CN113576339B - 一种智能扫地机器人的智能检测装置和方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能扫地机器人的智能检测装置和方法。该装置属于制造和校准智能机器人的高端制造设备，包括碰前障碍物模拟组件和控制器；前障碍物模拟组件用于反射前方检测信号；前障碍物模拟组件包括第一前障碍物模拟组件和第二前障碍物模拟组件，与免碰撞传感器相对设置，第一前障碍物模拟组件为固定的直立件；第二前障碍物模拟组件处于第一前障碍物模拟组件和免碰撞传感器之间；第二前障碍物模拟组件能够升起或降下，以相对于免碰撞传感器遮挡或暴露第一前障碍物模拟组件；控制器与免碰撞传感器连接，用于根据免碰撞传感器生成的反馈信号确定免碰撞传感器的测试结果。本申请的方案可以提高检测的效率和精度。

Description

一种智能扫地机器人的智能检测装置和方法

技术领域

本发明实施例涉及检测技术，尤其涉及一种智能扫地机器人的智能检测装置和方法。

背景技术

随着科技的进步，智能电器行业也随之蓬勃发展，各式各样的智能电器给人们的生活带来了极大的便利，解放了人们的双手。扫地机器人由于其小巧，灵活性强等优点，得到了众多消费者的青睐。

扫地机器人上设置有多个传感器以在工作过程中时刻检测自身与周围障碍之间的位置关系，以实现智能避障和全方位清扫。这需要扫地机器人上的传感器的精度很高，在出厂前还需要对机器人上的传感器进行检测。

但目前采用的检测方法检测效率差且精度低，不适应扫地机器人产业的发展。

发明内容

本发明提供一种智能扫地机器人的智能检测装置和方法，以提高检测的效率和精度。

第一方面，本发明实施例提供了一种智能扫地机器人的智能检测装置，所述智能扫地机器人的待检测缓冲板组件包括缓冲板和多种传感器，所述缓冲板具有沿第一方向延伸的前面板和与所述前面板垂直的两个侧面板，两个侧面板处于所述前面板的同侧；所述传感器包括设置于所述前面板的免碰撞传感器，所述免碰撞传感器用于发射前方检测信号，接收经反射的所述前方检测信号并对应生成反馈信号，所述反馈信号包括第一反馈信号和第二反馈信号；

所述智能扫地机器人的智能检测装置包括前障碍物模拟组件和控制器；所述前障碍物模拟组件用于反射所述前方检测信号；所述前障碍物模拟组件包括第一前障碍物模拟组件和第二前障碍物模拟组件，所述第一前障碍物模拟组件和第二前障碍物模拟组件均与所述免碰撞传感器相对设置；所述第二前障碍物模拟组件处于所述第一前障碍物模拟组件和所述免碰撞传感器之间；所述第一前障碍物模拟组件为固定的直立件，所述第二前障碍物模拟组件能够升起或降下，以相对于所述免碰撞传感器遮挡或暴露所述第一前障碍物模拟组件；

所述控制器分别与所述传感器连接，用于控制所述第二前障碍物模拟组件降下，在所述第二前障碍物模拟组件降下的情况下，判断所述免碰撞传感器生成的所述第一反馈信号的值是否大于或等于第一预设值，若是则确定所述免碰撞传感器测试失败并转向对其他所述传感器的测试，否则控制所述第二前障碍物模拟组件升起，并在所述第二前障碍物模拟组件升起的情况下，接收所述免碰撞传感器生成的所述第二反馈信号，进而判断所述第二反馈信号的值是否大于第二预设值，若是则确定所述免碰撞传感器测试成功，否则确定所述免碰撞传感器测试失败，最后转向对其他所述传感器的测试。

可选地，所述免碰撞传感器包括设置在拐角处的角免碰撞传感器和处于正前方的多个前免碰撞传感器；

所述第一前障碍物模拟组件包括对应于所述角免碰撞传感器设置的第一角障碍物模拟组件和对应于所述前免碰撞传感器设置的第一面障碍物模拟组件，所述第二前障碍物模拟组件包括对应于所述角免碰撞传感器设置的第二角障碍物模拟组件和对应于所述前免碰撞传感器设置的第二面障碍物模拟组件；

在对所述角免碰撞传感器和所述前免碰撞传感器进行测试时，控制器用于在所述角免碰撞传感器和所述前免碰撞传感器中的一个被判定测试失败或测试成功的情况下，转向对所述角免碰撞传感器和所述前免碰撞传感器中的另一个进行检测。

可选地，所述第一面障碍物模拟组件为对应所述多个前免碰撞传感器的第一直立板，所述第二面障碍物模拟组件包括多个第一升降板，所述多个第一升降板分别与每个前免碰撞传感器一一对应；

在所述第一升降板降下的情况下，所述控制器判断所述前免碰撞传感器生成的所述第一反馈信号的值是否大于或等于第一预设值，若是则确定所述多个前免碰撞传感器测试失败，否则逐一升起所述第一升降板；进而在每个所述第一升降板升起的情况下，判断所述第一升降板所对应的所述前免碰撞传感器生成的所述第二反馈信号的值是否均大于所述第二预设值；若是则判定多个所述前免碰撞传感器测试成功，否则确定所述多个所述前免碰撞传感器测试失败。

可选地，所述第一角障碍物模拟组件为对应于所述角免碰撞传感器的第二直立板，所述第二角障碍物模拟组件为对应于所述角免碰撞传感器的第二升降板；

所述控制器用于控制所述第二升降板降下的情况下，判断所述角免碰撞传感器生成的所述第一反馈信号的值是否大于或等于第一预设值，若是则判定所述角免碰撞传感器测试失败，否则升起所述第二升降板，并在所述第二升降板升起的情况下，判断所述角免碰撞传感器生成的所述第二反馈信号的值是否大于所述第二预设值，若是则确定所述角免碰撞传感器测试成功，否则确定所述角免碰撞传感器测试失败。

可选地，所述智能扫地机器人的智能检测装置还包括多个第一气缸，多个所述第一气缸分别与所述第二角障碍物模拟组件和所述第二面障碍物模拟组件相配合，以在所述控制器的指令下顺序驱动所述第二角障碍物模拟组件和所述第二面障碍物模拟组件升降。

可选地，所述传感器还包括设置于所述侧面板上的沿边传感器，所述沿边传感器包括远端发射器、近端发射器和接收器，所述沿边传感器用于发射远端检测信号和近端检测信号并接收反射的所述远端检测信号和所述近端检测信号并对应生成远端反馈信号和近端反馈信号；

所述智能扫地机器人的智能检测装置还包括沿边模拟组件，所述沿边模拟组件与所述沿边传感器相对设置，以反射所述远端检测信号和近端检测信号；

所述控制器还与所述沿边传感器通讯连接，还用于判断所述远端反馈信号的修正值与所述近端反馈信号的修正值之比是否在第一预设范围内，若是则确定所述沿边传感器判定测试成功并转向对其他所述传感器的测试；否则确定所述沿边传感器测试失败并转向对其他所述传感器的测试。

可选地，所述近端发射器较所述远端发射器更靠近所述接收器，所述近端发射器发射近端检测信号，所述远端发射器发射远端检测信号，所述接收器接收所述远端反馈信号和近端反馈信号；

所述远端反馈信号的修正值为所述远端反馈信号的真实值的4倍，所述近端反馈信号的修正值等于所述近端反馈信号的真实值。

可选地，所述待检测缓冲板组件还包括引导传感器，所述引导传感器设置于所述缓冲板的侧面板，所述引导传感器用于接收引导信号并对应产生引导反馈信号；

所述智能扫地机器人的智能检测装置还包括引导信号模拟器和引导模拟板，所述引导信号模拟器设置于所述引导模拟板上并用于发射所述引导信号；

所述控制器与所述引导传感器连接，还用于控制所述引导信号模拟器发出所述引导信号，并判断所述引导传感器是否产生所述引导反馈信号，若是则确定所述引导传感器测试成功并转向对其他所述传感器的测试；否则确定所述引导传感器测试失败并转向对其他传感器的测试。

第二方面，本发明实施例还提供了一种智能扫地机器人的智能检测方法，采用第一方面任意智能扫地机器人的智能检测装置来实施，检测方法包括免碰撞测试，所述免碰撞测试包括：控制免碰撞传感器对应的第二前障碍物模拟组件降下，第一前障碍物模拟组件直立；在控制所述第二前障碍物模拟组件降下的情况下，判断所述免碰撞传感器发出的第一免碰撞反馈信号的值是否大于或等于第一预设值，若是则确定所述免碰撞传感器测试失败并转向对其他传感器的测试，否则进入下一步骤；控制所述免碰撞传感器对应的所述第二前障碍物模拟组件升起；在控制所述第二前障碍物模拟组件升起的情况下，判断所述免碰撞传感器发出的第二反馈信号的值是否大于第二预设值，若是则确定所述免碰撞传感器测试成功，否则确定所述免碰撞传感器测试失败，转向对其他传感器的测试。

可选地，智能扫地机器人的智能检测方法还包括沿边测试和引导测试，所述沿边测试包括：判断远端反馈信号的修正值与近端反馈信号的修正值之比是否在第一预设范围内，若是则确定沿边传感器判定测试成功并转向对其他传感器的测试；否则确定所述沿边传感器测试失败并转向对其他所述传感器的测试；所述引导测试包括：判断引导传感器是否产生引导反馈信号，若是则确定所述引导传感器测试成功；否则确定所述引导传感器测试失败。

本发明提供的智能扫地机器人的智能检测装置和方法，前障碍物模拟组件可以检测前面板附近的障碍物并对应产生反馈信号，控制器可以控制可活动的模拟组件上升或者降下，以检测不同距离的障碍物，控制器可以控制前障碍物模拟组件的状态以及待检测缓冲板组件上的传感器并接收反馈信号，根据反馈信号进一步确定检测结果，实现了对扫地机上传感器的自动检测，提高了检测的效率和检测精度。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种智能扫地机器人的智能检测装置和待检测缓冲板组件的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的一种智能扫地机器人的智能检测装置和待检测缓冲板组件的立体结构示意图；

图3为本发明实施例提供的一个待检测缓冲板组件的立体示意图；

图4为本发明实施例提供的另一种智能扫地机器人的智能检测装置和待检测缓冲板组件的立体结构示意图；

图5为本发明实施例提供的一种沿边传感器的立体结构示意图；

图6为本发明实施例提供的一种智能扫地机器人的智能检测方法的流程图；

图7为本发明实施例提供的一种免碰撞传感器检测方法的流程图；

图8为本发明实施例提供的另一种免碰撞传感器检测方法的流程图；

图9为本发明实施例提供的一种沿边传感器检测方法和引导传感器检测方法的流程图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

本发明实施例提供了一种智能扫地机器人智能检测装置。图1为本发明实施例提供的一种智能扫地机器人的智能检测装置和待检测缓冲板组件的结构示意图，图2为本发明实施例提供的一种智能扫地机器人的智能检测装置和待检测缓冲板组件的立体结构示意图。结合图1和图2，智能扫地机器人的待检测缓冲板组件000包括缓冲板101和多种传感器，缓冲板101具有沿第一方向延伸的前面板202和与前面板202垂直的两个侧面板203，两个侧面板203处于前面板202的同侧；传感器包括设置于前面板202的免碰撞传感器102，免碰撞传感器102用于发射前方检测信号，接收经反射的前方检测信号并对应生成反馈信号，反馈信号包括第一反馈信号和第二反馈信号。智能扫地机器人的智能检测装置100包括前障碍物模拟组件104、缓冲板接头107和控制器108；前障碍物模拟组件104用于反射前方检测信号；前障碍物模拟组件104包括第一前障碍物模拟组件109（图2仅示例性地示出了其中一个）和第二前障碍物模拟组件110（图2仅示例性地示出了其中一个），第一前障碍物模拟组件109和第二前障碍物模拟组件110均与免碰撞传感器102相对设置；第二前障碍物模拟组件110处于第一前障碍物模拟组件109和免碰撞传感器102之间。第一前障碍物模拟组件109为固定的直立件，第二前障碍物模拟组件110能够升起或降下，以相对于免碰撞传感器102遮挡或暴露第一前障碍物模拟109组件；控制器108分别与传感器连接，用于控制第二前障碍物模拟组件110降下，在第二前障碍物模拟组件110降下的情况下，判断免碰撞传感器102生成的第一反馈信号的值是否大于或等于第一预设值，若是则确定免碰撞传感器102测试失败并转向对其他传感器的测试，否则控制第二前障碍物模拟组件110升起，并在第二前障碍物模拟组件110升起的情况下，接收免碰撞传感器102生成的第二反馈信号，进而判断第二反馈信号的值是否大于第二预设值，若是则确定免碰撞传感器102测试成功，否则确定免碰撞传感器102测试失败，最后转向对其他传感器的测试。

示例性地，检测前检测人员需要将待检测缓冲板组件000固定于放置台的凹槽内，在对免碰撞传感器102进行检测的过程中，首先控制器控制第二前障碍物模拟组件110保持降下，此时免碰撞传感器102发出前方检测信号，还接收在第一前障碍物模拟组件109发生反射的前方检测信号并对应生成第一反馈信号，然后控制器判断第一反馈信号的值是否大于或等于第一预设值。在一个实施例中，第一反馈信号的值可以为第一反馈信号波形的电压差，第一预设值可以为1.208，第一预设值基于第一预设距离设定，第一预设距离即为免碰撞传感器102与第一前障碍物模拟组件109之间的距离（例如为6cm）。如果第一反馈信号的值大于或等于1.208，则控制器判定智能扫地机器人的前方6cm处具有障碍物，这会减小智能扫地机器人的清洁面积。因此，如果第一反馈信号的值大于或等于第一预设值，控制器则确定免碰撞传感器102测试失败并转而测试其他的传感器，否则控制第二前障碍物模拟组件110升起。此时，免碰撞传感器102发出前方检测信号，还接收在第二前障碍物模拟组件110发生反射的前方检测信号并对应生成第二反馈信号，然后控制器判断第二反馈信号的值是否大于第二预设值。在一个实施例中，第二反馈信号的值可以为第二反馈信号波形的电压差，第二预设值可以为0.805，第二预设值基于第二预设距离设定，第二预设距离即为免碰撞传感器102与第二前障碍物模拟组件110之间的距离（例如为2cm）。如果第二反馈信号的值小于或等于0.805，则控制器判定智能扫地机器人的前方2cm处无障碍物，指令智能扫地机器人继续前行，这会导致智能扫地机器人与障碍物碰撞，如果第二反馈信号的值大于0.805，则控制器判定智能扫地机器人的前方2cm处有障碍物，而指令智能扫地机器人停止或转向，以避免与障碍物碰撞。因此，如果免碰撞传感器102生成的第二反馈信号的值大于第二预设值，则确定免碰撞传感器102测试成功，否则确定免碰撞传感器102测试失败，最后转向对其他传感器的测试。由此，本实施例提供的智能扫地机器人的智能检测装置实现了对免碰撞传感器的检测。

图3为本发明实施例提供的一个待检测缓冲板组件的立体示意图，图4为本发明实施例提供的另一种智能扫地机器人的智能检测装置和待检测缓冲板组件的立体结构示意图，结合图3和图4，免碰撞传感器102包括设置在拐角处的角免碰撞传感器301和处于正前方的多个前免碰撞传感器302；第一前障碍物模拟组件109包括对应于角免碰撞传感器301设置的第一角障碍物模拟组件403和对应于前免碰撞传感器302设置的第一面障碍物模拟组件401，第二前障碍物模拟组件110包括对应于角免碰撞传感器301设置的第二角障碍物模拟组件404和对应于前免碰撞传感器302设置的第二面障碍物模拟组件402；在对角免碰撞传感器301和前免碰撞传感器302进行测试时，控制器用于在角免碰撞传感器301和前免碰撞传感器302中的一个被判定测试失败的情况下，转向对角免碰撞传感器301和前免碰撞传感器302中的下一个进行检测。

参照图3和图4，可选地，第一面障碍物模拟组件401为对应多个前免碰撞传感器302的第一直立板，第二面障碍物模拟组件402包括多个第一升降板，多个第一升降板分别与每个前免碰撞传感器302一一对应。第一角障碍物模拟组件403为对应于角免碰撞传感器的第二直立板，第二角障碍物模拟组件404为对应于角免碰撞传感器的第二升降板。

具体地，前免碰撞传感器302与第二面障碍物模拟组件402一一对应，且多个前免碰撞传感器302集合于同一线路板并且具有同一个信号出口，当其中一个前免碰撞传感器302测试失败则表明整个线路板需要更换，只有所有前免碰撞传感器302均测试成功才能表明整个线路板是完好的。故在对前免碰撞传感器302进行测试的过程中，若某一前免碰撞传感器302生成的第一反馈信号的值大于或等于第一预设值或者第二反馈信号的值小于或等于第二预设值，判定该前免碰撞传感器302测试失败，不再继续测试其他的前免碰撞传感器302，直接进入角免碰撞传感器301的测试。反之，如果先测试角免碰撞传感器301的话，若角免碰撞传感器301生成的第一反馈信号大于或等于第一预设值或者第二反馈信号小于或等于第二预设值，则角免碰撞传感器301测试失败，转向对多个前免碰撞传感器302的测试。需要特别说明的是，若角免碰撞传感器301存在一个以上，则多个角免碰撞传感器301可以并行进行测试。

根据本智能检测装置，将角免碰撞传感器与多个前免碰撞传感器分别测试，测试更加的细致有序，在多个前免碰撞传感器中的某一个出现故障时则直接退出在多个前免碰撞传感器的测试，进入下一类型传感器的测试，节省了测试时间，提高了测试效率。

应理解的是，在通过多个第一升降板来分别测试多个前免碰撞传感器302时，检测完一个前免碰撞传感器302后，需要将相应第一升降板降下，以避免该第一升降板对相邻的前免碰撞传感器的检测造成影响。

继续结合图2和图4，可选地，智能扫地机器人的智能检测装置还包括多个第一气缸106，多个第一气缸106分别与第二角障碍物模拟组件404和第二面障碍物模拟组件402相配合，以在控制器的指令下顺序驱动第二角障碍物模拟组件404和第二面障碍物模拟组件402升降。第一气缸106可以根据控制器的控制指令带动第二角障碍物模拟组件404和第二面障碍物模拟组件402快速升起和降下，提高了智能扫地机器人的智能检测装置的自动化程度和测试效率。

传感器还包括设置于侧面板上的沿边传感器103（如图5），沿边传感器103包括远端发射器501、近端发射器502和接收器503，沿边传感器103用于发射远端检测信号和近端检测信号并接收反射的远端检测信号和近端检测信号并对应生成远端反馈信号和近端反馈信号；智能扫地机器人的智能检测装置还包括沿边模拟组件112，沿边模拟组件112与沿边传感器103相对设置，以反射远端检测信号和近端检测信号；控制器还与沿边传感器103通讯连接，还用于判断远端反馈信号的修正值与近端反馈信号的修正值之比是否在第一预设范围内，若是则确定沿边传感器103判定测试成功并转向对其他传感器的测试；否则确定沿边传感器103测试失败并转向对其他传感器的测试。

具体地，沿边传感器103在智能扫地机器人正常工作中保证智能扫地机器人沿墙壁行走。远端发射器501和近端发射器502的发射角度不同，使得远端检测信号和近端检测信号在沿边模拟组件112上的反射位置不同。近端发射器较远端发射器更靠近接收器，近端发射器发射近端检测信号，远端发射器发射远端检测信号，接收器接收远端反馈信号和近端反馈信号；远端反馈信号的修正值为远端反馈信号的真实值的4倍，近端反馈信号的修正值等于近端反馈信号的真实值。在理想状态下，远端反馈信号的修正值与近端反馈信号的修正值之比应该是1，此时智能扫地机器人会沿墙壁行走。控制器可以根据远端反馈信号的修正值与近端反馈信号的修正值之比是否在第一预设范围内来确定沿边传感器103是否正常，第一预设范围可以为0.8-1.2。对沿边传感器的检测可以保证智能扫地机器人的沿边直线行走，进一步提高智能扫地机器人的可靠性。

继续结合图3和图4，待检测缓冲板组件还包括引导传感器303，引导传感器303设置于缓冲板的侧面板，引导传感器303用于接收引导信号并对应产生引导反馈信号；智能扫地机器人的智能检测装置还包括引导信号模拟器405和引导模拟板111，引导信号模拟器405设置于引导模拟板111上并用于发射引导信号；控制器与引导传感器303连接，还用于控制引导信号模拟器405发出引导信号，并判断引导传感器303是否产生引导反馈信号，若是则确定引导传感器测试成功并转向对其他传感器的测试；否则确定引导传感器测试失败并转向对其他传感器的测试。

具体地，引导传感器303正常工作的情况（智能扫地机器人正常工作的情况）下，可以接收引导信号并生成引导反馈信号反馈至智能扫地机器人的处理芯片，处理芯片可以根据引导反馈信号控制智能扫地机器人返回充电桩。在测试的情况下，控制器可以控制引导信号模拟器405发出引导信号，然后检测引导传感器303是否生成对应的引导反馈信号，若是则可以确定引导传感器303正常，否则确定引导传感器303损坏。

本发明实施例还提供了一种智能扫地机器人的智能检测方法。图6为本发明实施例提供的一种智能扫地机器人的智能检测方法的流程图，图7为本发明实施例提供的一种免碰撞传感器检测方法的流程图，参照图6，智能扫地机器人的智能检测方法可以采用前述任意智能扫地机器人的智能检测装置实现，智能扫地机器人的智能检测方法包括：S501引导传感器检测、S502免碰撞传感器检测和S503沿边传感器检测。

参照图7，免碰撞传感器检测方法包括：

S601、控制免碰撞传感器对应的第二前障碍物模拟组件降下。

具体地，在测试免碰撞传感器时，第一前障碍物模拟组件直立，控制器可以先控制第二前障碍物模拟组件降下，以使免碰撞传感器可以产生第一免碰撞反馈信号。

在控制第二前障碍物模拟组件降下的情况下，S602、判断免碰撞传感器发出的第一免碰撞反馈信号的值是否大于或等于第一预设值。

具体地，若第一免碰撞反馈信号的值是否大于或等于第一预设值则确定免碰撞传感器测试失败，结束对该免碰撞传感器的测试并转向对其他传感器的测试，否则进入下一步骤。

S603、控制免碰撞传感器对应的第二前障碍物模拟组件升起。

具体地，控制器控制免碰撞传感器对应的第二前障碍物模拟组件升起再降下，使得该免碰撞传感器可以产生第二免碰撞反馈信号。

在控制第二前障碍物模拟组件升起的情况下，S604、判断免碰撞传感器发出的第二反馈信号的值是否大于第二预设值。

具体地，若免碰撞传感器发出的第二反馈信号的值大于第二预设值则确定免碰撞传感器测试成功，否则确定免碰撞传感器测试失败。最后，该免碰撞传感器测试完成转为测试其他传感器。

本发明实施例提供的智能扫地机器人的智能检测方法，可以自动对两种免碰撞传感器进行检测，实现了对智能扫地机器人的传感器的自动测试，提高了测试的效率。

在一个具体的实施例中，智能扫地机器人的缓冲板上设置有角免碰撞传感器和多个前免碰撞传感器。图8为本实施例提供的另一种免碰撞传感器检测方法的流程示意图。参照图8，该免碰撞传感器检测方法包括：

S701、控制第二角障碍物模拟组件和第二前障碍物模拟组件均降下。

具体地，控制器控制第一气缸带动第二角障碍物模拟组件和第二面障碍物模拟组件均保持降下。

S702、判断角免碰撞传感器发出的第一反馈信号的值是否大于或等于第一预设值。

具体地，若角免碰撞传感器发出的第一反馈信号的值大于或等于第一预设值，则表明该角免碰撞传感器损坏，直接进入S705对前免碰撞传感器进行测试，否则，进入下一步骤继续测试角免碰撞传感器。

S703、控制第二角障碍物模拟组件升起。

S704、判断角免碰撞传感器发出的第二反馈信号的值是否大于第二预设值。

具体地，若角免碰撞传感器发出的第二反馈信号的值大于第二预设值则角免碰撞传感器测试成功，否则角免碰撞传感器测试失败。完成角免碰撞传感器的测试之后转向对前免碰撞传感器的测试。

S705、判断前免碰撞传感器发出的第一反馈信号的值是否大于或等于第一预设值。

具体地，若前免碰撞传感器发出的第一反馈信号的值大于或等于第一预设值则前免碰撞传感器测试失败直接结束测试，否则进入下一步骤继续对前免碰撞传感器的测试。

S706、控制多个第二面障碍物模拟组件依次升起再降下。

具体地，控制器控制第一气缸带动多个第二面障碍物模拟组件依次升起再降下。

在第二面障碍物模拟组件升起的情况下，S707、判断对应的前免碰撞传感器生成的第二反馈信号是否大于第二预设值。

具体地，若所有前免碰撞传感器发出的第二反馈信号的值均大于第二预设值则多个前免碰撞传感器测试成功，否则某个前免碰撞传感器测试失败，不必再升起后续的第二面障碍物模拟组件。

由此，完成对免碰撞传感器的测试。

图9为本发明实施例提供的一种沿边传感器检测方法和引导传感器检测方法的流程图，参照图9，智能扫地机器人的智能检测方法还可以包括沿边传感器检测方法和引导传感器测试方法，引导传感器检测方法包括：

S801、控制引导信号模拟器发出引导信号。

S802、判断引导传感器是否产生引导反馈信号。具体地，控制器判断引导传感器是否产生引导反馈信号，若是则确定引导传感器测试成功；否则确定引导传感器测试失败。示例性地，引导传感器可以设置多个，可以分别设置于智能扫地机器人的前后左右各个位置，用于接收引导信号，在引导传感器测试时，控制器可以并行测试多个引导传感器。

沿边传感器测试方法包括：

S803、判断远端反馈信号的修正值与近端反馈信号的修正值之比是否在第一预设范围内。

具体地，控制器采集四次远端反馈信号并将四个远端反馈信号的值求和得到远端反馈信号的修正值，同时还采集四次近端反馈信号并将四个近端反馈信号的值求平均值得到近端反馈信号的修正值，然后判断远端反馈信号的修正值与近端反馈信号的修正值的比值是否在第一预设范围内，第一预设范围可以为0.8至1.2，若是则沿边传感器的测试结果为成功，否则为失败。最后结束对沿边传感器的测试转向对其它传感器的测试。

需要特别说明的是，沿边传感器测试方法、引导传感器检测方法以及对免碰撞传感器的检测方法的顺序可以任意组合或者并行检测，此处不做限定。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整、结合和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (9)

1.一种智能扫地机器人的智能检测装置，其特征在于，所述智能扫地机器人的待检测缓冲板组件包括缓冲板和多种传感器，所述缓冲板具有沿第一方向延伸的前面板和与所述前面板垂直的两个侧面板，两个侧面板处于所述前面板的同侧；所述传感器包括设置于所述前面板的免碰撞传感器和设置于所述侧面板上的沿边传感器，所述免碰撞传感器用于发射前方检测信号，接收经反射的所述前方检测信号并对应生成反馈信号，所述反馈信号包括第一反馈信号和第二反馈信号；所述沿边传感器包括远端发射器、近端发射器和接收器，所述沿边传感器用于发射远端检测信号和近端检测信号并接收反射的所述远端检测信号和所述近端检测信号并对应生成远端反馈信号和近端反馈信号；

所述智能扫地机器人的智能检测装置包括前障碍物模拟组件、沿边模拟组件和控制器；所述前障碍物模拟组件用于反射所述前方检测信号；所述前障碍物模拟组件包括第一前障碍物模拟组件和第二前障碍物模拟组件，所述第一前障碍物模拟组件和第二前障碍物模拟组件均与所述免碰撞传感器相对设置；所述第二前障碍物模拟组件处于所述第一前障碍物模拟组件和所述免碰撞传感器之间；所述第一前障碍物模拟组件为固定的直立件，所述第二前障碍物模拟组件能够升起或降下，以相对于所述免碰撞传感器遮挡或暴露所述第一前障碍物模拟组件；

所述控制器分别与所述传感器连接，用于控制所述第二前障碍物模拟组件降下，在所述第二前障碍物模拟组件降下的情况下，判断所述免碰撞传感器生成的所述第一反馈信号的值是否大于或等于第一预设值，若是则确定所述免碰撞传感器测试失败并转向对其他所述传感器的测试，否则控制所述第二前障碍物模拟组件升起，并在所述第二前障碍物模拟组件升起的情况下，接收所述免碰撞传感器生成的所述第二反馈信号，进而判断所述第二反馈信号的值是否大于第二预设值，若是则确定所述免碰撞传感器测试成功，否则确定所述免碰撞传感器测试失败，转向对其他所述传感器的测试；

所述沿边模拟组件与所述沿边传感器相对设置，以反射所述远端检测信号和近端检测信号；

所述控制器还用于判断所述远端反馈信号的修正值与所述近端反馈信号的修正值之比是否在第一预设范围内，若是则确定所述沿边传感器判定测试成功并转向对其他所述传感器的测试；否则确定所述沿边传感器测试失败并转向对其他所述传感器的测试。

2.根据权利要求1所述的智能扫地机器人的智能检测装置，其特征在于，所述免碰撞传感器包括设置在拐角处的角免碰撞传感器和处于正前方的多个前免碰撞传感器；

所述第一前障碍物模拟组件包括对应于所述角免碰撞传感器设置的第一角障碍物模拟组件和对应于所述前免碰撞传感器设置的第一面障碍物模拟组件，所述第二前障碍物模拟组件包括对应于所述角免碰撞传感器设置的第二角障碍物模拟组件和对应于所述前免碰撞传感器设置的第二面障碍物模拟组件；

在对所述角免碰撞传感器和所述前免碰撞传感器进行测试时，控制器用于在所述角免碰撞传感器和所述前免碰撞传感器中的一个被判定测试失败或测试成功的情况下，转向对所述角免碰撞传感器和所述前免碰撞传感器中的另一个进行检测。

3.根据权利要求2所述的智能扫地机器人的智能检测装置，其特征在于，所述第一面障碍物模拟组件为对应所述多个前免碰撞传感器的第一直立板，所述第二面障碍物模拟组件包括多个第一升降板，所述多个第一升降板分别与每个前免碰撞传感器一一对应；

在所述第一升降板降下的情况下，所述控制器判断所述前免碰撞传感器生成的所述第一反馈信号的值是否大于或等于第一预设值，若是则确定所述多个前免碰撞传感器测试失败，否则逐一升起所述第一升降板；进而在每个所述第一升降板升起的情况下，判断所述第一升降板所对应的所述前免碰撞传感器生成的所述第二反馈信号的值是否均大于所述第二预设值；若是则判定多个所述前免碰撞传感器测试成功，否则确定所述多个所述前免碰撞传感器测试失败。

4.根据权利要求2或3所述的智能扫地机器人的智能检测装置，其特征在于，所述第一角障碍物模拟组件为对应于所述角免碰撞传感器的第二直立板，所述第二角障碍物模拟组件为对应于所述角免碰撞传感器的第二升降板；

所述控制器用于控制所述第二升降板降下的情况下，判断所述角免碰撞传感器生成的所述第一反馈信号的值是否大于或等于第一预设值，若是则判定所述角免碰撞传感器测试失败，否则升起所述第二升降板，并在所述第二升降板升起的情况下，判断所述角免碰撞传感器生成的所述第二反馈信号的值是否大于所述第二预设值，若是则确定所述角免碰撞传感器测试成功，否则确定所述角免碰撞传感器测试失败。

5.根据权利要求4所述的智能扫地机器人的智能检测装置，其特征在于，所述智能扫地机器人的智能检测装置还包括多个第一气缸，多个所述第一气缸分别与所述第二角障碍物模拟组件和所述第二面障碍物模拟组件相配合，以在所述控制器的指令下顺序驱动所述第二角障碍物模拟组件和所述第二面障碍物模拟组件升降。

6.根据权利要求1所述的智能扫地机器人的智能检测装置，其特征在于，所述近端发射器较所述远端发射器更靠近所述接收器，所述近端发射器发射近端检测信号，所述远端发射器发射远端检测信号，所述接收器接收所述远端反馈信号和近端反馈信号；

所述远端反馈信号的修正值为所述远端反馈信号的真实值的4倍，所述近端反馈信号的修正值等于所述近端反馈信号的真实值。

7.根据权利要求1所述的智能扫地机器人的智能检测装置，其特征在于，所述待检测缓冲板组件还包括引导传感器，所述引导传感器设置于所述缓冲板的侧面板，所述引导传感器用于接收引导信号并对应产生引导反馈信号；

所述智能扫地机器人的智能检测装置还包括引导信号模拟器和引导模拟板，所述引导信号模拟器设置于所述引导模拟板上并用于发射所述引导信号；

所述控制器与所述引导传感器连接，还用于控制所述引导信号模拟器发出所述引导信号，并判断所述引导传感器是否产生所述引导反馈信号，若是则确定所述引导传感器测试成功并转向对其他所述传感器的测试；否则确定所述引导传感器测试失败并转向对其他传感器的测试。

8.一种智能扫地机器人的智能检测方法，其特征在于，采用权利要求1-7任一所述智能扫地机器人的智能检测装置来实施，检测方法包括免碰撞测试和沿边测试，所述免碰撞测试包括：

控制免碰撞传感器对应的第二前障碍物模拟组件降下，第一前障碍物模拟组件直立；

在控制所述第二前障碍物模拟组件降下的情况下，判断所述免碰撞传感器发出的第一免碰撞反馈信号的值是否大于或等于第一预设值，若是则确定所述免碰撞传感器测试失败并转向对其他传感器的测试，否则进入下一步骤；

控制所述免碰撞传感器对应的所述第二前障碍物模拟组件升起；

在控制所述第二前障碍物模拟组件升起的情况下，判断所述免碰撞传感器发出的第二反馈信号的值是否大于第二预设值，若是则确定所述免碰撞传感器测试成功，否则确定所述免碰撞传感器测试失败，转向对其他传感器的测试；

所述沿边测试包括：判断远端反馈信号的修正值与近端反馈信号的修正值之比是否在第一预设范围内，若是则确定沿边传感器判定测试成功并转向对其他传感器的测试；否则确定所述沿边传感器测试失败并转向对其他所述传感器的测试。

9.根据权利要求8所述的智能扫地机器人的智能检测方法，其特征在于，还包括引导测试，

所述引导测试包括：

判断引导传感器是否产生引导反馈信号，若是则确定所述引导传感器测试成功；否则确定所述引导传感器测试失败。

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