CN217669402U - 一种凸轮连杆机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种凸轮连杆机械手，包括凸轮机构、连杆机构、摆动机构和抓取机构；所述凸轮机构连接有动力装置，且所述凸轮机构依次连接有所述连杆机构和所述摆动机构，所述连杆机构驱动所述摆动机构沿设定方向直线摆动；所述摆动机构连接有所述抓取机构，所述摆动机构摆动控制所述抓取机构翻转。本实用新型不但结构简单，操作简便，且利于控制抓取机构转动。

Description

一种凸轮连杆机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手领域，尤其是涉及一种凸轮连杆机械手领域。

背景技术

机械手通常安装在自动生产线中来完成一些往复频繁的简单动作，例如：电动机械手、气动机械手等。

机械手在LCD、LED及小规格产品中非常广泛，小尺寸面板和屏主要依托机械手末端吸盘来上料、下料或转向。而现有的机械手中，结构复杂体积较大，且不便于设置等待时间。

因此，本领域技术人员致力于开发一种凸轮连杆机械手，不但结构简单，操作简便，且利于控制抓取机构转动。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种凸轮连杆机械手，不但结构简单，操作简便，且利于控制抓取机构转动。

本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：一种凸轮连杆机械手，包括凸轮机构、连杆机构、摆动机构和抓取机构；

所述凸轮机构连接有动力装置，且所述凸轮机构依次连接有所述连杆机构和所述摆动机构，所述连杆机构驱动所述摆动机构沿设定方向直线摆动；

所述摆动机构连接有所述抓取机构，所述摆动机构摆动控制所述抓取机构翻转。

本实用新型的有益效果是：动力装置依次驱动连杆机构和摆动机构动作，使其摆动机构沿设定的直线方向摆动，摆动机构直线摆动的过程中，与摆动机构连接的抓取机构实现翻转，使得抓取机构自动完成抓料、送料和放料的动作过程，不但结构简单操作方便，且利于控制抓取机构各动作的间隔时间。

在上述技术方案的基础上，本实用新型还可以做如下改进。

进一步，所述凸轮机构包括安装在凸轮轴上的凸轮，所述凸轮侧面设置有封闭的驱动槽。

采用上述进一步方案的有益效果是凸轮转动过程中，连杆机构根据驱动槽的路径运动，进而便于控制连杆机构的动作过程。

进一步，所述连杆机构包括凸轮滚轮，所述凸轮滚轮位于所述驱动槽内，且所述凸轮滚轮与所述驱动槽间隙配合；

所述凸轮滚轮连接有凸轮摆杆，所述凸轮摆杆另一端依次连接有连接杆和所述摆动机构。

采用上述进一步方案的有益效果是凸轮滚轮、凸轮摆杆将凸轮的圆周运动转换成往复运动，利于控制摆动机构。

进一步，所述凸轮摆杆包括固定连接的第一摆杆和第二摆杆，所述第一摆杆和所述第二摆杆之间具有夹角，所述凸轮滚轮安装在所述第一摆杆端部，所述连接杆安装在所述第二摆杆端部，且所述第一摆杆和所述第二摆杆连接处安装有第一转动轴，所述第一转动轴安装在支撑架上，所述支撑架与所述第一转动轴之间安装有第一转动轴承。

采用上述进一步方案的有益效果是第一摆杆和第二摆杆之间具有一定的夹角，根据实际的摆动情况设置两者之间的夹角角度，利于控制摆动机构的摆动幅度。

进一步，所述摆动机构包括主摆杆，所述主摆杆一端部安装有第二转动轴，所述第二转动轴通过第二转动轴承安装在主固定板上；

所述主摆杆上安装有连接块，所述连接块铰接连接有所述连接杆，所述主摆杆端部穿设有摆动主轴，所述摆动主轴两端分别连接有滑动组件和所述抓取机构。

采用上述进一步方案的有益效果是主摆杆沿第二转动轴径向方向摆动，利于控制摆动幅度和摆动距离。

进一步，所述滑动组件包括安装在所述摆动主轴一端的槽轮摆杆，所述槽轮摆杆上安装有槽轮滚轮；

所述主固定板顶部安装有槽轮板，所述槽轮板上设有水平方向的导向槽，所述槽轮滚轮位于所述导向槽内。

采用上述进一步方案的有益效果是通过导向槽和槽轮滚轮的配合，便于后续抓取机构翻转。

进一步，所述抓取机构包括固定臂，所述固定臂一端设置有用于与所述摆动主轴连接的固定孔，所述固定臂另一端连接有吸盘固定板，所述吸盘固定板上安装有至少一个吸盘。

采用上述进一步方案的有益效果是固定臂与摆动主轴连接，便于固定臂翻转，安装在吸盘固定板上的吸盘便于吸取物料。

进一步，所述主摆杆上安装有主轴支撑座，所述摆动主轴位于所述主轴支撑座内，所述主轴支撑座与所述摆动主轴之间设置有第三转动轴承。

采用上述进一步方案的有益效果是主轴支撑座加强主摆杆和摆动主轴的连接，减少摆动主轴的晃动。

进一步，所述主固定板上还安装有侧向辅助板，所述主摆杆上还安装有与所述侧向辅助板抵接的侧辅助滚轮。

采用上述进一步方案的有益效果是侧向辅助板用于进一步限制主摆杆，提高主摆杆的运动精度。

附图说明

图1为本实用新型一具体实施例结构示意图；

图2为本实用新型一具体实施例凸轮机构结构示意图；

图3为本实用新型一具体实施例连杆机构和摆动机构结构示意图；

图4为本实用新型一具体实施例抓取机构结构示意图；

图5为本实用新型一具体实施例主固定板和支撑架结构示意图。

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

1、凸轮机构；2、连杆机构；3、摆动机构；4、抓取机构；5、凸轮轴；6、凸轮；7、驱动槽；8、凸轮滚轮；9、凸轮摆杆；10、连接杆；11、第一摆杆；12、第二摆杆；13、第一转动轴；14、支撑架；15、第一转动轴承；16、主摆杆；17、第二转动轴；18、第二转动轴承；19、主固定板；20、连接块；21、摆动主轴；22、滑动组件；23、槽轮摆杆；24、槽轮滚轮；25、槽轮板；26、导向槽；27、固定臂；28、固定孔；29、吸盘固定板；30、吸盘；31、主轴支撑座；32、第三转动轴承；33、侧向辅助板；34、侧辅助滚轮。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“长度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“内”、“外”、“周侧”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的系统或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

如图1、图2、图3、图4和图5所示，一种凸轮连杆机械手，包括凸轮机构1、连杆机构2、摆动机构3和抓取机构4；凸轮机构1连接有动力装置，且凸轮机构1依次连接有连杆机构2和摆动机构3，连杆机构2驱动摆动机构3沿设定方向直线摆动；摆动机构3连接有抓取机构4，摆动机构3摆动控制抓取机构4翻转。

本实施例中，动力装置依次驱动连杆机构2和摆动机构3动作，使其摆动机构3沿设定的直线方向摆动，摆动机构3直线摆动的过程中，与摆动机构3连接的抓取机构4实现翻转，使得抓取机构4自动完成抓料、送料和放料的动作过程，不但结构简单操作方便，且利于控制抓取机构4各动作的间隔时间。

一些实施例中，凸轮机构1包括安装在凸轮轴5上的凸轮6，凸轮6侧面设置有封闭的驱动槽7，凸轮轴5与动力装置连接用于驱动凸轮轴5转动，凸轮轴5转动过程中驱动凸轮6转动。

另一实施例中，连杆机构2包括凸轮滚轮8，凸轮滚轮8位于驱动槽7内，且凸轮滚轮8与驱动槽7间隙配合。凸轮6转动过程中，凸轮滚轮8在驱动槽7内滚动。凸轮滚轮8连接有凸轮摆杆9，凸轮摆杆9另一端依次连接有连接杆10和摆动机构3，凸轮滚轮8在驱动槽7内滚动过程中，带动连接杆10和摆动机构3运动。

具体实施例中，凸轮摆杆9包括固定连接的第一摆杆11和第二摆杆12，第一摆杆11和第二摆杆12之间具有夹角，本实施例中，第一摆杆11和第二摆杆12之间的夹角为90°。凸轮滚轮8安装在第一摆杆11端部，具体连接中，第一摆杆11端部安装有连接轴，凸轮滚轮8安装在连接轴上。连接杆10安装在第二摆杆12端部，第二摆杆12端部安装有连接轴，连接轴与连接杆10端部铰接。第一摆杆11和第二摆杆12连接处安装有第一转动轴13，第一转动轴13与第一摆杆11和第二摆杆12连接处固定连接，第一转动轴13安装在支撑架14上，转动过程中，为了减少第一转动轴13的转动摩擦力，支撑架14与第一转动轴13之间安装有第一转动轴承15。另一实施例中，第一转动轴13穿设在第一摆杆11和第二摆杆12连接处，且第一转动轴13端部具有平面，凸轮摆杆9上安装有固定块，固定块端面与第一转动轴13的平面抵接，从而限制第一转动轴13与凸轮摆杆9的相对转动。

具体的，摆动机构3包括主摆杆16，主摆杆16一端部安装有第二转动轴17，第二转动轴17通过第二转动轴承18安装在主固定板19上，使其主摆杆16沿第二转动轴17的径向方向转动，主摆杆16上安装有连接块20，连接块20铰接连接有连接杆10，主摆杆16端部穿设有摆动主轴21，摆动主轴21两端分别连接有滑动组件22和抓取机构4。

主摆杆16上安装有主轴支撑座31，摆动主轴21位于主轴支撑座31内，主轴支撑座31与摆动主轴21之间设置有第三转动轴承32。具体的，滑动组件22包括安装在摆动主轴21一端的槽轮摆杆23，槽轮摆杆23上安装有槽轮滚轮24。主固定板19顶部安装有槽轮板25，槽轮板25上设有水平方向的导向槽26，槽轮滚轮24位于导向槽26内。主摆杆16摆动过程中，槽轮滚轮24在导向槽26内滑动并转动，转动过程中带动抓取机构4翻转。为了进一步限制主摆杆16的运动精度，减少晃动，主固定板19上还安装有侧向辅助板33，主摆杆16上还安装有与侧向辅助板33抵接的侧辅助滚轮34。

一些实施例中，抓取机构4包括固定臂27，固定臂27一端设置有用于与摆动主轴21连接的固定孔28，摆动主轴21穿设在固定孔28内后，将摆动主轴21紧固，使其摆动主轴21和固定臂27一同旋转，固定臂27另一端连接有吸盘固定板29，吸盘固定板29上安装有至少一个吸盘30，吸盘30个数根据吸取的物料来确定，便于快速将物料吸取。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种凸轮连杆机械手，其特征在于：包括凸轮机构(1)、连杆机构(2)、摆动机构(3)和抓取机构(4)；

所述凸轮机构(1)连接有动力装置，且所述凸轮机构(1)依次连接有所述连杆机构(2)和所述摆动机构(3)，所述连杆机构(2)驱动所述摆动机构(3)沿设定方向直线摆动；

所述摆动机构(3)连接有所述抓取机构(4)，所述摆动机构(3)摆动控制所述抓取机构(4)翻转。

2.根据权利要求1所述的凸轮连杆机械手，其特征在于：所述凸轮机构(1)包括安装在凸轮轴(5)上的凸轮(6)，所述凸轮(6)侧面设置有封闭的驱动槽(7)。

3.根据权利要求2所述的凸轮连杆机械手，其特征在于：所述连杆机构(2)包括凸轮滚轮(8)，所述凸轮滚轮(8)位于所述驱动槽(7)内，且所述凸轮滚轮(8)与所述驱动槽(7)间隙配合；

所述凸轮滚轮(8)连接有凸轮摆杆(9)，所述凸轮摆杆(9)另一端依次连接有连接杆(10)和所述摆动机构(3)。

4.根据权利要求3所述的凸轮连杆机械手，其特征在于：所述凸轮摆杆(9)包括固定连接的第一摆杆(11)和第二摆杆(12)，所述第一摆杆(11)和所述第二摆杆(12)之间具有夹角，所述凸轮滚轮(8)安装在所述第一摆杆(11)端部，所述连接杆(10)安装在所述第二摆杆(12)端部，且所述第一摆杆(11)和所述第二摆杆(12)连接处安装有第一转动轴(13)，所述第一转动轴(13)安装在支撑架(14)上，所述支撑架(14)与所述第一转动轴(13)之间安装有第一转动轴承(15)。

5.根据权利要求4所述的凸轮连杆机械手，其特征在于：所述摆动机构(3)包括主摆杆(16)，所述主摆杆(16)一端部安装有第二转动轴(17)，所述第二转动轴(17)通过第二转动轴承(18)安装在主固定板(19)上；

所述主摆杆(16)上安装有连接块(20)，所述连接块(20)铰接连接有所述连接杆(10)，所述主摆杆(16)端部穿设有摆动主轴(21)，所述摆动主轴(21)两端分别连接有滑动组件(22)和所述抓取机构(4)。

6.根据权利要求5所述的凸轮连杆机械手，其特征在于：所述滑动组件(22)包括安装在所述摆动主轴(21)一端的槽轮摆杆(23)，所述槽轮摆杆(23)上安装有槽轮滚轮(24)；

所述主固定板(19)顶部安装有槽轮板(25)，所述槽轮板(25)上设有水平方向的导向槽(26)，所述槽轮滚轮(24)位于所述导向槽(26)内。

7.根据权利要求6所述的凸轮连杆机械手，其特征在于：所述抓取机构(4)包括固定臂(27)，所述固定臂(27)一端设置有用于与所述摆动主轴(21)连接的固定孔(28)，所述固定臂(27)另一端连接有吸盘固定板(29)，所述吸盘固定板(29)上安装有至少一个吸盘(30)。

8.根据权利要求7所述的凸轮连杆机械手，其特征在于：所述主摆杆(16)上安装有主轴支撑座(31)，所述摆动主轴(21)位于所述主轴支撑座(31)内，所述主轴支撑座(31)与所述摆动主轴(21)之间设置有第三转动轴承(32)。

9.根据权利要求5所述的凸轮连杆机械手，其特征在于：所述主固定板(19)上还安装有侧向辅助板(33)，所述主摆杆(16)上还安装有与所述侧向辅助板(33)抵接的侧辅助滚轮(34)。

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