CN110153014B - 分拣系统及其分拣装置、控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了分拣系统及其分拣装置、控制方法。该分拣装置包括：机架；安装在所述机架上的第一输送线，包括设置有侧出口的第一侧以及与所述第一侧相对的第二侧；以及安装在所述机架上的分拣机构，包括多个阻挡件，多个所述阻挡件按固定的运行路径依次并排排列地从所述第二侧向处于下游的所述侧出口的下游边缘运动；设置在所述第二侧且位于所述运行路径上的第一驱动组件，能主动驱动所述阻挡件从所述第一输送线的承载面的下方伸到所述承载面的上方；其中，所述阻挡件到达所述第一驱动组件时处于所述承载面的下方。该分拣装置的分拣效率高。

Description

分拣系统及其分拣装置、控制方法

技术领域

本发明总体来说涉及物流设备技术领域，具体而言，涉及一种分拣系统及其分拣装置、控制方法。

背景技术

伴随着物流行业的快速发展，包裹的数量呈现爆炸式增长，特别是一些节假日的快递量更是成倍地增加。随着技术的发展，对包裹的分拣能通过自动分拣系统来完成。

现有的自动分拣系统中的分拣机用于执行分拣操作，其中的一类分拣机为挡板式分拣机。挡板式分拣机包括输送机以及设置在输送机一侧的旋转挡臂。旋转挡臂的位置高于输送机，旋转挡臂能绕竖直的轴转动以进行水平方向的摆动。当货物不需要从该分拣机处进行分拣操作时，旋转挡臂旋转到与输送机的输送方向相平行的位置，货物能由输送机继续向下游输送；当货物需要从该分拣机处进行分拣操作时，货物到达输送机上时，旋转挡臂旋转到输送机的正上方，旋转挡臂并将货物从输送机的一侧推出分拣机，从而完成分拣。完成分拣后旋转挡臂旋转回与输送机的输送方向平行的位置等待下一次分拣。

由于旋转挡臂每分拣一次货物就需要进行一组来回摆动的动作，该组动作消耗较长的时间，就导致了挡板式分拣机分拣效率较低。

在所述背景技术部分公开的上述信息仅用于加强对本发明的背景的理解，因此它可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本发明的一个主要目的在于克服上述现有技术的至少一种缺陷，提供一种分拣装置，其包括：

机架；

安装在所述机架上的第一输送线，包括设置有侧出口的第一侧以及与所述第一侧相对的第二侧；以及

安装在所述机架上的分拣机构，包括

多个阻挡件，多个所述阻挡件按固定的运行路径依次并排排列地从所述第二侧向处于下游的所述侧出口的下游边缘运动；

设置在所述第二侧且位于所述运行路径上的第一驱动组件，能主动驱动所述阻挡件从所述第一输送线的承载面的下方伸到所述承载面的上方；

其中，所述阻挡件到达所述第一驱动组件时处于所述承载面的下方。

根据本发明的一个实施方式，多个所述阻挡件通过链条传动而在所述第一侧和所述第二侧之间循环。

根据本发明的一个实施方式，所述分拣机构还包括第二驱动组件

所述第二驱动组件包括能在所述第一侧和所述第二侧之间回转运动的链条，多个所述阻挡件布满所述链条，所述阻挡件铰接于所述链条；

所述第一驱动组件包括设置在所述第二侧的推板以及执行机构，所述推板设置有朝斜上方的第一斜面，所述第一斜面用于引导所述阻挡件向上摆动而伸到所述承载面的上方，所述执行机构用于驱动推板运动以使得第一斜面抵靠和远离所述阻挡件。

根据本发明的一个实施方式，所述第二驱动组件还包括两个分别设置在第一侧和第二侧的链轮以及用于驱动其中一个链轮转动的电机；

其中，两个链轮位于同一竖直平面内。

根据本发明的一个实施方式，所述推板与所述机架转动连接，所述推板的转轴竖直设置；

所述执行机构为伸缩机构，所述执行机构的两端分别铰接于所述机架和所述推板。

根据本发明的一个实施方式，所述链条上还设置有多个沿链条依次排布的铰接座，所述阻挡件与所述铰接座一一对应设置，阻挡件安装在与其相对应的铰接座上；

铰接座包括基座以及从基座伸出的第一连接部；

所述阻挡件包括阻挡块以及从阻挡块的底面伸出的两个第二连接部；

两个第二连接部分别位于第一连接部的相对两侧，一销轴贯穿两第二连接部以及一第一连接部；

根据本发明的一个实施方式，所述第一连接部的顶端设置有第一定位槽，第一连接部朝向第一输送线的上游方向的侧面设置有第二定位槽；

所述阻挡块的底面还设置有盲孔，所述盲孔内还设置有定位波珠，所述定位波珠能与所述第一定位槽和所述第二定位槽配合。

根据本发明的一个实施方式，所述第二定位槽与所述第一定位槽之间之间设置有过渡弧面。

根据本发明的一个实施方式，分拣装置还包括第二输送线，第二输送线从第一输送线的侧出口向背离所述第一输送线的方向延伸。

根据本发明的一个实施方式，所述机架上还设置有设置在所述链条一端的限位件，

所述限位件与所述链条之间形成圆弧形的限位通道，所述限位通道的宽度小于阻挡件在竖立状态下的高度。

根据本发明的一个实施方式，所述分拣机构还包括设置在第一侧的盖体，

所述盖体固定于所述承载面的上方，且设置有朝斜下方且与所述运行路径对齐的第二斜面，所述第二斜面用于引导所述阻挡件向下摆动而收回到所述承载面的下方。

根据本发明的一个实施方式，所述第一输送线的运输速度与所述阻挡件的运动速度的比值等于所述阻挡件的运动方向与所述第一输送线的输送方向之间的夹角的余弦值。

本发明还提出了一种用于分拣装置的控制方法，该控制方法基于如上所述的分拣装置实施，

所述控制方法包括：

计算出能承接货物前端的阻挡件到达所述第一驱动组件时的第一时刻，以及能承接货物后端的阻挡件到达所述第一驱动组件时的第二时刻；

控制所述第一驱动组件在所述第一时刻开始持续驱动经过所述第一驱动组件的所有阻挡件从所述第一输送线的承载面底部伸到所述承载面的上方，直至所述第二时刻过后立即停止驱动。

根据本发明的一个实施方式，所述方法还包括在计算出第一时刻和第二时刻之前的步骤：

获取所述货物与所述运行路径之间的相对位置信息、所述第一驱动组件在所述运行路径上的驱动位置信息、所述第一输送线的运输速度、所述阻挡件的运动速度以及货物的长度；

其中，所述第一时刻根据所述相对位置信息、所述第一驱动组件在所述运行路径上的驱动位置信息、所述第一输送线的运输速度以及所述阻挡件的运动速度来计算；所述第二时刻根据所述第一时刻、所述第一输送件的运输速度以及所述货物的长度来计算。

根据本发明的一个实施方式，所述控制方法还包括在计算所述第一时刻和所述第二时刻之前的步骤：

在分拣机构上游通过读码器来识别出货物的特征码；

根据所述特征码从数据库中获取该货物的目的地；

根据货物的目的地来判断该货物是否需要将货物引导到侧出口，若需要将货物引导到侧出口则继续进行计算所述第一时刻和所述第二时刻的步骤，否则分拣机构不动作。

根据本发明的一个实施方式，所述控制方法还包括以下步骤:

当读码器未接收到任何特征码达到第一预设时间则将所述分拣机构关闭；

当所述分拣机构被关闭后，若读码器接收到特征码则启动所述分拣机构。

根据本发明的一个实施方式，读码器未接收到任何特征码达到第二预设时间则将所述分拣装置调整到休眠状态，其中，所述第二预设时间大于所述第一预设时间。

本发明还提出了一种分拣系统，其包括如上所述的分拣装置以及控制所述分拣装置的控制单元；

所述控制单元用于实施如上所述的控制方法。

本发明中的分拣装置、控制方法及控制系统的有益效果在于：

可以通过控制伸到承载面上方的阻挡件的数量来对不同长度的货物进行分拣，例如，当货物长度较长时则控制伸入到承载面上方的阻挡件的数量较多，当货物较短时则控制伸入到承载面上方的阻挡件的数量较少，从而使得阻挡件能实现不干扰下一个待被分拣的货物，货物之间的间隔可以设置得更小，从而实现提升分拣效率。

附图说明

通过参照附图详细描述其示例实施方式，本发明的上述和其它特征及优点将变得更加明显。

图1是根据一示例性实施方式示出的一种分拣装置的示意图。

图2是根据一示例性实施方式示出的一种第一驱动件组件的局部示意图。

图3是根据一示例性实施方式示出的一种第二驱动件组件的局部示意图。

图4是根据一示例性实施方式示出的推板与铰接座的爆炸图。

图5是根据一示例性实施方式示出的推板与铰接座的另一爆炸图。

图6是根据一示例性实施方式示出的一种盖板的示意图。

图7是根据一示例性实施方式示出的一种控制方法的流程图。

其中，附图标记说明如下：

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施方式；相反，提供这些实施方式使得本发明将全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。图中相同的附图标记表示相同或类似的结构，因而将省略它们的详细描述。

虽然本说明书中使用相对性的用语，例如“上”、“下”来描述图标的一个组件对于另一组件的相对关系，但是这些术语用于本说明书中仅出于方便，例如根据附图中所述的示例的方向。能理解的是，如果将图标的装置翻转使其上下颠倒，则所叙述在“上”的组件将会成为在“下”的组件。其他相对性的用语，例如“顶”、“底”等也作具有类似含义。用语“一个”、“一”、“该”和“所述”用以表示存在一个或多个要素/组成部分/等；用语“包括”和“具有”用以表示开放式的包括在内的意思并且是指除了列出的要素/组成部分/等之外还可存在另外的要素/组成部分/等；用语“第一”、“第二”、“第三”和“第四”等仅作为标记使用，不是对其对象的数量限制。

下面结合上述附图，对本发明提出的分拣装置的各主要组成部分的结构、连接方式以及功能关系进行详细说明。

在本实施例中，分拣系统包括分拣装置1、检测组件和控制单元。分拣装置1为货物分拣的执行机构252。检测组件(未示出)用于获取货物和分拣装置1的相关信息，并将这些信息发送到控制单元。控制单元(未示出)根据这些信息作出决策，以对分拣装置1进行合理的控制来实现高效分拣。

如图1所示，本实施方式公开了一种分拣装置1。该分拣装置1包括第一输送线11、分拣机构13和机架116。第一输送线11和分拣机构13均安装在机架116上。第一输送线11能够沿第一方向C₁输送货物。第一输送线11可以采用辊式输送机、带式输送机或其他形式的输送机，在本实施例中，第一输送线11采用辊筒进行输送。

第一输送线11具有一承载面，货物处于该承载面上。第一输送线11包括第一侧136和与第一侧136相对的第二侧137。第一侧136上设置有一个侧出口113。该侧出口113包括上游边缘115和下游边缘114。上游边缘115处于下游边缘114的上游。需要从第一输送线11上拣选出的货物从该侧出口113输出。

分拣机构13设置在第一输送线11上。分拣机构13能将需要从第一输送线11上拣选出的货物引导至侧出口113，并从侧出口113输出该货物。分拣机构13包括多个阻挡件220、第一驱动组件和第二驱动组件。阻挡件220按照固定的运行路径131运动，该运行路径131至少包括从第一输送线11的第二侧137延伸到第一侧136的直线段。多个阻挡件220能安装运行路径131依次并排排列地从第一输送线11的第一侧136运行到第二侧137的侧出口113的下游边缘114。

在本实施例中，分拣机构13将第一输送线11分割成前段部分111和后段部分112。前段部分111的输送方向和后段部分112的输送方向相同，均为第一方向C₁。

第一驱动件组件设置在第一输送线11的第二侧137且处于阻挡件220的运行路径131上。第一驱动组件能驱动阻挡件220从承载面的下方伸到承载面的上方。阻挡件220在到达第一驱动组件时处于第一输送线11的承载面的下方。第一驱动组件不驱动阻挡件220伸出时，阻挡件220则在承载面的下方运动。

当阻挡件220伸到承载面上方时阻挡件220的上端能与第一输送线11上的货物相抵靠，同时阻挡件220向侧出口113方向移动，从而阻挡件220能与第一输送线11协同地将货物带动到侧出口113，在此过程中阻挡件220起到引导方向的作用。当阻挡件220处于承载面下方时，阻挡件220不阻挡货物，货物沿第一输送线11继续向第一输送线11的下游输送。

可以通过控制伸到承载面上方的阻挡件220的数量来对不同长度的货物进行分拣，例如，当货物长度较长时则控制伸入到承载面上方的阻挡件的数量较多，当货物较短时则控制伸入到承载面上方的阻挡件的数量较少，从而使得阻挡件能实现不干扰下一个待被分拣的货物，货物之间的间隔可以设置得更小，从而实现提升分拣效率。

在本实施例中，分拣机构13还包括第二驱动组件，第二驱动组件用于驱动阻挡件220沿运行路径131移动。

进一步地，参照图2和图3，第二驱动组件包括至少两个链轮242、一根链条241以及第一电机117。两个链轮242分别设置在第一输送线11的两侧。其中，设置在第一侧136的链轮242处于设置在所述第二侧137的链轮242的下游。两个链轮242设置在同一个竖直平面内，两个链轮242的高度相同。链条241箍在两个链轮242上。第一电机117能驱动其中的一个链轮242转动从而使得链条241能在一竖直平面内回转运动。

阻挡件220铰接在链条241上。阻挡件220的摆动方向垂直于链条241所在的竖直平面。在本实施例中，由于阻挡件220铰接于链条241，阻挡件220具有倾倒状态和竖立状态，阻挡件220在倾倒状态下能向上摆动而变成竖立状态，阻挡件220在竖立状态下向下摆动能变成倾倒状态。阻挡件220在倾倒状态下，阻挡件220处于承载面的下方。阻挡件220在竖立状态下，阻挡件220的顶端能伸到承载面的上方。多个阻挡件220沿链条241依次排布，多个阻挡件220布满链条241。阻挡件220能随着链条241的回转而在第一侧136和第二侧137之循环。

第一驱动组件包括推板251和执行机构252。推板251包括第一斜面2512。第一斜面2512朝向斜上方。第一斜面2512的高度沿着阻挡件220的运动方向升高。第一斜面2512用于引导处于倾倒状态下的阻挡件220向上摆动。执行机构252用于驱动推板251使得第一斜面2512抵靠和远离阻挡件220。第一斜面2512在与阻挡件220相抵靠时，第一斜面2512朝向待被引导的阻挡件220。由于第一斜面2512固定不动，而待被引导的阻挡件220沿着运行路径131运动，阻挡件220接触第一斜面2512的接触部位越来越高，阻挡件220被第一斜面2512引导使得阻挡件220能向上摆动。

推板251可以是与机架116转动连接。推板251能绕竖直的转轴转动。在本实施例中，机架116上设置有一竖直的芯轴2514，推板251安装在该芯轴2514上。执行机构252可以是一伸缩机构。该伸缩机构可以是气缸、液压缸或电缸。伸缩机构水平布置。伸缩机构的一端铰接于机架116，伸缩机构的另一端铰接于推板251。伸缩机构能驱动推板251摆动而使得推板251靠近和远离阻挡件220。采用这种执行机构252能使得推板251与阻挡件220之间的作用力大部分被机架116分担，而伸缩机构受力较小，推板251在工作时更加稳定，执行机构252的寿命也得以延长。

推板251包括连接部2511和上翘部2513，连接部2511可以是水平设置的，连接部2511与上翘部2513在竖直面内具有一钝角，上翘部2513向远离连接部2511的方向延伸，连接部2511连接于机架116和执行机构252。第一斜面2512为上翘部2513的上表面。

当然，还可以采用其他类型的驱动方式来驱动推板251靠近和远离阻挡件220，例如，推板251通过导轨滑动连接在机架116上，导轨水平设置且垂直于阻挡件220的运行路径131，通过驱动阻挡件220沿导轨滑动来使得推板251靠近和远离阻挡件220。

进一步地，链条241上还设置有多个铰接座210。多个铰接座210沿链条241依次布置。铰接座210固定在链条241上，阻挡件220铰接在铰接座210上。

铰接座210包括基座214以及从基座214伸出的第一连接部215，第一连接部215与基座214固定连接。阻挡件220包括阻挡块223以及从阻挡块223的底面伸出的两个第二连接部222，第二连接部222与阻挡块223固定连接。第一连接部215和第二连接部222之间通过销轴铰接在一起。

在本实施例中，参照图4、5，第一连接部215构造为凸块。第二连接部222构造为支柱。两个第二连接部222分别位于在第一连接部215相对两侧。一根销轴216贯穿两个第二连接部222以及第一连接部215，以使得第二连接部222铰接于第一连接部215。

进一步地，第一连接部215的顶端设置有第一定位槽212，第一连接部215的侧面设置有第二定位槽211。第二定位槽211与第一定位槽212之间通过设置过渡弧面而平滑过渡。

阻挡件220的阻挡块223能从第一定位槽212的顶部摆动到第二定位槽211的顶部。阻挡块223的底面还设置有盲孔221。盲孔221内还设置有定位波珠231。定位波珠231均能与第一定位槽212和第二定位槽211相配合。

当阻挡件220摆动到竖直位置时，定位波珠231能滑入到第一定位槽212内而使得阻挡件220不易倾倒，当阻挡件220摆动到倾倒位置时，定位波珠231能滑入到第二定位槽211内而使得阻挡件220不易竖直。防止因第一输送线11晃动或震动导致阻挡件220在该位置时意外移动，造成分拣机构13分拣货物不准确。又由于第一定位槽212和第二定位槽211之间设置有过渡弧面，使得定位波珠231能平滑地在第一定位槽212和第二定位槽211之间滑动。

进一步地，第二定位槽211设置在第一连接部215朝向第一输送线11的上游方向的侧面上。第二连接部222的顶部一侧形成圆角，另一侧形成直角。在倾倒状态下，第二连接部222的圆角位于直角的底部。圆角与基座214之间形成让位，使得阻挡块223在第一定位槽212与第二定位槽211之间摆动时基座214与阻挡块223之间发生不干涉。直角与基座214之间形成限位，使得阻挡块223在竖直状态下向背离第二定位槽211方向摆动时直角与基座214之间相抵以对阻挡块223进行限位。

进行限位的好处在于，当货物与阻挡块223相碰撞时，可以避免阻挡块223向背离第二定位槽211的方向倾倒。

进一步地，定位波珠231的安装部可以是光面的，例如通过盈配合设于盲孔221内。当然，在其他实施方式中，定位波珠231还可以具有外螺纹，盲孔221内设置有与其相配合的内螺纹，定位波珠231与阻挡件220之间螺纹连接。

进一步地，分拣装置1还包括第二输送线12，第二输送线12从第一输送线11的侧出口113向背离第一输送线11的方向延伸。第二输送线12的输送方向为以侧出口113为起点，向背离第一输送线11的方向输送。即，图1中的第二方向C2。第二输送线12的输送速度与阻挡件220的运动速度可以相同。

第二输送线12可以采用辊式输送机、带式输送机或其他形式的输送机，在本实施例中，第一输送线11采用辊筒进行输送。第二输送线12的输送方向优选与阻挡件220的运动方向平行。第二输送线12能将从侧出口113输出的货物输送向预设的目的地。

进一步地，机架116上还设置有限位件260。限位件260可以设置成圆弧形。限位件260可以设置两个，两个限位件260分别设置在链条241的相对两端。限位件260与链条241之间形成圆弧形的限位通道。限位通道的宽度设置成小于阻挡件220处于竖直状态下的高度且略大于阻挡件220处于倾倒状态下的高度。阻挡件220在回转到链条241的一端时处于该限位通道内。阻挡件220在限位通道内时处于倾倒状态。限位件260用于防止阻挡件220因离心力而展开成竖直状态。

进一步地，限位件260可以采用柔性材料制成，例如，尼龙材料。这样，即便阻挡件220与限位件260相碰撞，阻挡件220与限位件260之间也是柔性碰撞。同时，阻挡件220与限位件260之间的摩擦力也较小。

进一步地，参照图6，分拣机构13还包括设置在第一侧136的盖体271。盖体271固定在机架116上。盖体271上设置有第二斜面。第二斜面可以是处于第一输送线11的承载面的上方。第二斜面朝向斜下方。第二斜面可以是盖体271的底面。第二斜面与阻挡件220的运动路径对齐。第二斜面能与处于竖立状态下的阻挡件220相抵靠。第二斜面用于引导阻挡件220向下摆动而收回到承载面的下方。

由于第二斜面固定不动，而待被引导的竖立阻挡件220沿着运行路径131运动，阻挡件220接触第二斜面的接触部位越来越低，阻挡件220被第二斜面引导使得阻挡件220能向下摆动而回复到倾倒状态。

进一步地，第二斜面为向内凹陷的弧面。弧面状的第二斜面能更加平滑地引导阻挡件220向下摆动。

检测组件包括第一速度传感器、第二速度传感器、光电传感器和读码器。第一速度传感器用于检测第一输送线11的运输速度。第二速度传感器用于检测阻挡件220的运动速度。第一速度传感器和第二速度传感器可以是编码器。读码器用于检测货物上的特征码，该特征码可以是条形码、二维码或三维码。读码器可以是条码读码器、二维码读码器或三维码读码器。光电传感器用于检测货物的长度。读码器和光电传感器均设置在第一输送线11的上游，在货物还没到达分拣机构13时对货物进行检测。

检测组件实时检测信息并将这些信息都发送至控制单元。

控制单元采用以下控制方法来控制分拣装置1：

步骤S10：计算出能承接货物前端的阻挡件220到达第一驱动组件时的第一时刻，以及能承接货物后端的阻挡件220到达第一驱动组件时的第二时刻；

货物前端到达阻挡件220到达运行路径131的上时，有一个阻挡件220能对货物前端进行阻挡，根据阻挡件220的运行速度倒推出该阻挡件220处于第一驱动组件时的第一时刻。

货物后端到达阻挡件220到达运行路径131的上时，有一个阻挡件220能对货物后端进行阻挡，根据阻挡件220的运行速度倒推出该阻挡件220处于第一驱动组件时的第二时刻。

步骤S20：控制第一驱动组件在第一时刻开始驱动经过第一驱动组件的阻挡件220从第一输送线11的承载面底部伸到承载面的上方，直至第二时刻过后立即停止。

在本实施例中，执行机构252从第一时刻开始驱动第一斜面2512抵靠阻挡件220，在第二时刻后立即驱动第一斜面2512远离阻挡件220

由于阻挡件220持续地经过第一驱动组件，且在靠近阻挡件220之前均处于承载面的下方，在第一时刻时第一驱动组件开始持续驱动所有经过第一驱动组件的阻挡件220从承载面的底部伸到承载面的上方，这些伸入到承载面上方的阻挡件220均能与货物相靠以将货物引导向侧出口113。又由于第二时刻过后立即停止驱动阻挡件220伸到承载面的上方，最后一个被驱动的阻挡件220与货物后端相抵靠，这样，所有伸到承载面上方的阻挡件220的数量达到正好能平稳引导货物的最小值，从而两个货物之间的间隔可以设置得很小，提升了分拣效率。

进一步地，控制方法还包括在步骤S10之前地步骤S01：

步骤S01：获取货物与运行路径131之间的相对位置信息、所述第一驱动组件与所述运行路径131之间的驱动位置信息、第一输送线11的运输速度、阻挡件220的运动速度以及货物的长度。

相对位置信息表示货物与运行路径131之间的相对位置。相对位置信息包括货物的在第一输送线11上的横向位置信息以及货物在第一输送线11上的纵向位置信息。货物在第一输送线11上的横向位置信息和纵向位置信息可以通过光电传感器测得。

第一输送线11的运输速度可以从第一速度传感器处获取。

阻挡件220的运动速度可以从第二速度传感器处获取。可以通过测量链轮242的转速来获得阻挡件220的运动速度。

该货物的长度是指货物沿第一输送线11的输送方向的长度。货物的长度可以通过光电传感器以及第一速度传感器共同获得。光电传感器在照射到货物时始终处于触发状态，记录下光电传感器处于触发状态的时长，该时长即为货物通过光电传感器的通过时间。该通过时间乘以第一输送线11的输送速度就可以得到货物的长度。

步骤S10包括步骤S11和步骤S12。

步骤S11：根据相对位置信息、第一驱动组件与运行路径131之间的驱动位置信息、第一输送线11的运输速度以及阻挡件220的运动速度来计算第一时刻。步骤S11包括步骤S111和步骤S112。

步骤S111：根据货物前端与运行路径131之间的相对位置信息以及第一输送线11的输送速度可以获得货物前端到达运行路径131时的到达时刻以及货物前端将要接触运行路径131的接触位置。

运行路径131与第一输送线11的延伸方向之间的角度、运行路径131的长度、第一输送线11的宽度都能通过预先测量获得。根据运行路径131与第一输送线11之间的角度、运行路径131的长度、第一输送线11的宽度以及货物前端的在第一输送线11上的横向位置信息可以计算出货物前端将与运行路径131上的哪一点接触，该点的位置即为货物前端将要接触运行路径131的接触位置。

货物前端在第一输送线11上的横向位置信息是指货物前端在第一输送线11的宽度方向上的位置，可以表示为货物前端距第一输送线11的边缘的距离。该横向位置信息可以通过竖向照射的光电传感器测得。例如，在多个光电传感器均设置在第一输送线11的上方，且均横向并排排布。多个光电传感器向下方探测，货物前端触发其中一个或多个光电传感器则能判断货物前端在第一输送线11上的横向位置。还可以通过工业机器人视觉技术来获取货物前端在第一输送线11上的横向位置。

根据相对位置信息中货物前端在第一输送线11上的纵向位置信息以及接触位置能获得货物前端当前位置到接触位置之间的货物前端输送路程。

货物前端的在第一输送线11上的纵向位置信息是指货物前端在第一输送线11的长度方向上的位置。货物前端输送路程为货物前端从当前位置到达运行路径131的路程。纵向位置信息也可以通过光电传感器测得。由于光电传感器的感应区域的位置确定，光电传感器被触发时即可将该感应区域的位置作为该时刻下货物前端在第一输送线11上的纵向位置。因此，只需计算出感应区域沿第一输送线11到达接触位置的路程，并将该路程作为货物输送路程即可。

根据货物输送路程以及第一输送线11的输送速度可以获得货物前端的到达运行路径131的到达时刻。

货物输送路程除以输送速度能获得输送时长。获取相对位置信息时的时刻加上输送时长则等于到达时刻。

步骤S112：根据到达时刻、接触位置、第一驱动组件在运行路径131上的驱动位置信息、以及阻挡件220的运动速度来计算出第一时刻。

根据第一驱动组件在运行路径131上的驱动位置和接触位置能获得阻挡件220从第一驱动组件到接触位置的运动路程；

根据上述运动路程和阻挡件220的运动速度来计算出阻挡件220从第一驱动组件到达接触位置的运动时长；

从上述到达时刻向前推运动时长的时间，得到第一时刻。

在第一时刻到达第一驱动组件的阻挡件220运行到接触位置时正好阻挡该货物的货物前端。

步骤S12：根据第一时刻、第一输送件的运输速度以及货物的长度来计算第二时刻。

货物的长度除以第一输送件的输送速度可以得到从货物前端达到运行路径131后，继续向前输送使得货物后端也到达运行路线的时间长度。

将第一时刻加上上述时间长度即可获得第二时刻。

在第二时刻到达第二驱动组件的阻挡件220运行到接触位置时正好阻挡该货物的货物后端。

进一步地，第一输送线11的运输速度与阻挡件220的运动速度的比值等于阻挡件220的运动方向与第一输送线11的输送方向之间的夹角的余弦值。

这样设置的好处在于，阻挡件220在第一输送线11延伸方向上的速度分量与第一输送线11的运输速度相等，在阻挡件220与货物相靠时，阻挡件220能更平稳地将货物带到侧出口113。

进一步地，控制方法还包括在步骤S01之前地步骤：

S001：通过读码器来识别出货物的特征码；

S002：根据特征码从数据库中获取该货物的目的地；

扫描到货物的特征码后，从数据库中调取出该货物的货物信息。该货物信息中包含了该货物的目的地信息。

S003：根据货物的目的地来判断该货物是否需要将货物引导到侧出口113，如果需要则进入到步骤S004，否则进入到步骤S005；

在本实施例中，侧出口113对应一个或多个目的地，如果货物的目的地与这些目的地中的一个相同，则需要将货物引导到该侧出口113。如果货物的目的地不与这些目的地中的任意一个相同，则不需要将货物引导到该侧出口113。

S004：进入到步骤S01；

S005：分拣机构13不动作。

进一步地，该控制方法还包括以下步骤:

当读码器未接收到任何特征码达到第一预设时间则将分拣机构13和第二输送线12关闭；

当所述分拣机构13和第二输送线12被关闭后，若读码器接收到特征码则启动分拣机构13和第二输送线12。

第一预设时间可以是2分钟。当达到第一预设时间还为检测到任何特征码，则表明在此段时间内没有任何货物经过读码器，因此可以关闭分拣机构13和第二输送线12中的电机，以实现节电。当分拣机构13和第二输送线12被关闭后，如果检测到特征码后，则表明有货物可能需要被分拣，此时就激活分拣机构13和第二输送线12。

进一步地，该控制方法还包括：当读码器未接收到任何特征码达到第二预设时间则将分拣装置1调整到休眠状态，其中，第二预设时间大于所述第一预设时间。

第二预设时间可以是10分钟。当达到第二预设时间还为检测到任何特征码，则表明在此段时间内没有任何货物经过读码器，分拣装置1长时间空载运行，因此可以将分拣装置1休眠来节电。

在此应注意，附图中示出而且在本说明书中描述的分拣装置1仅仅是采用本发明的原理的一个示例。本领域的普通技术人员应当清楚地理解，本发明的原理并非仅限于附图中示出或说明书中描述的装置的任何细节或任何部件。

应可理解的是，本发明不将其应用限制到本说明书提出的部件的详细结构和布置方式。本发明能够具有其他实施方式，并且能够以多种方式实现并且执行。前述变形形式和修改形式落在本发明的范围内。应可理解的是，本说明书公开和限定的本发明延伸到文中和/或附图中提到或明显的两个或两个以上单独特征的所有可替代组合。所有这些不同的组合构成本发明的多个可替代方面。本说明书所述的实施方式说明了已知用于实现本发明的最佳方式，并且将使本领域技术人员能够利用本发明。

Claims (15)

1.一种分拣装置，其特征在于，包括：

机架；

安装在所述机架上的第一输送线，包括设置有侧出口的第一侧以及与所述第一侧相对的第二侧；以及

安装在所述机架上的分拣机构，包括：

多个阻挡件，多个所述阻挡件按固定的运行路径依次并排排列地从所述第二侧向处于下游的所述侧出口的下游边缘运动，多个所述阻挡件通过链条传动而在所述第一侧和所述第二侧之间循环；

设置在所述第二侧且位于所述运行路径上的第一驱动组件，能主动驱动所述阻挡件从所述第一输送线的承载面的下方伸到所述承载面的上方，所述第一驱动组件包括设置在所述第二侧的推板以及执行机构，所述推板设置有朝斜上方的第一斜面，所述第一斜面用于引导所述阻挡件向上摆动而伸到所述承载面的上方，所述执行机构用于驱动推板运动以使得第一斜面抵靠和远离所述阻挡件；

第二驱动组件，包括能在所述第一侧和所述第二侧之间回转运动的链条，多个所述阻挡件布满所述链条，所述阻挡件铰接于所述链条；其中，所述阻挡件到达所述第一驱动组件时处于所述承载面的下方；

其中，所述机架上还设置有设置在所述链条一端的限位件，所述限位件与所述链条之间形成圆弧形的限位通道，所述限位通道的宽度小于阻挡件在竖立状态下的高度。

2.根据权利要求1所述的分拣装置，其特征在于，所述第二驱动组件还包括两个分别设置在第一侧和第二侧的链轮以及用于驱动其中一个链轮转动的电机；

其中，两个链轮位于同一竖直平面内。

3.根据权利要求1所述的分拣装置，其特征在于，所述推板与所述机架转动连接，所述推板的转轴竖直设置；

所述执行机构为伸缩机构，所述执行机构的两端分别铰接于所述机架和所述推板。

4.根据权利要求1所述的分拣装置，其特征在于，所述链条上还设置有多个沿链条依次排布的铰接座，所述阻挡件与所述铰接座一一对应设置，阻挡件安装在与其相对应的铰接座上；

铰接座包括基座以及从基座伸出的第一连接部；

所述阻挡件包括阻挡块以及从阻挡块的底面伸出的两个第二连接部；

两个第二连接部分别位于第一连接部的相对两侧，一销轴贯穿两个第二连接部以及第一连接部。

5.根据权利要求4所述的分拣装置，其特征在于，所述第一连接部的顶端设置有第一定位槽，第一连接部朝向第一输送线的上游方向的侧面设置有第二定位槽；

所述阻挡块的底面还设置有盲孔，所述盲孔内还设置有定位波珠，所述定位波珠能与所述第一定位槽和所述第二定位槽配合。

6.根据权利要求5所述的分拣装置，其特征在于，所述第二定位槽与所述第一定位槽之间设置有过渡弧面。

7.根据权利要求1所述的分拣装置，其特征在于，分拣装置还包括第二输送线，第二输送线从第一输送线的侧出口向背离所述第一输送线的方向延伸。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的分拣装置，其特征在于，所述分拣机构还包括设置在第一侧的盖体，

所述盖体固定于所述承载面的上方，且设置有朝斜下方且与所述运行路径对齐的第二斜面，所述第二斜面用于引导所述阻挡件向下摆动而收回到所述承载面的下方。

9.根据权利要求1至7中任一项所述的分拣装置，其特征在于，所述第一输送线的运输速度与所述阻挡件的运动速度的比值等于所述阻挡件的运动方向与所述第一输送线的输送方向之间的夹角的余弦值。

10.一种用于分拣装置的控制方法，其特征在于，所述控制方法基于如权利要求1至9中任意一项所述的分拣装置实施，

所述控制方法包括：

计算出能承接货物前端的阻挡件到达所述第一驱动组件时的第一时刻，以及能承接货物后端的阻挡件到达所述第一驱动组件时的第二时刻；

控制所述第一驱动组件在所述第一时刻开始持续驱动经过所述第一驱动组件的所有阻挡件从所述第一输送线的承载面底部伸到所述承载面的上方，直至所述第二时刻过后立即停止驱动。

11.根据权利要求10中的控制方法，其特征在于，所述方法还包括在计算出第一时刻和第二时刻之前的步骤：

获取所述货物与所述运行路径之间的相对位置信息、所述第一驱动组件在所述运行路径上的驱动位置信息、所述第一输送线的运输速度、所述阻挡件的运动速度以及货物的长度；

其中，所述第一时刻根据所述相对位置信息、所述第一驱动组件在所述运行路径上的驱动位置信息、所述第一输送线的运输速度以及所述阻挡件的运动速度来计算；所述第二时刻根据所述第一时刻、所述第一输送件的运输速度以及所述货物的长度来计算。

12.根据权利要求10中的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括在计算所述第一时刻和所述第二时刻之前的步骤：

在分拣机构上游通过读码器来识别出货物的特征码；

根据所述特征码从数据库中获取该货物的目的地；

根据货物的目的地来判断该货物是否需要将货物引导到侧出口，若需要将货物引导到侧出口则继续进行计算所述第一时刻和所述第二时刻的步骤，否则分拣机构不动作。

13.根据权利要求12中的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括以下步骤:

当读码器未接收到任何特征码达到第一预设时间则将所述分拣机构关闭；

当所述分拣机构被关闭后，若读码器接收到特征码则启动所述分拣机构。

14.根据权利要求13中的控制方法，其特征在于，读码器未接收到任何特征码达到第二预设时间则将所述分拣装置调整到休眠状态，其中，所述第二预设时间大于所述第一预设时间。

15.一种分拣系统，其特征在于，包括如权利要求1至9中任一项所述的分拣装置以及控制所述分拣装置的控制单元；

所述控制单元用于实施如权利要求10至14中任一项所述的控制方法。

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