CN215845334U - 冲压生产线的传送及翻转设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开冲压生产线的传送及翻转设备，包括：包括翻转机构和三次元机械手，所述三次元机械手内至少设置有一套所述翻转机构，其中，所述翻转机构包括：翻转机架；安装座，所述安装座的两侧分别安装有用于夹持工件的一号夹具和二号夹具；翻转驱动组件，其安装在所述翻转机架上，且所述翻转驱动组件用于驱使安装座翻转。本实用新型中的翻转机构用于将工件翻转，使工件未加工的面翻转过来加工，三次元机械手用于输送工件，翻转机构设有一号夹具和二号夹具，两套夹具独立，这样当其中一个夹具需要更换时，另一个夹具不需要被更换，减少维修、更换成本。

Description

冲压生产线的传送及翻转设备

技术领域

本实用新型涉及自动生产线技术领域，特别涉及冲压生产线的传送及翻转设备。

背景技术

在钣金冲压高工艺中，一个工件通常需要经过多个加工设备进行加工才能完成，工件的移动通常为传送带传送或机械臂夹持工件传送，这样只适用于只需加工一个面的工件，而当工件需要加工第二个面时，就需要将加工工件翻转过来，而现有技术中工件的翻转机构的翻转夹具为一体的，当需要更换翻转夹具时需要整个夹具都更换，更换成本高。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提出冲压生产线的传送及翻转设备，旨在解决现有技术中翻转机构更换成本高技术问题。

为实现上述目的，本实用新型提出冲压生产线的传送及翻转设备，包括翻转机构和三次元机械手，所述三次元机械手内至少设置有一套所述翻转机构，其中，所述翻转机构包括：

翻转机架；

安装座，所述安装座的两侧分别安装有用于夹持工件的一号夹具和二号夹具；

翻转驱动组件，其安装在所述翻转机架上，且所述翻转驱动组件用于驱使安装座翻转。

优选地，所述翻转驱动组件包括：

轴承座，其安装在所述翻转机架上；

第一传动轴，其插设在所述轴承座上，所述安装座套设在所述第一传动轴上；

伺服电机，其安装在所述翻转机架上；

第一主动轮，其安装在所述伺服电机的输出端；

第一从动轮，其套设在所述第一传动轴上、且与所述主动轮通过第一同步带传动连接。

优选地，所述一号夹具和所述二号夹具结构相同，所述一号夹具包括：

双反向输出端气缸，其安装在所述安装座上，且所述双反向输出端气缸的上下两端分别设有反向运动的上输出端和下输出端；

上夹紧臂，其安装在所述上输出端上；

下夹紧臂，其安装在所述下输出端上。

优选地，所述翻转机构还包括高度调节组件，所述高度调节组件包括中空支撑杆、蜗轮丝杆升降结构和手轮；所述蜗轮丝杆升降结构安装在所述中空支撑杆的上端，所述中空支撑杆内部中空以用于容纳蜗轮丝杆升降结构的升降丝杆，所述手轮用于遥控所述蜗轮丝杆升降结构以驱使所述翻转机架升降。

优选地，所述三次元机械手包括左夹持杆和右夹持杆，所述左夹持杆和所述右夹持杆沿长度方向设有至少两个夹持工位，每个所述夹持工位上设有相对的左夹持臂和右夹持臂，所述左夹持臂设于所述左夹持杆上，所述右夹持臂设于所述右夹持杆上。

优选地，所述三次元机械手还包括分别设置在所述左夹持杆和所述右夹持杆两端的机械手前机架和机械手后机架，所述机械手前机架设有升降机构和夹持移动机构，所述升降机构用于驱使所述三次元机械手在竖直方向上往复运动，所述夹持移动机构用于驱使所述左夹持杆和所述右夹持杆反向往复运动；

所述机械手后机架设有水平移动机构，所述水平移动机构用于驱使所述三次元机械手沿其移送方向往复运动。

优选地，所述左夹持臂包括夹持部、第一滑轨、第一滑块、复位弹簧和安装底座，所述第一滑轨安装在所述夹持部靠近所述安装底座的一端，所述第一滑块可滑动地安装在所述第一滑轨上，所述第一滑块安装在所述安装底座上，所述安装底座安装在所述左夹持杆上，所述复位弹簧设置在所述夹持部靠近所述安装底座的一端、且与所述第一滑轨平行。

优选地，所述水平移动机构包括：

第二滑轨，其安装在所述机械手机架上；

第二滑块，其可滑动地安装在所述第二滑轨上；

第一支撑板，其固定安装在所述第二滑块上，且所述左夹持杆和所述右夹持杆均安装在所述第一支撑板上。

第一电机，其安装在所述机械手机架上；

第一丝杆，其安装在所述第一电机的输出端上；

第一丝杆螺母，其可滑动地安装在所述第一丝杆上、且与所述第一支撑板固定连接。

优选地，所述夹持移动机构包括右夹持移动组件和左夹持移动组件，所述右夹持移动组件包括第二电机、第二丝杆、第二丝杆螺母、第二支撑板，第三滑轨和第三滑块，所述第二电机安装在所述机械手前机架上，所述第二丝杆安装在所述第二电机的输出端上，所述第二丝杆螺母可滑动地安装在所述第二丝杆上、且与所述第二支撑板固定连接，所述第三滑轨安装在所述机械手前机架上，所述第三滑块可滑动地安装在所述第三滑轨上、且与所述第二支撑板固定连接，所述左夹持杆安装在所述第二支撑板上；

所述左夹持移动组件包括第三丝杆、第三丝杆螺母、第三支撑板、第四滑轨和第四滑块，所述第三丝杆螺母可滑动的安装在所述第三丝杆上、且与所述第三支撑板固定连接，所述第三滑轨安装在所述机械手前机架上，所述第四滑块可滑动的安装在所述第四滑轨上，且与所述第三支撑板固定连接，所述右夹持杆安装在所述第三支撑板上；

所述第二丝杆上安装有第二主动轮，所述第三丝杆上安装有第二从动轮，所述第二主动轮与所述第二从动轮传动连接。

优选地，所述水平移动机构上还设有用于协助夹持的辅助夹持组件；

所述夹持移动机构上还设有用于协助水平移动的辅助移动组件。

本实用新型冲压生产线的传送及翻转设备，至少具有以下有益效果：翻转机构分为一号夹具和二号夹具，两套夹具独立，这样当其中一个夹具需要更换时，另一个夹具不需要被更换，减少维修、更换成本。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型传送及翻转设备的结构示意图；

图2为图1的A部分局部放大图；

图3为本实用新型左夹持臂的结构示意图；

图4为本实用新型翻转机构的结构示意图；

图5为本实用新型翻转驱动组件与安装座、一号夹具、二号夹具的装配结构示意图；

图6为本实用新型高度调节组件的结构示意图；

图7为本实用新型机械手后机架、水平移动机构、夹持移动机构的结构示意图；

图8为本实用新型机械手后机架俯视图；

图9为本实用新型机械手前机架的结构示意图；

图10为本实用新型夹持移动机构的结构示意图；

图11为本实用新型用在冲压成型自动化生产线的结构示意图。

附图中：1-翻转机构、10-翻转机架、11-翻转驱动组件、111-轴承座、112- 第一传动轴、113-伺服电机、114-第一主动轮、115-第一从动轮、116-第一同步带、12-安装座、13-一号夹具、131-双反向输出端气缸、1311-上输出端、1312- 下输出端、132-上夹紧臂、133-下夹紧臂、14-二号夹具、15-高度调节组件、 151-中空支撑杆、152-蜗轮丝杆升降结构、153-手轮、2-三次元机械手、21- 水平移动机构、211-第二滑轨、212-第二滑块、213-第一支撑板、214-第一电机、215-第一丝杆、216-第一丝杆螺母、22-夹持移动机构、221-右夹持移动组件、2211-第二电机、2212-第二丝杆、2213-第二丝杆螺母、2214-第二支撑板、 2215-第三滑轨、2216-第三滑块、2217-第二主动轮、222-左夹持移动组件、2221- 第三丝杆、2222-第三丝杆螺母、2223-第三支撑板、2224-第四滑轨、2225-第四滑块、2226-第二从动轮、23-升降机构、24-左夹持杆、25-右夹持杆、26- 夹持工位、27-左夹持臂、271-夹持部、272-第一滑轨、273-第一滑块、274- 复位弹簧、275-安装底座、28-右夹持臂、3-辅助夹持组件、4-辅助移动组件、 5-机械手前机架、6-机械手后机架、7-顶升底座、81-一号冲压机床、82-二号冲压机床、83-三号冲压机床。

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，若本实用新型实施例中有涉及方向性指示，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本实用新型实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

如图1至11图所示，用于冲压生产线的传送及翻转设备，包括翻转机构 1和三次元机械手2，所述三次元机械手2内至少设置有一套所述翻转机构1，其中，所述翻转机构1包括：

翻转机架10；

安装座12，所述安装座12的两侧分别安装有用于夹持工件的一号夹具 13和二号夹具14；

翻转驱动组件11，其安装在所述翻转机架10上，且所述翻转驱动组件 11用于驱使安装座12翻转。

具体地，所述翻转机构1包括翻转机架10、翻转驱动组件11、安装座12、一号夹具13和二号夹具14；所述翻转驱动组件11安装在所述翻转机架10上，且所述翻转驱动组件11用于驱使所述安装座12翻转；所述一号夹具13和所述二号夹具14分别安装在所述安装座12的两侧。

三次元在机械加工领域，具体指X轴、Y轴和Z轴的三轴空间坐标系；三次元机械手2指可使工件在三轴方向上移动的机械手。三次元机械手2用于抓取工件，翻转机构1用于将工件更换工位，按照工件的加工流向来设置翻转机构1的数量，翻转机构1的数量可根据实际情况设置。

如图11所示，按照工件的加工流向，依次设有一号冲压机床81、一号翻转机构1、二号冲压机床82、二号翻转机构1和三号冲压机床83，三次元机械手2贯穿一号冲压机床81、一号翻转机构1、二号冲压机床82、二号翻转机构1和三号冲压机床82，一号翻转机构1和二号翻转机构1的结构相同，三次元机械手2可在竖直方向上移动、沿工件流转方向移动以及夹紧或松开工件。

工件的加工流程为：三次元机械手2将待加工的工件夹紧并移送至一号冲压机床81上；然后三次元机械手2复位，同时一号冲压机床81对一号工件进行冲压；一号工件冲压完成后，三次元机械手2通过夹持、移送的动作同时将一号工件移送至翻转机构1、将二号工件夹持并移送至一号冲压机床 81；三次元机械手2复位，同时：一号冲压机床81对二号工件进行冲压、翻转机构1对一号工件进行180°翻转；接着，三次元机械手2通过夹持、移送的动作同时将一号工件移送至二号冲压机床82上、将二号工件移送至翻转机构1上、将三号工件移送至一号冲压机床81上；三次元机械手2复位，同时：一号冲压机床81对三号工件进行冲压、翻转机构1对二号工件进行180°翻转、二号冲压机床82对一号工件进行加工。通过翻转机构1和三次元机械手 2的设计，使工件自动化移动并完成加工，且操作方便，加工稳定、加工效率高、安全、精度高、设备使用寿命长；三次元机械手2与翻转机构1、联动全自动生产，配合精准，当其中任一设备故障、报警时，实现全部紧急停机，保障加工安全。

翻转机构1包括翻转机架10、翻转驱动组件11、安装座12、一号夹具 13和二号夹具14；一号夹具13和二号夹具14用于同时夹持不同的工件，安装座12用于安装固定一号夹具13和二号夹具14，翻转驱动组件11用于驱使安装座12翻转，以实现一号夹具13和二号夹具14上的工件翻转180°，翻转机架10用于支撑、安装、固定安装座12。一号夹具13靠近一号冲压机床 81，二号夹具14靠近二号冲压机床82，当安装座12旋转时，一号夹具13和二号夹具14的位置可互换。一号夹具13和二号夹具14夹持位置的水平高度与三次元机械手2的水平高度相适配，三次元机械手2将工件夹紧并移送至翻转机构1上，一号夹具13先夹紧工件，然后三次元机械手2再松开工件；当三次元机械手2需要将二号夹具14上的工件移送走时，先是三次元机械手 2夹紧工件，然后二号夹具14再松开工件；因此，三次元机械手2夹紧工件的位置与一号夹具13和二号夹具14不同。当多个工件在生产线上流转、加工时，一号夹具13夹紧一号工件，然后安装座12翻转180°，使一号工件翻转180°且翻转至靠近二号冲压机床82的一侧，同时二号夹具14翻转至靠近一号冲压机床81的一侧；三次元机械手2执行夹持、移送的动作，将一号夹具13夹紧的工件移送至二号冲压机床82上，与此同时，还将二号工件从一号冲压机床81移送至二号夹具14中夹紧。现有的翻转装置，夹具将工件翻转后需马上翻转至初始位置，以准备夹紧另一个工件，因此造成其他设备需等待夹具翻转两次，故生产效率较低；在加工相同数量工件的前提下，现有的翻转装置需翻转多一倍的次数，容易造成翻转装置劳损，影响其使用寿命。翻转机构1如此设置，不仅可提高生产效率，还能延长翻转机构1的使用寿命；翻转机构1分为一号夹具13和二号夹具14，两套夹具独立，这样当其中一个夹具需要更换时，另一个夹具不需要被更换，减少维修、更换成本。

进一步地，所述翻转驱动组件11包括：

轴承座111，其安装在所述翻转机架10上；

第一传动轴112，其插设在所述轴承座111上，所述安装座12套设在所述第一传动轴112上；

伺服电机113，其安装在所述翻转机架10上；

第一主动轮114，其安装在所述伺服电机113的输出端；

第一从动轮115，其套设在所述第一传动轴112上、且与所述主动轮通过第一同步带116传动连接。

具体地，伺服电机113用于提供动力，伺服电机113启动，带动第一主动轮114旋转，通过第一同步带116带动第一从动轮115旋转，第一从动轮 115和安装座12均套设在传动轴上，第一从动轮115旋转时可带动第一传动轴112和安装座12同步旋转。轴承座111安装在翻转机架10上，第一传动轴 112远离安装座12的一端插设在轴承座111内，轴承座111在支撑、固定第一传动轴112的前提下，并不影响第一传动轴112的旋转；即，当第一传动轴112转动时，轴承座111的内环跟第一传动轴112同步转动，轴承座111的外环依旧与翻转机架10固定。翻转驱动组件11利用伺服电机113作为动力，反应快速、易于控制速度、无自转现象，因此可满足高效率加工的需求，且工件翻转精度高；利用第一同步带116传动，在工作时无滑动、传动比准确、传动效率高、结构紧凑、使用成本低、适用于恶劣环境，因此进一步保证工件顺畅翻转，且翻转精度高。

进一步地，所述一号夹具13和所述二号夹具14结构相同，所述一号夹具13包括：

双反向输出端气缸131，其安装在所述安装座12上，且所述双反向输出端气缸131的上下两端分别设有反向运动的上输出端1311和下输出端1312；

上夹紧臂132，其安装在所述上输出端1311上；

下夹紧臂133，其安装在所述下输出端1312上。

具体地，一号夹具13和二号夹具14的结构相同，在此仅对一号夹具13 进行详细描述，对二号夹具14不再一一赘述。双反向输出端气缸131用于驱使上夹紧臂132和下夹紧臂133相互靠近或相互远离，以夹紧工件或松开工件；具体地，双反向输出端气缸131设有两个输出端，其中上输出端1311向上伸出，下输出端1312向下伸出；上夹紧臂132和下夹紧臂133分别安装在上输出端1311和下输出端1312，下夹紧臂133位于上夹紧臂132的正下方，且相互平行、结构相同。通过双反向输出端气缸131可同时控制上夹紧臂132 和下夹紧臂133，且两者运动方向相反；如，往双反向输出端气缸131内部泵入气体时，上输出端1311和下输出端1312同时向外伸展，驱使上夹紧臂132 和下夹紧臂133相互远离，以松开工件；将双反向输出端气缸131内部气体抽出时，上输出端1311和下输出端1312同时向内收缩，带动上夹紧臂132 和下夹紧臂133相互靠近，以夹紧工件。一号夹具13如此设置，可更方便夹紧工件，且夹紧工件的位置与三次元机械手2夹紧工件的位置不同，互不干扰，方便输送工件；通过双反向输出端气缸131可同时控制上夹紧臂132和下夹紧臂133，结构更加紧凑。

进一步地，所述翻转机构1还包括高度调节组件15，所述高度调节组件 15包括中空支撑杆151、蜗轮丝杆升降结构152和手轮153；所述蜗轮丝杆升降结构152在所述中空支撑杆151的上端，所述中空支撑杆151内部中空以用于容纳蜗轮丝杆升降结构152的升降丝杆，所述手轮153用于遥控所述蜗轮丝杆升降结构152以驱使所述翻转机架10升降。

具体地，翻转机构1还包括顶升底座7，中空支撑杆151呈竖直状态固定在顶升底座7上；蜗轮丝杆升降结构152设置在中空支撑杆151的上端，蜗轮丝杆升降结构152类似于简约版的蜗轮丝杆升降机，其可将水平方向上的传动转化为竖直方向上的传动；在蜗轮丝杆升降结构152上安装有手轮153，通过摇动手轮153可使蜗轮丝杆升降结构152的升降丝杆(图中未示出)上升或下降；机架位于蜗轮丝杆升降结构152的正上方，顺时针摇动手轮153时，升降丝杆上升，以带动翻转机架10上升；逆时针摇动手轮153时，升降丝杆下降，以带动翻转机架10下降，下降后的升降丝杆藏匿于中空支撑杆151 内；当然，还可通过设置使顺时针摇动手轮153时升降丝杆下降，逆时针摇动手轮153时升降丝杆上升；手轮153摇动一圈，升降丝杆具体上升或下降 4mm，当然该数值可根据需求调节。翻转机构1如此设置，可使翻转机架10 和安装在翻转机架10上的翻转驱动组件11、安装座12、一号夹具13、二号夹具14上升或下降，因此可根据所加工的工件的型号、参数来调整水平高度，以保持跟三次元机械手2的高度一致，使翻转机构1可适用于加工不同型号的工件，更加实用。

进一步地，所述三次元机械手2包括左夹持杆24和右夹持杆25，所述左夹持杆24和所述右夹持杆25沿长度方向设有至少两个夹持工位26，每个所述夹持工位26上设有相对的左夹持臂27和右夹持臂28，所述左夹持臂27设于所述左夹持杆24上，所述右夹持臂28设于所述右夹持杆25上；

具体地，左夹持杆24和右夹持杆25的结构相同，且长度方向为工件在生产线上的加工流向；左夹持杆24和右夹持杆25相互平行，且同步上升或下降，同步前进或后退；左夹持杆24和右夹持杆25还可相互靠近或相互远离。沿左夹持杆24和右夹持杆25间隔均匀设置有多个夹持工位26，每个夹持工位26上均设有相对的左夹持臂27和右夹持臂28，左夹持臂27和右夹持臂28分别安装在左夹持杆24和右夹持杆25上；当左夹持杆24和右夹持杆 25相互靠近时，即带动左夹持臂27和右夹持臂28相互靠近，以夹紧工件；当左夹持杆24和右夹持杆25相互远离时，左夹持臂27和右夹持臂28相互远离以松开工件。三次元机械手2如此设置，可使其同时夹持、移动多个工件，且使每个工件从上一工序到下一工序。

更优地，左夹持臂27和/或右夹持臂28上设有位置感应装置(图中未示出)，位置感应装置具体可为磁感应接近开关；设置位置感应装置，可提高夹紧工件的精准度，保证工件移送的准确性，使移动偏差保持在±0.2mm内；还可避免三次元机械手2从冲压机床上脱料时失误，以保护模具。

进一步地，所述三次元机械手2还包括分别设置在所述左夹持杆24和所述右夹持杆25两端的机械手前机架5和机械手后机架6，所述机械手前机架 5设有升降机构23和夹持移动机构22，所述升降机构23用于驱使所述三次元机械手2在竖直方向上往复运动，所述夹持移动机构22用于驱使所述左夹持杆24和所述右夹持杆25反向往复运动；

所述机械手后机架6设有水平移动机构21，所述水平移动机构21用于驱使所述三次元机械手2沿其移送方向往复运动。

具体地，三次元机械手2还包括分别设置在所述左夹持杆24和所述右夹持杆25两端的机械手前机架5和机械手后机架6，所述左夹持杆24和所述右夹持杆25架设在机械手前机架5和机械手后机架6上以稳固支撑住左夹持杆 24和右夹持杆25，保证三次元机械手2工作顺畅。机械手后机架6用于驱使左夹持杆24和右夹持杆25沿工件的流向往复移动、机械手前机架5用于驱使左夹持杆24和右夹持杆25在竖直方向上往复移动、左夹持杆24和右夹持杆25相互靠近或相互远离；

水平移动机构21设置在机械手后机架6上，夹持移动机构22和升降机构23设置在机械手前机架5上。设置机械手前机架5和机械手后机架6，使水平移动机构21和升降机构23、夹持移动机构22可分开设置以简化机械手机架的结构，避免结构过于复杂。

更优地，机械手后机架6上也可以设有升降机构23和夹持移动机构22，以减少设备数量，节省空间。设置有机械手前机架5和机械手后机架6，对左夹持杆24和右夹持杆25起到支撑作用，提高左夹持杆24和右夹持杆25在夹持工件移动时的稳定性，当左夹持杆24和右夹持杆25被设置的很长时，左夹持杆24和右夹持杆25在夹持工件移动时会产生震动，而震动会导致左夹持杆24和右夹持杆25的移动精度下降，造成工件的传送定位产生错位，导致工件无法准确地到达预设的地方，导致工件加工出问题，产生废品，而在左夹持杆24和右夹持杆25的两端设置机械手前机架5和机械手后机架6，机械手前机架5和机械手后机架6同步对左夹持杆24和右夹持杆25进行水平移动，夹持移动和顶升，使左夹持杆24和右夹持杆25的运动更加顺畅，移动精度更高，机械手前机架5和机械手后机架6还对左夹持杆24和右夹持杆25起到支撑作用，使左夹持杆24和右夹持杆25受到的力变小，提高使用寿命。

进一步地，所述左夹持臂27包括夹持部271、第一滑轨272、第一滑块 273、复位弹簧274和安装底座275，所述第一滑轨272安装在所述夹持部271 靠近所述安装底座275的一端，所述第一滑块273可滑动地安装在所述第一滑轨272上，所述第一滑块273安装在所述安装底座275上，所述安装底座 275安装在所述左夹持杆24上，所述复位弹簧274设置在所述夹持部271靠近所述安装底座275的一端、且与所述第一滑轨272平行。

具体地，夹持部271用于夹持工件、第一滑轨272安在夹持部271上靠近安装座12的一端，用于协助夹持部271的滑动，第一滑块273可滑动的安装在第一滑轨272上，用于限制夹持部271的运动方向，起到一个定位作用，安装底座275安装在左夹持杆24上，使整个左夹持臂27安装在左夹持杆24 上以夹取工件，复位弹簧274设置在夹持部271靠近所述安装底座275的一端、且与所述第一滑轨272平行，复位弹簧274用于将夹持部271复位；因为夹持的工件的型号不一样，不同型号的工件尺寸是不一样的，而如果夹持部271的位置设置为固定的，那么当要夹持不同型号的工件前都需要停机下来调节夹持部271的位置，导致工作效率很低，而通过在夹持部271后面设置协助夹持部271移动的第一滑轨272和第一滑块273，使得夹持部271在夹持不同型号的工件时，可自动根据不同工件的尺寸变化位置，提高夹持的泛用性，自动调节夹持部271的位置，不用停机来调整夹持部271的位置，提高工作效率；夹持部271在夹持尺寸大的工件后，会处于收缩状态，而复位弹簧274就可以利用在夹持工件时受到的弹性势能，将夹持部271推回预设的位置，实现夹持部271的复位。

进一步地，所述水平移动机构21包括：

第二滑轨211，其安装在所述机械手后机架6上；

第二滑块212，其可滑动地安装在所述第二滑轨211上；

第一支撑板213，其固定安装在所述第二滑块212上，且所述左夹持杆 24和所述右夹持杆25均安装在所述第一支撑板213上。

第一电机214，其安装在所述机械手后机架6上；

第一丝杆215，其安装在所述第一电机214的输出端上；

第一丝杆螺母216，其可滑动地安装在所述第一丝杆215上、且与所述第一支撑板213固定连接。

具体地，第一电机214用于提供动力，第一电机214启动，带动第一丝杆215旋转，第一丝杆215带动第一丝杆螺母216沿第一丝杆215的延伸前后移动，第一支撑板213与第一丝杆螺母216固定连接，第一丝杆螺母216 移动时带动第一支撑板213移动，第一支撑板213又与第二滑块212固定连接，第二滑块212可移动的安装在第二滑轨211上，第一支撑板213又带动第二滑块212沿着第二滑轨211的方向移动，第二滑轨211安装在机械手后机架6上。水平移动机构21利用第一电机214作为动力，反应快速、易于控制速度、无自转现象，因此可满足高效率加工的需求，利用第一丝杆215传动，在工作时无滑动、传动比准确、传动效率高、结构紧凑、使用成本低、适用于恶劣环境，因此进一步保证工件前送顺畅，且前送精度高。

进一步地，所述夹持移动机构22包括右夹持移动组件221和左夹持移动组件222，所述右夹持移动组件221包括第二电机2211、第二丝杆2212、第二丝杆螺母2213、第二支撑板2214，第三滑轨2215和第三滑块2216，所述第二电机2211安装在所述机械手前机架5上，所述第二丝杆2212安装在所述第二电机2211的输出端上，所述第二丝杆螺母2213可滑动地安装在所述第二丝杆2212上、且与所述第二支撑板2214固定连接，所述第三滑轨2215 安装在所述机械手前机架5上，所述第三滑块2216可滑动地安装在所述第三滑轨2215上、且与所述第二支撑板2214固定连接，所述左夹持杆24安装在所述第二支撑板2214上；

所述左夹持移动组件222包括第三丝杆2221、第三丝杆螺母2222、第三支撑板2223、第四滑轨2224和第四滑块2225，所述第三丝杆螺母2222可滑动的安装在所述第三丝杆2221上、且与所述第三支撑板2223固定连接，所述第三滑轨2215安装在所述机械手前机架5上，所述第四滑块2225可滑动的安装在所述第四滑轨2224上，且与所述第三支撑板2223固定连接，所述右夹持杆25安装在所述第三支撑板2223上；

所述第二丝杆2212上还安装有第二主动轮2217，所述第三丝杆2221上还安装有第二从动轮2226，所述第二主动轮2217与所述第二从动轮2226传动连接。

具体地，夹持移动机构22包括左夹持移动组件222和右夹持移动组件 221，右夹持移动组件221使用第二电机2211提供动力，第二电机2211启动，带动第二丝杆2212旋转，第二丝杆2212带动第二丝杆螺母2213沿着第二丝杆2212的延伸方向前后移动，第二支撑板2214与第二丝杆螺母2213固定连接，第二丝杆螺母2213移动时带动第二支撑板2214移动，第二支撑板2214 又与第三滑块2216固定连接，第三滑块2216可移动的安装在第三滑轨2215 上，第二支撑板2214又带动第三滑块2216沿着第三滑轨2215的方向移动，第三滑轨2215安装在机械手前机架5上；

左夹持移动组件222运动方式：第三丝杆2221旋转，第三丝杆2221带动第三丝杆螺母2222沿着第三丝杆2221的延伸方向前后移动，第三支撑板 2223与第三丝杆螺母2222固定连接，第三丝杆螺母2222移动时带动第三支撑板2223移动，第三支撑板2223又与第四滑块2225固定连接，第四滑块2225 可移动的安装在第四滑轨2224上，第三支撑板2223又带动第四滑块2225沿着第四滑轨2224的方向移动，第四滑轨2224安装在机械手前机架5上；

第二丝杆2212上安装有第二主动轮2217，第三丝杆2221上安装有第二从动轮2226，第二主动轮2217和第二从动轮2226相互啮合，第二丝杆2212 带动第二主动轮2217旋转，第二主动轮2217带动第二从动轮2226旋转，第二从动轮2226带动第三丝杆2221旋转，使第二支撑板2214和第三支撑板2223 相互靠近或相互远离，而左夹持杆24和右夹持杆25分别安装在第二支撑板 2214和第三支撑板2223上，所以第二支撑板2214和第三支撑板2223相互靠近或相互远离，达到夹持工件的作用。

夹持移动机构22利用第二电机2211作为动力，反应快速、易于控制速度、无自转现象，因此可满足高效率加工的需求，利用第二丝杆2212和第三丝杆2221传动，在工作时无滑动、传动比准确、传动效率高、结构紧凑、使用成本低、适用于恶劣环境，因此进一步保证工件前送顺畅，且前送精度高。

进一步地，所述水平移动机构21上还设有用于协助夹持的辅助夹持组件 3；

所述夹持移动机构22上还设有用于协助水平移动的辅助移动组件4。

具体地，辅助夹持组件3安装在第一支撑板213上，用于协助夹持，辅助夹持组件3设置有垂直于第一丝杆215的滑轨滑块组件，水平移动机构21 用于将左夹持杆24和右夹持杆25沿工件输送方向做往复运动，在水平移动机构21上设置辅助夹持组件3可使左夹持杆24和右夹持杆25在夹持过程中精度更高；

辅助移动组件4安装在第二支撑板2214和第三支撑板2223上，用于协助前送工件，辅助移动组件4设置有垂直于第二丝杆2212的滑轨滑块组件，夹持移动机构22用于驱动左夹持杆24和右夹持杆25相互靠近过相互远离以夹持或松开工件，在夹持移动机构22上设置辅助移动组件4可使左夹持杆24 和右夹持杆25在工件输送时输送精度更高。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的发明构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.用于冲压生产线的传送及翻转设备，其特征在于，包括翻转机构(1)和三次元机械手(2)，所述三次元机械手(2)内至少设置有一套所述翻转机构(1)，其中，所述翻转机构(1)包括：

翻转机架(10)；

安装座(12)，所述安装座(12)的两侧分别安装有用于夹持工件的一号夹具(13)和二号夹具(14)；

翻转驱动组件(11)，其安装在所述翻转机架(10)上，且所述翻转驱动组件(11)用于驱使安装座(12)翻转。

2.根据权利要求1所述的用于冲压生产线的传送及翻转设备，其特征在于，所述翻转驱动组件(11)包括：

轴承座(111)，其安装在所述翻转机架(10)上；

第一传动轴(112)，其插设在所述轴承座(111)上，所述安装座(12)套设在所述第一传动轴(112)上；

伺服电机(113)，其安装在所述翻转机架(10)上；

第一主动轮(114)，其安装在所述伺服电机(113)的输出端；

第一从动轮(115)，其套设在所述第一传动轴(112)上、且与所述主动轮通过第一同步带(116)传动连接。

3.根据权利要求1所述的用于冲压生产线的传送及翻转设备，其特征在于，所述一号夹具(13)和所述二号夹具(14)结构相同，所述一号夹具(13)包括：

双反向输出端气缸(131)，其安装在所述安装座(12)上，且所述双反向输出端气缸(131)的上下两端分别设有反向运动的上输出端(1311)和下输出端(1312)；

上夹紧臂(132)，其安装在所述上输出端(1311)上；

下夹紧臂(133)，其安装在所述下输出端(1312)上。

4.根据权利要求1所述的用于冲压生产线的传送及翻转设备，其特征在于，所述翻转机构(1)还包括高度调节组件(15)，所述高度调节组件(15)包括中空支撑杆(151)、蜗轮丝杆升降结构(152)和手轮(153)；所述蜗轮丝杆升降结构(152)安装在所述中空支撑杆(151)的上端，所述中空支撑杆(151)内部中空以用于容纳所述蜗轮丝杆升降结构(152)的升降丝杆，所述手轮(153)用于遥控所述蜗轮丝杆升降结构(152)以驱使所述翻转机架(10)升降。

5.根据权利要求1所述的用于冲压生产线的传送及翻转设备，其特征在于，所述三次元机械手(2)包括左夹持杆(24)和右夹持杆(25)，所述左夹持杆(24)和所述右夹持杆(25)沿长度方向设有至少两个夹持工位(26)，每个所述夹持工位(26)上设有相对的左夹持臂(27)和右夹持臂(28)，所述左夹持臂(27)设于所述左夹持杆(24)上，所述右夹持臂(28)设于所述右夹持杆(25)上。

6.根据权利要求5所述的用于冲压生产线的传送及翻转设备，其特征在于，所述三次元机械手(2)还包括分别设置在所述左夹持杆(24)和所述右夹持杆(25)两端的机械手前机架(5)和机械手后机架(6)，所述机械手前机架(5)设有升降机构(23)和夹持移动机构(22)，所述升降机构(23)用于驱使所述三次元机械手(2)在竖直方向上往复运动，所述夹持移动机构(22)用于驱使所述左夹持杆(24)和所述右夹持杆(25)反向往复运动；

所述机械手后机架(6)设有水平移动机构(21)，所述水平移动机构(21)用于驱使所述三次元机械手(2)沿其移送方向往复运动。

7.根据权利要求5所述的用于冲压生产线的传送及翻转设备，其特征在于，所述左夹持臂(27)包括夹持部(271)、第一滑轨(272)、第一滑块(273)、复位弹簧(274)和安装底座(275)，所述第一滑轨(272)安装在所述夹持部(271)靠近所述安装底座(275)的一端，所述第一滑块(273)可滑动地安装在所述第一滑轨(272)上，所述第一滑块(273)安装在所述安装底座(275)上，所述安装底座(275)安装在所述左夹持杆(24)上，所述复位弹簧(274)设置在所述夹持部(271)靠近所述安装底座(275)的一端、且与所述第一滑轨(272)平行。

8.根据权利要求6所述的用于冲压生产线的传送及翻转设备，其特征在于，所述水平移动机构(21)包括：

第二滑轨(211)，其安装在所述机械手后机架(6)上；

第二滑块(212)，其可滑动地安装在所述第二滑轨(211)上；

第一支撑板(213)，其固定安装在所述第二滑块(212)上，且所述左夹持杆(24)和所述右夹持杆(25)均安装在所述第一支撑板(213)上；

第一电机(214)，其安装在所述机械手后机架(6)上；

第一丝杆(215)，其安装在所述第一电机(214)的输出端上；

第一丝杆螺母(216)，其可滑动地安装在所述第一丝杆(215)上、且与所述第一支撑板(213)固定连接。

9.根据权利要求8所述的用于冲压生产线的传送及翻转设备，其特征在于，所述夹持移动机构(22)包括右夹持移动组件(221)和左夹持移动组件(222)，所述右夹持移动组件(221)包括第二电机(2211)、第二丝杆(2212)、第二丝杆螺母(2213)、第二支撑板(2214)、第三滑轨(2215)和第三滑块(2216)，所述第二电机(2211)安装在所述机械手前机架(5)上，所述第二丝杆(2212)安装在所述第二电机(2211)的输出端上，所述第二丝杆螺母(2213)可滑动地安装在所述第二丝杆(2212)上、且与所述第二支撑板(2214)固定连接，所述第三滑轨(2215)安装在所述机械手前机架(5)上，所述第三滑块(2216)可滑动地安装在所述第三滑轨(2215)上、且与所述第二支撑板(2214)固定连接，所述左夹持杆(24)安装在所述第二支撑板(2214)上；

所述左夹持移动组件(222)包括第三丝杆(2221)、第三丝杆螺母(2222)、第三支撑板(2223)、第四滑轨(2224)和第四滑块(2225)，所述第三丝杆螺母(2222)可滑动的安装在所述第三丝杆(2221)上、且与所述第三支撑板(2223)固定连接，所述第三滑轨(2215)安装在所述机械手前机架(5)上，所述第四滑块(2225)可滑动的安装在所述第四滑轨(2224)上，且与所述第三支撑板(2223)固定连接，所述右夹持杆(25)安装在所述第三支撑板(2223)上；

所述第二丝杆(2212)上安装有第二主动轮(2217)，所述第三丝杆(2221)上安装有第二从动轮(2226)，所述第二主动轮(2217)与所述第二从动轮(2226)传动连接。

10.根据权利要求9所述的用于冲压生产线的传送及翻转设备，其特征在于，所述水平移动机构(21)上还设有用于协助夹持的辅助夹持组件(3)；

所述夹持移动机构(22)上还设有用于协助水平移动的辅助移动组件(4)。

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