CN113601546A - 一种菜刀浮动抓取夹持装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种菜刀浮动抓取夹持装置，用于夹持固定待加工菜刀，包括：用于与机器人末端相连的固定端；夹持件，夹持件与固定端之间设置有多个浮动件，夹持件远离固定端的一侧设置有用于抓取夹持待加工菜刀的两个夹持板，夹持件与夹持板传动连接；设置于两个夹持板之间用于定位待加工菜刀的靠边件，靠边件与夹持件固定连接。本发明在两个夹持板之间设置有靠边件，夹持板能够在夹持装置的作用下对菜刀起到有效的抓取夹持作用，有利于菜刀的加工，靠边块能够对菜刀起到定位作用，有效的保证菜刀夹持的状态稳定，便于后续对菜刀进行加工处理，菜刀的加工质量高。

Description

一种菜刀浮动抓取夹持装置

技术领域

本发明涉及刀具自动化生产设备技术领域，尤其涉及一种菜刀浮动抓取夹持装置。

背景技术

工业自动化的不断快速发展，工业机器人等自动化设备得到广泛应用。菜刀加工过程中，人工成本不断增加、菜刀部分加工制造过程人工操作比较费时、质量把控参差不齐以及容易造成人员伤害等情况下，为提升菜刀的加工效率、降低加工成本等，开始大量采用机器人等代替人工操作。

目前，菜刀刀具加工，现在大多采用人工操作，操作也都是打磨、抛光等，粉尘非常大，容易造成员工身体损伤，菜刀加工过程中对菜刀的定位作用较差，而菜刀的定位不同会使得打磨、抛光的难度增加，菜刀的自动化加工质量较差。

发明内容

本发明为了解决上述技术问题提供一种结构简单、能够有效抓取夹持定位菜刀的菜刀浮动抓取夹持装置，以解决上述至少一项技术问题。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：

一种菜刀浮动抓取夹持装置，用于夹持固定待加工菜刀，包括：

用于与机器人末端相连的固定端；

夹持件，所述夹持件与所述固定端之间设置有多个浮动件，所述夹持件远离所述固定端的一侧设置有用于抓取夹持待加工菜刀的两个夹持板，所述夹持件与所述夹持板传动连接；

设置于两个所述夹持板之间用于定位待加工菜刀的靠边件，所述靠边件与所述夹持件固定连接。

本发明的有益效果是：本发明在两个夹持板之间设置有靠边件，夹持板能够在夹持装置的作用下对菜刀起到有效的抓取夹持作用，有利于菜刀的加工，靠边块能够对菜刀起到定位作用，有效的保证菜刀夹持的状态稳定，便于后续对菜刀进行加工处理，菜刀的加工质量高。

在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进。

进一步的，所述固定端包括法兰连接板和连接柱，所述连接柱的一端与所述法兰连接板固接，每个所述浮动件的顶端与所述法兰连接板连接。

采用上述进一步方案的有益效果是：采用连接柱与法兰连接板配合，能够与机器人末端稳定的连接。

进一步的，每个所述浮动件包括导向轴和浮动弹簧，所述浮动弹簧套装于所述导向轴外，所述浮动弹簧的一端与所述固定端固接，所述浮动弹簧的另一端与所述夹持件固接，所述导向轴的一端与所述夹持件固接，所述固定端上设置有滑孔，所述导向轴的另一端与所述滑孔滑动连接。

采用上述进一步方案的有益效果是：导向轴能够对浮动起到导向作用，浮动弹簧能够储存弹性形变的能量有利于弹性复位，设置浮动件能够避免在抓取夹持菜刀过程中与菜刀硬接触，能够减少对菜刀的损伤。

进一步的，所述法兰连接板上对应所述导向轴设置有直线轴承，所述导向轴的顶端与所述直线轴承连接。

采用上述进一步方案的有益效果是：支撑轴承稳定性更好，能够有效的配合导向轴进行浮动导向。

进一步的，所述夹持件包括浮动座、气缸座以及对应两个所述夹持板设置的夹持气缸，所述气缸座固定于所述浮动座的下侧，所述夹持气缸固定于所述气缸座上，所述夹持气缸的输出端与所述夹持板传动连接，所述靠边件设置于所述气缸座座上。

采用上述进一步方案的有益效果是：夹持气缸能够传动两个夹持板相互靠近，进而对菜刀进行夹持，稳定性好。

进一步的，所述靠边件包括第一横板、第二横板、竖板、立面靠边块以及刀背靠边块，所述第一横板和所述第二横板分别设置于所述气缸座的相对侧，所述立面靠边块的顶端与所述第一横板固定连接，所述立面靠边块的下端延伸至两个所述夹持板之间，所述竖板的顶端与所述第二横板固定连接，所述刀背靠边块固定于所述竖板朝向里面靠边块的一侧。

采用上述进一步方案的有益效果是：立面靠边块和背面靠边块能够对菜刀起到有效的定位作用，立面靠边块的下端延伸至两个夹持板之间，在加持版夹持菜刀时，能够有效的避免对菜刀的边缘造成损伤。

进一步的，所述立面靠边块为L形。

采用上述进一步方案的有益效果是：L形的立面靠边块能够对菜刀的立面进行定位。

进一步的，所述竖板的下端设置有靠边调整件，所述靠边调整件的顶端与所述竖板的下端铰链连接。

采用上述进一步方案的有益效果是：设置靠边调整件，能够在不同菜刀形状的情况下，通过调整靠边调整件实现菜刀刀背的不同靠边需求。

进一步的，所述靠边调整件包括调整板以及调整凸，所述调整板的顶端与所述竖板的下端铰链连接，所述调整凸设置于所述调整板的一侧，所述调整凸的一端与所述调整板的下端固定连接。

采用上述进一步方案的有益效果是：设置调整凸能够更好的与菜刀的刀背配合。

进一步的，所述调整板的下端设置为弧形，所述调整凸沿所述弧形的长度方向弧形延伸。

采用上述进一步方案的有益效果是：调整凸设置为弧形，能够更好的适应菜刀的刀背变化。

附图说明

图1为本发明结构示意图；

图2为本发明靠边件的结构示意图。

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

1、固定端；11、连接柱；12、法兰连接板；2、夹持件；21、浮动座；22、气缸座；22、夹持气缸；3、夹持板；4、浮动件；41、浮动弹簧；42、导向轴；5、靠边件；51、第一横板；52、第二横板；53、立面靠边块；54、竖板；55、刀背靠边块；56、靠边调整件；561、调整板；562、调整凸；6、直线轴承。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。

实施例

如图1、2所示，本发明的核心是提供一种菜刀浮动抓取夹持装置，用于夹持固定待加工菜刀，包括：用于与机器人末端相连的固定端1；夹持件2，夹持件2与固定端1之间设置有多个浮动件4，夹持件2远离固定端1的一侧设置有用于抓取夹持待加工菜刀的两个夹持板3，夹持件2与夹持板3传动连接；设置于两个夹持板3之间用于定位待加工菜刀的靠边件5，靠边件5与夹持件2固定连接。

需要说明的是，两个夹持板3是相对设置的，在夹持件的下侧设置有导轨，两个夹持板3的顶端与夹持件滑动连接，夹持件传动两个夹持板3相互靠近或远离，两个夹持板3相互靠近时对抓取夹持菜刀，两个夹持板3相互远离时解除对菜刀的夹持作用。

优选的，固定端1包括法兰连接板12和连接柱11，连接柱11的一端与法兰连接板12固接，每个浮动件4的顶端与法兰连接板12连接。

需要说明的是，连接柱11与机器人末端连接，在抓取夹持菜刀后，机器人带动菜刀位移至加工位置，对菜刀进行加工后，移动至卸刀位置，将加工好的菜刀转移至下一工序中处理，机器人复位再次抓取待加工菜刀进行加工操作。

优选的，每个浮动件4包括导向轴和浮动弹簧41，浮动弹簧41套装于导向轴外，浮动弹簧41的一端与固定端1固接，浮动弹簧41的另一端与夹持件2固接，导向轴42的一端与夹持件2固接，固定端1上设置有滑孔，导向轴42的另一端与滑孔滑动连接。

优选的，法兰连接板12上对应导向轴42设置有直线轴承6，导向轴42的顶端与直线轴承6连接。

优选的，夹持件2包括浮动座21、气缸座22以及对应两个夹持板3设置的夹持气缸22，气缸座22固定于浮动座21的下侧，夹持气缸22固定于气缸座22上，夹持气缸22的输出端与夹持板3传动连接，靠边件5设置于气缸座22座上。

需要说明的是，用于传动夹持板3位移的夹持气缸22由平行设置的两个气缸构成，两个气缸的输出端与夹持板3传动连接，设置两个气缸可以保证夹持板3在气缸座22底部稳定的滑动，保证两个夹持板3有效的夹持菜刀，气缸座22的底侧设置与夹持板3滑动连接的导轨。

优选的，靠边件5包括第一横板51、第二横板52、竖板54、立面靠边块53以及刀背靠边块55，第一横板51和第二横板52分别设置于气缸座22的相对侧，立面靠边块53的顶端与第一横板51固定连接，立面靠边块53的下端延伸至两个夹持板3之间，竖板54的顶端与第二横板52固定连接，刀背靠边块55固定于竖板54朝向里面靠边块的一侧。

需要说明的是，在夹持菜刀时，立面靠边块是与菜刀远离手柄的一端抵接的，刀背靠边块是与菜刀的刀背抵接的，通过立面靠边块和刀背靠边块能够对菜刀起到定位作用，以使得夹持板夹持菜刀后，菜刀的加工位置确定，机器人带动菜刀位移后，加工位置能够准确定位。

优选的，立面靠边块53为L形。

优选的，竖板54的下端设置有靠边调整件56，靠边调整件56的顶端与竖板54的下端铰链连接。

需要说明的是，为了保证靠边调整件56能够方便调整，靠边调整件56与竖板54的铰链处设置有扭簧，以使得靠边调整件56柔性的适应刀背的位置，同时对靠边调整件56起到复位作用。

优选的，靠边调整件56包括调整板561以及调整凸562，调整板561的顶端与竖板54的下端铰链连接，调整凸562设置于调整板561的一侧，调整凸562的一端与调整板561的下端固定连接。

优选的，调整板561的下端设置为弧形，调整凸562沿弧形的长度方向弧形延伸。

需要说明的是，调整凸562与调整板561垂直连接为L形，调整板561为扇形结构，调整凸562沿扇形结构的弧形方向弧形延伸，调整凸562的弧形长度小于调整板561的弧形长度，调整凸562的侧面与调整板561连接为一体，调整凸562的两端端面为二分之一圆柱面，这样能够减少调整凸562与刀背之间的摩擦作用，避免在夹持菜刀时，划伤菜刀。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“长度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“内”、“外”、“周侧”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的系统或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种菜刀浮动抓取夹持装置，其特征在于，用于夹持固定待加工菜刀，包括：

用于与机器人末端相连的固定端(1)；

夹持件(2)，所述夹持件(2)与所述固定端(1)之间设置有多个浮动件(4)，所述夹持件(2)远离所述固定端(1)的一侧设置有用于抓取夹持待加工菜刀的两个夹持板(3)，所述夹持件(2)与所述夹持板(3)传动连接；

设置于两个所述夹持板(3)之间用于定位待加工菜刀的靠边件(5)，所述靠边件(5)与所述夹持件(2)固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种菜刀浮动抓取夹持装置，其特征在于，所述固定端(1)包括法兰连接板(12)和连接柱(11)，所述连接柱(11)的一端与所述法兰连接板(12)固接，每个所述浮动件(4)的顶端与所述法兰连接板(12)连接。

3.根据权利要求2所述的一种菜刀浮动抓取夹持装置，其特征在于，每个所述浮动件(4)包括导向轴和浮动弹簧(41)，所述浮动弹簧(41)套装于所述导向轴外，所述浮动弹簧(41)的一端与所述固定端(1)固接，所述浮动弹簧(41)的另一端与所述夹持件(2)固接，所述导向轴(42)的一端与所述夹持件(2)固接，所述固定端(1)上设置有滑孔，所述导向轴(42)的另一端与所述滑孔滑动连接。

4.根据权利要求3所述的一种菜刀浮动抓取夹持装置，其特征在于，所述法兰连接板(12)上对应所述导向轴(42)设置有直线轴承(6)，所述导向轴(42)的顶端与所述直线轴承(6)连接。

5.根据权利要求1-4任一项所述的一种菜刀浮动抓取夹持装置，其特征在于，所述夹持件(2)包括浮动座(21)、气缸座(22)以及对应两个所述夹持板(3)设置的夹持气缸(22)，所述气缸座(22)固定于所述浮动座(21)的下侧，所述夹持气缸(22)固定于所述气缸座(22)上，所述夹持气缸(22)的输出端与所述夹持板(3)传动连接，所述靠边件(5)设置于所述气缸座(22)座上。

6.根据权利要求5所述的一种菜刀浮动抓取夹持装置，其特征在于，所述靠边件(5)包括第一横板(51)、第二横板(52)、竖板(54)、立面靠边块(53)以及刀背靠边块(55)，所述第一横板(51)和所述第二横板(52)分别设置于所述气缸座(22)的相对侧，所述立面靠边块(53)的顶端与所述第一横板(51)固定连接，所述立面靠边块(53)的下端延伸至两个所述夹持板(3)之间，所述竖板(54)的顶端与所述第二横板(52)固定连接，所述刀背靠边块(55)固定于所述竖板(54)朝向里面靠边块的一侧。

7.根据权利要求6所述的一种菜刀浮动抓取夹持装置，其特征在于，所述立面靠边块(53)为L形。

8.根据权利要求6所述的一种菜刀浮动抓取夹持装置，其特征在于，所述竖板(54)的下端设置有靠边调整件(56)，所述靠边调整件(56)的顶端与所述竖板(54)的下端铰链连接。

9.根据权利要求8所述的一种菜刀浮动抓取夹持装置，其特征在于，所述靠边调整件(56)包括调整板(561)以及调整凸(562)，所述调整板(561)的顶端与所述竖板(54)的下端铰链连接，所述调整凸(562)设置于所述调整板(561)的一侧，所述调整凸(562)的一端与所述调整板(561)的下端固定连接。

10.根据权利要求9所述的一种菜刀浮动抓取夹持装置，其特征在于，所述调整板(561)的下端设置为弧形，所述调整凸(562)沿所述弧形的长度方向弧形延伸。

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