CN209007312U - 移载装置、上下料设备以及曲面玻璃抛光机 - Google Patents

移载装置、上下料设备以及曲面玻璃抛光机 Download PDF

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廖民安
任书明
李学锋
张旭
张占永
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Abstract

本实用新型公开了一种移载装置、上下料设备以及曲面玻璃抛光机，移载装置包括第一转动机构、第二转动机构、升降机构以及装卸机构；升降机构包括能够沿竖直方向移动的升降件；第一转动机构包括第一定位端以及第一转动端，第一定位端安装于升降件，第一转动端能够绕第一定位端转动；第二转动机构包括第二定位端以及第二转动端，第二定位端安装于第一转动端以能够随第一转动端移动，第二转动端能够绕第二定位端转动；装卸机构安装于第二转动端，装卸机构包括用于使玻璃(H)在外部的料盘与曲面玻璃抛光机之间移动的吸盘(235)。上下料设备能够使玻璃在货篮与曲面玻璃抛光机之间的移动完全智能化、自动化，减轻了工人的劳动强度。

Description

移载装置、上下料设备以及曲面玻璃抛光机
技术领域
本实用新型涉及玻璃深加工技术领域，具体地涉及一种移载装置、上下料设备以及曲面玻璃抛光机。
背景技术
目前，手机曲面玻璃生产加工过程都涉及到抛光工序，现在的曲面玻璃抛光机一般都采用大转盘形式，其上下料工作全部采用人工操作的方式，这样的问题在于：工人的劳动强度大，并且不利于工厂生产的智能化以及自动化。
实用新型内容
本实用新型的目的是为了克服现有技术存在的问题，提供一种移载装置、上下料设备以及曲面玻璃抛光机，通过使用该移载装置，上下料设备能够使玻璃在货篮与曲面玻璃抛光机之间的移动完全智能化、自动化，减轻了工人的劳动强度。
为了实现上述目的，本实用新型一方面提供一种移载装置，所述移载装置包括第一转动机构、第二转动机构、升降机构以及装卸机构；所述升降机构包括能够沿竖直方向移动的升降件；所述第一转动机构包括第一定位端以及第一转动端，所述第一定位端安装于所述升降件，所述第一转动端能够绕所述第一定位端转动；所述第二转动机构包括第二定位端以及第二转动端，所述第二定位端安装于所述第一转动端以能够随所述第一转动端移动，所述第二转动端能够绕所述第二定位端转动；所述第一转动机构和所述第二转动机构的运动平面相同或相平行，所述运动平面垂直于所述竖直方向；所述装卸机构安装于所述第二转动端，以在所述第一转动机构、所述第二转动机构以及所述升降机构的驱动下沿所述运动平面以及竖直方向移动；所述装卸机构包括用于使玻璃在外部的料盘与曲面玻璃抛光机之间移动的吸盘。
优选地，所述装卸机构包括驱动电机以及治具盘，所述驱动电机安装于所述第二转动端，所述治具盘与所述驱动电机的轴端连接以通过所述驱动电机的驱动绕自身轴线旋转；所述吸盘设置在所述治具盘背离所述驱动电机的一侧。
优选地，所述装卸机构包括中间支承板、弹簧、电机支承柱以及主插销；所述中间支承板通过所述弹簧连接于所述第二转动端；所述电机支承柱设置在所述中间支承板上，所述驱动电机通过所述电机支承柱支撑；所述主插销与所述驱动电机的轴端连接，所述主插销的一端形成为主插销锥形端并穿过所述中间支承板，所述主插销能够在所述驱动电机的驱动下相对于所述中间支承板旋转；所述治具盘固定设置于所述主插销上，在所述主插销锥形端插入曲面玻璃抛光机的转盘的中心孔的过程中，所述治具盘在所述弹簧的作用下能够相对于所述第二转动端偏移，以与所述转盘对正。
优选地，所述装卸机构包括扭簧、小插销气缸、小插销以及接近开关；所述治具盘通过所述扭簧与所述驱动电机的轴端连接；所述小插销气缸设置在所述治具盘上，所述小插销设置在所述小插销气缸的活塞杆端；所述小插销远离所述小插销气缸的一端形成小插销锥形端；所述接近开关固定设置在所述治具盘上，所述接近开关与所述驱动电机连接以在接近曲面玻璃抛光机的转盘的感应块时控制所述驱动电机停止；其中，在所述小插销锥形端插入所述转盘的定位孔的过程中，所述治具盘能够在所述扭簧的作用下相对于所述转盘旋转偏移，以与所述转盘对正。
优选地，所述第一转动机构包括第一气缸转轴、上支承板、第一活塞杆联接销、第一转臂以及第一摆动气缸；所述上支承板安装于所述升降件；所述第一气缸转轴设置在所述上支承板上以形成所述第一定位端；所述第一摆动气缸铰接于所述第一气缸转轴；所述第一转臂的一端铰接于所述上支承板，另一端形成所述第一转动端；所述第一活塞杆联接销安装于所述第一转臂并与所述第一摆动气缸的活塞杆铰接。
优选地，所述第二转动机构包括第二摆动气缸、第二活塞杆联接销、第二转臂以及第二气缸转轴；所述第二气缸转轴设置在所述第一转动端以形成所述第二定位端；所述第二摆动气缸铰接于所述第二气缸转轴；所述第二转臂的一端铰接于所述第一转动端，另一端形成所述第二转动端；所述第二活塞杆联接销安装于所述第二转臂并与所述第二摆动气缸的活塞杆铰接。
优选地，所述升降机构包括底座，所述升降件包括升降电机、升降直线导轨总成以及升降丝杆；所述底座设置在外部的机架上；所述升降电机和所述升降直线导轨总成设置在所述底座上；所述升降丝杆连接于所述升降电机的轴端；所述第一定位端连接于所述升降丝杆的丝母以及所述升降直线导轨总成的滑块。
本实用新型第二方面提供一种上下料设备，所述上下料设备包括上述的移载装置。
优选地，所述上下料设备包括装载装置，所述装载装置用于使所述玻璃在货篮与料盘之间移动。
本实用新型还提供一种曲面玻璃抛光机，所述曲面玻璃抛光机包括上述的上下料设备。
通过上述技术方案，第一转动机构和第二转动机构由升降机构驱动以能够实现竖直方向移动，并且第一转动机构和第二转动机构相配合转动，使得第二转动机构的第二转动端可以经过多个位置，例如玻璃的上料工位、下料工位以及曲面玻璃抛光机的工位，装卸机构安装在第二转动端以跟随第二转动端移动，装卸机构的吸盘能够在上述多个位置吸附玻璃并使玻璃在料盘与曲面玻璃抛光机之间移动，在下料工作时，装卸机构将玻璃从曲面玻璃抛光机的转盘移动至下料盘上，在上料工作时，装卸机构将玻璃从上料盘移动至曲面玻璃抛光机的转盘上，整个上下料过程完全智能化、自动化，减轻了工人的劳动强度。
附图说明
图1是本实用新型的上下料设备的优选实施方式的结构示意图；
图2是本实用新型的移载装置的优选实施方式的结构示意图；
图3是图2的仰视图；
图4是转盘的优选实施方式的结构示意图；
图5是本实用新型的装载装置的优选实施方式的结构示意图；
图6是图5的仰视图；
图7是连杆机构与吸盘机构配合的剖视图；
图8是连杆机构运动的轨迹示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限制本实用新型。
如图2～4所示，本实用新型的移载装置包括第一转动机构、第二转动机构、升降机构以及装卸机构；升降机构包括能够沿竖直方向移动的升降件；第一转动机构包括第一定位端以及第一转动端，第一定位端安装于升降件，第一转动端能够绕第一定位端转动；第二转动机构包括第二定位端以及第二转动端，第二定位端安装于第一转动端以能够随第一转动端移动，第二转动端能够绕第二定位端转动；第一转动机构和第二转动机构的运动平面相同或相平行，运动平面垂直于竖直方向；装卸机构安装于第二转动端，以在第一转动机构、第二转动机构以及升降机构的驱动下沿运动平面以及竖直方向移动；装卸机构包括用于使玻璃H在外部的料盘与曲面玻璃抛光机之间移动的吸盘235。
通过上述技术方案，第一转动机构和第二转动机构由升降机构驱动以能够实现竖直方向移动，并且第一转动机构和第二转动机构相配合转动，使得第二转动机构的第二转动端可以经过多个位置，例如玻璃H的上料工位、下料工位以及曲面玻璃抛光机的工位，装卸机构安装在第二转动端以跟随第二转动端移动，装卸机构的吸盘235能够在上述多个位置吸附玻璃H并使玻璃 H在料盘与曲面玻璃抛光机之间移动，在下料工作时，装卸机构将玻璃H从曲面玻璃抛光机的转盘B移动至下料盘124上，在上料工作时，装卸机构将玻璃H从上料盘123移动至曲面玻璃抛光机的转盘B上，整个上下料过程完全智能化、自动化，减轻了工人的劳动强度。
应当理解的是，本实用新型的移载装置的第一转动机构、第二转动机构、升降机构以及装卸机构可以设计为多种形式，例如，第一转动机构、第二转动机构设计为转盘形式，升降机构采用电缸形式，装卸机构采用机械爪形式，这些设计、结构的目的是为了使装卸机构能够将玻璃H在曲面玻璃抛光机的转盘B与料盘之间来回移动。在本实用新型的优选实施方式中，移载装置包括第二摆动气缸201、第二活塞杆联接销202、活塞杆联接块203、第二转轴 204、驱动电机205、第二转臂206、小插销气缸207、小插销气缸座208、扭簧209、主插销座210、下弹簧柱211、电机支承柱212、治具盘213、中间支承板214、上弹簧柱215、第一转臂216、上支承板217、第一转轴218、第一摆动气缸219、丝杆前座220、升降电机221、小插销222、主插销223、底座224、升降直线导轨总成225、丝杆后座226、升降丝杆227、下支承板228、滑动板229、第一气缸转轴230、摆动气缸座231、第二气缸转轴232、第一活塞杆联接销233、弹簧234以及吸盘235。
在本实用新型的优选实施方式中，装卸机构包括驱动电机205以及治具盘213，驱动电机205安装于第二转动端，治具盘213与驱动电机205的轴端连接以通过驱动电机205的驱动绕自身轴线旋转；吸盘235设置在治具盘 213背离驱动电机205的一侧。也就是说，通过驱动电机205能够带动治具盘213转动，使得治具盘213吸附的玻璃H能够对应于转盘B上的玻璃片治具C，从而在吸盘235撤去吸附力之后，玻璃H能够刚好落入玻璃片治具 C中。
在实际工作中，由于曲面玻璃抛光机的转盘B依靠电机驱动，因此在惯性作用下不能停止在理论位置，这就使得治具盘213在移动至转盘B上方时无法与转盘B刚好完全对正，从而也就会使玻璃H的上料、下料位置出现偏差，为了解决上述问题，优选地，装卸机构包括中间支承板214、弹簧234、电机支承柱212以及主插销223；中间支承板214通过弹簧234连接于第二转动端；电机支承柱212设置在中间支承板214上，驱动电机205通过电机支承柱212支撑；主插销223与驱动电机205的轴端连接，主插销223的一端形成为主插销锥形端并穿过中间支承板214，主插销223能够在驱动电机 205的驱动下相对于中间支承板214旋转；治具盘213固定设置于主插销223 上，在主插销锥形端插入曲面玻璃抛光机的转盘B的中心孔F的过程中，治具盘213在弹簧234的作用下能够相对于第二转动端偏移，以与转盘B对正。在转盘B与治具盘213出现偏差时，治具盘213下落，使得主插销锥形端伸入转盘B的中心孔F中，并且在治具盘213不断下落的过程中，主插销锥形端的锥形外壁与中心孔F相互抵靠产生作用力，由于转盘B是固定不动的，而治具盘213通过主插销223、驱动电机205以及弹簧234连接至中间支承板214，治具盘213在弹簧234的作用下相对于中间支承板214是能够产生水平位置偏移的，因此，治具盘213在主插销锥形端受到中心孔F的作用力的情况下能够在水平方向产生偏移，从而当主插销锥形端完全插入中心孔F 后，治具盘213与转盘B完全对正。在治具盘213上升离开转盘B之后，治具盘213以及驱动电机205在弹簧234的作用下复位。
实际工作中的另一种情况是，当驱动电机205驱动治具盘213转动并停止时，由于驱动电机205的惯性作用，治具盘213所吸附的玻璃H不能准确地对应于转盘B上的玻璃片治具C，这就出现了转动偏差，为了解决这一问题，优选地，装卸机构包括扭簧209、小插销气缸207、小插销222以及接近开关；治具盘213通过扭簧209与驱动电机205的轴端连接；小插销气缸 207设置在治具盘213上，小插销222设置在小插销气缸207的活塞杆端；小插销222远离小插销气缸207的一端形成小插销锥形端；接近开关固定设置在治具盘213上，接近开关与驱动电机205连接以在接近曲面玻璃抛光机的转盘B的感应块D时控制驱动电机205停止；其中，在小插销锥形端插入转盘B的定位孔E的过程中，治具盘213能够在扭簧209的作用下相对于转盘B旋转偏移，以与转盘B对正。接近开关安装在治具盘213的接近开关安装口A处，当治具盘213在驱动电机205的驱动下绕自身轴线转动时，接近开关沿治具盘213的周向转动，当接近开关接近转盘B上的感应块D 时，接近开关控制驱动电机205停止，而由于驱动电机205的惯性作用，治具盘213最终停止时的转动角度可能会与接近开关接近感应块D时的治具盘 213的转动角度存在一定转动偏差。这时，驱动小插销锥形端向下伸入定位孔E中，小插销锥形端的锥形外壁与中心孔E相互抵靠产生作用力，由于转盘B是固定不动的，而治具盘213通过扭簧209与驱动电机205的轴端连接，因此，治具盘213在小插销锥形端受到中心孔E的作用力的情况下能够绕其轴线产生转动，从而当小插销锥形端完全插入中心孔E后，治具盘213与转盘B完全对正。在治具盘213上升离开转盘B之后，治具盘213在扭簧209的作用下复位。
第一转动机构可以设计为多种形式，只要能够使第一转动端绕第一定位端转动即可，在本实用新型的优选实施方式中，第一转动机构包括第一气缸转轴230、上支承板217、第一活塞杆联接销233、第一转臂216以及第一摆动气缸219；上支承板217安装于升降件；第一气缸转轴230设置在上支承板217上以形成第一定位端；第一摆动气缸219铰接于第一气缸转轴230；第一转臂216的一端铰接于上支承板217，另一端形成第一转动端；第一活塞杆联接销233安装于第一转臂216并与第一摆动气缸219的活塞杆铰接。第一摆动气缸219的活塞杆伸缩会驱动第一活塞杆联接销233运动，由于第一气缸转轴230设置在上支承板217，第一摆动气缸219在伸缩时会绕第一气缸转轴230转动，并推动第一转臂216绕其与上支承板217的铰接点转动，从而使第一转臂216的另一端形成第一转动端。
第二转动机构可以设计为多种形式，只要能够使第二转动端绕第二定位端转动即可，在本实用新型的优选实施方式中，第二转动机构包括第二摆动气缸201、第二活塞杆联接销202、第二转臂206以及第二气缸转轴232；第二气缸转轴232设置在第一转动端以形成第二定位端；第二摆动气缸201铰接于第二气缸转轴232；第二转臂206的一端铰接于第一转动端，另一端形成第二转动端；第二活塞杆联接销202安装于第二转臂206并与第二摆动气缸201的活塞杆铰接。第二摆动气缸201的活塞杆伸缩会驱动第二活塞杆联接销202运动，由于第二气缸转轴232设置在第一转动端，第二摆动气缸201 在伸缩时会绕第二气缸转轴232转动，并推动第二转臂206绕其与第一转动端的铰接点转动，从而使第二转臂206的另一端形成第二转动端。
升降机构可以设计为多种形式，只要能够使升降件沿竖直方向运动即可，在本实用新型的优选实施方式中，升降机构包括底座224，升降件包括升降电机221、升降直线导轨总成225以及升降丝杆227；底座224设置在外部的机架上；升降电机221和升降直线导轨总成225设置在底座224上；升降丝杆227连接于升降电机221的轴端；第一定位端连接于升降丝杆227的丝母以及升降直线导轨总成225的滑块。当需要升降件移动时，启动升降电机221驱动升降丝杆227转动，升降丝杆227的丝母即能够沿竖直方向移动，从而使连接于升降丝杆227的丝母的第一转动机构能够跟随升降件沿竖直方向移动。
本实用新型还提供了一种上下料设备，如图1所示，上下料设备包括装载装置和移载装置；装载装置包括吸盘机构，吸盘机构能够吸附玻璃H并使玻璃H在货篮与料盘之间移动；移载装置包括装卸机构，装卸机构能够吸附玻璃H并使玻璃H在料盘与曲面玻璃抛光机之间移动。通过上述技术方案，由于装载装置能够使玻璃H在货篮与料盘之间移动，而移载装置能够使玻璃 H在料盘与曲面玻璃抛光机之间移动，所以本实用新型的上下料设备通过装载装置和移载装置的配合，使玻璃H能够在货篮与曲面玻璃抛光机之间移动，并且完全智能化、自动化，减轻了工人的劳动强度。
下面对本实用新型的上下料设备的装载装置的结构以及原理分别做出详细解释。
如图5～8所示，本实用新型的装载装置包括第一摆动机构、第二摆动机构以及吸盘机构；第一摆动机构包括第一固定端以及能够绕第一固定端做圆周运动的第一自由端，第一固定端固定于外部的机架；第二摆动机构包括第二固定端以及能够绕第二固定端做圆周运动的第二自由端，第二固定端连接于第一自由端以跟随第一自由端运动；第一摆动机构和第二摆动机构的运动平面相同或相平行；吸盘机构设置在第二自由端以跟随第二自由端运动，吸盘机构包括真空吸盘101，真空吸盘101能够吸住玻璃并沿垂直于运动平面的方向移动，以使玻璃H在货篮与料盘之间移动。
通过上述技术方案，由于第一摆动机构的第一固定端固定于外部的机架，第一自由端能够绕第一固定端做圆周运动，而第二摆动机构的第二固定端是安装在第一自由端的，使得第二摆动机构整体能够跟随第一自由端绕第一固定端做圆周运动，并且，第二摆动机构的第二自由端能够绕第二固定端做圆周运动(在本实用新型的优选实施方式中，第一自由端与第二自由端的运动轨迹均为水平方向)，只要通过调整第一固定端与第一自由端的距离、第二固定端与第二自由端的距离，就能够使第二自由端在以第一固定端为圆心的特定大小的圆的范围内的各个点移动。吸盘机构设置在第二自由端以跟随第二自由端运动，吸盘机构的真空吸盘101能够吸住玻璃H并沿竖直方向移动，所以只要货篮和料盘置于该特定大小的圆内，该装载装置都能够使玻璃H在货篮与料盘之间移动。需要注意的是，该特定大小的圆的面积大小是由第一固定端与第一自由端的距离以及第二固定端与第二自由端的距离决定的，这里的特定是指根据某些使用场景调整之后的第一固定端与第一自由端的距离、第二固定端与第二自由端的距离，而不是指第一固定端与第一自由端的距离、第二固定端与第二自由端的距离存在特殊的数值。
通常，料盘是成行成列摆放的，而料盘上的玻璃治具的分布位置以及朝向均是一致的，在这种情况下，如果真空吸盘101吸附玻璃H跟随第二自由端进行移动，很难保证玻璃H的朝向，而当玻璃H的朝向与料盘上的玻璃治具的朝向并不一致时，玻璃H是无法放入料盘上的玻璃治具中的，因此，为了保证玻璃H无论移动到任意位置，其朝向均与料盘上的玻璃治具的朝向保持一致，优选地，如图7和图8所示，装载装置包括连杆机构，连杆机构包括第一摆杆117、第二摆杆119、第三摆杆121、第一连杆118以及第二连杆120；第一摆杆117固定设置在第一固定端；第二摆杆119设置在第一自由端并能够沿平行于运动平面的方向转动；第三摆杆121设置在第二自由端并能够沿平行于运动平面的方向转动；第一连杆118的两端分别与第一摆杆117和第二摆杆119铰接，第二连杆120的两端分别与第二摆杆119和第三摆杆121铰接，以使第三摆杆121始终平行于第一摆杆117；真空吸盘101 连接于第三摆杆121并与第三摆杆121同步移动，以使真空吸盘101相对于第一摆杆117能够移动但始终不会发生自转，从而使吸附于真空吸盘101的玻璃H与第一摆杆117之间的角度保持恒定。也就是说，由于第一摆杆117 固定设置在第一固定端，第一摆杆117相对于外部的机架以及料盘始终保持角度恒定，通过连杆机构使得第三摆杆121始终与第一摆杆117的角度保持恒定，从而也就使真空吸盘101的玻璃H与第一摆杆117之间的角度保持恒定。在图8中可以看出，无论第三摆杆121运动至任何位置，玻璃H始终与第一摆杆117之间的角度保持恒定。而玻璃H与第一摆杆117之间的角度可以如图8所示为0度，也可以设置为各种角度，这是由货篮中的玻璃H的初始摆放角度决定的。
应当理解的是，本实用新型的装载装置的第一摆动机构、第二摆动机构、吸盘机构和连杆机构可以设计为多种形式，下面以本实用新型的优选实施方式为例做出详细解释。在本实用新型的优选实施方式中，装载装置包括真空吸盘101、第二旋转气缸102、旋转气缸联接块103、定位轴104、第一电机座105、第一电机106、第二电机座107、第二电机108、电缸109、支承座 110、第一摆臂111、第二摆臂112、第一旋转气缸113、电缸联接座114、真空吸盘座115、小转轴116、第一摆杆117、第一连杆118、第二摆杆119、小连杆120、第三摆杆121、连杆销122、上料盘123和下料盘124。
在本实用新型的优选实施方式中，吸盘机构包括电缸109，电缸109设置在第二自由端，电缸109包括电缸活塞杆125；为了使真空吸盘101不会因为电缸109的运动而改变与第一摆杆117之间的角度，如图7所示，电缸活塞杆125沿自身长度方向可移动地设置在电缸109中并且能够相对于电缸 109绕自身轴线旋转，电缸活塞杆125沿自身长度方向可移动地连接于第三摆杆121并且相对于第三摆杆121始终不会发生自转；真空吸盘101通过电缸活塞杆125连接于第三摆杆121。这样即可保证真空吸盘101相对于第三摆杆121始终不会发生自转，也就是说，真空吸盘101所吸附的玻璃H与第三摆杆121之间的角度始终保持恒定。
为了使电缸活塞杆125相对于第三摆杆121始终不会发生自转，优选地，装载装置包括第三摆杆轴承126，第三摆杆轴承126内壁上设有滑键，电缸活塞杆125通过第三摆杆轴承126套设在第三摆杆121上，电缸活塞杆125 沿长度方向设有与滑键相配合的键槽127。通过滑键与键槽127的配合使电缸活塞杆125只能够沿键槽127的长度方向(本实用新型的优选实施方式中即为竖直方向)移动，而不会发生自转。
在实际操作中，货篮中的玻璃H的初始朝向可能是任意的，为了使玻璃 H的朝向可以调整为与料盘的玻璃治具的朝向一致，优选地，装载装置包括第一旋转气缸113、第二旋转气缸102以及旋转气缸联接块103；第一旋转气缸113设置在电缸活塞杆125的端部，第一旋转气缸113的转轴垂直于电缸活塞杆125；第二旋转气缸102通过旋转气缸联接块103与第一旋转气缸 113的转轴连接，第二旋转气缸102的转轴垂直于第一旋转气缸113的转轴；真空吸盘101设置在第二旋转气缸102的转轴的端部。也就是说，第一旋转气缸113能够带动第二旋转气缸102以及玻璃H绕水平的轴线转动，而第二旋转气缸102能够带动玻璃H绕竖直的轴线转动，第一旋转气缸113和第二旋转气缸102的动作可以发生在玻璃H离开货篮之前，也可以发生在玻璃H 离开货篮之后，这并不影响其将货篮中的玻璃H最终调整为与料盘的玻璃治具的朝向一致。
第一摆动机构可以设计为多种形式，只要能够使第一自由端绕第一固定端转动即可，在本实用新型的优选实施方式中，第一摆动机构包括定位轴104、第一电机106以及第一摆臂111；定位轴104固定连接于机架以形成第一固定端；第一电机106固定设置在第一摆臂111上并且第一电机106的转轴连接于定位轴104；第一摆臂111的一端与定位轴104通过轴承连接，另一端形成第一自由端。在考虑到实际的安装情况下，本实用新型的优选实施方式并没有将第一电机106相对于机架固定设置，而是将定位轴104相对于机架固定设置，而第一电机106能够相对于机架旋转，从而带动与第一电机106 固定连接的第一摆臂111相对于机架旋转。
第二摆动机构可以设计为多种形式，只要能够使第二自由端绕第二固定端转动即可，在本实用新型的优选实施方式中，第二摆动机构包括第二电机 108、第二摆臂112以及小转轴116；第二电机108安装在第一自由端以形成第二固定端；小转轴116与第二电机108的转轴连接；第二摆臂112的一端固定连接于小转轴116，另一端形成第二自由端。第二电机108安装在第一摆臂111上，第二电机108驱动小转轴116能够相对于第一摆臂111自转，第二摆臂112的一端固定连接于小转轴116，这就使得第二摆臂112能够相对于第一摆臂111进行旋转。
本实用新型还提供了一种曲面玻璃抛光机，曲面玻璃抛光机包括上述的上下料设备。曲面玻璃抛光机的转轴在周向上安装有多个感应装置，并在机架安装有与感应装置相配合的接近装置，感应装置的数量与转盘B数量相同，以使得每个转盘B都能够经过并停止在玻璃H的上下料工位。该上下料设备能够使玻璃在货篮与曲面玻璃抛光机之间的移动完全智能化、自动化，减轻了工人的劳动强度。
以上结合附图详细描述了本实用新型的优选实施方式，但是，本实用新型并不限于此。在本实用新型的技术构思范围内，可以对本实用新型的技术方案进行多种简单变型，为了避免不必要的重复，本实用新型对各种可能的组合方式不再另行说明。但这些简单变型和组合同样应当视为本实用新型所公开的内容，均属于本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种移载装置，其特征在于，所述移载装置包括第一转动机构、第二转动机构、升降机构以及装卸机构；
所述升降机构包括能够沿竖直方向移动的升降件；
所述第一转动机构包括第一定位端以及第一转动端，所述第一定位端安装于所述升降件，所述第一转动端能够绕所述第一定位端转动；
所述第二转动机构包括第二定位端以及第二转动端，所述第二定位端安装于所述第一转动端以能够随所述第一转动端移动，所述第二转动端能够绕所述第二定位端转动；
所述第一转动机构和所述第二转动机构的运动平面相同或相平行，所述运动平面垂直于所述竖直方向；
所述装卸机构安装于所述第二转动端，以在所述第一转动机构、所述第二转动机构以及所述升降机构的驱动下沿所述运动平面以及竖直方向移动；所述装卸机构包括用于使玻璃(H)在外部的料盘与曲面玻璃抛光机之间移动的吸盘(235)。
2.根据权利要求1所述的移载装置，其特征在于，所述装卸机构包括驱动电机(205)以及治具盘(213)，所述驱动电机(205)安装于所述第二转动端，所述治具盘(213)与所述驱动电机(205)的轴端连接以通过所述驱动电机(205)的驱动绕自身轴线旋转；所述吸盘(235)设置在所述治具盘(213)背离所述驱动电机(205)的一侧。
3.根据权利要求2所述的移载装置，其特征在于，所述装卸机构包括中间支承板(214)、弹簧(234)、电机支承柱(212)以及主插销(223)；
所述中间支承板(214)通过所述弹簧(234)连接于所述第二转动端；
所述电机支承柱(212)设置在所述中间支承板(214)上，所述驱动电机(205)通过所述电机支承柱(212)支撑；
所述主插销(223)与所述驱动电机(205)的轴端连接，所述主插销(223)的一端形成为主插销锥形端并穿过所述中间支承板(214)，所述主插销(223)能够在所述驱动电机(205)的驱动下相对于所述中间支承板(214)旋转；
所述治具盘(213)固定设置于所述主插销(223)上，在所述主插销锥形端插入曲面玻璃抛光机的转盘(B)的中心孔(F)的过程中，所述治具盘(213)在所述弹簧(234)的作用下能够相对于所述第二转动端偏移，以与所述转盘(B)对正。
4.根据权利要求2所述的移载装置，其特征在于，所述装卸机构包括扭簧(209)、小插销气缸(207)、小插销(222)以及接近开关；
所述治具盘(213)通过所述扭簧(209)与所述驱动电机(205)的轴端连接；
所述小插销气缸(207)设置在所述治具盘(213)上，所述小插销(222)设置在所述小插销气缸(207)的活塞杆端；
所述小插销(222)远离所述小插销气缸(207)的一端形成小插销锥形端；
所述接近开关固定设置在所述治具盘(213)上，所述接近开关与所述驱动电机(205)连接以在接近曲面玻璃抛光机的转盘(B)的感应块(D)时控制所述驱动电机(205)停止；
其中，在所述小插销锥形端插入所述转盘(B)的定位孔(E)的过程中，所述治具盘(213)能够在所述扭簧(209)的作用下相对于所述转盘(B)旋转偏移，以与所述转盘(B)对正。
5.根据权利要求1所述的移载装置，其特征在于，所述第一转动机构包括第一气缸转轴(230)、上支承板(217)、第一活塞杆联接销(233)、第一转臂(216)以及第一摆动气缸(219)；
所述上支承板(217)安装于所述升降件；
所述第一气缸转轴(230)设置在所述上支承板(217)上以形成所述第一定位端；
所述第一摆动气缸(219)铰接于所述第一气缸转轴(230)；
所述第一转臂(216)的一端铰接于所述上支承板(217)，另一端形成所述第一转动端；
所述第一活塞杆联接销(233)安装于所述第一转臂(216)并与所述第一摆动气缸(219)的活塞杆铰接。
6.根据权利要求1所述的移载装置，其特征在于，所述第二转动机构包括第二摆动气缸(201)、第二活塞杆联接销(202)、第二转臂(206)以及第二气缸转轴(232)；
所述第二气缸转轴(232)设置在所述第一转动端以形成所述第二定位端；
所述第二摆动气缸(201)铰接于所述第二气缸转轴(232)；
所述第二转臂(206)的一端铰接于所述第一转动端，另一端形成所述第二转动端；
所述第二活塞杆联接销(202)安装于所述第二转臂(206)并与所述第二摆动气缸(201)的活塞杆铰接。
7.根据权利要求1所述的移载装置，其特征在于，所述升降机构包括底座(224)，所述升降件包括升降电机(221)、升降直线导轨总成(225)以及升降丝杆(227)；
所述底座(224)设置在外部的机架上；
所述升降电机(221)和所述升降直线导轨总成(225)设置在所述底座(224)上；
所述升降丝杆(227)连接于所述升降电机(221)的轴端；
所述第一定位端连接于所述升降丝杆(227)的丝母以及所述升降直线导轨总成(225)的滑块。
8.一种上下料设备，其特征在于，所述上下料设备包括权利要求1-7中任意一项所述的移载装置。
9.根据权利要求8所述的上下料设备，其特征在于，所述上下料设备包括装载装置，所述装载装置用于使所述玻璃(H)在货篮与料盘之间移动。
10.一种曲面玻璃抛光机，其特征在于，所述曲面玻璃抛光机包括权利要求8或9所述的上下料设备。
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