CN113600800A - 一种铸造用铸件抓取装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种铸造用铸件抓取装置，属于铸造用铸件运输技术领域，该铸造用铸件抓取装置，包括：底座、运动板、升降装置、驱动装置、转动盘、支撑柱、支撑臂以及抓夹，通过设置的驱动电机的输出端带动半圆形转块和第一转动臂连续转动时，第一转动臂上的第一凸台切入条形槽口内，此时第二凸台位于半圆形转块的直线段处，第三凸台位于第一凸台所在的条形槽口远离一侧的半圆形转块一侧的弧线段上，从而拨动驱动盘进行角度转动，由于驱动盘带动四组抓夹进行连续性、间歇性、单向周期性转动，相比传统的单个抓手对铸件抓取，大大提高了抓取上料的效率。

Description

一种铸造用铸件抓取装置

技术领域

本发明属于铸造用铸件运输技术领域，具体涉及一种铸造用铸件抓取装置。

背景技术

近年来,与数控加工中心、FMC等其它加工设备相比,工业机器人应用于机械加工领域具有成本低、自动化程度高、柔性好、安装空间小等优点,并可适应多品种、小批量、现场加工的现代生产要求,以及满足自由曲面、复杂型腔等复杂加工要求，尤其是工业机器人中的抓取装置能够高效率完成对工件的抓取工作和输送工作。

目前，公开号为CN212887649U的一种抓取装置，包括柱体、抓取组件、驱动组件以及调节组件，其中，抓取组件相对柱体定向移动，驱动组件相对柱体定向移动，因此，在使用该抓取装置之前，人们需通过调节组件调节抓取组件以及驱动组件在柱体上的位置，以使得抓取组件能够顺利的抓取工件；这种抓取装置虽然能够抓取住铸件，但一次只能抓取一个，再进行运输，效率较低。

发明内容

本发明的目的在于提供一种铸造用铸件抓取装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种铸造用铸件抓取装置，包括：底座、运动板、升降装置、驱动装置、转动盘、支撑柱、支撑臂以及抓夹。

其中，所述底座上方设置有运动板，所述底座与运动板之间设置有升降装置。

进一步的，设置的底座起到支撑固定的作用，通过安装在底座与运动板之间的升降装置带动运动板进行纵向方向的垂直升降，从而带动抓夹升降，以满足不同高度的铸件抓取，大大增加了实用性。

其中，所述驱动装置成形于运动板上。

进一步的，通过设置的驱动装置带动四组抓夹进行连续性、间歇性、单向周期性转动，相比传统的单个抓手对铸件抓取，大大提高了抓取上料的效率。

其中，所述转动盘下表面垂直安装有支撑柱，所述转动盘上沿周向等距安装有支撑臂，所述支撑臂远离转动盘的一端均固定安装有抓夹。

进一步的，通过设置的支撑柱将转动盘与驱动装置内的驱动盘固定连接在一起，设置的支撑臂为抓夹的固定提供安装条件，且支撑臂远离转动盘的一端至转动盘中心之间的距离长度大于底座边缘至底座中心之间的长度，从而便于抓夹抓取铸件。

作为本发明的一种优选方案，所述底座包括面板，所述面板下表面的四个拐角处均垂直焊接有支撑腿，所述支撑腿的下表面通过螺栓固定安装有蹄脚，所述面板上的四角处均开有圆形槽孔，位于四处所述圆形槽孔之间的面板上开有安装口，位于圆形槽孔下方的面板上垂直安装有第一套筒，在相邻的支撑腿之间均固定连接有横梁，起到加固作用，增强了底座的稳定性。

作为本发明的一种优选方案，所述升降装置包括电动推杆，所述电动推杆的活动端与运动板固定安装在一起，所述电动推杆的固定端安装在安装口内，所述运动板下表面的四个拐角处均垂直安装有滑杆，每一所述滑杆滑动连接在相对应的第一套筒内，通过启动电动推杆，电动推杆的活动端带动运动板进行上下的升降，在运动板下表面的四个拐角处均垂直安装有滑杆，每一滑杆滑动连接在相对应的第一套筒内，因此为运动板的升降提供导向作用，在运动板上等距开有槽口，不仅节省了材料也减轻了运动板的重量。

作为本发明的一种优选方案，所述驱动装置包括位于运动板上表面中心处的第二套筒以及位于第二套筒一侧的驱动件和卡紧件，所述第二套筒内通过轴承转动连接有主轴，所述主轴上表面同轴固定有驱动盘，所述驱动盘上沿圆周等距开有条形槽口通过设置的驱动件作为驱动装置的动力源，带动驱动盘转动，在转动的过程中通过设置的卡紧件对驱动盘进行限位作用，防止驱动盘自转。

作为本发明的一种优选方案，所述驱动件包括电机箱，所述电机箱内设置有驱动电机，所述驱动电机的输出端贯穿出电机箱，且贯穿出的一端依次同轴固定有半圆形转块和第一转动臂，所述第一转动臂靠近驱动盘的一侧垂直安装有第一凸台，所述第一凸台与条形槽口相适配，安装有第一凸台一端的第一转动臂位于半圆形转块的弧形段内，且第一转动臂与半圆形转块之间形成有角度差，当驱动电机的输出端带动半圆形转块和第一转动臂连续转动时，第一转动臂上的第一凸台进入条形槽口内，拨动驱动盘进行角度转动，设置的条形槽口与支撑臂的数量相同，但为了使驱动盘能完成周期性的转停运动，驱动盘上的条形槽口数不能少于。

作为本发明的一种优选方案，所述卡紧件包括轴座和固定座，所述轴座内通过销轴转动连接有转动环，所述转动环上固定连接有第三转动臂和第四转动臂，所述第三转动臂上垂直安装有第二凸台，所述第二凸台与半圆形转块相抵，所述第四转动臂上垂直安装有第三凸台，所述第三凸台与条形槽口相适配，所述固定座上安装有立杆，所述立杆与第四转动臂之间连接有弹簧，当第一凸台切向进入条形槽口内时，此时第二凸台位于半圆形转块的直线段处，第三凸台位于第一凸台所在的条形槽口远离一侧的半圆形转块一侧的弧线段上，从而带动驱动盘转动，当第一凸台切出条形槽口内时，第二凸台位于半圆形转块的弧线段处，并由半圆形转块的弧边向一侧推动，在弹簧的复位弹力下使第三凸台卡住相邻的条形槽口的开口处，使得驱动盘停止转动，为抓夹的夹取提供时间间隔。

作为本发明的一种优选方案，所述抓夹包括安装座，所述安装座内通过螺栓固定安装有推进气缸，所述推进气缸的输出端固定安装有连接块，所述连接块内转动连接有一对驱动臂，一对所述驱动臂的另一端通过销轴转动连接有一对夹臂。

作为本发明的一种优选方案，所述安装座包括第三套筒和L型固定块，所述L型固定块的开口端固定安装在第三套筒一侧的开口端上，所述第三套筒上开有一对活动槽，所述驱动臂与夹臂的连接处活动在活动槽内，位于一对所述活动槽靠近夹臂的一侧开有转动孔，所述夹臂的上下两侧均安装有连接轴，所述连接轴转动连接在转动孔内。

作为本发明的一种优选方案，所述夹臂呈凹形设置，且夹臂的内侧设置有凹槽，且凹槽内嵌有海绵垫层。

作为本发明的一种优选方案，所述支撑臂设置有多个。

本发明的有益效果：

1、本发明通过设置的驱动电机的输出端带动半圆形转块和第一转动臂连续转动时，第一转动臂上的第一凸台切入条形槽口内，此时第二凸台位于半圆形转块的直线段处，第三凸台位于第一凸台所在的条形槽口远离一侧的半圆形转块一侧的弧线段上，从而拨动驱动盘进行角度转动，由于驱动盘带动四组抓夹进行连续性、间歇性、单向周期性转动，相比传统的单个抓手对铸件抓取，大大提高了抓取上料的效率。

2、本发明在当第一凸台切出条形槽口内时，第二凸台位于半圆形转块的弧线段处，并由半圆形转块的弧边向一侧推动，在弹簧的复位弹力下使第三凸台卡住相邻的条形槽口的开口处，使得驱动盘停止转动，为抓夹的夹取提供时间间隔，同时对驱动盘起到限位作用，防止驱动盘自转。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明的局部结构示意图；

图3为本发明的图1中A处结构放大示意图；

图4为本发明的驱动装置局部结构示意图；

图5为本发明的抓夹结构示意图。

图中：1、底座；101、面板；102、支撑腿；103、蹄脚；104、圆形槽孔；105、安装口；106、第一套筒；2、运动板；3、升降装置；301、电动推杆；302、滑杆；4、驱动装置；401、第二套筒；402、驱动件；4021、电机箱；4022、驱动电机；4023、半圆形转块；4024、第一转动臂；4025、第一凸台；403、卡紧件；4031、轴座；4032、固定座；4033、转动环；4034、第三转动臂；4035、第四转动臂；4036、第二凸台；4037、第三凸台；4038、立杆；4039、弹簧；404、主轴；405、驱动盘；4051、条形槽口；5、转动盘；6、支撑柱；7、支撑臂；8、抓夹；801、安装座；8011、第三套筒；8012、L型固定块；8013、活动槽；8014、转动孔；802、推进气缸；803、连接块；804、驱动臂；805、夹臂；8051、连接轴；8052、凹槽；8053、海绵垫层。

具体实施方式

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“顶/底端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“套设/接”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例

请参阅附图1-5，一种铸造用铸件抓取装置，包括：底座1、运动板2、升降装置3、驱动装置4、转动盘5、支撑柱6、支撑臂7以及抓夹8。

其中，底座1上方设置有运动板2，底座1与运动板2之间设置有升降装置3。

进一步的，设置的底座1起到支撑固定的作用，通过安装在底座1与运动板2之间的升降装置3带动运动板2进行纵向方向的垂直升降，从而带动抓夹8升降，以满足不同高度的铸件抓取，大大增加了实用性。

其中，驱动装置4成形于运动板2上。

进一步的，通过设置的驱动装置4带动四组抓夹8进行连续性、间歇性、单向周期性转动，相比传统的单个抓手对铸件抓取，大大提高了抓取上料的效率。

其中，转动盘5下表面垂直安装有支撑柱6，转动盘5上沿周向等距安装有支撑臂7，支撑臂7远离转动盘5的一端均固定安装有抓夹8。

进一步的，通过设置的支撑柱6将转动盘5与驱动装置4内的驱动盘405固定连接在一起，设置的支撑臂7为抓夹8的固定提供安装条件，且支撑臂7远离转动盘5的一端至转动盘5中心之间的距离长度大于底座1边缘至底座1中心之间的长度，从而便于抓夹8抓取铸件。

具体的，底座1包括面板101，面板101下表面的四个拐角处均垂直焊接有支撑腿102，支撑腿102的下表面通过螺栓固定安装有蹄脚103，面板101上的四角处均开有圆形槽孔104，位于四处圆形槽孔104之间的面板101上开有安装口105，位于圆形槽孔104下方的面板101上垂直安装有第一套筒106。

在进一步的实施例中：在相邻的支撑腿102之间均固定连接有横梁，起到加固作用，增强了底座1的稳定性。

具体的，升降装置3包括电动推杆301，电动推杆301的活动端与运动板2固定安装在一起，电动推杆301的固定端安装在安装口105内，运动板2下表面的四个拐角处均垂直安装有滑杆302，每一滑杆302滑动连接在相对应的第一套筒106内。

在进一步的实施例中：通过启动电动推杆301，电动推杆301的活动端带动运动板2进行上下的升降，在运动板2下表面的四个拐角处均垂直安装有滑杆302，每一滑杆302滑动连接在相对应的第一套筒106内，因此为运动板2的升降提供导向作用，在运动板2上等距开有槽口，不仅节省了材料也减轻了运动板2的重量。

具体的，驱动装置4包括位于运动板2上表面中心处的第二套筒401以及位于第二套筒401一侧的驱动件402和卡紧件403，第二套筒401内通过轴承转动连接有主轴404，主轴404上表面同轴固定有驱动盘405，驱动盘405上沿圆周等距开有条形槽口4051。

在进一步的实施例中：通过设置的驱动件402作为驱动装置4的动力源，带动驱动盘405转动，在转动的过程中通过设置的卡紧件403对驱动盘405进行限位作用，防止驱动盘405自转。

具体的，驱动件402包括电机箱4021，电机箱4021内设置有驱动电机4022，驱动电机4022的输出端贯穿出电机箱4021，且贯穿出的一端依次同轴固定有半圆形转块4023和第一转动臂4024，第一转动臂4024靠近驱动盘405的一侧垂直安装有第一凸台4025，第一凸台4025与条形槽口4051相适配。

在进一步的实施例中：安装有第一凸台4025一端的第一转动臂4024位于半圆形转块4023的弧形段内，且第一转动臂4024与半圆形转块4023之间形成有角度差，当驱动电机4022的输出端带动半圆形转块4023和第一转动臂4024连续转动时，第一转动臂4024上的第一凸台4025进入条形槽口4051内，拨动驱动盘405进行角度转动，设置的条形槽口4051与支撑臂7的数量相同，但为了使驱动盘405能完成周期性的转停运动，驱动盘405上的条形槽口4051数不能少于3。

具体的，卡紧件403包括轴座4031和固定座4032，轴座4031内通过销轴转动连接有转动环4033，转动环4033上固定连接有第三转动臂4034和第四转动臂4035，第三转动臂4034上垂直安装有第二凸台4036，第二凸台4036与半圆形转块4023相抵，第四转动臂4035上垂直安装有第三凸台4037，第三凸台4037与条形槽口4051相适配，固定座4032上安装有立杆4038，立杆4038与第四转动臂4035之间连接有弹簧4039。

在进一步的实施例中：当第一凸台4025切向进入条形槽口4051内时，此时第二凸台4036位于半圆形转块4023的直线段处，第三凸台4037位于第一凸台4025所在的条形槽口4051远离一侧的半圆形转块4023一侧的弧线段上，从而带动驱动盘405转动，当第一凸台4025切出条形槽口4051内时，第二凸台4036位于半圆形转块4023的弧线段处，并由半圆形转块4023的弧边向一侧推动，在弹簧4039的复位弹力下使第三凸台4037卡住相邻的条形槽口4051的开口处，使得驱动盘405停止转动，为抓夹8的夹取提供时间间隔。

具体的，抓夹8包括安装座801，安装座801内通过螺栓固定安装有推进气缸802，推进气缸802的输出端固定安装有连接块803，连接块803内转动连接有一对驱动臂804，一对驱动臂804的另一端通过销轴转动连接有一对夹臂805。

在进一步的实施例中：设置的连接块803为上下两个半圆块，上下两个半圆块之间固定连接有一对销轴，并通过一对销轴与一对驱动臂804转动连接在一起。

具体的，安装座801包括第三套筒8011和L型固定块8012，L型固定块8012的开口端固定安装在第三套筒8011一侧的开口端上，第三套筒8011上开有一对活动槽8013，驱动臂804与夹臂805的连接处活动在活动槽8013内，位于一对活动槽8013靠近夹臂805的一侧开有转动孔8014，夹臂805的上下两侧均安装有连接轴8051，连接轴8051转动连接在转动孔8014内。

在进一步的实施例中：启动推进气缸802，推进气缸802的活动端伸出时带动一对驱动臂804下压，由于夹臂805的上下两侧均安装有连接轴8051，且连接轴8051转动连接在转动孔8014内，当下压的驱动臂804带动夹臂805的一端以连接轴8051为支点向活动槽8013外侧转动时，一对夹臂805的夹持端之间相互靠近，用于夹取铸件。

具体的，所述夹臂805呈凹形设置，且夹臂805的内侧设置有凹槽8052，且凹槽8052内嵌有海绵垫层8053。

在进一步的实施例中：为了将物件夹住固定防止晃动，设置的夹臂805上存在凹槽8052，第一可以节省材料，第二可以夹住不规则形状的物件，另外海绵垫层8053的设置，也起到保护物件不被夹坏。

具体的，所述支撑臂7设置有多个，本实施例中支撑臂7具体设置四个，每组支撑臂7上安装一个抓夹8，可以实现多组抓夹8进行夹紧固定，大大提高。

工作原理：

当驱动电机4022的输出端带动半圆形转块4023和第一转动臂4024连续转动时，第一转动臂4024上的第一凸台4025切入条形槽口4051内，此时第二凸台4036位于半圆形转块4023的直线段处，第三凸台4037位于第一凸台4025所在的条形槽口4051远离一侧的半圆形转块4023一侧的弧线段上，从而拨动驱动盘405进行角度转动，当第一凸台4025切出条形槽口4051内时，第二凸台4036位于半圆形转块4023的弧线段处，并由半圆形转块4023的弧边向一侧推动，在弹簧4039的复位弹力下使第三凸台4037卡住相邻的条形槽口4051的开口处，使得驱动盘405停止转动，为抓夹8的夹取提供时间间隔；

启动推进气缸802，推进气缸802的活动端伸出时带动一对驱动臂804下压，由于夹臂805的上下两侧均安装有连接轴8051，且连接轴8051转动连接在转动孔8014内，当下压的驱动臂804带动夹臂805的一端以连接轴8051为支点向活动槽8013外侧转动时，一对夹臂805的夹持端之间相互靠近，用于夹取铸件。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种铸造用铸件抓取装置，其特征在于，包括：

底座(1)，所述底座(1)上方设置有运动板(2)，所述底座(1)与运动板(2)之间设置有升降装置(3)；

驱动装置(4)，所述驱动装置(4)成形于运动板(2)上；

转动盘(5)，所述转动盘(5)下表面垂直安装有支撑柱(6)，所述转动盘(5)上沿周向等距安装有支撑臂(7)，所述支撑臂(7)远离转动盘(5)的一端均固定安装有抓夹(8)。

2.根据权利要求1所述的一种铸造用铸件抓取装置，其特征在于：所述底座(1)包括面板(101)，所述面板(101)下表面的四个拐角处均垂直焊接有支撑腿(102)，所述支撑腿(102)的下表面通过螺栓固定安装有蹄脚(103)，所述面板(101)上的四角处均开有圆形槽孔(104)，位于四处所述圆形槽孔(104)之间的面板(101)上开有安装口(105)，位于圆形槽孔(104)下方的面板(101)上垂直安装有第一套筒(106)。

3.根据权利要求2所述的一种铸造用铸件抓取装置，其特征在于：所述升降装置(3)包括电动推杆(301)，所述电动推杆(301)的活动端与运动板(2)固定安装在一起，所述电动推杆(301)的固定端安装在安装口(105)内，所述运动板(2)下表面的四个拐角处均垂直安装有滑杆(302)，每一所述滑杆(302)滑动连接在相对应的第一套筒(106)内。

4.根据权利要求1所述的一种铸造用铸件抓取装置，其特征在于：所述驱动装置(4)包括位于运动板(2)上表面中心处的第二套筒(401)以及位于第二套筒(401)一侧的驱动件(402)和卡紧件(403)，所述第二套筒(401)内通过轴承转动连接有主轴(404)，所述主轴(404)上表面同轴固定有驱动盘(405)，所述驱动盘(405)上沿圆周等距开有条形槽口(4051)。

5.根据权利要求4所述的一种铸造用铸件抓取装置，其特征在于：所述驱动件(402)包括电机箱(4021)，所述电机箱(4021)内设置有驱动电机(4022)，所述驱动电机(4022)的输出端贯穿出电机箱(4021)，且贯穿出的一端依次同轴固定有半圆形转块(4023)和第一转动臂(4024)，所述第一转动臂(4024)靠近驱动盘(405)的一侧垂直安装有第一凸台(4025)，所述第一凸台(4025)与条形槽口(4051)相适配。

6.根据权利要求5所述的一种铸造用铸件抓取装置，其特征在于：所述卡紧件(403)包括轴座(4031)和固定座(4032)，所述轴座(4031)内通过销轴转动连接有转动环(4033)，所述转动环(4033)上固定连接有第三转动臂(4034)和第四转动臂(4035)，所述第三转动臂(4034)上垂直安装有第二凸台(4036)，所述第二凸台(4036)与半圆形转块(4023)相抵，所述第四转动臂(4035)上垂直安装有第三凸台(4037)，所述第三凸台(4037)与条形槽口(4051)相适配，所述固定座(4032)上安装有立杆(4038)，所述立杆(4038)与第四转动臂(4035)之间连接有弹簧(4039)。

7.根据权利要求1所述的一种铸造用铸件抓取装置，其特征在于：所述抓夹(8)包括安装座(801)，所述安装座(801)内通过螺栓固定安装有推进气缸(802)，所述推进气缸(802)的输出端固定安装有连接块(803)，所述连接块(803)内转动连接有一对驱动臂(804)，一对所述驱动臂(804)的另一端通过销轴转动连接有一对夹臂(805)。

8.根据权利要求7所述的一种铸造用铸件抓取装置，其特征在于：所述安装座(801)包括第三套筒(8011)和L型固定块(8012)，所述L型固定块(8012)的开口端固定安装在第三套筒(8011)一侧的开口端上，所述第三套筒(8011)上开有一对活动槽(8013)，所述驱动臂(804)与夹臂(805)的连接处活动在活动槽(8013)内，位于一对所述活动槽(8013)靠近夹臂(805)的一侧开有转动孔(8014)，所述夹臂(805)的上下两侧均安装有连接轴(8051)，所述连接轴(8051)转动连接在转动孔(8014)内。

9.根据权利要求8所述的一种铸造用铸件抓取装置，其特征在于：所述夹臂(805)呈凹形设置，且夹臂(805)的内侧设置有凹槽(8052)，且凹槽(8052)内嵌有海绵垫层(8053)。

10.根据权利要求1所述的一种铸造用铸件抓取装置，其特征在于：所述支撑臂(7)设置有多个。

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