CN213081485U - 一种浮动抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机械自动化设备领域，公开一种浮动抓手，包括与取模机械手的端部固定的底板、固定在底板下方可供产品外壁贴合进行预定位的预定位模块以及将预定位后的产品夹紧在预定位模块上的夹紧气缸，底板和预定位模块通过浮动导向机构浮动连接，浮动导向机构包括底板四角处设置的导向孔、预定位模块靠近底板的一端上设置的与导向孔导向配合的导柱、导柱上于底板和预定位模块之间套设的浮动弹簧以及于导柱的端部固定的限位导柱自导向孔脱离的限位块，该浮动抓手能够实现浮动抓取或浮动放置产品，从而显著降低冲击力对产品造成的损坏。

Description

一种浮动抓手

技术领域

本实用新型涉及机械自动化设备领域，尤其涉及一种浮动抓手。

背景技术

IMD注塑产品是利用IMD注塑工艺注塑取得的产品，IMD(in-Mold Decoration)的中文名称为模内装饰技术，是国际风行的表面装饰技术，表面硬化透明薄膜，中间印刷图案层，背面则为注塑层，使产品耐摩擦、防刮花且可长期保持颜色鲜明不褪色。

现有的利用IMD工艺生产的注塑产品在注塑时会在周边预留一层可供修剪的毛边，这层毛边需要进行去除，现有的最新技术是利用机械手以及固定在机械手上的刀片，利用机械手的程序控制对产品的毛边进行自动切除。

为了提高修边的自动化程度，当产品注塑后，在注塑机上端设置有取模机械手，该取模机械手需要将产品从模具上取下并送至一个工作台上等待修边，在工作台上端面可拆卸固定有当取模机械手将产品放下后对产品进行夹持固定或松开的夹持工装以及对固定后的产品进行自动修边的修边机械手，在工作台下端需要设置控制柜以实现夹持工装对产品的自动固定或松开以及修边机械手对产品的自动修边等指令。

现有的取模机械手一般为三轴机械手，在取模机械手的端部固定一个用于抓取产品的抓手，现有的抓手包括与取模机械手端部固定的底座、固定在底座上与注塑产品的外壁贴合的预定位部以及固定在底座上用于抵押注塑产品的内部或松开注塑产品的勾指气缸，当注塑机注塑完成后，取模机械手携带抓手先将产品预定位后夹紧抓取，然后抓取产品并将其放置到修边工作台的夹持工装上，待夹持工装夹住产品后，抓手的勾指气缸松开，取模机械臂携带抓手复位等待下一个产品的夹取。现有的抓手的各个结构之间均为刚性连接，这就导致抓手在抓取产品或放置产品的过程中，由于冲击力的作用，容易出现产品纹裂或破碎的现象，从而影响产品质量。

实用新型内容

本实用新型针对现有技术中与取模机械手连接的抓手各部件之间刚性连接，在冲击力作用下存在损坏产品的风险的缺点，提供了一种浮动抓手，在抓取或放置产品时均具有缓冲性，从而有效降低冲击力对产品造成的损坏风险。

为了解决上述技术问题，本实用新型通过下述技术方案得以解决：

一种浮动抓手，包括与取模机械手的端部固定的底板、固定在底板下方可供产品外壁贴合进行预定位的预定位模块以及将预定位后的产品夹紧在预定位模块上的夹紧气缸，底板和预定位模块通过浮动导向机构浮动连接，浮动导向机构包括底板四角处设置的导向孔、预定位模块靠近底板的一端上设置的与导向孔导向配合的导柱、导柱上于底板和预定位模块之间套设的浮动弹簧以及于导柱的端部固定的限位导柱自导向孔脱离的限位块。

采用上述方案，将预定位模块通过浮动导向机构浮动连接在底板上，浮动导向机构通过导柱与导向孔的导向配合结合浮动弹簧的弹力实现预定位模块的上下浮动，当取模机械手抓取产品时，预定位模块弹性抵接在产品上进行初定位，取代现有的刚性抵接配合，从而具备缓冲力，保护产品不受压力的损坏。

作为优选，导向孔内穿插固定有供导柱穿插配合的直线轴承。

采用上述方案，直线轴承的设置显著提高导柱导向移动的顺滑性。

作为优选，限位块为一限位螺栓，在导柱远离预定位模块的一端设置有与限位螺栓配合的螺纹孔。

采用上述方案，通过限位螺栓实现了限位导柱与底板的可拆卸配合，当限位螺栓与限位导柱配合时，在实现限位导柱与底板的导向配合的同时避免限位导柱自预定位模块上脱离；当限位螺栓与限位导柱脱离后，可整个取下预定位模块进行维修或更换。

作为优选，预定位模块包括上端的安装部以及位于安装部下端底部具有预定位槽的预定位部，导柱靠近安装部的一端一体设置有一与安装部通过螺钉可拆卸固定的固定块。

采用上述方案，通过预定位部实现对产品的预定位，通过安装部实现与导柱的可拆固定。

作为优选，在预定位槽内固定有一层缓冲用的毛毡层。

采用上述方案，毛毡层的设置进一步增加缓冲性，从而增加对产品的保护。

作为优选，在安装部上端面可拆卸设置有若干安装板，夹紧气缸固定在安装板上。

采用上述方案，通过安装板实现夹紧气缸与安装部的可拆卸固定，只需更换预定位模块就能实现不同的产品的抓取和夹紧。

作为优选，安装板包括与安装部固定的固定板以及将夹紧气缸压紧固定在固定板上的压紧板，固定板和压紧板相对的一侧设置有当两者靠近后容置夹紧气缸的凹槽。

采用上述方案，通过压紧板将气缸压紧固定在固定板的方式便于固定包括缸体形状为圆柱形的各种气缸。

本实用新型由于采用了以上技术方案，具有以下技术效果：将预定位模块通过浮动导向机构浮动连接在底板上，浮动导向机构通过导柱与导向孔的导向配合结合浮动弹簧的弹力实现预定位模块的上下浮动，当取模机械手抓取产品时，预定位模块弹性抵接在产品上进行初定位，取代现有的刚性抵接配合，从而具备缓冲力，保护产品不受压力的损坏；直线轴承的设置显著提高导柱导向移动的顺滑性；毛毡层的设置进一步增加缓冲性，从而增加对产品的保护，该浮动抓手能够实现浮动抓取或浮动放置产品，从而显著降低冲击力对产品造成的损坏。

附图说明

图1-图2是本实用新型的一种扶手抓手的轴测图；

图3是图2中A的放大图；

图4是本实用新型的一种扶手抓手抓取产品后的轴测图；

图5是本实用新型的一种浮动抓手将产品放入到固定工装上时的轴测图。

以上附图中各数字标号所指代的部位名称如下：1、底板；2、预定位模块；21、安装部；22、预定位部；221、预定位槽；3、浮动导向机构；31、导柱；311、固定块；32、直线轴承；33、限位螺栓；34、浮动弹簧；4、夹紧气缸；41、缸体；42、安装块；43、勾指；44、第一铰接块；45、第二铰接块；46、第三铰接块；5、安装板；51、固定板；52、压紧板；6、导孔；7、连接块；8、固定工装。

具体实施方式

下面结合附图与实施例对本实用新型作进一步详细描述。

实施例

在IMD注塑件自动化修边流水线中，取模机械手(一般为三轴机械手)在程序控制下抓取注塑机上注塑生产的产品放置到修边作业区的固定工装8上，待固定工装8固定好产品后，取模机械手复位等待下一个产品的夹取，产品的抓取或放下通过固定在取模机械手端部的固定板51上的抓手实现。

为了降低取模机械臂在抓取或放下产品时的冲击力对产品造成的损坏，本方案提供一种浮动抓手，通过浮动产生的缓冲来避免抓取或放下产品过程中冲击力对产品的损坏，实现对产品的保护。

一种浮动抓手，参考图1-图5所示，包括与取模机械手的端部连接块7通过四个螺钉固定的底板1、固定在底板1下方可供产品外壁贴合进行预定位的预定位模块2以及将预定位后的产品夹紧在预定位模块2上的夹紧气缸4，夹紧气缸4采用勾指气缸或杠杆摇臂气缸，本方案采用勾指气缸，具体参照图2-图3所示，勾指气缸包括气缸、勾指43以及设置在气缸和勾指43之间的连动机构，连动机构包括气缸的缸体41端部固定的一个安装块42，勾指43的内侧于靠近安装块42的一端与安装块42铰接，勾指43靠近安装块42的一端端部凸设有第一铰接块44、活塞杆的端部固定有第二铰接块45，在第一铰接块44和第二铰接块45之间铰接有第三铰接块46，当活塞杆回缩时，勾指43向下翻转脱离产品；当活塞杆伸出时，勾指43向上翻转抵接在产品内壁后将产品夹持在预定位模块2上固定。

底板1和预定位模块2通过浮动导向机构3浮动连接，参照图1所示，浮动导向机构3包括底板1四角处设置的导向孔、预定位模块2靠近底板1的一端上设置的与导向孔导向配合的导柱31、导柱31上于底板1和预定位模块2之间套设的浮动弹簧34以及于导柱31的端部固定的限位导柱31自导向孔脱离的限位块。

导向孔内固定有与导柱31配合的直线轴承32，直线轴承32采用T型直线轴承32，并通过螺钉可拆卸固定在底板1上，从而增加导柱31与底板1导向配合时的流畅性。

预定位模块2具体参照图2和图4所示，包括上端的安装部21以及位于安装部21下端底部具有预定位槽221的预定位部22，在预定位槽221内固定有一层缓冲用的毛毡层，导柱31靠近安装部21的一端一体设置有一与安装部21通过螺钉可拆卸固定的固定块311，而限位块则有一限位螺栓33制成，在导柱31远离预定位模块2的一端设置有与限位螺栓33配合的螺纹孔，通过限位螺栓33实现了限位导柱31与底板1的可拆卸配合，当限位螺栓33与限位导柱31配合时，在实现限位导柱31与底板1的导向配合的同时避免限位导柱31自预定位模块2上脱离；当限位螺栓33与限位导柱31脱离后，可整个取下预定位模块2进行维修或更换。

在安装部21上端面通过螺钉可拆卸设置有若干安装板5，参照图2-图3所示，勾指气缸固定在安装板5上，安装板5包括与安装部21固定的固定板51以及将夹紧气缸4压紧固定在固定板51上的压紧板52，固定板51和压紧板52相对的一侧设置有当两者靠近后容置夹紧气缸4的凹槽，在固定板51和压紧板52之间对应设置有供螺钉穿过的通孔，螺钉与通孔穿过后通过螺母进行锁紧。

为了提高放置到固定工装8的精确性，在底板1上设置有与固定工装8上的导向柱导向配合的导孔6。在底板1上设置若干安装孔，以便于操作人员根据需求固定手指气缸。

当取模机械手抓取产品时，预定位模块2弹性抵接在产品上进行初定位，取代现有的刚性抵接配合，从而具备缓冲力，保护产品不受压力的损坏；直线轴承32的设置显著提高导柱31导向移动的顺滑性；毛毡层的设置进一步增加缓冲性，从而增加对产品的保护，该浮动抓手能够实现浮动抓取或浮动放置产品，从而显著降低冲击力对产品造成的损坏。

Claims (7)

1.一种浮动抓手，包括与取模机械手的端部固定的底板(1)、固定在底板(1)下方可供产品外壁贴合进行预定位的预定位模块(2)以及将预定位后的产品夹紧在预定位模块(2)上的夹紧气缸(4)，其特征在于：底板(1)和预定位模块(2)通过浮动导向机构(3)浮动连接，浮动导向机构(3)包括底板(1)四角处设置的导向孔、预定位模块(2)靠近底板(1)的一端上设置的与导向孔导向配合的导柱(31)、导柱(31)上于底板(1)和预定位模块(2)之间套设的浮动弹簧(34)以及于导柱(31)的端部固定的限位导柱(31)自导向孔脱离的限位块。

2.根据权利要求1所述的一种浮动抓手，其特征在于：导向孔内穿插固定有供导柱(31)穿插配合的直线轴承(32)。

3.根据权利要求1所述的一种浮动抓手，其特征在于：限位块为一限位螺栓(33)，在导柱(31)远离预定位模块(2)的一端设置有与限位螺栓(33)配合的螺纹孔。

4.根据权利要求3所述的一种浮动抓手，其特征在于：预定位模块(2)包括上端的安装部(21)以及位于安装部(21)下端底部具有预定位槽(221)的预定位部(22)，导柱(31)靠近安装部(21)的一端一体设置有一与安装部(21)通过螺钉可拆卸固定的固定块(311)。

5.根据权利要求1所述的一种浮动抓手，其特征在于：在预定位槽(221)内固定有一层缓冲用的毛毡层。

6.根据权利要求4所述的一种浮动抓手，其特征在于：在安装部(21)上端面可拆卸设置有若干安装板(5)，夹紧气缸(4)固定在安装板(5)上。

7.根据权利要求6所述的一种浮动抓手，其特征在于：安装板(5)包括与安装部(21)固定的固定板(51)以及将夹紧气缸(4)压紧固定在固定板(51)上的压紧板(52)，固定板(51)和压紧板(52)相对的一侧设置有当两者靠近后容置夹紧气缸(4)的凹槽。

Images