CN113546863A - 一种用于自动质检操作的工业机器人及控制方法 - Google Patents

一种用于自动质检操作的工业机器人及控制方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种用于自动质检操作的工业机器人及控制方法，用于自动质检操作的工业机器人包括两个支撑杆，支撑杆的两端均设置有支撑座，两个支撑杆之间的两端均设置有辊轴，两个辊轴的外侧套设有皮带，其中一个支撑杆一端的一侧设置有检测机构，另一个支撑杆中部的一侧设置有抓取机构，抓取机构的一侧设置有放置台，两个支撑杆的远离检测机构的一端设置有落物机构；支撑杆一端的顶部均设置有红外传感器，靠近检测机构一侧的辊轴一侧设置有电机一，且电机一底端设置有与支撑座固定连接的底板一。有益效果：本发明不仅实现了对注塑品的外观检测，还实现了对检测后合格品与不合格品的归类收集；进而提高了对注塑品的检测效率。

Description

一种用于自动质检操作的工业机器人及控制方法
技术领域
本发明涉及智能设备制造设计技术领域，具体来说，涉及一种用于自动质检操作的工业机器人及控制方法。
背景技术
注塑件是指由注塑机生产的各种注塑产品统称注塑件，包括各种包装，零件等。主要是由聚乙烯或聚丙烯等材料并添加了多种有机溶剂后制成的。注塑件是通过将塑料在注塑机加热料筒中塑化后，由柱塞或往复螺杆注射到闭合模具的模腔中形成制品的塑料加工方法。此法能加工外形复杂、尺寸精确或带嵌件的制品，生产效率高。
生活中许多用品为注塑件，然而在注塑件生产过程中，通过对料筒温度、熔料温度、模具温度以及注射压力的精准控制，才能保证生产出来的注塑件不会产生变形，因此在注塑件生产完成后，需要对生产完后的注塑件进行外观检测。
其中，专利号为CN111037867A公开了一种塑料制品注塑自动化质检生产线，包括：操作台；放置箱，放置箱固定于操作台顶部的左侧，通过设置上料组件，配合放置箱，实现对待检测的塑料板自动上料检测，且检测箱可以对塑料板的厚度不合格的产品进行第一轮剔除，同时通过等距设置的推动条配合第二触压开关控制上料的速度，同时通过电子秤对塑料板进行再次检测，从而实现了对塑料板的重量检测，但是，由于注塑品的种类多样，其无法实现对注塑品的外观进行检测。
针对相关技术中的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
针对相关技术中的问题，本发明提出一种用于自动质检操作的工业机器人及控制方法，以克服现有相关技术所存在的上述技术问题。
为此，本发明采用的具体技术方案如下：
根据本发明的一个方面，提供了一种用于自动质检操作的工业机器人，包括两个支撑杆，支撑杆的两端均设置有支撑座，两个支撑杆之间的两端均设置有辊轴，两个辊轴的外侧套设有皮带，其中一个支撑杆一端的一侧设置有检测机构，另一个支撑杆中部的一侧设置有抓取机构，抓取机构的一侧设置有放置台，两个支撑杆的远离检测机构的一端设置有落物机构；支撑杆一端的顶部均设置有红外传感器，靠近检测机构一侧的辊轴一侧设置有电机一，且电机一底端设置有与支撑座固定连接的底板一。
进一步的，为了实现了对待检测的注塑品的外观检测，检测机构包括设置在其中一个支撑杆一侧的支撑架，支撑架的顶端设置有电机架，电机架的内部设置有电机二，电机二输出端的一端设置有贯穿于支撑架顶端的转轴一，转轴一的底端设置有安装座，安装座的底部侧壁开设有开口，开口的内部设置有扫描仪，支撑架的中部侧壁设置有控制面板。
进一步的，为了实现对检测完成后不合格的注塑品进行筛除，进而实现了对注塑品的品质分类，抓取机构包括设置在另一个支撑杆中部一侧的抓取支架，抓取支架的顶端设置有横臂，横臂的一侧开设有凹槽一，凹槽一的内部侧壁设置有圆杆，圆杆外侧套设有滑动环，滑动环的底端设置有固定杆，固定杆的外侧套设有滑动块，滑动块的一端设置有抓取装置；抓取支架的一侧底端设置有转杆，且转杆的底端与抓取支架的底端通过轴承活动连接，转杆的底部开设有滑槽一，滑槽一的一侧设置有转动块一，抓取支架的另一侧的底部设置有电机三，电机三的底部设置有底板二，且底板二与抓取支架固定连接；抓取支架的顶部开设有滑槽二，滑槽二的一侧设置有转动块二，转动块二的一侧设置有竖臂，且竖臂的顶端与横臂的中部固定连接，竖臂的一侧设置有转动块三，转动块三的顶部设置有贯穿于转动块三的限位杆，限位杆的顶端设置有连接块一，且连接块一的侧壁设置为L型结构，连接块一的底端设置有弹簧，且弹簧的底端与转动块三固定连接，连接块一的侧壁与滑动块活动连接。
进一步的，为了使得滑动环可以在圆杆之间进行往复运动，进而实现了将检测不合格的注塑品从皮带上抓取至放置台上进行收集，转动块一和转动块二的结构相同，转动块一的一侧的一端设置有凸块一，且凸块一分别与电机三的输出轴和转动块三的侧壁固定连接，转动块一的另一侧的另一端设置有凸块二，且凸块二分别与滑槽一和滑槽二相配合。
进一步的，为了实现对检测不合格的注塑品进行抓取，进而实现了将检测不合格的注塑品从皮带上抓取至放置台上进行收集，抓取装置包括连接座，且连接座的侧壁与滑动块固定连接，滑动块的内部设置有电机四，滑动块的底端中部设置有贯穿于滑动块的螺纹杆，且螺纹杆的顶端与电机四的输出轴固定连接，螺纹杆的外侧且位于滑动块的底端设置有连接板，连接板的侧壁设置有若干凸块三，凸块三的底部设置有抓手；螺纹杆的中部设置有螺母，螺母的侧壁设置有若干连杆一，且连杆一的一端与螺母的侧壁活动连接，连杆一的另一端与抓手的侧壁活动连接。
进一步的，为了实现对皮带的便捷安装与拆卸，皮带一端的顶部开设有接口，且接口包括卡接板一和位于卡接板一一侧的卡接板二，卡接板一的一侧壁设置有若干凸块四，且凸块四之间设置有缝隙一，凸块四的侧壁开设有通孔一；卡接板二的一侧壁设置有若干与缝隙一相配合的凸块五，且凸块五之间设置有与凸块四相配合的缝隙二，凸块五的侧壁开设有通孔二，且通孔一与通孔二内设置有插销。
进一步的，为了避免皮带在长时间工作后产生磨损，使得在辊轴转动的时候无法带动皮带转动，进而保证了皮带在对注塑品传送过程的稳定，插销包括两个相互对称的推板，推板一侧壁的两端均设置有若干连杆二，且两个相互对称的连杆二通过连接块二连接，连接块二的侧壁中部设置有螺纹杆，且连接块二的侧壁中部开设有与螺纹杆相配合的螺纹孔一，且螺纹杆两端的螺纹方向相反。
进一步的，为了实现对检测合格后的注塑品进行收集，落物机构包括与支撑杆连接的落物支架，且落物支架由有第一水平段、第二倾斜段以及第三水平段，落物支架，落物支架两侧的侧壁均开设有通孔三，通孔三内且位于第一水平段、第三水平段以及第二倾斜段的中部均设置有旋转块一，且两侧的旋转块一通过滑动杆一连接；其中，通孔三内且位于第二倾斜段的两端均设置有滑动板，且滑动板的一侧开设有凹槽二，凹槽二的侧壁之间设置有旋转块二，且旋转块二之间通过滑动杆二连接，第二倾斜段的顶端设置有转动杆，第三水平段远离第二倾斜段的一端顶端设置有挡板。
进一步的，为了减缓检测合格后注塑品的下落速度，进而保证检测合格后的注塑品在下落后不会因为撞击而产生损坏，转动杆的顶部外侧设置有若干连接杆，连接杆的外侧设置有转动环，转动杆的底部侧壁开设有螺纹齿，且第二倾斜段的顶部开设有与螺纹齿相配合的螺纹孔二，且转动杆的底端与滑动板的顶端相配合。
根据本发明的另一个方面，提供了一种用于自动质检操作的工业机器人的控制方法，该方法包括以下步骤：
将待检测注塑品放入皮带上；
检测机构采用磁共振成像原理对待检测注塑品进行外观检测；
检测合格的注塑品通过皮带传送至落物机构中进行收集；
检测不合格的注塑品通过抓取机构从皮带上抓取至放置台中进行收集。
本发明的有益效果为：
1、通过设置支撑杆、辊轴、皮带以及电机一，从而使得在电机一转动的作用下将待检测的注塑品带动皮带来实现对待检测的注塑品的传送运输，同时实现了对皮带的便捷安装与更换以及对皮带中接口的间距调节，避免了皮带在长时间工作后产生磨损而导致皮带无法正常工作。
2、通过设置检测机构，从而实现了对待检测的注塑品进行全方位的外观扫描检测，进而保证了待检测的注塑品检测的稳定性，提高了检测机构的工作效率。
3、通过设置抓取机构，从而实现了将检测不合格的注塑品从皮带中抓取出来放入放置台中进行收集，进而实现了在检测过程中的对合格与不合格注塑品的筛除分类，进而便可将不合格的注塑品进行回收处理，进而保证了不合格注塑品不会与合格的注塑品产生混乱。
4、通过设置落物机构，从而实现了检测合格后的注塑品收集归类以及在下落过程中速度的减缓，进而保证了检测合格后的注塑品的不会产生损坏，进而提高了工业机器人的稳定性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是根据本发明实施例的一种用于自动质检操作的工业机器人的结构示意图；
图2是根据本发明实施例的一种用于自动质检操作的工业机器人另一角度的结构示意图；
图3是根据本发明实施例的一种用于自动质检操作的工业机器人中检测机构的结构示意图；
图4是根据本发明实施例的一种用于自动质检操作的工业机器人中抓取机构的结构示意图；
图5是根据本发明实施例的一种用于自动质检操作的工业机器人中抓取机构的侧视图；
图6是根据本发明实施例的一种用于自动质检操作的工业机器人中转动块一和转动块二的结构示意图；
图7是根据本发明实施例的一种用于自动质检操作的工业机器人中抓取装置的结构示意图；
图8是根据本发明实施例的一种用于自动质检操作的工业机器人中抓取装置的侧视图；
图9是根据本发明实施例的一种用于自动质检操作的工业机器人中皮带的结构示意图；
图10是根据本发明实施例的一种用于自动质检操作的工业机器人中接口的结构示意图；
图11是图10中A处的放大图；
图12是根据本发明实施例的一种用于自动质检操作的工业机器人中落物机构的结构示意图；
图13是根据本发明实施例的一种用于自动质检操作的工业机器人中滑动板、旋转块二以及滑动杆二的装配图；
图14是根据本发明实施例的一种用于自动质检操作的工业机器人中转动杆的结构示意图；
图15是根据本发明实施例的一种用于自动质检操作的工业机器人的控制方法流程图。
图中：
1、支撑杆；2、支撑座；3、辊轴；4、皮带；401、接口；402、卡接板一；403、卡接板二；404、凸块四；405、缝隙一；406、通孔一；407、凸块五；408、缝隙二；409、通孔二；410、插销；411、推板；412、连杆二；413、连接块二；414、螺纹杆；5、检测机构；501、支撑架；502、电机架；503、电机二；504、转轴一；505、安装座；506、开口；507、扫描仪；508、控制面板；6、抓取机构；601、抓取支架；602、横臂；603、凹槽一；604、圆杆；605、滑动环；606、固定杆；607、滑动块；608、抓取装置；609、转杆；610、滑槽一；611、转动块一；612、电机三；613、底板二；614、滑槽二；615、转动块二；616、竖臂；617、转动块三；618、限位杆；619、连接块一；620、弹簧；621、凸块一；622、凸块二；623、连接座；624、电机四；625、螺纹杆；626、连接板；627、凸块三；628、抓手；629、螺母；630、连杆一；7、放置台；8、落物机构；801、落物支架；802、第一水平段；803、第二倾斜段；804、第三水平段；805、通孔三；806、旋转块一；807、滑动杆一；808、滑动板；809、凹槽二；810、旋转块二；811、滑动杆二；812、转动杆；813、挡板；814、连接杆；815、转动环；816、螺纹齿；9、红外传感器；10、电机一；11、底板一。
具体实施方式
为进一步说明各实施例，本发明提供有附图，这些附图为本发明揭露内容的一部分，其主要用以说明实施例，并可配合说明书的相关描述来解释实施例的运作原理，配合参考这些内容，本领域普通技术人员应能理解其他可能的实施方式以及本发明的优点，图中的组件并未按比例绘制，而类似的组件符号通常用来表示类似的组件。
根据本发明的实施例，提供了一种用于自动质检操作的工业机器人及控制方法。
现结合附图和具体实施方式对本发明进一步说明，如图1-14所示，根据本发明一个实施例，提供了一种用于自动质检操作的工业机器人，包括两个支撑杆1，支撑杆1的两端均设置有支撑座2，两个支撑杆1之间的两端均设置有辊轴3，两个辊轴3的外侧套设有皮带4，其中一个支撑杆1一端的一侧设置有检测机构5，另一个支撑杆1中部的一侧设置有抓取机构6，抓取机构6的一侧设置有放置台7，两个支撑杆1的远离检测机构5的一端设置有落物机构8；支撑杆1一端的顶部均设置有红外传感器9(型号为SD2440)，靠近检测机构5一侧的辊轴3一侧设置有电机一10，且电机一10底端设置有与支撑座2固定连接的底板一11，其中，红外传感器9、电机一10、电机二503、扫描仪507、电机三612以及电机四624依次与控制面板508(型号为MAM-100)电连接。
借助于上述技术方案，通过设置支撑杆1、辊轴3、皮带4以及电机一10，从而使得在电机一10转动的作用下将待检测的注塑品带动皮带4来实现对待检测的注塑品的传送运输，同时实现了对皮带4的便捷安装与更换以及对皮带4中接口401的间距调节，避免了皮带4在长时间工作后产生磨损而导致皮带无法正常工作；通过设置检测机构5，从而实现了对待检测的注塑品进行全方位的外观扫描检测，进而保证了待检测的注塑品检测的稳定性，提高了检测机构5的工作效率；通过设置抓取机构6，从而实现了将检测不合格的注塑品从皮带4中抓取出来放入放置台7中进行收集，进而实现了在检测过程中的对合格与不合格注塑品的筛除分类，进而便可将不合格的注塑品进行回收处理；进而保证了不合格注塑品不会与合格的注塑品产生混乱，通过设置落物机构8，从而实现了检测合格后的注塑品收集归类以及在下落过程中速度的减缓，进而保证了检测合格后的注塑品的不会产生损坏，进而提高了工业机器人的稳定性。
在一个实施例中，对于检测机构5来说，检测机构5包括设置在其中一个支撑杆1一侧的支撑架501，支撑架501的顶端设置有电机架502，电机架502的内部设置有电机二503，电机二503输出端的一端设置有贯穿于支撑架501顶端的转轴一504，转轴一504的底端设置有安装座505，安装座505的底部侧壁开设有开口506，开口506的内部设置有扫描仪507，支撑架501的中部侧壁设置有控制面板508，从而实现了对待检测注塑品的外观检测。
在一个实施例中，对于抓取机构6来说，抓取机构6包括设置在另一个支撑杆1中部一侧的抓取支架601，抓取支架601的顶端设置有横臂602，横臂602的一侧开设有凹槽一603，凹槽一603的内部侧壁设置有圆杆604，圆杆604外侧套设有滑动环605，滑动环605的底端设置有固定杆606，固定杆606的外侧套设有滑动块607，滑动块607的一端设置有抓取装置608；抓取支架601的一侧底端设置有转杆609，且转杆609的底端与抓取支架601的底端通过轴承活动连接，转杆609的底部开设有滑槽一610，滑槽一610的一侧设置有转动块一611，抓取支架601的另一侧的底部设置有电机三612，电机三612的底部设置有底板二613，且底板二613与抓取支架601固定连接；抓取支架601的顶部开设有滑槽二614，滑槽二614的一侧设置有转动块二615，转动块二615的一侧设置有竖臂616，且竖臂616的顶端与横臂602的中部固定连接，竖臂616的一侧设置有转动块三617，转动块三617的顶部设置有贯穿于转动块三617的限位杆618，限位杆618的顶端设置有连接块一619，且连接块一619的侧壁设置为L型结构，连接块一619的底端设置有弹簧620，且弹簧620的底端与转动块三617固定连接，连接块一619的侧壁与滑动块607活动连接，从而实现了对检测完成后不合格的注塑品进行筛除，进而实现了对注塑品的品质分类。
在一个实施例中，对于转动块一611和转动块二615来说，转动块一611和转动块二615的结构相同，转动块一611的一侧的一端设置有凸块一621，且凸块一621分别与电机三612的输出轴和转动块三617的侧壁固定连接，转动块一611的另一侧的另一端设置有凸块二622，且凸块二622分别与滑槽一610和滑槽二614相配合，从而使得滑动环605可以在圆杆604之间进行往复运动，进而实现了将检测不合格的注塑品从皮带4上抓取至放置台7上进行收集。
在一个实施例中，对于抓取装置608来说，抓取装置608包括连接座623，且连接座623的侧壁与滑动块607固定连接，滑动块607的内部设置有电机四624，滑动块607的底端中部设置有贯穿于滑动块607的螺纹杆625，且螺纹杆625的顶端与电机四624的输出轴固定连接，螺纹杆625的外侧且位于滑动块607的底端设置有连接板626，连接板626的侧壁设置有若干凸块三627，凸块三627的底部设置有抓手628；螺纹杆625的中部设置有螺母629，螺母629的侧壁设置有若干连杆一630，且连杆一630的一端与螺母629的侧壁活动连接，连杆一630的另一端与抓手628的侧壁活动连接，从而实现了对检测不合格的注塑品进行抓取，进而实现了将检测不合格的注塑品从皮带4上抓取至放置台7上进行收集。
在一个实施例中，对于皮带4来说，皮带4一端的顶部开设有接口401，且接口401包括卡接板一402和位于卡接板一402一侧的卡接板二403，卡接板一402的一侧壁设置有若干凸块四404，且凸块四404之间设置有缝隙一405，凸块四404的侧壁开设有通孔一406；卡接板二403的一侧壁设置有若干与缝隙一405相配合的凸块五407，且凸块五407之间设置有与凸块四404相配合的缝隙二408，凸块五407的侧壁开设有通孔二409，且通孔一406与通孔二409内设置有插销410，从而实现了对皮带4的便捷安装与拆卸。
在一个实施例中，对于插销410来说，插销410包括两个相互对称的推板411，推板411一侧壁的两端均设置有若干连杆二412，且两个相互对称的连杆二412通过连接块二413连接，连接块二413的侧壁中部设置有螺纹杆414，且连接块二413的侧壁中部开设有与螺纹杆414相配合的螺纹孔一，且螺纹杆414两端的螺纹方向相反，从而避免了皮带4在长时间工作后产生磨损，使得在辊轴3转动的时候无法带动皮带转动，进而保证了皮带在对注塑品传送过程的稳定。
在一个实施例中，对于落物机构8来说，落物机构8包括与支撑杆1连接的落物支架801，且落物支架801由有第一水平段802、第二倾斜段803以及第三水平段804，落物支架801，落物支架801两侧的侧壁均开设有通孔三805，通孔三805内且位于第一水平段802、第三水平段804以及第二倾斜段803的中部均设置有旋转块一806，且两侧的旋转块一806通过滑动杆一807连接；其中，通孔三805内且位于第二倾斜段803的两端均设置有滑动板808，且滑动板808的一侧开设有凹槽二809，凹槽二809的侧壁之间设置有旋转块二810，且旋转块二810之间通过滑动杆二811连接，第二倾斜段803的顶端设置有转动杆812，第三水平段804远离第二倾斜段803的一端顶端设置有挡板813，从而实现了对检测合格后的注塑品进行收集。
在一个实施例中，对于转动杆812来说，转动杆812的顶部外侧设置有若干连接杆814，连接杆814的外侧设置有转动环815，转动杆812的底部侧壁开设有螺纹齿816，且第二倾斜段803的顶部开设有与螺纹齿816相配合的螺纹孔二，且转动杆812的底端与滑动板808的顶端相配合，从而减缓了检测合格后注塑品的下落速度，进而保证检测合格后的注塑品在下落后不会因为撞击而产生损坏。
如图15所示，根据本发明的另一个实施例，提供了一种用于自动质检操作的工业机器人的控制方法，该方法包括以下步骤：
将待检测注塑品放入皮带4上；
检测机构5采用磁共振成像原理对待检测注塑品进行外观检测；
检测合格的注塑品通过皮带4传送至落物机构8中进行收集；
检测不合格的注塑品通过抓取机构6从皮带4上抓取至放置台7中进行收集。
为了方便理解本发明的上述技术方案，以下就本发明在实际过程中的工作原理或者操作方式进行详细说明。
在实际应用时，首先通过控制面板508启动电机一10，带动辊轴3与皮带4转动，然后将待检测的注塑品传送至皮带4的一端上，当待检测的注塑品通过红外传感器9时，红外传感器9发出信号至控制面板508，通过控制面板508启动电机二503与扫描仪507，从而带动转轴一504以及安装座505进行转动，进而带动扫描仪507进行转动，通过利用磁共振成像的原理对待检测的注塑品进行扫描检测，检测合格的注塑品通过皮带传送至落物机构8，根据注塑品的形状大小不同，通过调节滑动板808在第二倾斜段803中的位置，使得两侧的滑动板808两端面不处于同一水平面，使得滑动杆二811倾斜一定的角度，从而通过转动转动环815，进而带动转动杆812进行转动，在螺纹齿816和螺纹孔二的配合下，使得转动杆812对滑动板808产生推动力，进而使得滑动板808在第二倾斜段803固定稳定，进而使得检测合格的注塑品的速度得到减缓，保证了检测合格的注塑品不会在下落过程中产生损坏；
当检测机构检测检测出不合格的注塑品时，通过控制面板508启动电机三612，进而带动转动块一611进行转动，进而在滑槽一610和凸块二622的配合下带动转杆609进行转动，进而带动转动块二615转动，进而带动转动块三转动，进而使得限位杆618从竖直状转动至水平状，然后在弹簧620的作用下，推动连接块一619运动，进而在连接块一619、滑动块607、固定杆606以及滑动环605的配合作用下，使得滑动环605向圆杆604的一端移动，滑动块607向固定杆606的底端移动，进而使得不合格的注塑品位于抓取装置608的下方，然后通过控制面板508启动电机四624，进而带动螺纹杆625转动，在螺纹杆625与螺母629的配合下，使得螺母629向上移动，进而在连杆一630的作用下带动抓手628向内运动来实现对不合格注塑品的抓取，在抓取完成后，电机三612继续进行转动，进而在转动块一611和转动块二615的作用下使得转杆609向相反的方向进行转动，进而带动滑动环605朝圆杆604的另一端进行移动，进而使得抓取装置608处在放置台7的正上方，通过通过控制面板508启动电机四624，使得电机四624进行反方向转动，进而带动抓手628向外运动来实现对不合格注塑品的松开，将不合格注塑品放入放置台7上进行收集；
当需要对皮带4进行安装时，只需要将卡接板一402和卡接板二403互相对接，将插销插入通孔一406和通孔二409中，通过螺丝刀转动螺纹杆414，在螺纹杆414、连接块二413以及螺纹孔一的配合下，来实现对推板411之间间距的调节，进而实现了对皮带4的便捷安装，若长时间工作后，皮带4产生磨损导致变长，便可通过螺丝刀转动螺纹杆414来调节推板411之间的间距，进而使得皮带4可以继续进行正常工作。
综上，借助于本发明的上述技术方案，通过设置支撑杆1、辊轴3、皮带4以及电机一10，从而使得在电机一10转动的作用下将待检测的注塑品带动皮带4来实现对待检测的注塑品的传送运输，同时实现了对皮带4的便捷安装与更换以及对皮带4中接口401的间距调节，避免了皮带4在长时间工作后产生磨损而导致皮带无法正常工作；通过设置检测机构5，从而实现了对待检测的注塑品进行全方位的外观扫描检测，进而保证了待检测的注塑品检测的稳定性，提高了检测机构5的工作效率；通过设置抓取机构6，从而实现了将检测不合格的注塑品从皮带4中抓取出来放入放置台7中进行收集，进而实现了在检测过程中的对合格与不合格注塑品的筛除分类，进而便可将不合格的注塑品进行回收处理；进而保证了不合格注塑品不会与合格的注塑品产生混乱，通过设置落物机构8，从而实现了检测合格后的注塑品收集归类以及在下落过程中速度的减缓，进而保证了检测合格后的注塑品的不会产生损坏，进而提高了工业机器人的稳定性。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置”、“连接”、“固定”、“旋接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种用于自动质检操作的工业机器人，包括两个支撑杆(1)，其特征在于：
所述支撑杆(1)的两端均设置有支撑座(2)，两个所述支撑杆(1)之间的两端均设置有辊轴(3)，两个所述辊轴(3)的外侧套设有皮带(4)，其中一个所述支撑杆(1)一端的一侧设置有检测机构(5)，另一个所述支撑杆(1)中部的一侧设置有抓取机构(6)，所述抓取机构(6)的一侧设置有放置台(7)，两个所述支撑杆(1)的远离所述检测机构(5)的一端设置有落物机构(8)；
所述支撑杆(1)一端的顶部均设置有红外传感器(9)，靠近所述检测机构(5)一侧的所述辊轴(3)一侧设置有电机一(10)，且所述电机一(10)底端设置有与所述支撑座(2)固定连接的底板一(11)。
2.根据权利要求1所述的一种用于自动质检操作的工业机器人，其特征在于，所述检测机构(5)包括设置在其中一个所述支撑杆(1)一侧的支撑架(501)，所述支撑架(501)的顶端设置有电机架(502)，所述电机架(502)的内部设置有电机二(503)，所述电机二(503)输出端的一端设置有贯穿于所述支撑架(501)顶端的转轴一(504)，所述转轴一(504)的底端设置有安装座(505)，所述安装座(505)的底部侧壁开设有开口(506)，所述开口(506)的内部设置有扫描仪(507)，所述支撑架(501)的中部侧壁设置有控制面板(508)。
3.根据权利要求1所述的一种用于自动质检操作的工业机器人，其特征在于，所述抓取机构(6)包括设置在另一个所述支撑杆(1)中部一侧的抓取支架(601)，所述抓取支架(601)的顶端设置有横臂(602)，所述横臂(602)的一侧开设有凹槽一(603)，所述凹槽一(603)的内部侧壁设置有圆杆(604)，所述圆杆(604)外侧套设有滑动环(605)，所述滑动环(605)的底端设置有固定杆(606)，所述固定杆(606)的外侧套设有滑动块(607)，所述滑动块(607)的一端设置有抓取装置(608)；
所述抓取支架(601)的一侧底端设置有转杆(609)，且所述转杆(609)的底端与所述抓取支架(601)的底端通过轴承活动连接，所述转杆(609)的底部开设有滑槽一(610)，所述滑槽一(610)的一侧设置有转动块一(611)，所述抓取支架(601)的另一侧的底部设置有电机三(612)，所述电机三(612)的底部设置有底板二(613)，且所述底板二(613)与所述抓取支架(601)固定连接；
所述抓取支架(601)的顶部开设有滑槽二(614)，所述滑槽二(614)的一侧设置有转动块二(615)，所述转动块二(615)的一侧设置有竖臂(616)，且所述竖臂(616)的顶端与所述横臂(602)的中部固定连接，所述竖臂(616)的一侧设置有转动块三(617)，所述转动块三(617)的顶部设置有贯穿于所述转动块三(617)的限位杆(618)，所述限位杆(618)的顶端设置有连接块一(619)，且所述连接块一(619)的侧壁设置为L型结构，所述连接块一(619)的底端设置有弹簧(620)，且所述弹簧(620)的底端与所述转动块三(617)固定连接，所述连接块一(619)的侧壁与所述滑动块(607)活动连接。
4.根据权利要求3所述的一种用于自动质检操作的工业机器人，其特征在于，所述转动块一(611)和转动块二(615)的结构相同，所述转动块一(611)的一侧的一端设置有凸块一(621)，且所述凸块一(621)分别与所述电机三(612)的输出轴和转动块三(617)的侧壁固定连接，所述转动块一(611)的另一侧的另一端设置有凸块二(622)，且所述凸块二(622)分别与滑槽一(610)和滑槽二(614)相配合。
5.根据权利要求4所述的一种用于自动质检操作的工业机器人，其特征在于，所述抓取装置(608)包括连接座(623)，且所述连接座(623)的侧壁与所述滑动块(607)固定连接，所述滑动块(607)的内部设置有电机四(624)，所述滑动块(607)的底端中部设置有贯穿于所述滑动块(607)的螺纹杆(625)，且所述螺纹杆(625)的顶端与所述电机四(624)的输出轴固定连接，所述螺纹杆(625)的外侧且位于所述滑动块(607)的底端设置有连接板(626)，所述连接板(626)的侧壁设置有若干凸块三(627)，所述凸块三(627)的底部设置有抓手(628)；
所述螺纹杆(625)的中部设置有螺母(629)，所述螺母(629)的侧壁设置有若干连杆一(630)，且所述连杆一(630)的一端与所述螺母(629)的侧壁活动连接，所述连杆一(630)的另一端与所述抓手(628)的侧壁活动连接。
6.根据权利要求1所述的一种用于自动质检操作的工业机器人，其特征在于，所述皮带(4)一端的顶部开设有接口(401)，且所述接口(401)包括卡接板一(402)和位于所述卡接板一(402)一侧的卡接板二(403)，所述卡接板一(402)的一侧壁设置有若干凸块四(404)，且所述凸块四(404)之间设置有缝隙一(405)，所述凸块四(404)的侧壁开设有通孔一(406)；
所述卡接板二(403)的一侧壁设置有若干与所述缝隙一(405)相配合的凸块五(407)，且所述凸块五(407)之间设置有与所述凸块四(404)相配合的缝隙二(408)，所述凸块五(407)的侧壁开设有通孔二(409)，且所述通孔一(406)与所述通孔二(409)内设置有插销(410)。
7.根据权利要求6所述的一种用于自动质检操作的工业机器人，其特征在于，所述插销(410)包括两个相互对称的推板(411)，所述推板(411)一侧壁的两端均设置有若干连杆二(412)，且两个相互对称的所述连杆二(412)通过连接块二(413)连接，所述连接块二(413)的侧壁中部设置有螺纹杆(414)，且所述连接块二(413)的侧壁中部开设有与所述螺纹杆(414)相配合的螺纹孔一，且所述螺纹杆(414)两端的螺纹方向相反。
8.根据权利要求1所述的一种用于自动质检操作的工业机器人，其特征在于，所述落物机构(8)包括与所述支撑杆(1)连接的落物支架(801)，且所述落物支架(801)由有第一水平段(802)、第二倾斜段(803)以及第三水平段(804)，所述落物支架(801)，所述落物支架(801)两侧的侧壁均开设有通孔三(805)，所述通孔三(805)内且位于所述第一水平段(802)、第三水平段(804)以及第二倾斜段(803)的中部均设置有旋转块一(806)，且两侧的所述旋转块一(806)通过滑动杆一(807)连接；
其中，所述通孔三(805)内且位于所述第二倾斜段(803)的两端均设置有滑动板(808)，且所述滑动板(808)的一侧开设有凹槽二(809)，所述凹槽二(809)的侧壁之间设置有旋转块二(810)，且所述旋转块二(810)之间通过滑动杆二(811)连接，所述第二倾斜段(803)的顶端设置有转动杆(812)，所述第三水平段(804)远离所述第二倾斜段(803)的一端顶端设置有挡板(813)。
9.根据权利要求8所述的一种用于自动质检操作的工业机器人，其特征在于，所述转动杆(812)的顶部外侧设置有若干连接杆(814)，所述连接杆(814)的外侧设置有转动环(815)，所述转动杆(812)的底部侧壁开设有螺纹齿(816)，且所述第二倾斜段(803)的顶部开设有与所述螺纹齿(816)相配合的螺纹孔二，且所述转动杆(812)的底端与所述滑动板(808)的顶端相配合。
10.一种用于自动质检操作的工业机器人的控制方法，用于权利要求1-9中任意一项所述的用于自动质检操作的工业机器人的控制，其特征在于，该方法包括以下步骤：
将待检测注塑品放入皮带(4)上；
检测机构(5)采用磁共振成像原理对待检测注塑品进行外观检测；
检测合格的注塑品通过皮带(4)传送至落物机构(8)中进行收集；
检测不合格的注塑品通过抓取机构(6)从皮带(4)上抓取至放置台(7)中进行收集。
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