CN113562417B - 一种吊挂输送线及控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了吊挂输送线，包括控制器、工作站输送线、垂直提升机，所述工作站输送线的载具运行轨道具有缺口，所述垂直提升机设置在所述缺口处；所述垂直提升机包括立柱、升降架，所述升降架的滑动端安装在立柱上、在升降架驱动装置驱动下可沿立柱上下移动，所述升降架的悬空端具有接驳轨，当所述接驳轨移动至载具运行轨道所在的高度时，所述接驳轨与所述缺口两侧的载具运行轨道接驳；沿载具前进方向，还包括将载具由缺口后方的载具运行轨道驱动至接驳轨、从接驳轨驱动至缺口前方的载具运行轨道的驱动机构；所述升降架驱动装置、驱动机构与所述控制器连接。本发明的垂直提升机工作站适用于轮式输送线，垂直提升机实现载具垂直上下料，节省场地。

Description

一种吊挂输送线及控制方法
技术领域
本发明涉及吊挂系统技术领域，更具体地说，涉及一种吊挂输送线及控制方法。
背景技术
目前，在输送物件时，多使用倾斜式的提升系统将物件提升至高处，再将物件转移到输送线轨道上。这样的系统需要占用的场地较大，在一些对用地要求较高的场合如超市、门店等并不适用。此时，占地较小的垂直提升系统就成了较好的选择。
中国专利申请（申请号CN201610764045.5，申请日2016年8月31日）公开了一种垂直提升投送系统。该系统使用具有自行翻转功能的送货嘴的送货架实现垂直提升后的物件转移。但是，通过翻转实现物件转移结构较为复杂，尤其是在物件较重的情况下，送货嘴将被物件牢牢压住，导致翻转困难，使得物件难以及时转移。而且，该垂直提升投送系统只能投送衣架至输送轨的端部，无法投送至输送轨中间位置，只能适用于挂钩衣架，不适用于申请号为CN201720436422.2公开的载具。
中国专利（申请号CN201710262725.1，申请日2017年4月30日）公开了一种垂直提升机，包括立柱、驱动轮组、提升链条、坡块和送货架，所述立柱垂直于水平面，提升链条设置在立柱上，驱动轮组用于驱动提升链条在立柱上做上下循环往复运动，送货架水平设置在提升链条上，所述送货架包括架体、套在架体上并可沿架体前后移动的活动部和使活动部复位的复位装置，架体前端用于悬挂物件载具，当活动部没有移动时，架体前端从活动部前端伸出，当活动部移动时，活动部前端能够将物件载具从架体前端推出；所述坡块用于使送货架的活动部沿架体向前移动，坡块中间具有间隙供提升链条以及送货架的架体通过。该专利也只能适用于挂钩衣架，不适用于申请号为CN201720436422.2公开的载具。
发明内容
本发明的目的在于提供一种吊挂输送线，尤其适用于轮式载具的提升，工作站输送线可以实现空载具的回流。
本发明提供的吊挂输送线，包括控制器、工作站输送线、垂直提升机；所述工作站输送线的载具运行轨道具有缺口，所述垂直提升机设置在所述缺口处；所述垂直提升机包括立柱、升降架，所述升降架的滑动端安装在立柱上、在升降架驱动装置驱动下可沿立柱上下移动，所述升降架的悬空端具有接驳轨，当所述接驳轨移动至载具运行轨道所在的高度时，所述接驳轨与所述缺口两侧的载具运行轨道接驳；沿载具前进方向，还包括将载具由缺口后方的载具运行轨道驱动至接驳轨、从接驳轨驱动至缺口前方的载具运行轨道的驱动机构；所述升降架驱动装置、驱动机构与所述控制器连接。
本发明在工作站输送线的缺口处设置垂直提升机，轮式载具可以从工作站输送线进入垂直提升机的接驳轨，由接驳轨带动载具下降，在工作站内卸载或装载物品，再由垂直提升机提升到工作站输送线轨道的高度，从而将载具送回工作站输送线，实现垂直上下料，节省场地。工作站输送线通过进站机构、出站机构与主线连接后，挂载物料的载具可以进入主线，主线上的空衣架则可以回流工作站输送线。
优选地，所述工作站输送线的动力件运行轨道在缺口处呈U形或拱形；所述驱动机构包括分别与所述控制器连接的第一载具驱动机构、第二载具驱动机构和过渡驱动机构，沿载具前进方向，第一载具驱动机构、第二载具驱动机构分别位于所述缺口的后方、前方，过渡驱动机构位于所述缺口处；所述第一载具驱动机构用于将载具驱动至缺口后方的载具运行轨道的末端；所述过渡驱动机构用于将载具从缺口后方的载具运行轨道的末端经接驳轨驱动至缺口前方的载具运行轨道上，所述第二载具驱动机构用于将载具驱动至缺口前方的载具运行轨道与所述动力件运行轨道的重合处。工作站输送线的动力件运行轨道是连续的，动力件可以采用齿条、输送链等，齿条、输送链形成一个环形，设置成U型或拱形可以避开垂直提升机。在缺口处，齿条以及齿条上的拖钩绕开这一区域，使得载具处于无动力的状态，本发明通过设置三段驱动机构驱动。
优选地，所述第一载具驱动机构设置在所述动力件运行轨道与缺口后方的载具运行轨道逐渐分叉处，从分叉处将载具驱动到载具运行轨道末端；所述过渡驱动机构设置在所述接驳轨的上方，过渡驱动机构将载具由载具运行轨道末端驱动至接驳轨，以及从接驳轨驱动至缺口前方的载具运行轨道上；所述第二载具驱动机构设置在动力件运行轨道与缺口前方的载具运行轨道逐渐重合处，将载具驱动至重合处，这样齿条上的拖钩就可以驱动载具了。
工作站输送线上的载具需要依次进入垂直提升机，本发明将所述第一载具驱动机构的后方设置为载具暂存区，在所述载具暂存区设置有阻挡或放行载具的暂存区载具阻挡放行装置和暂存区载具感应装置，所述暂存区载具感应装置用于检测载具是否越过所述暂存区载具阻挡放行装置；所述暂存区载具阻挡放行装置、暂存区载具感应装置分别与所述控制器连接，暂存区载具阻挡放行装置每次放行一个载具，当暂存区载具感应装置检测到被放行的载具完全越过暂存区载具阻挡放行装置后，控制器关闭暂存区载具阻挡放行装置。
优选地，所述第一载具驱动机构、所述第二载具驱动机构、所述过渡驱动机构上均设有用于推动载具的推杆；所述第一载具驱动机构和所述第二载具驱动机构上分别设有与所述控制器连接的第一推杆复位检测装置和第二推杆复位检测装置，所述第一推杆复位检测装置、第二推杆复位检测装置分别用于检测第一驱动机构、第二驱动机构的推杆，当检测到推杆时，第一驱动机构、第二驱动机构停止。
优选地，还包括接驳轨载具阻挡放行装置、载具防倒退装置、接驳轨载具感应装置，接驳轨载具阻挡放行装置、接驳轨载具感应装置分别与所述控制器连接的；所述接驳轨载具阻挡放行装置用于阻挡或放行接驳轨上的载具；所述载具防倒退装置用于载具在被阻挡放行装置阻挡时，防止载具倒流，将载具限制在接驳轨载具阻挡放行装置与载具防倒退装置之间；所述接驳轨载具感应装置用于检测接驳轨上是否有载具。
本发明还提供一种吊挂输送线控制方法，包括：（1）控制器控制暂存区载具阻挡放行装置打开，放行载具，当暂存区载具感应装置检测到该载具越过所述暂存区阻挡放行装置时，控制器控制暂存区载具阻挡放行装置关闭；（2）由第一载具驱动机构、过渡驱动机驱动该载具至垂直提升机的接驳轨上；（3）垂直提升机带动接驳轨下降到位；（4）控制器根据提升指令，控制垂直提升机带动接驳轨提升到位，接驳轨与缺口两侧的载具运行轨道接驳；（5）由过渡驱动机构、第二载具驱动机构驱动该载具从接驳轨移动至缺口前方的载具运行轨道与动力件运行轨道的重合处。
接驳轨每次输送一个载具，为避免冲突，根据接驳轨上载具处理情况来决定暂存区是否放行载具，所述控制器控制暂存区载具阻挡放行装置打开的条件为：第一载具驱动机构、第二载具驱动机构、过渡驱动机构未启动，且接驳轨载具感应装置未检测到接驳轨上有载具。
对于具有横杆的载具，利用所述暂存区载具感应检测装置持续检测横杆，当暂存区载具感应装置没有检测到横杆时，说明该载具越过所述暂存区阻挡放行装置，关闭阻挡放行装置。
优选地，所述步骤（2）具体为：控制器启动第一载具驱动机构和过渡驱动机构，将载具驱动至接驳轨上；当第一推杆复位检测装置检测到第一载具驱动机构上的推杆，控制器控制第一载具驱动机构和过渡驱动机构关闭。
优选地，所述步骤（5）中，控制器先将接驳轨载具阻挡放行装置打开，再控制过渡驱动机构、第二载具驱动机构启动；载具被驱离接驳轨后，控制器控制接驳轨载具阻挡放行装置关闭。
本发明通过电机的运行位置确定接驳轨是否移动到位，控制器记录有接驳轨下降到位时，垂直提升机的电机的绝对位置P1，以及提升到位时电机的绝对位置P0，当控制器获取到电机的绝对位置值达到P1时即判定接驳轨下降到位，绝对位置值达到P0时即判定接驳轨提升到位。
优选地，所述步骤（5）中，控制器启动第二载具驱动机构和过渡驱动机构，将载具从接驳轨移动至缺口前方的载具运行轨道与动力件运行轨道的重合处；当第二推杆复位检测装置检测到第二载具驱动机构上的推杆，控制器控制第二载具驱动机构和过渡驱动机构关闭。
本发明的通过垂直升降的接驳轨与载具运行轨道对接，适用于轮式输送线，实现垂直上下料，节省场地；在接驳轨处设置载具感应装置、载具阻挡放行装置以及载具防倒退装置，对载具进行感应及限制载具前后移动，在接驳轨上下运动时防止载具掉落。
附图说明
图1为本发明的立体示意图；
图2为本发明的俯视图；
图3为本发明的轮式输送线的截面图；
图4为本发明的垂直提升机的立体示意图；
图5为本发明的垂直提升机的侧视图；
图6为本发明的垂直提升机的主视图；
图7为本发明的垂直提升机的立柱与升降架的结构示意图一；
图8为本发明的垂直提升机的立柱与升降架的结构示意图一；
图9为本发明的垂直提升机仰视图；
图10为图9的A-A剖视图；
图11为本发明的设置垂直提升机处的轮式输送线的俯视图；
图12为本发明的设置垂直提升机处的轮式输送线的仰视图；
图13为本发明的设置垂直提升机处的轮式输送线的立体图；
图14为本发明的双轮载具结构示意图；
图15为本发明的过渡驱动机构的推杆结构示意图；
图16为本发明的载具防护装置竖直状态图；
图17为本发明的载具防护装置水平状态图。
示意图中的标号说明：
1、轮式输送线；1.1、齿条运行轨道；1.2、齿条；1.3、拖钩；1.4、挂架；1.5、载具运行轨道；1.6、暂存区载具阻挡放行装置；1.7、暂存区载具感应装置；1.8、第一拖钩检测装置；1.9、第二拖钩检测装置；
2、垂直提升机；2.1、框架；2.2、立柱；2.3、同步带轮；2.4、升降电机；2.5、同步带；2.6、张紧轮；2.7、升降架；2.8、接驳轨；2.9、滑块；2.10、滑轨；2.11、连接板；2.12、接驳轨载具感应装置；2.13、接驳轨载具阻挡放行装置；2.14、接驳轨载具防倒退装置；2.15、到位检测装置；2.16、避让腔；2.17、限位板；2.14.1、限位杆；2.14.2、限位部；2.18、载具防护装置；2.18.1、气缸；2.18.2、挡板；2.18.3、连接杆；2.18.4、横杆；2.18.5、安装柱；
3、载具；3.1、横杆；4、进站机构；5、出站机构；6、第一载具驱动机构；6.1、第一推杆复位检测装置；7、第二载具驱动机构；7.1、第二推杆复位检测装置；8、过渡驱动机构；8.1、防卡死推杆；8.2、扭簧；8.3、固定座；8.4、推动部。
具体实施方式
为进一步了解本发明的内容，结合附图和实施例对本发明作详细描述。
本说明书附图所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”等用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本发明可实施的范畴。
下面结合实施例对本发明作进一步的描述。
如图1、2所示，本发明提供一种结构简单，能适用于轮式载具的吊挂输送线。包括轮式输送线1和轮式输送线1下方的垂直提升机2。轮式输送线1连接有进站机构4和出站机构5，载具可以通过进站机构4、出站机构5进出。
轮式输送线1的结构如图3所示，包括齿条运行轨道1.1，齿条运行轨道1.1中可滑动的安装有齿条1.2，齿条1.2由输送线电机驱动。齿条1.2的下端等间距的安装有拖钩1.3，拖钩1.3设有原点拖钩，原点拖钩为1号拖钩，之后拖钩依次编号，至原点后循环。拖钩1.3可以拖行载具3，当遇到前方阻挡时，拖钩向上翘起可以释放载具3。齿条运行轨道1.1通过挂架1.4下方连接有载具运行轨道1.5，载具3由拖钩1.3拖着沿载具运行轨道1.5运行。载具3上设有标签，标签作为载具的唯一标识，可以是条形码、二维码、RFID芯片等。
如图4-8所示，垂直提升机包括框架2.1，固定在框架内的立柱2.2。升降架2.7的滑动端安装在立柱上，可以在驱动机构的带动下沿立柱2.2上下移动。升降架2.7的悬空端固定安装有一段接驳轨2.8，用于与轮式输送线1的载具运行轨道1.5接驳，从轮式输送线的载具运行轨道接入载具，及将接驳轨8上的载具送回轮式输送线的载具运行轨道。为了对升降架2.7移动时进行导向，升降架2.7的滑动端设有滑块2.9，立柱2.2上设有配套的滑轨2.10。为了提高升降架的平衡，立柱2.2的左右两侧各设置有滑轨2.10，相应地，升降架2.7的滑动端左、右设置有滑块2.9，升降架2.7从两侧夹住立柱2.2，滑块2.9与滑轨2.10相匹配，沿滑轨2.10上下滑动。如图7、8所示，沿立柱的上下方向，升降架2.7的每侧各设置有上下两个滑块，增加升降架的稳定性。
垂直提升机的驱动机构采用同步带机构，具体来说，立柱2.2的顶端、底端设有同步带轮2.3，同步带轮2.3可以固定在框架上也可以固定在立柱上。其中一个同步带轮2.3为主动轮，另一个为被动轮，主动轮由升降电机2.4驱动，同步带2.5套在同步带轮2.3上，由同步带轮2.3传动。同步带与升降架连接。垂直提升机还包括张紧轮2.6，对同步带起到张紧作用。为方便同步带与升降架的连接，本发明设置了连接板2.11，同步带2.5与升降架2.7上的连接板2.11连接，升降电机2.4启动后传动同步带2.5，进一步带动升降架2.7沿立柱2.2上下运行。
如图7、8、9、10所示，接驳轨2.8一侧设置有载具感应装置2.12、载具阻挡放行装置2.13。载具感应装置2.12用于检测接驳轨2.8上是否有载具，如可以采用光电传感器来感测载具。载具阻挡放行装置2.13位于接驳轨的内部或外侧，用于阻挡或放行载具；载具阻挡放行装置是本领域的常规装置。接驳轨2.8内部或外侧安装有载具防倒退装置2.14，载具防倒退装置2.14用于载具在被阻挡放行装置2.13阻挡时，防止载具倒流，将载具限制在载具阻挡放行装置2.13与载具防倒退装置2.14之间。
载具防倒退装置2.14包括可转动的限位杆2.14.1，限位杆2.14.1自然下垂时，后方与限位部2.14.2相抵靠，从而限制限位杆2.14.1向后转动。当载具进入接驳轨2.8，从后向前移动时，载具推动限位杆2.14.1向前转动，当载具越过限位杆后，限位杆依靠重力复位，载具继续向前遇到载具阻挡放行装置2.13被载具阻挡放行装置2.13阻挡，若载具后退，由于限位杆2.14.1下垂时与后方的限位部2.14.2相抵，无法向后转动，从而对载具起到阻挡作用，因此将载具限制在载具阻挡放行装置2.13和载具防倒退装置2.14之间，在载具随接驳轨2.8上下运动时，可以防止载具掉落。为避免限位杆向前转动时与接驳轨产生干涉，接驳轨的底部设有避让腔2.16，避让腔用于容纳向前转动的限位杆，允许限位杆2.14.1向前转动。结合图7、8、10，在接驳轨2.8的底部，位于接驳轨2.8的两侧设置有分隔开来的限位板2.17，两限位板2.17之间形成避让腔2.16，限位杆2.14.1的上端可转动地安装在接驳轨2.8的底部，限位杆2.14.1的下端从避让腔中伸出，伸入载具的运行通道，即限位杆2.14.1的下端会与载具有所接触。两侧的限位板2.17还对限位杆2.14.1起到保护作用，避免损坏限位杆。为了使限位杆2.14.1快速复位，还包括扭簧（图中未示出），扭簧一端与限位杆2.14.1的前侧相抵，另一端与载具防倒退装置2.14的壳体相抵。扭簧作用在限位杆上，使所述限位杆快速复位至下垂状态。当载具为如图14所示的2轮以上载具，只对最前方的滚轮进行限制即可。
如图5、6所示，框架2.1上等高的设置两个到位检测装置2.15，到位检测装置2.15与接驳轨2.8的两端相匹配，分别检测接驳轨的其中一个端部，当检测到端部，说明接驳轨提升到位，与载具运行轨道完成接驳。接驳轨2.8在长期使用后，可能会出现倾斜，从而导致接驳轨2.8无法与载具运行轨道1.5精确贴合，设置两个到位检测装置2.15还可以检测接驳轨2.8是否水平，例如，只有一个到位检测装置检测到接驳轨，则说明接驳轨变形了。垂直提升机低处设有操作位，操作位上设有提升按钮、平板电脑和/或载具信息读取装置（扫描枪、RFID读取装置等）。
如图1、2、11、12、13所示，轮式输送线1的载具运行轨道1.5断开形成一缺口，垂直提升机2设置在该缺口中，该缺口与接驳轨2.8相匹配，当接驳轨被提升到载具运行轨道的高度时，接驳轨的两端分别与载具运行轨道接驳对接，正好紧密贴合。由于齿条运行轨道和齿条无法断开，为了避让垂直提升机2，齿条运行轨道1.1在垂直提升机处呈U形或拱形。
如图11、12、13所示，沿箭头所示的载具运行方向（从左到右），缺口的后方和前方分别设有第一载具驱动机构6和第二载具驱动机构7，缺口处设有过渡驱动机构8。第一载具驱动机构6设置在齿条运行轨道1.1与载具运行轨道1.5逐渐分叉处。此时，载具失去拖钩1.3的动力，停在缺口后方的载具运行轨道1.5上，第一载具驱动机构6可将载具从失去动力处驱动至缺口后方载具运行轨道1.5的末端。过渡驱动机构8可将缺口后方载具运行轨道1.5末端的载具驱动至接驳轨2.8，接驳轨2.8将载具3下降至低点的操作位，工人对载具进行上料或下料操作后，按下提升按钮，接驳轨将载具提升与载具运行轨道1.5对接，过渡驱动机构8再将接驳轨2.8上的载具驱动至缺口前方的载具运行轨道1.5上。第二载具驱动机构7设置在齿条运行轨道1.1与载具运行轨道1.5逐渐重合处，可将过渡驱动机构8驱动至缺口前方载具运行轨道上的载具驱动至重合处，再由齿条下方的拖钩1.3拖行。第一载具驱动机构6、第二载具驱动机构7、过渡驱动机构8上均设有用于推动载具的推杆。第一载具驱动机构6和第二载具驱动机构7上分别设有第一推杆复位检测装置6.1和第二推杆复位检测装置7.1，当推杆复位检测装置检测到第一载具驱动机构、第二载具驱动机构上的推杆时，第一载具驱动机构6和第二载具驱动机构7停止，此时，推杆停靠原点位置，背离载具运行轨道，不会与载具运行轨道上的载具产生干涉。
如图15所示，过渡驱动机构8的推杆为防卡死推杆8.1，推动部8.4与固定座8.3之间设有扭簧8.2，扭簧的弹簧力促使推杆向前直至与限位部抵靠，当推杆遇到阻挡时，可以克服扭簧的弹簧力向后转动，从而越过阻挡物。
第一载具驱动机构6后方为载具暂存区，载具在载具暂存区等待进入垂直提升机2的接驳轨2.8。暂存区设有暂存区载具阻挡放行装置1.6和暂存区载具感应装置1.7，当载具为如图14所示的双轮载具时，暂存区载具感应装置1.7对载具的横杆3.1进行检测，相邻2个载具之间的横杆具有间隙，在间隙处，暂存区载具感应装置1.7无法检测到信号。第一载具驱动机构6的后方、第二载具驱动机构7的前方分别设有第一拖钩检测装置1.8和第二拖钩检测装置1.9。轮式输送线上安装有齿条信号发生装置，齿条每走过规定的距离就会触发一个信号，从而将齿条所运行的距离进行计量。
升降电机2.4为正反转电机，内设有编码器，控制器可以获取电机的绝对位置，控制器记录下接驳轨提升到位时的电机绝对位置值P0和下降到位时的电机绝对位置值P1。
输送线电机、升降电机2.4、接驳轨载具感应感应装置2.12、接驳轨载具阻挡放行装置2.13、到位检测装置2.15、第一载具驱动机构6、第二载具驱动机构7、过渡驱动机构8、暂存区载具阻挡放行装置1.6、暂存区载具感应装置1.7、第一拖钩检测装置1.8、第二拖钩检测装置1.9、第一推杆复位检测装置6.1、第二推杆复位检测装置7.1、齿条信号发生装置、提升按钮、平板电脑、载具信息读取装置均与控制器连接。
以上描述的实施例中，载具运行轨道与接驳轨对接后，处于同一水平面上，需要利用驱动机构将载具从后方的载具运行轨道驱动至接驳轨，从接驳轨驱动至前方的载具运行轨道，也可以设置成倾斜结构，利用载具的重力从后方载具运行轨道滑至接驳轨，从接驳轨滑至前方载具运行轨道，省去了驱动机构。对于倾斜的接驳轨，仍然可以利用两个到位检测装置检测接驳轨是否变形损坏。
结合图4、6、16、17，本发明在垂直提升机的框架2.1上设置有载具防护装置2.18，包括安装在框架2.1上的气缸2.18.1和挡板2.18.2，挡板2.18.2可转动地安装在框架2.1上，由气缸2.18.1驱动挡板2.18.2转动。为方便安装，挡板2.18.2的底部铰接在安装柱2.18.5的端部，安装柱2.18.5安装在框架2.1上。气缸驱动挡板2.18.2在水平和竖直两个状态之间切换，当挡板水平时，安装柱2.18.5起到水平限位的作用，当挡板竖起时，安装柱2.18.5的端部起到竖直限位的作用，使得挡板在0度和90度范围内转动，避免过度旋转。从图中可以看到，包括钱挡板和后挡板，前、后挡板之间通过横杆2.18.4连接，横杆2.18.4的中部安装有连接杆2.18.3，气缸2.18.1的活塞杆与连接杆2.18.3铰接，气缸竖直布置在横杆的下方，利用一个气缸同时驱动前后挡板。前、后挡板之间的距离与载具或挂载的其他物体的长度相等或小于其长度，以便从两端对挂载物限位。挡板2.18.2的上端为曲面板，由下向上向外侧弯曲。
本发明在框架2.1的左、右两侧都设置防护装置2.18，左、右防护装置的距离略大于载具或挂载的其他物体的宽度，从两侧对挂载物进行限位。两侧挡板的距离不宜过大，太大会影响限位，太小会阻碍垂直提升机从下方提升载具到顶部。
载具防护装置2.18的安装高度需满足一定要求，当接驳轨与载具运行轨道对接时，挂置在载具上的物品的最低点位于挡板2.18.2处于水平状态时的高度和处于竖直状态时的高度之间。准确的来说，就是当挡板2.18.2处于水平状态时，允许载具挂载的物品从上方横向通过；当挡板2.18.2竖直时，阻挡载具通过。
以下以图14所示的载具为例，详细描述垂直提升机工作站的操作流程：
1、初始状态时，接驳轨与载具运行轨道接驳对接，控制器控制接驳轨载具阻挡放行装置处于阻挡状态，右载具防护装置处于竖直状态，左载具防护装置处于水平状态。
由工人在操作位的平板电脑上点选上料/下料选项，控制器接收到指令后，暂存区载具感应装置1.7持续检测到横杆3.1，能获得稳定的信号，未启动输送线电机的话启动输送线电机，已启动的话保持输送线电机运行，输送机电机带动齿条运行。当暂存区载具阻挡放行装置1.6满足打开条件时，控制器控制暂存区载具阻挡放行装置1.6打开，拖钩1.3拖着暂存区的载具向前移动，直至拖钩1.3与载具分离，载具失去动力而停下来。当暂存区载具感应装置1.7无法获得信号时，即，拖钩1.3带动载具向前移动，该载具的横杆3.1完全脱离暂存区载具感应装置1.7的检测，并且下一个载具的横杆3.1没有进入暂存区载具感应装置1.7的检测区域，也就是说，正好位于上一个载具与下一个载具之间的间隙，此时，正好完成上一个载具的放行，该载具越过了暂存区载具阻挡放行装置，控制器控制暂存区载具阻挡放行装置1.6关闭，暂存区载具阻挡放行装置将其他载具挡在暂存区。
暂存区载具阻挡放行装置1.6满足打开条件的判断方法为：判断上一次动作已经完成，即，上一个被放行的载具已经到达缺口前方的载具运行轨道。一般通过第一载具驱动机构6、第二载具驱动机构7、过渡驱动机构8未启动且接驳轨载具感应装置2.12未检测到载具来判断上一次动作已完成。
2、控制器控制第一载具驱动机构6和过渡驱动机构8启动，将失去动力的载具从后方的载具运行轨道完全推至接驳轨上后，当第一推杆复位检测装置6.1检测到推杆时，控制器控制第一载具驱动机构6和过渡驱动机构8关闭，载具被限制在接驳轨载具阻挡放行装置2.13与载具防倒退装置2.14之间。在第一载具驱动机构6上设置第一推杆复位检测装置6.1可使推杆停在原点，且避免推杆停在载具运行轨道1.5一侧对载具的移动造成阻碍。
判断载具完全到达接驳轨上的方法有两种：（1）设置有接驳轨载具感应装置，接驳轨载具感应装置2.12持续感应到载具。（2）如果没有设置接驳轨载具感应装置2.12，从暂存区载具阻挡放行装置1.6打开后，第一拖钩检测装置1.8检测到第一个拖钩开始计时，延时一段时间或一段齿条运行距离，足够载具从暂存区载具阻挡放行装置1.6移动至接驳轨载具阻挡放行装置2.13。
3、载具上挂置的吊篮被右载具防护装置阻挡，接驳轨载具感应装置持续检测到载具一段时间后，控制器控制左载具防护装置从水平变为竖直状态，从而限制吊篮左右晃动，使吊篮快速静止下来。需要指出的是，也可以不设置载具防护装置，任由载具在接驳轨上保持一段时间使载具停止晃动。控制器启动升降电机2.4，带动升降架、接驳轨及接驳轨上的载具下降至低点的操作位。
判断接驳轨下降到位的方法：在事先调试时，控制器记录下下降到位时的电机绝对位置值P1，实际运行时控制器获取的电机的绝对位置值达到P1时即判定接驳轨下降到位。
4、工人通过载具信息读取装置获取载具信息，完成物料绑定/解绑操作后，按下提升按钮，控制器控制升降电机2.4提升升降架，直至接驳轨2.8与载具运行轨道1.5贴合。
判断接驳轨提升到位的方法：在事先调试时控制器记录下提升到位时的电机绝对位置值P0，实际运行时控制器获取的电机的绝对位置值达到P0时且两个到位检测装置2.15发出信号即判定接驳轨提升到位。也可以仅依靠电机绝对位置来判断，加上两个到位检测装置2.15的信号可以更准确地判断。
5、接驳轨提升到位后，未启动输送线电机的话，控制器启动输送线电机，已启动的话保持输送线电机运行，接驳轨载具阻挡放行装置2.13打开，控制器控制左载具防护装置和右载具防护装置从竖直状态变为水平状态；控制器控制第二载具驱动机构7和过渡驱动机构8启动；将载具完全推至当至缺口前方的载具运行轨道1.5上，到达载具运行轨道1.5与齿条运行轨道1.1重合处，由拖钩1.3继续拖着载具前行，控制接驳轨载具阻挡放行装置2.13关闭，第二推杆复位检测装置7.1检测到推杆时，控制器控制第二载具驱动机构7和过渡驱动机构8关闭。接驳轨载具感应装置持续检测不到载具，控制器控制接驳轨载具阻挡放行装置变为阻挡状态，右载具防护装置变为竖直状态，左载具防护装置为水平状态。
判断载具完全推至载具运行轨道1.5与齿条运行轨道1.1重合处的方法为：从接驳轨载具阻挡放行装置2.13打开后开始计时，延时一段足够载具从接驳轨载具阻挡放行装置2.13被推行至重合处的时间。
6、循环1-5步骤。
以上实施例以轮式输送线和轮式载具为例进行说明，本发明不应当被局限地理解为仅能适用于轮式输送线和轮式载具。齿条作为动力件的一种在输送线上通过拖钩带动载具，也可以采用链条等实现。

Claims (13)

1.一种吊挂输送线，包括控制器、工作站输送线、垂直提升机，其特征在于：所述工作站输送线的载具运行轨道具有缺口，所述垂直提升机设置在所述缺口处；所述垂直提升机包括立柱、升降架，所述升降架的滑动端安装在立柱上、在升降架驱动装置驱动下可沿立柱上下移动，所述升降架的悬空端具有接驳轨，当所述接驳轨移动至载具运行轨道所在的高度时，所述接驳轨与所述缺口两侧的载具运行轨道接驳；沿载具前进方向，还包括将载具由缺口后方的载具运行轨道驱动至接驳轨、从接驳轨驱动至缺口前方的载具运行轨道的驱动机构；所述升降架驱动装置、驱动机构与所述控制器连接；还包括分别设在所述升降架移动轨迹两侧的载具防护装置，所述载具防护装置包括驱动机构、挡板，所述挡板与所述驱动机构连接，所述驱动机构驱动所述挡板转动，使所述挡板在水平和竖直两个状态切换，当所述接驳轨与载具运行轨道对接时，挂置在载具上的吊篮或物品的最低点位于所述挡板水平状态时的高度和所述挡板竖直状态时的高度之间，两个载具防护装置之间的距离略大于所述载具挂载的吊篮或物品的宽度。
2.根据权利要求1所述的吊挂输送线，其特征在于：所述工作站输送线的动力件运行轨道在缺口处呈U形或拱形；所述驱动机构包括分别与所述控制器连接的第一载具驱动机构、第二载具驱动机构和过渡驱动机构，沿载具前进方向，第一载具驱动机构、第二载具驱动机构分别位于所述缺口的后方、前方，过渡驱动机构位于所述缺口处；所述第一载具驱动机构用于将载具驱动至缺口后方的载具运行轨道的末端；所述过渡驱动机构用于将载具从缺口后方的载具运行轨道的末端经接驳轨驱动至缺口前方的载具运行轨道上，所述第二载具驱动机构用于将载具驱动至缺口前方的载具运行轨道与所述动力件运行轨道的重合处。
3.根据权利要求2所述的吊挂输送线，其特征在于：所述第一载具驱动机构设置在所述动力件运行轨道与缺口后方的载具运行轨道逐渐分叉处；所述过渡驱动机构设置在所述接驳轨的上方；所述第二载具驱动机构设置在动力件运行轨道与缺口前方的载具运行轨道逐渐重合处。
4.根据权利要求2所述的吊挂输送线，其特征在于：所述第一载具驱动机构的后方为载具暂存区，在所述载具暂存区设置有阻挡或放行载具的暂存区载具阻挡放行装置和暂存区载具感应装置，所述暂存区载具感应装置用于检测载具是否越过所述暂存区载具阻挡放行装置；所述暂存区载具阻挡放行装置、暂存区载具感应装置分别与所述控制器连接。
5.根据权利要求2所述的吊挂输送线，其特征在于：所述第一载具驱动机构、所述第二载具驱动机构、所述过渡驱动机构上均设有用于推动载具的推杆；所述第一载具驱动机构和所述第二载具驱动机构上分别设有与所述控制器连接的第一推杆复位检测装置和第二推杆复位检测装置，所述第一推杆复位检测装置、第二推杆复位检测装置分别用于检测第一驱动机构、第二驱动机构的推杆，当检测到推杆时，第一驱动机构、第二驱动机构停止。
6.根据权利要求2所述的吊挂输送线，其特征在于：还包括接驳轨载具阻挡放行装置、载具防倒退装置、接驳轨载具感应装置，接驳轨载具阻挡放行装置、接驳轨载具感应装置分别与所述控制器连接；所述接驳轨载具阻挡放行装置用于阻挡或放行接驳轨上的载具；所述载具防倒退装置用于载具在被阻挡放行装置阻挡时，防止载具倒流，将载具限制在接驳轨载具阻挡放行装置与载具防倒退装置之间；所述接驳轨载具感应装置用于检测接驳轨上是否有载具。
7.一种吊挂输送线控制方法，吊挂输送线采用权利要求1-6任一权利要求所述的吊挂输送线，其特征在于：初始状态时，沿载具从载具运行轨道进入接驳轨的方向，位于左侧的载具防护装置处于水平状态，右侧的载具防护装置处于竖直状态，（1）控制器控制暂存区载具阻挡放行装置打开，放行载具，当暂存区载具感应装置检测到该载具越过所述暂存区载具阻挡放行装置时，控制器控制暂存区载具阻挡放行装置关闭；（2）由第一载具驱动机构、过渡驱动机构驱动该载具至垂直提升机的接驳轨上；控制左侧的载具防护装置由水平状态变为竖直状态；（3）等载具停止晃动后，垂直提升机带动接驳轨下降到位；（4）控制器根据提升指令，控制垂直提升机带动接驳轨提升到位，接驳轨与缺口两侧的载具运行轨道接驳；左侧的载具防护装置、右侧的载具防护装置变为水平状态；（5）由过渡驱动机构、第二载具驱动机构驱动该载具从接驳轨移动至缺口前方的载具运行轨道与动力件运行轨道的重合处；左侧的载具防护装置、右侧的载具防护装置恢复初始状态。
8.根据权利要求7所述的吊挂输送线控制方法，其特征在于：所述控制器控制暂存区载具阻挡放行装置打开的条件为：第一载具驱动机构、第二载具驱动机构、过渡驱动机构未启动，且接驳轨载具感应装置未检测到接驳轨上有载具。
9.根据权利要求7所述的吊挂输送线控制方法，其特征在于：载具具有横杆，所述暂存区载具感应装置持续检测横杆，当暂存区载具感应装置没有检测到横杆时，该载具越过所述暂存区载具阻挡放行装置。
10.根据权利要求7所述的吊挂输送线控制方法，其特征在于：步骤（2）具体为：控制器启动第一载具驱动机构和过渡驱动机构，将载具驱动至接驳轨上；当第一推杆复位检测装置检测到第一载具驱动机构上的推杆，控制器控制第一载具驱动机构和过渡驱动机构关闭。
11.根据权利要求7所述的吊挂输送线控制方法，其特征在于：步骤（5）中，控制器先将接驳轨载具阻挡放行装置打开，再控制过渡驱动机构、第二载具驱动机构启动；载具被驱离接驳轨后，控制器控制接驳轨载具阻挡放行装置关闭。
12.根据权利要求7所述的吊挂输送线控制方法，其特征在于：控制器记录有接驳轨下降到位时，垂直提升机的电机的绝对位置P1，以及提升到位时电机的绝对位置P0，当控制器获取到电机的绝对位置值达到P1时即判定接驳轨下降到位，绝对位置值达到P0时即判定接驳轨提升到位。
13.根据权利要求7所述的吊挂输送线控制方法，其特征在于：所述步骤（5）中，控制器启动第二载具驱动机构和过渡驱动机构，将载具从接驳轨移动至缺口前方的载具运行轨道与动力件运行轨道的重合处；当第二推杆复位检测装置检测到第二载具驱动机构上的推杆，控制器控制第二载具驱动机构和过渡驱动机构关闭。
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