CN113574392A - 用于液体转移的移液装置和方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于将流体从分配容器，例如样品容器(921)和/或试剂容器(951a，951b)转移到至少一个接纳容器(201)中的方法和装置，其中，移液装置的运动移液器(300)被设计成使得它可以沿着第一方向(x)运动，并且它有至少一个移液模块(3011)，该移液模块可以沿着移液器(300)的臂(304)沿第二方向(y)上移动，该第二方向相对于第一方向(x)基本上垂直，并且，其至少一根空心针(307)被设计成使得它可下降到各个容器(921，95la，95lb，201)中。根据本发明，可运动移液器(300)的臂(304)具有基部结构(340)，该基部结构可以沿x方向运动，并且两个杆(341，342)固定在基部结构上，平行地对准并沿它们的方向水平突出，相应的移液模块(3011，3012)布置在其面对的纵向侧上，这些移液模块独立地可以彼此经过，其中，每个移液模块(3011，3012)具有至少一跟空心针(307)，空心针可以下降到各个容器(921，951a，951b，201)中。

Description

用于液体转移的移液装置和方法
本发明涉及一种自动移液装置，用于将液体从分配容器，例如从样品容器和/或试剂容器转移到至少一个接纳容器中，其中，移液装置的可运动移液器bei设计成使得可沿着第一方向运动，并具有至少一个移液模块，该移液模块可沿着移液器的臂沿着第二方向运动，该第二方向基本上正交于第一方向，并且其至少一根空心针被设计成可下降到单独的容器中。本发明还涉及一种将液体从自动移液装置的分配容器转移到接纳容器的方法，该分配容器例如是样品容器和/或试剂容器。
现有技术中已知有移液机器或移液装置，用于在表面上以网格状方式分布的不同液体容器之间转移限定数量的液体。举例而言，在制备用于在分析装置中进行的化学物理参数测量的样品的情况下，物理、化学或生物液体样品可用特定的试剂或稀释液进行处理。所述机器具有一个或多个移液单元，移液单元具有相关联的移液针用于吸取和分配液体，这些移液单元可相对于液体容器所在的表面沿一个或多个水平方向运动，并可下降到液体容器中。此外，为了防止粘附至针的液体物质残留物被带到其它容器中，需要洗针单元。除了精确计量液体外，移液机器的构造始终以实现单位时间内尽可能多的移液操作(高吞吐量)为目标。
此外，上述类型的移液装置也用于自动分析仪中。这种分析仪例如在临床诊断、分析和微生物学中常规地使用，其目的是具体地使用光学方法使用化学和/或生化试剂快速、准确和可重复地确定液体样品的各种特性和成分。
为了更好地理解本发明，将对本申请中使用的几个基本技术术语进行更详细的定义：
移液单元：
这是指用于在不同容器之间转移液体的自动移液装置的整个系统，它包括一个或多个可运动移液器，以及其运作所需的所有可运动部件和固定部件，包括用于供应目的的流体件(软管连接件、泵、阀、容纳部等)、传感器、控制器和电源。
移液器：
这描述的是移液单元的如下部件，它相对于接纳容器、样品容器、试剂容器、反应容器或比色皿沿x方向可线性运动。该移液器包括具有至少一个移液模块的悬置部件，该至少一个移液模块可沿基本上正交于x方向的y方向运动。
移液模块：
这是指安装在移液器上并能沿y方向运动的装置，所述装置包括可沿垂直z方向运动的保持件，并且其旨在保持至少一根插管或空心针，以及其流体连接元件。
空心针：
这指的是安装在移液模块的保持件上的针或插管，其旨在从分配容器中吸出液体并将计量数量的吸出液体分配到接纳容器中。
分配容器：
包含将由空心针吸走并转移到接纳容器中的液体的容器或容纳部。用于储存和提供用于处理样品和/或进行分析的液体化学试剂和生物化学试剂的分配容器还被称为试剂容器。用于提供液体样品，具体地是可以从中提取较小的样品数量(等分)的分析样品的分配容器还被称为样品容器。
接纳容器：
接纳由一根或多根空心针从一个或多个分配容器转移的液体的容器或容纳部。接纳容器可以是微滴板的凹口、小瓶、特殊的反应容器和用于光度测量和发光测量的比色皿。
EP 2 410 342A2(霍夫曼-拉罗什(HOFFMANN-LA ROCHE))公开了一种具有移液器的移液装置，该移液器具有多个平坦框架元件，这些元件彼此相邻布置，并且与移液器的移液针一起能够在主框架体上共同地沿水平的x方向运动，该x方向正交于主框架体。移液装置用于将样品或试剂从第一排容器转移至第二排容器，第二排容器沿x方向偏移。移液针首先沿y方向根据第一排容器的间距进行调节，以便吸取样品液或试剂液，然后根据第二排容器的间距进行调整，以便分配样品液或试剂液。然而，没有提供两根移液针沿x方向和y方向的独立运动。y方向和z方向的运动模块(移液针的上升和下降)布置在平坦的、相邻的框架元件的空隙中，以便保持各根移液针之间小的间距。然而，移液针沿y方向的独立运动只可能在有限的范围内。例如，框架元件不可能在转移臂上彼此运动，这导致移液针沿y方向的运动自由度相互受到限制。这种移液装置具体地在与微滴板有关的方面找到了有用的应用场合。
WO 2011/119441 A1(BIONEX SOLUTIONS)公开了一种用于材料的转移和测试装置，该装置配备有可独立运动的载体装置和接纳装置。可沿X和Z方向运动并且具有空心针的载体装置以悬置在固定梁构造的底侧的方式布置，该构造在装置的两端处都得到支承。接纳装置布置成可沿Y方向运动并且可在X/Y平面上旋转，并且例如配备有微滴板，可以将样品材料转移到微滴板的凹口中。由于载体装置和接纳装置的组合的平移和旋转运动，因此可以将行进距离最小化。
US 5,897,837 A(托阿医疗(TOA MEDICAL))描述了一种自动移液装置或移液机器，用于预处理免疫测定分析仪的样品。如本申请的图1所示，移液机器10具有第一移液器20，该第一移液器可沿x和y方向水平运动，并配备有两根移液针11和12，所述移液针有可以沿垂直方向彼此独立地下降或上升。在这种情况下，两根针11中的一根可分配给试剂，而另一根针12则分配给样品，这些样品布置在工作台平面23的不同区段14至19。此外，还存在第二移液器21，该移液器可沿x-y方向运动，并具有可下降的移液针13。
第一可水平运动的移液器20承载洗针单元22，它可以在两根移液针11、12的垂直下降路径之间水平地来回运动。在每一种情况下，两根针中的任一根可以在另一根针进行移液工序的同时进行清洁。第一移液器20的两根移液针11、12只能沿x方向和/或y方向共同地运动。
这样的缺点是移液器20的机器人部件的重量不能横跨两个水平运动轴线x和y分布，因此第二移液单元的重量也必须总是被加速，以便沿y方向运动到位。同样地，洗针单元22和洗针容器一起的重量也必须始终沿两个水平方向加速。
此外，DE 10 2005 049 920A1(曼兹自动化(MANZ AUTOMATION))公开了一种用于生命科学领域的机器人组件，该机器人组件包括多个机器人模块131。如本申请的图2所示，每个联接模块131配备有固定的X轴臂132，至少一个Y轴臂133布置在X轴臂上，从而可沿X方向运动。用于可拆卸地联接工作模块134的联接装置设置在Y轴臂133上，所述联接装置可沿Y方向运动。工作模块134可设计为具有多根移液针135的移液模块，或者可设计为夹持器模块。待移液的样品136布置在工作平台137上，其中，可互换的分配模块138布置在柱139中，该柱将工作平台137连接至X轴臂132，所述分配模块经由软管线路连接于工作模块134。根据一种实施例变型，Y轴臂133可在Y轴臂133的相对两侧具有两个用于工作模块134的联接装置。然后，联接装置可沿Y方向相互独立地运动。多个模块131可联接成使得其X轴臂彼此毗连，其中，相邻模块上的Y轴臂可以运动，但不能运动经过彼此。
最后，US 7,998,432 B2(免疫诊断系统(IMMUNODIAGNOSTIC SYSTEM))公开了一种自动分析仪，用于进行生化(临床化学)测试和血液凝固测试，这些测试是通过测光法来测量的，该分析仪还适用于进行使用发光检测的异质性免疫分析。自动分析仪基本上分为用于储存样品和试剂的区域和用于进行光学测量和分析的区域。移液装置可以沿着这两个区域移动，从而可以将液体样品和试剂从储存区域移到测量区域的比色皿中。
本发明的目的是大大缩短移液机器或移液装置中移液工序的平均时间，并因此以相对较低的成本实现尽可能大的吞吐量，特别是在如下的移液任务的情况下，在该任务中，分配的试剂和样品的类型和数量在各个移液操作之间不断变化。
根据本发明，该目标得以实现，使得可运动移液器的臂具有可沿X方向运动的基部结构，两个梁附连于基部结构，所述梁彼此平行地定向，并沿Y方向水平突出，并且各自都能独立地运动经过彼此的移液模块布置在所述梁的相互面对的纵向侧，每个移液模块有至少一根空心针，该空心针可下降到各个容器中。
对于每个移液模块，移液器的每个横梁上可用的行进距离都可以全部使用，而不考虑相应的其它移液模块的位置。
根据本发明，为了增加臂的扭转刚性，臂的两个梁可在远离基部结构的端部处连接，从而形成框架结构。
根据本发明，通过将移液模块彼此相对放置，可以实现两根空心针的较小间距，其中，当所述移液模块彼此经过时，可运动经过彼此的两个移液模块的空心针沿x方向优选地具有2毫米至16毫米，优选地为2毫米至4毫米的最小间距。因此，两根空心针可以同时下降，并且在不发生碰撞的情况下进入具有6毫米至20毫米直径开口的接纳容器。
根据本发明的一种有利变型，移液器可在梁中的至少一个的外侧上具有安装件，该安装件可沿y方向运动并且被提供用于附连工作模块。移液装置的分配容器和接纳容器可以借助工作模块的夹持器来进行转移或更换。
因此，对于根据本发明的移液器获得了以下优点：
-由于刚性地悬置在基部结构上，因此两个梁可以沿x方向共同地运动，即沿x方向只需要一个驱动器。
-梁优选地在与悬置的安装部相对的一侧连接，从而形成框架，以便以尽可能低的重量实现最大的机械稳定性(例如在加速或减速期间的抗弯曲性)。
-安装在两个梁的相互面对的侧部上的空心针能够以非常近的间距(例如，沿x方向的最小间距为2毫米)运动经过彼此。因此：
a)个别的运动距离(例如在分配样品与随后将试剂从两根不同的空心针分配到一个接纳容器之间)可以保持尽可能短：将第一梁的含样品的空心针定位在比色皿的开口上方，进行第一移液步骤；然后将第二梁的含试剂的空心针定位在比色皿上方，然后进行第二移液步骤。为此，移液器只需沿x方向运动很短的几毫米距离，移液器的运动距离对应于两根空心针沿x方向的间距。
b)与移液器一起运动的洗针单元在第一梁和第二梁的空心针的位置之间的偏移运动可以保持得非常小(例如在2毫米的区域中)。
c)根据本发明的一种变型，还可以将两根空心针共同下降到具有狭窄入口开口的容器中(直径自6毫米)。
d)当使用相对地布置在两个梁的内侧上的空心针时，包括驱动器的运动轨道的沿x方向的长度可以比在具有相同机械刚度的臂的相对侧上的空心针的已知实施例中要短得多，驱动器是使移液器沿x方向横跨给定边长的整个工作表面运动所必需的。
根据本发明的用于将液体从自动移液装置的分配容器，例如从样品容器和/或试剂容器转移到接纳容器的方法的特征在于以下步骤：
1)将移液器的第一梁的移液模块的处于行进位置的空心针横跨水平工作表面运动至分配容器的抽取开口的预定x/y位置；
2)使步骤1)的空心针下降到分配容器中，吸取预定数量的液体，并使空心针上升到行进位置中；
3)使步骤2)的空心针横跨水平工作表面运动至接纳容器的预定x/y位置，例如微滴板的凹口、小瓶、反应容器或比色皿；
4)使步骤3)的空心针下降到接纳容器中，从而分配预定数量的液体，并使空心针上升到行进位置中；以及
5)在执行步骤1)-4)的同时，使移液器的第二梁的移液模块的空心针沿y方向运动至洗针单元的接纳开口，该洗针单元可以与移液器沿x方向同步运动，而不考虑第一梁的移液模块的空心针的当前位置，或者将第二梁的移液模块的空心针保持在行进位置。
由于两个移液模块可以沿y方向无障碍地运动经过彼此，因此实现了吞吐量的增加，其中，第一移液模块能够例如移取样品，同时第二移液模块的空心针能够被清洗，而不考虑第一移液模块的位置。
本发明的一种实施例变型提供了移液装置的移液器具有移液模块，这些移液模块具有不同的空心针，这些空心针在使用的材料类型、内部容积和/或空心针的几何形状上有所不同。
对于某些必须使用两种不同类型的空心针的移液任务，有利的是在同一个移液器上使用两种不同的空心针。举例而言，附连于移液器的移液模块中的一个可具有在微升范围内的特别小的内部容积的空心针，以提高精度，而第二根空心针具有对应地较大的内部容积，以便分配较大的容积。在根据本发明的另一种实施例中，空心针中的一根可至少部分地由不同材料(例如抗腐蚀合金、塑料或钢)制成，或者可例如在空心针的内侧和/或外侧上涂覆疏水或亲水物质，以便控制润湿。针还可以通过其它的修改而不同，这些修改不一定只涉及与介质接触的表面，比如例如是空心针的一部分或与空心针接触的导电针部件、传感器、加热装置或冷却装置。然而，第二针还可以在其几何形状方面有所不同；例如，它可具有不同的末端角度，以促进液滴的分离，或者它可具有不同的长度，或不同的直径，以便使针更好地适应有关的移液任务。
因此，通过在同一个移液器上使用可沿y方向独立运动的不同移液模块，可以进行各种移液任务，而不需要额外的移液器或换针单元。
无论移液任务的类型如何，当移液装置的移液器具有用于两个移液模块的至少一个洗针单元时，实现了吞吐量的进一步提高，该洗针单元可以与移液器一起运动。举例而言，移液工序可以针对一根空心针来进行，而同时第二根空心针正在被清洁。该移液器的构造的特点在于，各个移液模块可以沿y向运动，而不需要使移液器上承载的洗针单元负重也运动，因此，两个移液模块可以沿y方向更快地加速和减速(与US 5,897,837 A相比)。
如果可运动的洗针单元布置在支承结构上，该支承结构附连于可运动的基部结构或附连于移液器的臂的至少一个梁，则是特别有利的。然而，还可以为洗针单元提供单独的运动轨道和驱动器，并电子地控制其相对于可运动移液器的准确定位。洗针单元在单独的轨道上运动的一个具体的优点是，不需要有将洗针单元的入口开口沿x方向带入两个梁的相应空心针的x位置中的单独机构。在遵循移液器的运动时，洗针单元可以借助沿X方向的轻微偏移运动而在相对的梁上的两根空心针之间进行调换，而不需要为此提供任何额外的执行器。
第一移液模块和第二移液模块设计成至少在移液器的两个梁的区域内可基本上彼此平行地运动。
根据本发明的一种实施例变型，具有两个可共同运动的空心针(双针)的移液模块布置在移液器的至少一个梁上，所述空心针经由升降机构连接，使得两根空心针可以沿z方向以相反的方向(以反平行的方式)运动。
根据一种简单的实施例，两个梁上的移液模块可各自仅具有一根空心针。此外，具有双针的移液模块可布置在一个梁上，并且具有单针的模块可布置在另一个梁上。最后，在两个梁上的移液模块都可具有双针。
以下将基于部分示意的示例性实施例更详细地解释本发明。在附图中：
图1示出了根据现有技术的用于转移样品和试剂的第一种自动移液装置的三维视图；
图2示出了根据现有技术的用于转移样品和试剂的第二种自动移液装置的三维视图；
图3a以三维视图示出了根据本发明的自动移液装置，该自动移液装置用于将液体从分配容器转移到至少一个接纳容器中，所述容器布置在工作表面上；
图3b示出了根据本发明的如图3a所示的自动移液装置的变型，该自动移液装置作为自动分析仪的一部分，样品和试剂布置在工作表面下方；
图3c示出了图3b的移液装置在洗针单元的区域中的放大详细视图；
图3d以不同观察角度示出了图3c的详细视图；
图3e示出了根据本发明的自动移液器的移液模块的详细视图，该移液模块具有双针；
图3f示出了图3e的移液模块的变型，该移液模块具有单针；
图4a以放大剖视图示出了图3a至图3d的自动移液器的洗针单元；
图4b示出了图4a的洗针单元的用于同时接纳两根空心针的变型；
图5以示意图示出了图3a或图3b的移液模块的流体元件；以及
图6以示意图示出了图4a的洗针单元的流体元件。
在各个实施例变型中，具有相同功能的部件设有相同的参考符号。
图1所示的自动移液装置已经在说明书的背景技术部分进行了详细描述(参见US5,897,837 A)。
图2所示的自动移液装置已经在说明书的背景技术部分进行了详细描述(参见DE10 2005 049 920A1)。
图3a中所示的根据本发明的移液装置一般用于在处理或加工化学或生物液体的情况下将液体从分配容器转移到接纳容器中，例如从样品容器921转移存在于台子表面或工作表面114上的样品储存部920中的样品，以及将试剂从各种试剂容器951a、951b转移到至少一个接纳容器201中，例如小瓶或反应容器(参见图3a)、分析仪的比色皿(见图3b)、或微滴板的凹口。多个接纳容器201可布置在制备区域或测量区域200中，例如成排地布置为线性阵列或者还布置为二维阵列，例如以微滴板的形式。
为了简化图3a和图3b中的说明，只示出了自动移液装置中对于本发明非常重要的那些部件，其中，移液装置的优选地布置在平行于x/y平面定向的工作表面114下方的其它部件，比如泵、阀、控制单元和驱动单元，此处将不详细讨论。
图3a和图3b中所示的移液装置具有移液器300，该移液器可沿x方向运动，其中，可沿基本上正交于x方向的y方向运动的两个移液模块3011、3012布置在移液器300的水平突出的臂304上。可运动移液器300的臂304具有基部结构340，该基部结构可沿x方向运动，并且两个梁341、342附连于该基部结构，所述梁彼此平行地定向，并且沿y方向水平突出。能够独立地运动经过彼此的两个移液模块3011、3012布置在所述梁的相互面对的纵向侧上，每个移液模块3011、3012具有至少一根空心针307，空心针可下降到各个容器921、951a、951b、201中。两个移液模块3011、3012通过线性驱动器(例如齿形皮带驱动器)沿y方向运动，此处没有示出线性驱动器。
移液器300的两个梁341、342可以在臂304的端面处通过连接腹板351连接，从而形成基本上矩形的框架结构343，以加强移液器，以抵抗沿x方向的变形。如果在梁341或342与连接腹板351或基部结构340(未示出)之间的交汇点处在框架结构内侧提供加强元件349，则可使所产生的框架结构更加坚硬。
特别适合用于臂304和基部结构340的材料是轻金属合金或具有高抗张强度的纤维复合材料。由根据本发明的结构特征组成的移液器300可以由一个或多个部件制造。
经由例如为梯形的基部结构340，臂304悬置在水平行进轨道111上，这使得移液器300能够在样品和试剂平台930的工作表面114的纵向侧运动，所述纵向侧被限定为x方向。在图3a或图3b所示的变型中，臂304可以通过线性驱动装置，例如齿形皮带驱动装置(未示出)来运动，该驱动装置连接于伺服马达347。行进轨道111锚定于坚固的垂直定向的背板348，该背板既适合作为移液器300加速和减速时的配重，也适合用于冷却行进轨道111。在根据本发明的一种典型实施例中，背板348可由铝制成，并且可具有20千克的重量；工作表面114下方的机器框架(未详细示出)可具有>300千克的重量。
为了沿y方向引导流体线路以及任何电力供应线路和信号线路，可在梁341、342内侧上运动的两个移液模块3011和3012具有能量链3111、3112，这些能量链可以在相应的梁上侧展开。为了沿x方向引导线路，为此目的提供了可以在运行轨道111上展开的能量链310。
移液装置的移液器300具有洗针单元700，该洗针单元可与移液器300一起运动，用于清洗两个移液模块3011和3012相应的两根空心针307。
沿着移液器300上的悬置支承结构344上承载有洗针单元700，其中，例如以主轴驱动的形式与驱动单元346(参见图3d)一起沿x方向作用的致动器使得其可以改变洗针单元700在支承结构344上的位置，使得可以使用单个洗针单元700来清洗沿y方向运动的两个移液模块3011和3012的空心针307。此外，还可以通过悬置在旋转致动器(未示出)的可水平旋转的吊杆上来提供改变洗针单元700的x位置的可能性。如图3a和图3b所示，支承结构344可以刚性地连接于臂304或基部结构340。
可提供单独的能量链312，以沿x方向引导流体线路以及洗针单元700的任何电力供应线路和信号线路。然而，这些线路还有可能沿着移液器300的可展开的能量链310中被承载。
根据一种实施例的变型，还可以为两个移液模块3011和3012中的每一个提供单独的洗针单元700，所述洗针单元中的每一个固定地分配给移液模块3011或3012中的一个。
根据另一种有利的实施例的变型，单个洗针单元700可固定地布置在支承结构344上，正好位于要清洗的两个移液模块3011和3012的空心针307之间，其中洗针单元700的开口可设计为例如下槽(参见图4b)，使得移液模块3011和3012在梁341、342的内侧沿x方向以小间距相对于彼此运动的空心针307可以一个接一个或者甚至同时下降到洗针单元700的开口中。在该变型中，有利的是不需要用于使洗针单元运动或枢转的致动器。
作为对沿着移液器300上承载的洗针单元700的替代，所述洗针单元还可横跨移液器300的臂302的运动范围以电子控制的方式被引导到移液器的后方。在这种情况下，必须提供额外的行进轨道，同时提供沿x方向的水平线性驱动器，例如齿形皮带驱动器。这样的一个优点是，洗针单元700连同其电源线路的负重不需要在移液器300上运动。
根据本发明的移液装置的移液器300可有利地在至少一个梁341、342的外侧具有用于附连工作模块(未示出)的安装件305，所述安装件可沿y方向运动。工作模块可包括用于转移或交换容器(例如微滴板或比色皿)的夹持器。例如，工作模块的运动可经由合适的夹带机构耦合于在相关梁341、342的另一侧上运动的移液模块3011或3012的运动。工作模块可选地固定于图3a或图3b所示的安装件305，或者也可以沿着移液模块3011或3012中的一个的侧向延伸部(此处未示出)上运动。然后，夹持器的电源线路可以非常容易地与相邻的移液模块3011或3012的电源线路一起沿着两条能量链3111或3112中的一个上而被承载。
当在自动分析仪中使用根据本发明的移液装置以借助在比色皿201中进行的光学测量来分析生物或化学样品时(见图3b)，工作模块的夹持器可以用于将比色皿从比色皿储存部转移至光学测量单元500或比色皿处理容器(未示出)。
图3b示出了根据本发明的如图3a所示的自动移液装置的变型，该自动移液装置作为分析液体生物/化学样品的自动分析仪的一部分。图3b所示的装置构造设计成通过使用可横跨工作表面114运动的两个移液模块3011、3012，将液体样品和试剂从分析仪的样品和试剂平台930的样品和试剂储存部920和950a、b转移到布置在光学测量单元500的测量区域200中的比色皿201中，在该光学测量单元中，可使用光学方法(光度法或发光法)对含有待确定分析物的反应混合物进行分析。作为覆盖件的工作表面114靠近样品容器921和试剂容器951a、951b以及接纳容器201(比色皿)的顶部边缘上方布置。洗针单元700在其支承结构344上沿着x轴的无阻碍运动由工作表面114中的槽形开口936来确保，槽形开口在图3b中示出。
为了更容易地维护和填充上述储存区域920和950a、b，将这些储存区域布置在分析仪的前纵向侧上，样品储存部920具有条形架933，用户可以手动将条形架插入相应的储存狭槽中，储存狭槽位于具有用于空心针307的通孔931的覆盖件935下方。
例如，如图3b所示，在将具有用于移液模块3111、3112的空心针932的通孔的覆盖件935折叠至侧部后，可以从上方手动调换其中保持有试剂容器951a、951b的试剂储存部。为了简单地手动取出试剂容器951a、951b，特别有利的是试剂容器被储存在可以朝向前方拉出的盒934中。
图3c示出了图3b的移液装置的朝向梁342的内侧看的放大详细视图，其中，可以看见两个可运动的移液模块3011、3012的布置在洗针单元700区域中的移液模块3012。图3c中的附图示出了具有垂直的齿形带335的移液模块3012，两个针保持件330、331被夹紧于齿形带，每个针保持件保持至少一根空心针307。
图3c和图3d中的附图一起示出了洗针单元700与下降到洗针单元中以进行清洗的空心针307，其中，如果电源线路不是由能量链310或移液器300的部件引导，而是由沿x方向展开的单独的能量链312引导，则电源线路可以在特别短的距离内被引导至洗针单元700。
图3e和图3f中示例性地示出的升降机构332具有齿形带335，该齿形带在下滑轮333与作为驱动轮的上滑轮334之间被垂直地夹紧，所述齿形带适合于在向下突出和垂直定向的轨道区段306上使在其中夹紧的针保持件330或331以及空心针307沿z方向运动。位于沿x方向彼此相对的移液模块3011、3012的各根空心针307因此在针保持件330或331的边缘处被夹紧，使得当移液模块经过彼此时，空心针307能够以小的间距运动经过彼此。
特别有利的是，彼此靠近的空心针307在它们沿y方向经过彼此时在x方向上的彼此间最小间距为2毫米至16毫米，优选地为2毫米至4毫米，从而能够下降到具有6毫米至20毫米直径开口的接纳容器201中，并且同时不发生碰撞。
每根空心针307在其上端处经由连接件338并且通过柔性压力转移通道712连接于如图5所示的流体元件，通过流体可以相应地改变空心针307中的压力，以吸出和分配液体。
根据图3e所示的移液模块3011和3012的实施例变型，两根空心针307布置在升降机构332上，从而可沿z方向以相反的方向或者说以反平行的方式运动，因为空心针的针保持件330、331作用于齿形带335的相对运行部上。此外，作为旋转的齿形带的替代，还可以使用其它机械元件，只要这些元件以同样的方式发挥作用即可。举例而言，在两侧上垂直定向的支架可以作用在滑轮或驱动轮334上，每个所述支架具有针保持件330或331。
根据图3f所示的移液模块3011或3012的实施例变型，移液模块可以附连于安装件305上臂304的梁341，该梁305可沿y方向运动，所述移液模块承载单根空心针307，该针可经由升降机构332垂直地运动。
移液装置的另一种有利的实施例变型可具有移液模块3011或3012，此类模块包括图3e和/或图3f的示例性实施例中所示类型的多个升降机构，这些升降机构沿y方向彼此相邻地布置，从而能够使多根空心针307在梁341或342上沿Z方向彼此独立地运动。
通过将两个升降机构332彼此相邻地布置(未示出)，可以实现移液模块3011或3012的不同变型，每一种具有总共两根、三根或四根空心针307，还可以根据任务对升降机构的数量进行组合，以形成大于两个移液模块。以这种方式，可以为不同的移液任务提供更多数量的空心针307，或者，如果增加各自仅具有一根空心针307的升降机构的比例(图3f)，则可以提供更多数量的可沿Z方向独立运动的空心针307。
移液器300的所有空心针307可由不同的材料制成，和/或可具有不同的内部容积，并因此可用于不同的任务。
根据本发明的移液装置的设计示例和示例性关键性能指标：
在根据本发明的移液装置的典型应用场合中，对于移液器300的移液模块3011、3012横跨测量尺寸为1米×0.5米的工作表面114进行的完整的对角线运动，所限定的最大行进时间是<500毫秒。
所述最大行进时间在图3b所示的自动分析仪中特别重要，该分析仪的工作表面具有上述尺寸，并且必须在典型地随机分布的、不相邻的接纳位置和分配位置实现特别高的移液和夹持操作的吞吐量。
在沿x方向的运动期间，在移液器300的结构上可以测量到的加速度是>17米/平方秒，瞬时速度达到3.6米/秒。当臂典型地由铝合金制成时，臂304的重量大约为5公斤，在加速时在臂304的框架结构343的连接腹板351上测得的沿x方向的横向力为>85牛。尽管横向力很大，但有必要防止>0.5毫米的弯曲偏移或者手臂304及其移液模块3011、3012的振动/弹跳，因为这可能例如由于水平运动时的液体损失(或在随后的空心针307下降时与接近的液体容器壁的不希望的接触)而导致移液中的错误。此外，对于移液模块3011、3012的夹带的电子件可能造成振动损害，例如对于填充液位和/或压力测量系统的集成电路的结合线路接触可能造成振动损害。
移液器300的伺服马达347具有大于0.8千瓦的输出功率，从而保证在沿工作表面的x方向移运时，移液器在操作期间所期望的运动功率值。
图4a以放大剖视图示出了洗针单元的结构，该洗针单元标有附图标记700，并布置在基部结构340上或臂304上，所述洗针单元接纳移液模块3011、3012的空心针307，该模块在图3a和图3b中在不同位置处示出。空心针307通过洗针单元700的壳体710中的接纳开口711而被引入，其中使用来自压力转移通道712的清洗液或系统液体同时对针的内腔进行清洁，并使用冲洗液714对针的外部进行清洁，冲洗液经由侧向清洁喷嘴713从环形腔室715供应。为了通过从洗针装置的下部反复吸入和排出清洗液来清洁空心针307的内部和外部，可通过径向入口716供应清洗液，然后可以通过抽取开口717排空清洗液。
图4b所示的洗针装置的实施例变型与图4a所示的实施例变型的区别主要在于接纳开口711a，该接纳开口被设计为狭槽，并且可以接纳并能够同时清洁两根空心针307。
图5示出了空心针307的流体回路图，它经由填充有脱气液体的压力转移通道712连接于精密活塞泵325，优选地是由步进马达驱动的正排量泵(稀释器)。正排量泵在侧部上具有额外的液体连接部，它经由电磁阀326连接于系统液体的供应单元320，该单元经由冲洗泵321从储存容器322输送例如脱气的去离子水，储存容器可以经由电磁阀323被再填充或加压。
为了检测故障，压力转移通道712在移液针301附近还具有连接于压力传感器324的连接部，该压力传感器连接于评估和监测单元(此处未示出)，例如以便检测空心针307的堵塞。
移液工序的描述：为了例如使用图3a所示的移液模块3011来转移规定数量的液体，该移液模块首先沿水平方向上运动至分配容器(例如样品容器921)，将5微升空气(间隔部)吸入空心针307的末端，并使空心针307沿第一容器921的液体表面方向下降。为了确保空心针307有足够但不过度的浸泡深度，空心针307的向下运动通过来自液体表面检测装置(未示出)的信号在规定的浸泡深度处停止，例如使用电容检测原理。为了在微升范围内高精度地吸出规定数量的液体，随后通过使图5所示的正排量泵(稀释器)的工作活塞向下运动，在移液模块3011的空心针307中产生负压，这使相应体积的液体从第一容器中被吸出。然后移液模块3011与被吸出的液体一起运动至第二容器(例如接纳容器201)，其中，该工序随后反向进行，并且被吸出的液体通过空心针307的末端被分配到第二容器中，被吸出的液体通过单独的气泡(分隔部)而与系统液体分隔开。至少在两个涉及不同液体的移液工序之间，空心针307的内部和外部清洁总是在洗针单元700中进行。在使用移液模块3011的移液工序期间，第二移液模块3012的空心针307可以在洗针单元700中被清洁和干燥。
图6示出了根据图4a的洗针单元700的流体回路图，其中空心针307下降到该洗针单元中。洗针单元的壳体710在上部区域具有同心延伸的环形腔室715，该环形腔室充当多个内部同心定向的清洁喷嘴713的介质供应部，并经由相应的电磁阀连接于用于冲洗液体(例如去离子水)的供应单元719和用于干燥空气的供应单元727。
在洗针单元700的壳体710的中间高度处径向布置的入口716同样连接于电磁阀，并仅用于从供应单元723供应含有表面活性剂的清洗液。
用于冲洗液体的供应单元719和用于清洗液的供应单元723各自有泵720、724，泵从相应的储存容器721、725中输送冲洗液体或含表面活性剂的清洗液，储存容器各自可以经由电磁阀722、726进行再填充或加压。用于空气的供应单元727具有用于供应压缩空气的气泵728以及可选地具有干燥装置(未示出)。
位于洗针装置700的底部处的抽取开口717经由电磁阀718连接于废水收集单元729，该废水收集单元处于真空状态并且基本上由收集容器730组成，该收集容器在液体上方的气体空间内具有与真空泵731的连接部，该真空泵经由电磁阀连接于收集容器730。收集到的废水可以经由收集容器730底部处的电磁阀732排出，并可以被馈送至其它的废水处理部。
洗针工序的描述：
在清洗移液模块3011、3012的空心针307的典型工序中，所述针首先水平地运动至洗针单元700，并下降到清洗腔室的下部保持位置中。在清洁空心针307时产生的所有废水经由位于底部处的抽取开口717吸走，并被收集，并且可选地进行后处理。然后位于针末端中和针末端上的最后移入的液体的残留量经由精密活塞泵325被排空和吸走，该活塞泵在图5中示出。最后，下降的空心针307借助用于系统液体的供应装置320从后面冲洗，这在图5中示出。
在下一个步骤中(在抽取开口717处的电磁阀718关闭的情况下)，通过洗针单元700的壳体710中的入口716引入规定体积的含表面活性剂的清洗液，因此，下部中的腔室填充有限定水平的清洗液。空心针307一直下降到针的外部湿润可以通过浸泡在清洗液中来进行，并且空心针307的内部湿润可以由于清洗液被吸入针内部而进行。吸入的清洗液然后再次被排出，可以多次重复吸入和排出清洗液的工序，以便改善清洁效果。
在最后的步骤中，被污染的清洗液被吸走，并且空心针307的内部利用系统水(例如脱气的去离子水)冲洗，而空心针307的外部同时由位于顶部处的同心布置的清洁喷嘴713用来自供应单元719的冲洗液冲洗，空心针307的末端从底部向上运动，以便改善清洁效果。
一旦内部和外部的同时冲洗完成，空心针307就运动回到下部保持位置中，对清洁喷嘴713的介质供应被切换至压缩空气的供应单元727，空心针307的末端再次从底部向上运动，由此可以迅速地将粘附的水滴从针表面移除。然后，空心针307可以从洗针单元700中运动出来，并再次准备好进行移液。
示例：
图3a和图3b所示的自动移液装置例如以如下方式操作：
在移液任务之前，移液装置的控制单元(未示出)从已知的和先前输入的信息中将用于转移液体(例如样品、试剂和其它液体)所需的所有数据以转移规程的形式汇集在一起。
从使用两种试剂对样品进行具体分析的特定分析规程开始，转移规程包括例如用于转移液体样品(位于样品储存部920中的样品容器921中)以及转移第一液体试剂和第二液体试剂(储存在试剂储存部950a、950b中的两个试剂容器951b中)的所有指令、样品容器921和两个试剂容器951a、951b的抽取开口的x/y位置、自由接纳容器201的填充开口的x/y位置、以及要转移的液体和液体量。
为了简单起见，在以下的示例中，假定第一梁341上的第一移液模块3011和第二梁342上的第二移液模块3012各自只承载一根空心针307。如果它们承载多根空心针，则考虑到转移量和针的材料，控制单元将在每种情况下选择合适的空心针。
为了沿工作表面的x方向和/或y方向运动，所有的空心针307必须始终位于沿z方向的行进位置中，或者必须被带入所述位置中。行进位置选择成使得当移液器300运动时，所有的空心针可以横跨工作表面运动而不发生碰撞。在双针变型情形中的升降机构中，这是两根空心针330、331处于相同的高度的沿z方向的位置。例外是将空心针浸入洗针单元700中。
示例1
以下列出的步骤涉及示例性的样品加工和/或分析的转移规程，该规程将在液体样品上使用两种液体试剂进行。在这种情况下，样品应存在于样品储存部920中的样品容器921中。第一试剂应存在于第一试剂库950a中的第一试剂容器951a中。第二试剂应存在于第二试剂库950b中的第二试剂容器951b中。应按顺序地将由分析规程指定的样品、第一试剂和第二试剂的量引入接纳容器201中，该接纳容器位于准备区域或测量区域200中。
在步骤1中，通过同时使移液器300沿水平x方向运动并且使第一移液模块3011沿水平y方向运动，将第一移液模块3011的空心针307带入由控制单元选择的样品容器921的开口的x/y位置中。
在步骤2中，在步骤1中定位的空心针307沿z方向下降到样品容器921中，使得所述空心针的末端浸入样品液体中，之后由控制装置指定的一定量的样品液体被吸入到下降的空心针中，随后空心针再次沿z方向上升到行进位置中。
在步骤3中，通过同时使移液器300沿水平x方向运动并且使第一移液模块3011沿水平y方向运动，将步骤2中填充有样品液体的空心针307带入由控制单元指定的接纳容器201的填充开口的x/y位置中，接纳容器例如是图3a中的反应容器201或图3b中的比色皿201。
在步骤4中，在步骤2中填充有样品液体的空心针沿z方向下降到接纳容器201中，从而分配预定数量的样品液体，然后再次沿z方向上升到行进位置中。
在上述步骤1-4中描述的第一移液模块3011的空心针307的所有动作期间，无论第一移液模块3011的空心针的当前位置如何，第二移液模块3012的空心针307都可保持在行进位置中或者可沿y方向运动到沿x方向与移液器300同步运动的洗针单元700的入口开口的y位置，在降低针末端后可在洗针单元中进行清洁，然后可以再次上升到行进位置中。
进一步的步骤5-8与步骤1-4类似，不同的是现在是第二移液模块3012的空心针307将试剂液体从分配容器951a转移到接纳容器201中，同时第一移液模块3011的空心针307正在被清洗。
随后的步骤9-12与步骤5-8类似，不同的是，现在是第一移液模块3011的空心针307将第二试剂液体从分配容器951b转移到接纳容器201中，同时第二移液模块3012的空心针307正在被清洗。
因此，在根据示例1的变型中，两个移液模块3011、3012中的一个的移液针可以移取样品和试剂，同时另一个移液模块的移液针正在被清洗和/或在行进位置中保持备用状态。
示例2
在示例2中列出的步骤涉及样品加工和/或分析的示例性转移规程，该规程将使用例如试剂液体的第二液体在例如样品液体的第一液体上进行。在这种情况下，例如样品液体的第一液体应存在于样品储存部920的样品容器921中。例如试剂液体的第二液体应存在于第一试剂储存部950a的第一试剂容器951a中。由分析规程指定的第一液体和第二液体(样品和试剂)的数量应按顺序引入接纳容器201中，该容器位于准备区域或测量区域200中。
在下文中，第一液体是样品液体，第二液体是试剂液体。然而，还可以设想其它的群集；例如，第一液体可以是样品液体、试剂或活性成分，而第二液体可以是稀释液体。第一液体和第二液体还可以是不同的试剂。
在步骤1中，通过同时使移液器300沿水平x方向运动并且使第一移液模块3011沿水平y方向运动，将第一移液模块3011的空心针307带入由控制单元选择的样品容器921的开口的x/y位置中。
在步骤2中，在步骤1中定位的空心针沿z方向下降到样品容器921中，使得所述空心针的末端浸入样品液体中，之后下降的空心针吸入由控制装置指定的一定量的样品液体，随后空心针再次沿z方向上升到行进位置中。
在步骤3中，通过同时使移液器300沿水平x方向运动并且使第二移液模块3012沿水平y方向运动，将第二移液模块3012的空心针307带入由控制单元选择的试剂容器951a的开口的x/y位置中。
在步骤4中，在步骤3中定位的空心针307沿z方向下降到试剂容器951a中，使得所述空心针的末端浸入试剂液体中，之后下降的空心针吸入由控制装置指定的一定量的试剂液体，随后空心针再次沿z方向上升到行进位置中。
在步骤5中，通过同时地使移液器300沿水平x方向运动以及使第二移液模块3012沿水平y方向运动，将步骤2中填充有样品液体的第一移液模块3011的空心针307带入接纳容器201的填充开口的x/y位置中，而同时在步骤4中填充有试剂液体的第二移液模块3012的空心针307只需要通过同时使移液模块3012在水平y方向运动而被带入接纳容器201的y位置中。
在步骤6中，填充有样品液体的空心针沿z方向下降到接纳容器201中，从而分配预定数量的样品液体，然后再次沿z方向上升到行进位置中。
在步骤7中，通过使移液器300沿水平x方向运动，将填充有试剂液体的空心针带入接纳容器201的填充开口的x/y位置中。
因此，在步骤7中，不再需要使第二移液模块3012运动到接纳容器的y位置中，因为相应的空心针已经在步骤5中被带入到这个位置中。与移液模块一起在内纵向侧上运动的梁构造使得在步骤5中可以将两个空心针沿x方向朝向彼此靠近地带入到毫米范围内的间距，因此在步骤7中，移液器沿x方向的运动距离和运动时间可以保持得非常小。
在步骤8中，填充有试剂液体的空心针307沿z方向下降到试剂容器201中，从而分配预定数量的第一试剂液体，然后再次沿z方向上升到行进位置中。
在已经进行了步骤6的动作之后，第一移液模块3011的空心针307运动到洗针单元700的入口开口的y位置中，并且在下降后，针末端在其中被清洁，然后再次上升到行进位置中，之后，一旦已经进行了步骤8中的动作，第二移液模块3012的空心针307就运动到洗针单元700的入口开口的y位置中，并且在下降后，针末端在其中被清洁，然后再次上升到行进位置中。
示例3
在示例3中列出的步骤涉及(与示例2一样)示例性的样品加工和/或分析的转移规程，该规程将使用例如试剂液体的第二液体在例如样品液体的第一液体上进行，两种液体可以同时进行分配。
在下文中，第一液体是样品液体，第二液体是试剂液体。然而，还可以设想其它的群集；例如，第一液体可以是样品液体、试剂或活性成分，而第二液体可以是稀释液体。第一液体和第二液体还可以是不同的试剂。
步骤1-5与示例2中的步骤1-5基本上类似。
在步骤6中，第一移液模块3011的在步骤2中填充有样品液体的空心针307以及第二移液模块3012的在步骤4中填充有试剂液体的空心针307同时沿z方向下降到分配容器201中，从而分别分配预定数量的样品液体和预定数量的试剂液体，然后再次沿z方向上升到行进位置中。
在步骤7中，第一移液模块3011的空心针307和第二移液模块3012的空心针307连续或同时地运动至与移液器300一起同步运动的洗针单元700的接纳开口711a的x/y位置，使得两个针307的假想共同中心位于洗针单元700的槽形接纳开口711a上方，在针末端下降后，这些针被连续或同时地在其中清洁(参见图4b)，然后再次上升到行进位置中。
与示例2的步骤7相比，示例3中可以省略使移液器300沿x方向运动的步骤。

Claims (18)

1.一种用于将液体从例如样品容器(921)和/或试剂容器(951a，951b)的分配容器转移到至少一个接纳容器(201)中的自动移液装置，其中，所述移液装置的可运动移液器(300)被设计成使得能够沿第一方向(x)运动，并具有至少一个移液模块(3011)，所述至少一个移液模块能够沿着所述移液器(300)的臂(304)沿第二方向(y)移动，所述第二方向基本上正交于所述第一方向(x)，并且所述至少一个移液模块的至少一根空心针(307)被设计成能够降低到各个容器(921，951a，951b，201)中，其特征在于，所述可运动移液器(300)的臂(304)具有基部结构(340)，所述基部结构能够沿x方向运动，并且两个梁(341，342)附连于所述基部结构，所述梁彼此平行地定向，并且沿y方向水平突出，并且能够各自独立地运动经过彼此的移液模块(3011，3012)布置在所述梁的相互面对的纵向侧上，每个所述移液模块(3011，3012)具有至少一根空心针(307)，所述至少一根空心针能够下降到各个容器(921，951a，951b，201)中。
2.如权利要求1所述的移液装置，其特征在于，所述臂(304)的所述两个梁(341，342)在远离所述基部结构(340)的端部处连接，从而形成框架结构(343)。
3.如权利要求1或2所述的移液装置，其特征在于，当所述移液模块彼此经过时，能够运动经过彼此的所述两个移液模块(3011，3012)的所述空心针(307)彼此沿x方向的最小间距为2毫米至16毫米，优选地为2毫米至4毫米。
4.如权利要求1至3中任一项所述的移液装置，其特征在于，所述移液器(300)在所述梁(341，342)中的至少一个的外侧上具有安装件(305)，所述安装件能够沿y方向运动并且被设置为用于附连工作模块。
5.如权利要求1至4中任一项所述的移液装置，其特征在于，所述样品容器(921)、试剂容器(951a，951b)和/或接纳容器(201)布置在所述移液装置的样品和试剂平台(930)的工作表面(114)上的预定区域中，优选地保持在可互换的支架(933，937)中。
6.如权利要求1至4中任一项所述的移液装置，其特征在于，所述样品容器(921)和/或试剂容器(951a，951b)布置在样品和试剂平台(930)的工作表面(114)下方，优选地保持在可互换的支架(933)和/或盒(934)中，其中，所述工作表面(114)具有用于所述两个移液模块(3011，3012)的所述空心针(307)的通孔(931，932)，所述通孔对应于所述样品容器(921)和/或试剂容器(951a，951b)的位置。
7.如权利要求6所述的移液装置，其特征在于，可打开的覆盖件(935)至少在单个可互换的支架(933)和/或盒(934)的区域内布置在所述工作表面(114)中。
8.如权利要求6或7所述的移液装置，其特征在于，所述样品和试剂平台(930)的所述工作表面(114)沿着接纳容器(201)的排具有槽形开口(936)，所述两个移液模块(3011，3012)的所述空心针(307)能够通过所述槽形开口而下降到布置在工作台表面(114)下方的至少一个洗针单元(700)中。
9.如权利要求1至8中任一项所述的移液装置，其特征在于，所述移液装置的所述移液器(300)具有至少一个移液模块(3011，3012)，所述至少一个移液模块具有不同的空心针(307)，所述空心针在所述空心针(307)的所用材料类型、内部容积和/或几何形状方面有所不同。
10.如权利要求1至9中任一项所述的移液装置，其特征在于，所述移液装置的所述移液器(300)对于所述两个移液模块(3011，3012)具有至少一个洗针单元(700)，所述至少一个洗针单元能够与所述移液器(300)同步运动。
11.如权利要求10所述的移液装置，其特征在于，所述可运动的洗针单元(700)布置在支承结构(344)上，所述支承结构附连于所述可运动的基部结构(340)或附连于所述臂(304)的所述梁(341，342)中的至少一个。
12.如权利要求10或11所述的移液装置，其特征在于，所述洗针单元(700)具有接纳开口(711)，所述接纳开口适合于接纳所述移液模块(3011)中的一个的所述空心针(307)和同时另一个所述移液模块(3012)的所述空心针(307)。
13.如权利要求10所述的移液装置，其特征在于，所述洗针单元(700)被设计成能够在用于所述移液模块(3011)中的一个的所述空心针(307)的清洗位置与用于另一个移液模块(3012)的所述空心针(307)的清洗位置之间运动或枢转，优选地是借助布置在支承结构(344)上的驱动单元(346)。
14.如权利要求1至13中任一项所述的移液装置，其特征在于，具有两个能够共同运动的空心针(307)的移液模块(3011，3012)布置在所述移液器(300)的至少一个梁(341，342)上，所述空心针经由升降机构(332)连接，使得两根所述空心针(307)能够沿z方向以相反的方向(以反平行的方式)运动。
15.一种用于将液体从如权利要求1至14中任一项所述的自动移液装置的分配容器转移到接纳容器(201)的方法，所述分配容器例如是样品容器(921)和/或试剂容器(951a，951b)，其特征在于以下步骤：
1)使所述移液器(300)的第一梁(341)的移液模块(3011)的处于行进位置的空心针(307)横跨水平工作面(114)运动至分配容器(921，951a，951b)的抽取开口的预定x/y位置；
2)使步骤1)的所述空心针(307)下降到所述分配容器(921，951a，951b)中，吸取预定数量的液体，并使所述空心针(307)上升到行进位置中；
3)使步骤2)的所述空心针(307)横跨所述水平工作面(114)而运动至所述接纳容器(201)的填充开口的预定x/y位置，所述接纳容器例如微滴板的凹口、小瓶、反应容器或比色皿；
4)使步骤3)的所述空心针(307)下降到所述接纳容器(201)中，从而分配预定数量的液体，并使所述空心针(307)上升到行进位置中；以及
5)在执行步骤1)-4)的同时，使所述移液器(300)的第二梁(342)的移液模块(3012)的所述空心针(307)沿y方向运动至洗针单元(700)的接纳开口(711)或者将所述空心针保持在所述行进位置，所述洗针单元能够与所述移液器一起沿x方向同步运动，而不考虑所述第一梁(341)的所述移液模块(3011)的所述空心针(307)的当前位置。
16.一种用于将液体从如权利要求1至14中任一项所述的自动移液装置的分配容器转移到接纳容器(201)的方法，所述接纳容器例如是样品容器(921)和/或试剂容器(951a，951b)，其特征在于以下步骤：
1)使所述移液器(300)的第一梁(341)的移液模块(3011)的处于行进位置的空心针(307)横跨水平工作面(114)运动至第一分配容器的抽取开口的预定x/y位置，所述第一分配容器例如是样品容器(921)；
2)使步骤1)的所述空心针(307)下降到所述第一分配容器(921)中，吸取预定数量的第一液体，例如样品液体，并使所述空心针(307)上升到行进位置中；
3)使所述移液器(300)的第二梁(342)的移液模块(3012)的处于行进位置的空心针(307)横跨水平工作表面(114)而运动至第二分配容器的抽取开口的预定x/y位置，所述第二分配容器例如是试剂容器(951a，951b)；
4)使步骤3)的所述空心针(307)下降到所述第二分配容器(951a，951b)中，吸取预定数量的第二液体，例如试剂液体，并使所述空心针(307)上升到所述行进位置中；
5)同时地使填充有所述第一液体的所述第一移液模块(3011)的所述空心针(307)运动至所述接纳容器(201)的填充开口的x/y位置，以及使填充有所述第二液体的所述第二移液模块(3012)的所述空心针(307)运动至所述接纳容器(201)的填充开口的y位置；
6)使步骤3)的填充有所述第一液体的所述空心针(307)下降到所述接纳容器(201)中，分配预定数量的所述第一液体，并使所述空心针(307)上升到所述行进位置中；
7)使填充有所述第二液体的所述第二移液模块(3012)的所述空心针(307)运动至所述接纳容器(201)的所述填充开口的x位置，并使填充有所述第二液体的所述空心针(307)下降到所述接纳容器(201)中，分配预定数量的所述第二液体，并使所述空心针(307)上升到所述行进位置中；
8)在步骤6)之后，使所述第一移液模块(3011)的所述空心针(307)沿y方向运动至洗针单元(700)的接纳开口(711)，并在所述洗针单元(700)中清洁所述第一移液模块(3011)的所述空心针(307)，所述洗针单元能够与所述移液器(300)一起沿x方向同步运动；以及
9)使所述第二移液模块(3011)的所述空心针(307)沿y方向运动至所述洗针单元(700)的所述接纳开口(711)，并在所述洗针单元(700)中清洁所述第二移液模块(3012)的所述空心针(307)，所述洗针单元能够与所述移液器(300)一起沿x方向同步运动。
17.一种用于将液体从如权利要求1至14中任一项所述的自动移液装置的分配容器转移到接纳容器(201)的方法，所述分配容器例如是样品容器(921)和/或试剂容器(951a，951b)，其特征在于以下步骤：
1)使所述移液器(300)的第一梁(341)的移液模块(3011)的处于行进位置的空心针(307)横跨水平工作面(114)运动至第一分配容器的抽取开口的预定x/y位置，所述第一分配容器例如是样品容器(921)；
2)使步骤1)的所述空心针(307)下降到所述第一分配容器(921)中，吸取预定数量的第一液体，例如样品液体，并使所述空心针(307)上升到行进位置中；
3)使所述移液器(300)的第二梁(342)的移液模块(3012)的处于行进位置的空心针(307)横跨水平工作表面(114)运动至第二分配容器的抽取开口的预定x/y位置，所述第二分配容器例如是试剂容器(951a，951b)；
4)使步骤3)的所述空心针(307)下降到所述第二分配容器(951a，951b)中，吸取预定数量的第二液体，例如试剂液体，并使所述空心针(307)上升到所述行进位置中；
5)同时地使填充有所述第一液体的所述第一移液模块(3011)的所述空心针(307)和填充有所述第二液体的所述第二移液模块(3012)的所述空心针(307)运动至所述接纳容器(201)的填充开口的x/y位置；
6)同时或顺序地使填充有所述第一液体的所述第一移液模块(3011)的所述空心针(307)和填充有所述第二液体的所述第二移液模块(3012)的所述空心针(307)下降到所述接纳容器(201)中，将预定数量的所述第一液体和所述第二液体分配到所述接纳容器(201)中，并将两根空心针(307)上升到所述行进位置中；以及
7)同时或顺序地使两个移液模块(3011，3012)的所述空心针(307)沿y方向运动至洗针单元(700)的接纳开口(711a)，并在所述洗针单元(700)中同时或顺序地清洁所述两个移液模块(3011，3012)的所述空心针(307)，所述洗针单元能够与所述移液器(300)一起沿x方向同步运动。
18.如权利要求1至14中的任一项所述的将液体从分配容器，例如从样品容器(921)和/或试剂容器(951a，951b)转移到至少一个接纳容器(201)中的自动移液装置在自动分析仪中的使用，所述自动分析仪用于进行液体样品的化学、生物化学和/或免疫化学分析。
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