCD检测组件，所述机械臂驱动端安装有用于取料贴膜的取料组件；本实用新型采用机械臂方式自动取料贴膜，在取料过程中对膜料进行检测，防止膜料贴料不精准，整体自动化程度高，贴膜效率高，贴膜精度高。

Description

一种贴膜机用转运机器人

技术领域

本实用新型涉及自动贴膜设备技术领域，特别是涉及一种贴膜机用转运机器人。

背景技术

近年来，产品流水线加工的发展逐渐向智能化、自动化方向发展。在流水线的喷涂操作前，常见的一个预处理步骤是贴膜，即在非喷涂区域上覆盖一层膜，又或者，在电子产品出厂前，需要对产品的显示屏进行贴膜保护；许多产品的上表面都需要粘贴薄膜，避免产品被刮花、或外力磨损而导致屏幕损坏的一种膜制品，如手机屏幕，电视屏幕等，目前的贴膜方式，都是人工手贴，人工贴膜需要一定的技巧，即使再熟练的贴膜人员进行手工粘贴时，也容易贴歪，还有可能引入灰尘，而且通常需要反复粘贴多次才能成功，浪费人力和精力。

目前，主要利用人工将裁切好的膜贴附在产品需要贴膜的区域，无法达到标准化、准确化的贴膜效果，使得后续在不该喷涂的区域进行了喷涂，在应该喷涂的区域漏喷涂，并且，为了提高效率，往往是先利用裁切机构对膜进行裁切，而裁切的数量往往无法与实际产品数量吻合，一旦裁切多了，造成膜原料的浪费，若裁切少了，又得继续裁切，拖慢了贴膜效率。

现有技术中，中国专利申请号为CN201710303754.8，公开了一种自动贴膜方法、系统及自动贴膜机，属于自动化领域。所述自动贴膜方法包括：将待贴膜工件移动到第一传感装置的检测区域；将标准膜移动到第二传感装置的检测区域；根据第一传感装置和第二传感装置的检测信息，对标准膜和/或待贴膜工件进行位置校正；判断校正结果是否相符，若不相符，则进行位置再校正，若相符，则继续执行下一步；根据第一传感装置和第二传感装置的位置信息，获取移动轨迹；按照移动轨迹，使所述标准膜和待贴膜工件的待贴膜区域的位置数据比对相符；将标准膜贴附在待贴膜区域。本发明通过集成两个传感装置的内部信息，获取贴膜与工件之间的行程轨迹，节约人力成本，实现标准化的自动贴膜，提高贴膜效果；即使采用自动贴膜机，但在实际使用中还是存在一些不足，即在实际使用中，无法对取料后的膜料进行检测，导致在后续贴膜中容易出现膜料偏离，从而大大降低了贴膜精度。

实用新型内容

为解决上述问题，本实用新型提供一种采用机械臂方式自动取料贴膜，在取料过程中对膜料进行检测，防止膜料贴料不精准，整体自动化程度高，贴膜效率高，贴膜精度高的贴膜机用转运机器人。

本实用新型所采用的技术方案是：一种贴膜机用转运机器人，包括工作台，安装于工作台一侧的支撑架，安装于支撑架的机械臂，设置于工作台的检测支架，所述检测支架上部设有直线模组，传动设置于直线模组用于检测膜料上表面的的上CCD检测组件，设置于工作台与上CCD检测组件对应用于检测膜料下表面的下CCD检测组件，所述机械臂驱动端安装有用于取料贴膜的取料组件。

对上述方案的进一步改进为，所述支撑架包括固定安装在工作台的支撑板，所述支撑板设有加强角加固，安装于支撑板的安装板，所述机械臂固定安装在安装板。

对上述方案的进一步改进为，所述机械臂包括固定轴，可旋转摆动设置在固定轴的第一摆动轴，可旋转摆动设置在第一摆动轴的第二摆动轴，可升降设置于第二摆动轴的升降轴，所述取料组件安装于升降轴。

对上述方案的进一步改进为，所述直线模组包括底座，安装于底座的导轨，安装于底座一侧的电机，与电机驱动相连的丝杆，传动安装于导轨并与丝杆驱动相连的传动座，所述上CCD检测组件安装于传动座。

对上述方案的进一步改进为，所述上CCD检测组件和下CCD检测组件均为检测摄像头设置。

对上述方案的进一步改进为，所述取料组件包括固定安装于机械臂的基座，安装于基座的至少一组驱动装置，与驱动装置驱动相连的驱动滑台，所述驱动滑台背离驱动装置一端安装有吸盘，所述驱动滑台侧面开设有与吸盘连通的通气孔，所述吸盘与驱动滑台之间设置有背光板。

对上述方案的进一步改进为，所述驱动装置驱动端安装有连接套，所述连接套为倒状T型设置，所述驱动滑台设有盖板将连接套固定安装，所述驱动滑台对应连接套位置开设有沉孔，所述沉孔内设有缓冲弹簧。

本实用新型的有益效果为：

第一方面，设置工作台，可方便固定安装，方便支撑架的固定安装使用，安装方便，支撑效果好，在支撑架上设置机械臂，通过机械臂对产品抓取贴膜使用，采用机械臂进行抓取使用，自动化程度高，且稳定性和准确度高，在节省人力物力的情况下提供生产效率；第二方面，在工作台上设置检测支架起到支撑作用，在支撑架上设置直线模组，直线模组上传动设置上CCD检测组件，具体是通过支撑架支撑方便直线模组的安装，通过直线模组驱动上CCD检测组件传动，可使得上检测组件可针对多个方位进行检测，检测效果好，检测范围大，可靠性强；第三方面，工作台对应上CCD检测组件的下方设置下CCD检测组件，具体通过下CCD检测组件对机械臂取料后进行检测，在指定位置检测即可，检测效果好，提高贴膜精度和贴膜效果，整体工作效率高；第四方面，在机械臂的驱动端设置取料组件，具体是取料组件通过真空吸盘方式进行取料，将膜料吸取，吸取后机械臂将驱动其到上CCD检测组件和下CCD检测组件位置对膜料进行检测，检测后通过机械臂将膜料调整到最佳位置，调整完毕后再将膜料贴附在产品上，贴膜完成后再通过上CCD检测组件移动对产品上贴附的膜料进行检测是否贴料到位，从而提高贴料精度。

本实用新型中，采用机械臂方式自动取料贴膜，在取料过程中对膜料进行检测，防止膜料贴料不精准，整体自动化程度高，贴膜效率高，贴膜精度高。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图；

图2为本实用新型的另一视角的立体结构示意图；

图3为本实用新型的俯视结构示意图；

图4为本实用新型取料组件的立体结构示意图；

图5为本实用新型取料组件的俯视结构示意图；

图6为图5的A-A剖面图。

附图标记说明：机器人100、工作台110、支撑架120、支撑板121、加强角122、安装板123、机械臂130、固定轴131、第一摆动轴132、第二摆动轴133、升降轴134、检测支架140、直线模组150、底座151、导轨152、电机153、丝杆154、丝杆154、上CCD检测组件160、下CCD检测组件170、取料组件180、基座181、驱动装置182、驱动滑台183、连接套183a、盖板183b、缓冲弹簧183c、吸盘184、通气孔185。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型作进一步的说明。

如图1～图3所示，一种贴膜机用转运机器人100，包括工作台110，安装于工作台110一侧的支撑架120，安装于支撑架120的机械臂130，设置于工作台110的检测支架140，所述检测支架140上部设有直线模组150，传动设置于直线模组150用于检测膜料上表面的的上CCD检测组件160，设置于工作台110与上CCD检测组件160对应用于检测膜料下表面的下CCD检测组件170，所述机械臂130驱动端安装有用于取料贴膜的取料组件180。

支撑架120包括固定安装在工作台110的支撑板121，所述支撑板121设有加强角122加固，安装于支撑板121的安装板123，所述机械臂130固定安装在安装板123，在支撑架120的角落设置加强角122提高整体的支撑效果和安装的稳定性，即使机械臂130在高速运动也可起到减震作用，从而提高贴膜精度。

机械臂130包括固定轴131，可旋转摆动设置在固定轴131的第一摆动轴132，可旋转摆动设置在第一摆动轴132的第二摆动轴133，可升降设置于第二摆动轴133的升降轴134，所述取料组件180安装于升降轴134，具体是设置多轴机械手实现自动取料贴膜工作，通过固定轴131起到固定安装作用，减缓工作时的振动，通过第一摆动轴132和第二摆动轴133的作用可实现双轴摆动作用，使得机械臂130可动范围更大，设置升降轴134作用可升降设置，另外升降轴134可旋转设置，即可对取料组件180在取料后进行调整，保证贴膜的准确度。

直线模组150包括底座151，安装于底座151的导轨152，安装于底座151一侧的电机153，与电机153驱动相连的丝杆154，传动安装于导轨152并与丝杆154驱动相连的传动座155，所述上CCD检测组件160安装于传动座155，具体是通过电机153驱动丝杆154带动传动座155沿导轨152传动，从而实现直线传动，保证上CCD检测组件160能够沿其直线传动对产品或膜料进行检测，检测范围大，提高贴膜精度。

上CCD检测组件160和下CCD检测组件170均为检测摄像头设置，采用摄像头使用，可对检测位置进行校正，从而提高贴膜精度。

如图4～图6所示，取料组件180包括固定安装于机械臂130的基座181，安装于基座181的至少一组驱动装置182，与驱动装置182驱动相连的驱动滑台183，所述驱动滑台183背离驱动装置182一端安装有吸盘184，所述驱动滑台183侧面开设有与吸盘184连通的通气孔185，所述吸盘184与驱动滑台183之间设置有背光板186；驱动装置182驱动端安装有连接套183a，所述连接套183a为倒状T型设置，所述驱动滑台183设有盖板183b将连接套183a固定安装，所述驱动滑台183对应连接套183a位置开设有沉孔，所述沉孔内设有缓冲弹簧183c；设置基座181可方便吸料机构的安装使用，在实际使用中可针对贴膜设备吸料安装使用，安装方便；在基座181上设置驱动装置182，并在基座181上设置于驱动装置182驱动相连的驱动滑台183，具体是通过驱动装置182带动驱动滑台183进行升降进行取料及贴膜使用，采用滑台方式驱动，驱动的稳定性好，精度高，可靠性强；在驱动滑台183上设置吸盘184，具体是通过吸盘184将膜料吸取固定，当在取料盘位置取料后即可将膜料粘附在产品上完成贴膜工作，采用真空吸料，吸料效果好，稳定性高，方便取料贴膜，工作效率高；在驱动滑台183的侧面设置通气孔185，具体是通过通气孔185连接实现导气作用，同时也方便连接气管对膜料进行取料，取料效果好，稳定性好；驱动装置182驱动端安装有连接套183a，所述连接套183a为倒状T型设置，所述驱动滑台183设有盖板183b将连接套183a固定安装，具体是通过连接套183a连接驱动装置182，通过盖板183b将连接套183a固定安装，从而实现驱动装置182与驱动滑台183的驱动连接，连接效果好，驱动效果好，驱动的稳定性高；驱动滑台183对应连接套183a位置开设有沉孔，所述沉孔内设有缓冲弹簧183c，具体是在驱动滑台183内设置缓冲弹簧183c，当在吸取膜料或贴膜时通过缓冲弹簧183c起到缓冲作用，从而提高取料效果和贴膜质量，整体可靠性强；在贴膜设备取料贴膜中稳定性高，同时具备缓冲效果，防止在驱动过程中力量过大导致驱动膜料损坏或贴膜效果差等问题出现，提高取料效果和贴膜质量。

第一方面，设置工作台110，可方便固定安装，方便支撑架120的固定安装使用，安装方便，支撑效果好，在支撑架120上设置机械臂130，通过机械臂130对产品抓取贴膜使用，采用机械臂130进行抓取使用，自动化程度高，且稳定性和准确度高，在节省人力物力的情况下提供生产效率；第二方面，在工作台110上设置检测支架140起到支撑作用，在支撑架120上设置直线模组150，直线模组150上传动设置上CCD检测组件160，具体是通过支撑架120支撑方便直线模组150的安装，通过直线模组150驱动上CCD检测组件160传动，可使得上检测组件可针对多个方位进行检测，检测效果好，检测范围大，可靠性强；第三方面，工作台110对应上CCD检测组件160的下方设置下CCD检测组件170，具体通过下CCD检测组件170对机械臂130取料后进行检测，在指定位置检测即可，检测效果好，提高贴膜精度和贴膜效果，整体工作效率高；第四方面，在机械臂130的驱动端设置取料组件180，具体是取料组件180通过真空吸盘184方式进行取料，将膜料吸取，吸取后机械臂130将驱动其到上CCD检测组件160和下CCD检测组件170位置对膜料进行检测，检测后通过机械臂130将膜料调整到最佳位置，调整完毕后再将膜料贴附在产品上，贴膜完成后再通过上CCD检测组件160移动对产品上贴附的膜料进行检测是否贴料到位，从而提高贴料精度。

本实用新型中，采用机械臂130方式自动取料贴膜，在取料过程中对膜料进行检测，防止膜料贴料不精准，整体自动化程度高，贴膜效率高，贴膜精度高。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (7)

1.一种贴膜机用转运机器人，其特征在于：包括工作台，安装于工作台一侧的支撑架，安装于支撑架的机械臂，设置于工作台的检测支架，所述检测支架上部设有直线模组，传动设置于直线模组用于检测膜料上表面的上CCD检测组件，设置于工作台与上CCD检测组件对应用于检测膜料下表面的下CCD检测组件，所述机械臂驱动端安装有用于取料贴膜的取料组件。

2.根据权利要求1所述的一种贴膜机用转运机器人，其特征在于：所述支撑架包括固定安装在工作台的支撑板，所述支撑板设有加强角加固，安装于支撑板的安装板，所述机械臂固定安装在安装板。

3.根据权利要求1所述的一种贴膜机用转运机器人，其特征在于：所述机械臂包括固定轴，可旋转摆动设置在固定轴的第一摆动轴，可旋转摆动设置在第一摆动轴的第二摆动轴，可升降设置于第二摆动轴的升降轴，所述取料组件安装于升降轴。

4.根据权利要求1所述的一种贴膜机用转运机器人，其特征在于：所述直线模组包括底座，安装于底座的导轨，安装于底座一侧的电机，与电机驱动相连的丝杆，传动安装于导轨并与丝杆驱动相连的传动座，所述上CCD检测组件安装于传动座。

5.根据权利要求1所述的一种贴膜机用转运机器人，其特征在于：所述上CCD检测组件和下CCD检测组件均为检测摄像头设置。

6.根据权利要求1所述的一种贴膜机用转运机器人，其特征在于：所述取料组件包括固定安装于机械臂的基座，安装于基座的至少一组驱动装置，与驱动装置驱动相连的驱动滑台，所述驱动滑台背离驱动装置一端安装有吸盘，所述驱动滑台侧面开设有与吸盘连通的通气孔，所述吸盘与驱动滑台之间设置有背光板。

7.根据权利要求6所述的一种贴膜机用转运机器人，其特征在于：所述驱动装置驱动端安装有连接套，所述连接套为倒状T型设置，所述驱动滑台设有盖板将连接套固定安装，所述驱动滑台对应连接套位置开设有沉孔，所述沉孔内设有缓冲弹簧。