CN109590236B - 一种用于校园垃圾分类的分拣机器人及其控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于校园垃圾分类的分拣机器人及其控制系统，包括机箱、进料口、排出口、盖板、把手、齿槽、第一导出板、支杆、卡扣、铰接座、进料斗、传动杆、安装板、第一电机、转盘、偏心轴、连接杆、传送机构、分拣手爪机构、分拣出口、第二导出板、固定槽、卡齿、防护壳和螺栓，所述机箱一端上部开设有进料口，所述机箱另一端下部开设有排出口，通过分拣手爪机构的设置，垃圾传送时，通过滑块沿横杆左右滑动，第一气缸伸缩运动带动夹爪上下运动，同时，第二气缸伸缩运动带动夹爪张开和夹紧共同配合，使得夹爪将夹持的物品运送到第二导出板上方后松开，分拣出的物品沿第二导出板从分拣出口滑出，从而完成分类分拣。

Description

一种用于校园垃圾分类的分拣机器人及其控制系统

技术领域

本发明涉及垃圾分拣技术领域，具体为一种用于校园垃圾分类的分拣机器人及其控制系统。

背景技术

垃圾分类，指按一定规定或标准将垃圾分类储存、分类投放和分类搬运，从而转变成公共资源的一系列活动的总称，在校园内，由于有的学生不能够将垃圾进行正确分类，随手丢弃垃圾到垃圾桶内，在垃圾回收时通常要进行再次分类分拣，而传统的垃圾分拣一般是由人工完成，使得人工劳动强度大，效率慢，同时这种方式对于手部污染或伤害较大，且卫生方面也较差，另外，有的校园存在多处的垃圾堆场，也需要进行分类处理，因此，有必要设计一种用于校园垃圾分类的分拣机器人。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于校园垃圾分类的分拣机器人及其控制系统，以解决上述背景技术中提出的问题。

为了解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种用于校园垃圾分类的分拣机器人，包括机箱、进料口、排出口、盖板、把手、第一导出板、铰接座、进料斗、传动杆、安装板、第一电机、传送机构、分拣手爪机构、分拣出口、第二导出板、，其特征在于：所述机箱一端上部开设有进料口，所述机箱另一端下部开设有排出口，所述进料口内部转动连接有盖板，所述盖板的外侧面设置活动支撑组件，所述活动支撑组件的连接端与所述机箱铰接，所述活动支撑组件的支撑端与所述盖板的外侧面配合，所述盖板外侧面设置有把手，所述排出口内部倾斜设置有第一导出板，所述机箱内部上壁相对于进料口内侧通过铰接座铰接有进料斗，所述进料斗下端一侧设置有传动杆，且传动杆一端贯穿延伸至机箱外部，所述机箱一端设置有安装板，所述安装板上端设置有第一电机，所述第一电机输出端通过偏心传动组件与传动杆铰接，所述机箱内部相对于进料斗下方设置有传送机构，所述传送机构前端位于所述进料斗下方，所述传送机构上方设置有分拣手爪机构，所述传送机构后端位于所述第一导出板的上方，所述分拣手爪机构包括横杆、滑块、第一气缸、连接板、框架、第二气缸、连接块、连接臂、固定耳板和夹爪，所述横杆滑动连接有滑块，所述滑块下端设置有第一气缸，所述第一气缸下端设置有连接板，所述连接板下端设置有框架，所述框架下端中部嵌设有第二气缸，所述第二气缸下端两侧均设置有连接块，所述连接块一端铰接有连接臂，所述第二气缸上部两侧均设置有固定耳板，所述固定耳板一端铰接有夹爪，且夹爪中部与连接臂铰接，所述机箱一侧壁均匀开设有分拣出口，且分拣出口内部设置有第二导出板。

其中，所述活动支撑组件包括齿槽、支杆、卡扣，所述把手下侧开设有齿槽,所述机箱一侧端相对于盖板下侧球连接有支杆，且支杆下端通过卡扣与机箱侧壁卡接，支杆的上端与所述齿槽配合，所述齿槽依次排列多个，所述机箱相对于进料口一端上部为倾斜状。

其中，所述分拣手爪机构和分拣出口数量均为三组，且分拣手爪机构和分拣出口一一对应；所述偏心传动组件包括转盘、偏心轴和连接杆，所述第一电机输出端设置转盘，且转盘一端焊接有偏心轴，所述偏心轴外端套设有连接杆，且连接杆另一端与与传动杆铰接。

其中，所述夹爪上部开设有固定槽，且连接臂一端位于固定槽内，所述夹爪下部内侧设置有卡齿。

其中，所述传送机构包括传送辊、转轴、从动链轮、链条、主动链轮、连接轴、第二电机、传送带、隔板和挡板，所述传送辊通过转轴与机箱内壁转动连接，且转轴一端贯穿延伸至机箱外部，所述转轴一端设置有从动链轮，所述从动链轮通过链条传动连接有主动链轮，所述主动链轮一端设置有连接轴，且连接轴贯穿延伸至机箱内部，所述连接轴一端设置有第二电机，且第二电机位于机箱内部下端，所述传送辊外部设置有传送带，且传送带表面均匀设置有隔板，所述传送带两侧均设置有挡板，所述主动链轮和从动链轮外部设置有防护壳。

其中，所述框架与连接板通过螺栓固定连接，所述机箱内设置有滑块驱动机构。

其中，还包括主控制中心、工控中心、视觉摄像模块、电源电路、机器臂模块以及安装在机箱内部的GPRS模块、传感器模块、分拣模块、料斗控制模块以及设置在所述机箱底部的移动模块；

所述的主控制中心包括中央处理器以及编码器，中央处理器通过射频模块与工控中心相接，所述传感器模块与中央处理器连接，中央处理器的输出端与编码器和视频显示相接，所述编码器分别与分拣模块、料斗控制模块、GPRS模块、机器臂模块、移动模块相接；

所述的主控制中心用来接收来自工控中心以及传感器模块发来的信息，同时将这些信息发送到分拣模块上，以控制分捡垃圾，发送到机器臂模块用来对机箱外待处理垃圾的夹持，从而实现捡起垃圾的目的，发送到移动模块，以实现机器人的移动作业；

所述的GPRS模块用于通过卫星的定位导航等技术，定位机器人所在的位置；

所述视觉摄像模块设置在所述机箱外侧，用于获取待处理垃圾以及机器人的作业环境信息；

所述的移动模块包括安装在机器人底部滑轮和滑轮驱动单元，通过滑轮驱动单元驱动滑轮，实现机器人的移动；

所述的传感器模块包括激光雷达或超声波雷达，传感器模块发出的信号用于探测机箱内垃圾的传送位置和体积信息。

其中，视觉摄像模块包括红外热成像以及红外摄像，视觉摄像模块的输出端与工控中心相接，工控中心与射频模块相接，用于向中央处理器发送待处理垃圾以及机器人的作业环境信息。

其中，分拣模块包括与中央处理器相接的第二电机、传送带、第二气缸、和感应模块，中央处理器发出信号至第二电机控制传送带移动，感应模块设置在夹爪外侧壁上，感应模块来探测位于传送带上的垃圾的位置和类别信息，并与所述传感器模块传递的垃圾信息进行关联，滑块带动第二气缸移动至指定的位置，第二气缸收缩控制夹爪抓取垃圾，从不同的位置排出。

其中，料斗控制模块包括与中央处理器相接的第一电机，第一电机转动，进料斗打开，机箱外部的待处理垃圾通过机器臂模块夹放在进料斗内，滑入传送带上。

与现有技术相比，本发明所达到的有益效果是：

1.通过拉动把手将盖板翻转，同时将支杆支起与齿槽卡接，从而将盖板支起形成导料板，有利于引导垃圾进入进料斗；

2.通过第一电机驱动转盘转动，使得偏心轴带动连接杆偏心运动，进而传动杆横向往复运动，使得进料斗绕铰接座小幅度摆动，从而将垃圾晃动落下，避免垃圾堆积，不易分拣；

3.通过分拣手爪机构的设置，垃圾传送时，通过滑块沿横杆左右滑动，第一气缸伸缩运动带动夹爪上下运动，同时，第二气缸伸缩运动带动夹爪张开和夹紧共同配合，使得夹爪将夹持的物品运送到第二导出板上方后松开，分拣出的物品沿第二导出板从分拣出口滑出，从而完成分类分拣。

4.利用工控中心和主控制中心实现云端接收信息，实时反馈信息至机器人上，实现智能机器，快速清洁和分拣本区域的垃圾，并上传数据，实现智能控制。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是本发明的整体结构示意图；

图2是本发明的分拣手爪机构的结构示意图；

图3是本发明的第二电机的结构示意图；

图4是本发明的连接臂的结构示意图；

图5是本发明机器人控制系统的控制原理示意图；

图6是本发明机器人控制系统中的分拣模块的控制原理示意图；

图7是本发明机器人控制系统中的料斗控制模块的控制原理示意图。

图中：1、机箱；2、进料口；3、排出口；4、盖板；5、把手；6、齿槽；7、第一导出板；8、支杆；9、卡扣；10、铰接座；11、进料斗；12、传动杆；13、安装板；14、第一电机；15、转盘；16、偏心轴；17、连接杆；18、传送机构；19、传送辊；20、转轴；21、从动链轮；22、链条；23、主动链轮；24、连接轴；25、第二电机；26、传送带；27、隔板；28、挡板；29、分拣手爪机构；30、横杆；31、滑块；32、第一气缸；33、连接板；34、框架；35、第二气缸；36、连接块；37、连接臂；38、固定耳板；39、夹爪；40、分拣出口；41、第二导出板；42、固定槽；43、卡齿；44、防护壳；45、螺栓；46、主控制中心；47、中央处理器；48、编码器；49、视频显示；50、分拣模块；51、电源电路；52、料斗控制模块；53、射频模块；54、工控中心；55、视觉摄像模块；56、红外热成像；57、红外摄像；58、GPRS模块；59、机器臂模块；60、移动模块；61、传感器模块；62、感应模块。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-4，本发明提供一种技术方案：一种用于校园垃圾分类的分拣机器人，包括机箱1、进料口2、排出口3、盖板4、把手5、齿槽6、第一导出板7、支杆8、卡扣9、铰接座10、进料斗11、传动杆12、安装板13、第一电机14、转盘15、偏心轴16、连接杆17、传送机构18、分拣手爪机构29、分拣出口40、第二导出板41、固定槽42、卡齿43、防护壳44和螺栓45，所述盖板(4)的外侧面设置活动支撑组件，所述活动支撑组件的连接端与所述机箱铰接，所述活动支撑组件的支撑端与所述盖板的外侧面配合，机箱1一端上部开设有进料口2，机箱1相对于进料口2一端上部为倾斜状，便于盖板4翻转打开进料口2时，方便垃圾倒入机箱1内，机箱1另一端下部开设有排出口3，进料口2内部转动连接有盖板4，盖板4一端设置有把手5，把手5下侧开设有齿槽6，排出口3内部倾斜设置有第一导出板7，具体地，齿槽6、支杆8、卡扣9组成活动支撑组件，所述把手5下侧开设齿槽6，所述机箱一侧端相对于盖板4下侧球连接有支杆8，且支杆8下端通过卡扣与机箱侧壁卡接，；机箱1内部上壁相对于进料口2内侧通过铰接座10铰接有进料斗11，进料斗11下端一侧设置有传动杆12，且传动杆12一端贯穿延伸至机箱1外部，机箱1一端设置有安装板13，安装板13上端设置有第一电机14，第一电机14输出端设置有转盘15，且转盘15一端焊接有偏心轴16，偏心轴16外端套设有连接杆17，且连接杆17另一端与传动杆12铰接，转盘转动，传动杆伸缩，进而驱动进料斗摆动，便于下料。支杆的上端与所述齿槽6配合，所述齿槽6依次排列多个，调整不同的支撑位置。

优选地，所述传送机构18前端位于所述进料斗11下方，所述传送机构18上方设置有分拣手爪机构29，所述传送机构18后端位于所述第一导出板7的上方，机箱1内部相对于进料斗11下方设置有传送机构18，具体地，传送机构18包括传送辊19、转轴20、从动链轮21、链条22、主动链轮23、连接轴24、第二电机25、传送带26、隔板27和挡板28，传送辊19通过转轴20与机箱1内壁转动连接，且转轴20一端贯穿延伸至机箱1外部，转轴20一端设置有从动链轮21，从动链轮21通过链条22传动连接有主动链轮23，主动链轮23和从动链轮21外部设置有防护壳44，有利于防止人员受伤，起到保护作用，主动链轮23一端设置有连接轴24，且连接轴24贯穿延伸至机箱1内部，连接轴24一端设置有第二电机25，且第二电机25位于机箱1内部下端，传送辊19外部设置有传送带26，且传送带26表面均匀设置有隔板27，传送带26两侧均设置有挡板28。

优选地，传送机构18上方设置有分拣手爪机构29，分拣手爪机构29包括横杆30、滑块31、第一气缸32、连接板33、框架34、第二气缸35、连接块36、连接臂37、固定耳板38和夹爪39，横杆30上端滑动连接有滑块31，滑块31可以通过机箱内设置的滑块驱动机构在横杆上横向移动，可以设置气缸驱动，也可采用其他方式，具体地，横杆可设置为丝杆机构，所述横杆与所述滑块螺纹配合，所述横杆通过第三电机驱动，第三电机设置在机箱外侧。滑块31下端设置有第一气缸32，第一气缸32下端设置有连接板33，连接板33下端设置有框架34，框架34与连接板33通过螺栓45固定连接，便于快捷安装和拆卸夹爪39，使得安装结构简单，框架34下端中部嵌设有第二气缸35，第二气缸35下端两侧均设置有连接块36，连接块36一端铰接有连接臂37，第二气缸35上部两侧均设置有固定耳板38，固定耳板38一端铰接有夹爪39，且夹爪39中部与连接臂37铰接，夹爪39上部开设有固定槽42，且连接臂37一端位于固定槽42内，夹爪39下部内侧设置有卡齿43，固定槽42的设置使得连接臂37运动时具有活动空间，卡齿43的设置使得夹爪39夹持时能够夹紧物料，机箱1一侧壁均匀开设有分拣出口40，且分拣出口40内部设置有第二导出板41，分拣手爪机构29和分拣出口40数量均为三组，且分拣手爪机构29和分拣出口40一一对应，通过三组分拣手爪机构29和分拣出口40的对应设置，使得分拣手爪机构29能够将不同类别垃圾分别挑拣出来，使用时，在分拣出口40下方设置回收桶，拉动把手5将盖板4翻转，同时将支杆8支起与齿槽6卡接，从而将盖板4支起形成导料板，有利于引导垃圾进入进料斗11，垃圾进入进料斗11的同时启动第一电机14，通过第一电机14驱动转盘15转动，使得偏心轴16带动连接杆17偏心运动，进而传动杆12横向往复运动，使得进料斗11绕铰接座10小幅度摆动，从而将垃圾晃动落下，避免垃圾堆积，不易分拣，且本发明在安装板13上端设置有防护壳44，图中未标示，当垃圾落入传送机构18上端，通过第二电机25驱动主动链轮23在链条22的传动下带动从动链轮21转动，使得转轴20带动传送辊19转动，将传送带26驱动前进，且通过隔板27和挡板28的设置，在将垃圾带动的过程中不易掉落，通过分拣手爪机构29的设置，垃圾传送时，通过滑块31沿横杆30左右滑动，第一气缸32伸缩运动带动夹爪39上下运动，同时，第二气缸35伸缩运动带动夹爪39张开和夹紧共同配合，使得夹爪39将夹持的物品运送到第二导出板41上方后松开，分拣出的物品沿第二导出板41从分拣出口40滑出，从而完成分类分拣，将可回收的物品分拣出来，不可回收的垃圾落入第一导出板7，从排出口3排出。

请参阅图5，本发明提供另一技术方案，一种用于校园垃圾分类的分拣机器人的控制系统，还包括主控制中心46、工控中心54、视觉摄像模块55、电源电路51、机器臂模块59以及安装在机箱1内部的GPRS模块58、传感器模块61、分拣模块50、料斗控制模块52及设置在所述机箱底部的移动模块60；

主控制中心46包括中央处理器47以及编码器48，中央处理器47与射频模块53相接，中央处理器47的输出端与编码器48和视频显示49相接，所述编码器48分别与分拣模块50、料斗控制模块52、GPRS模块58、机器臂模块59、移动模块60、传感器模块61相接；

主控制中心46用来接收来自工控中心54以及传感器模块61等发来的信息，同时将这些信息发送分拣模块50上，以控制分捡垃圾，发送到机器臂模块59用来对机箱外待处理垃圾的夹持，从而实现捡起垃圾的目的，发送到移动模块，以实现机器人的移动作业；

GPRS模块58用于通过卫星的定位导航等技术，定位机器人所在的位置；

所述视觉摄像模块55设置在所述机箱外侧，用于获取待处理垃圾以及机器人的作业环境信息；机器臂模块59用来对垃圾夹持，从而实现捡起垃圾的目的；

移动模块60用于通过机器人底部安装的滑轮，实现机器人的移动等；

传感器模块61包括激光雷达、超声波雷达等，传感器模块61发出的信号探测垃圾的体积和位置信息等；

视觉摄像模块55包括红外热成像56以及红外摄像57，视觉摄像模块55的输出端与工控中心54相接，工控中心54与射频模块53相接；，用于向中央处理器47发送待处理垃圾以及机器人的作业环境信息。

请参阅图6，分拣模块50包括与中央处理器47相接的第二电机25、传送带26、第二气缸35和感应模块62及滑块驱动模块，中央处理器47发出信号至第二电机25控制传送带26移动，感应模块(62)设置在夹爪外侧壁上，感应模块62来探测位于传送带26上的垃圾的位置和类别信息，并与所述传感器模块传递的垃圾信息进行关联，中央处理器与滑块驱动模块连接，滑块31带动第二气缸35移动至指定的位置，第二气缸35收缩控制夹爪39抓取垃圾，从不同的位置排出，上述传感器和感应模块的设置实现了垃圾的精确定位和精准分拣抓取；第三电机驱动横杆转动，进而带动滑动移动，第三电机与中央处理器47连接。

请参阅图7，料斗控制模块52包括与中央处理器47相接的第一电机14，第一电机14转动，进料斗11打开，机箱外部的待处理垃圾通过机器臂模块59夹放在进料斗11内，滑入传送带26上。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种用于校园垃圾分类的分拣机器人，包括机箱(1)、进料口(2)、排出口(3)、盖板(4)、把手(5)、第一导出板(7)、铰接座(10)、进料斗(11)、传动杆(12)、安装板(13)、第一电机(14)、传送机构(18)、分拣手爪机构(29)、分拣出口(40)、第二导出板(41)，其特征在于：所述机箱(1)一端上部开设有进料口(2)，所述机箱(1)另一端下部开设有排出口(3)，所述进料口(2)内部转动连接有盖板(4)，所述盖板(4)的外侧面设置活动支撑组件，所述活动支撑组件的连接端与所述机箱(1)铰接，所述活动支撑组件的支撑端与所述盖板(4)的外侧面配合，所述盖板(4)外侧面设置有把手(5)，所述排出口(3)内部倾斜设置有第一导出板(7)，所述机箱(1)内部上壁相对于进料口(2)内侧通过铰接座(10)铰接有进料斗(11)，所述进料斗(11)下端一侧设置有传动杆(12)，且传动杆(12)一端贯穿延伸至机箱(1)外部，所述机箱(1)一端设置有安装板(13)，所述安装板(13)上端设置有第一电机(14)，所述第一电机(14)输出端通过偏心传动组件与传动杆(12)铰接，所述机箱(1)内部相对于进料斗(11)下方设置有传送机构(18)，所述传送机构(18)前端位于所述进料斗(11)下方，所述传送机构(18)上方设置有分拣手爪机构(29)，所述传送机构(18)后端位于所述第一导出板(7)的上方，所述分拣手爪机构(29)包括横杆(30)、滑块(31)、第一气缸(32)、连接板(33)、框架(34)、第二气缸(35)、连接块(36)、连接臂(37)、固定耳板(38)和夹爪(39)，所述横杆(30)滑动连接有滑块(31)，所述滑块(31)下端设置有第一气缸(32)，所述第一气缸(32)下端设置有连接板(33)，所述连接板(33)下端设置有框架(34)，所述框架(34)下端中部嵌设有第二气缸(35)，所述第二气缸(35)下端两侧均设置有连接块(36)，所述连接块(36)一端铰接有连接臂(37)，所述第二气缸(35)上部两侧均设置有固定耳板(38)，所述固定耳板(38)一端铰接有夹爪(39)，且夹爪(39)中部与连接臂(37)铰接，所述机箱(1)一侧壁均匀开设有分拣出口(40)，且分拣出口(40)内部设置有第二导出板(41)。

2.根据权利要求1所述的一种用于校园垃圾分类的分拣机器人，其特征在于：所述活动支撑组件包括齿槽(6)、支杆(8)、卡扣(9)，所述把手(5)下侧开设有齿槽(6),所述机箱(1)一侧端相对于盖板(4)下侧球连接有支杆(8)，且支杆(8)下端通过卡扣(9)与机箱(1)侧壁卡接，支杆的上端与所述齿槽(6)配合，所述齿槽(6)依次排列多个，所述机箱(1)相对于进料口(2)一端上部为倾斜状。

3.根据权利要求2所述的一种用于校园垃圾分类的分拣机器人，其特征在于：所述分拣手爪机构(29)和分拣出口(40)数量均为三组，且分拣手爪机构(29)和分拣出口(40)一一对应；所述偏心传动组件包括转盘(15)、偏心轴(16)和连接杆(17)，所述第一电机(14)输出端设置转盘(15)，且转盘(15)一端焊接有偏心轴(16)，所述偏心轴(16)外端套设有连接杆(17)，且连接杆(17)另一端与与传动杆(12)铰接。

4.根据权利要求1所述的一种用于校园垃圾分类的分拣机器人，其特征在于：所述夹爪(39)上部开设有固定槽(42)，且连接臂(37)一端位于固定槽(42)内，所述夹爪(39)下部内侧设置有卡齿(43)。

5.根据权利要求1所述的一种用于校园垃圾分类的分拣机器人，其特征在于：所述传送机构(18)包括传送辊(19)、转轴(20)、从动链轮(21)、链条(22)、主动链轮(23)、连接轴(24)、第二电机(25)、传送带(26)、隔板(27)和挡板(28)，所述传送辊(19)通过转轴(20)与机箱(1)内壁转动连接，且转轴(20)一端贯穿延伸至机箱(1)外部，所述转轴(20)一端设置有从动链轮(21)，所述从动链轮(21)通过链条(22)传动连接有主动链轮(23)，所述主动链轮(23)一端设置有连接轴(24)，且连接轴(24)贯穿延伸至机箱(1)内部，所述连接轴(24)一端设置有第二电机(25)，且第二电机(25)位于机箱(1)内部下端，所述传送辊(19)外部设置有传送带(26)，且传送带(26)表面均匀设置有隔板(27)，所述传送带(26)两侧均设置有挡板(28)，所述主动链轮(23)和从动链轮(21)外部设置有防护壳(44)。

6.根据权利要求4所述的一种用于校园垃圾分类的分拣机器人，其特征在于：所述框架(34)与连接板(33)通过螺栓(45)固定连接，所述机箱(1)内设置有滑块(31)驱动机构。

7.如权利要求1-6任一项所述的一种用于校园垃圾分类的分拣机器人的控制系统，其特征在于，包括主控制中心(46)、工控中心(54)、视觉摄像模块(55)、电源电路(51)、机器臂模块(59)以及安装在机箱(1)内部的GPRS模块(58)、传感器模块(61)、分拣模块(50)、料斗控制模块(52)以及设置在所述机箱(1)底部的移动模块(60)；

所述的主控制中心(46)包括中央处理器(47)以及编码器(48)，中央处理器(47)通过射频模块(53)与工控中心(54)相接，所述传感器模块(61)与中央处理器(47)连接，中央处理器(47)的输出端与编码器(48)和视频显示(49)相接，所述编码器(48)分别与分拣模块(50)、料斗控制模块(52)、GPRS模块(58)、机器臂模块(59)、移动模块(60)相接；

所述的主控制中心(46)用来接收来自工控中心(54)以及传感器模块(61)发来的信息，同时将这些信息发送到分拣模块(50)上，以控制分捡垃圾，发送到机器臂模块(59)用来对机箱外待处理垃圾的夹持，从而实现捡起垃圾的目的，发送到移动模块，以实现机器人的移动作业；

所述的GPRS模块(58)用于通过卫星的定位导航等技术，定位机器人所在的位置；

所述视觉摄像模块(55)设置在所述机箱外侧，用于获取待处理垃圾以及机器人的作业环境信息；

所述的移动模块(60)包括安装在机器人底部滑轮和滑轮驱动单元，通过滑轮驱动单元驱动滑轮，实现机器人的移动；

所述的传感器模块(61)包括激光雷达或超声波雷达，传感器模块(61)发出的信号用于探测机箱内垃圾的传送位置和体积信息。

8.如权利要求7所述的一种用于校园垃圾分类的分拣机器人的控制系统，其特征在于，视觉摄像模块(55)包括红外热成像(56)以及红外摄像(57)，视觉摄像模块(55)的输出端与工控中心(54)相接，工控中心(54)与射频模块(53)相接，用于向中央处理器(47)发送待处理垃圾以及机器人的作业环境信息。

9.如权利要求8所述的一种用于校园垃圾分类的分拣机器人的控制系统，其特征在于，分拣模块(50)包括与中央处理器(47)相接的第二电机(25)、传送带(26)、第二气缸(35)、和感应模块(62)，中央处理器(47)发出信号至第二电机(25)控制传送带(26)移动，感应模块(62)设置在夹爪外侧壁上，感应模块(62)来探测位于传送带(26)上的垃圾的位置和类别信息，并与所述传感器模块传递的垃圾信息进行关联，滑块(31)带动第二气缸(35)移动至指定的位置，第二气缸(35)收缩控制夹爪(39)抓取垃圾，从不同的位置排出。

10.如权利要求9所述的一种用于校园垃圾分类的分拣机器人的控制系统，其特征在于，料斗控制模块(52)包括与中央处理器(47)相接的第一电机(14)，第一电机(14)转动，进料斗(11)打开，机箱外部的待处理垃圾通过机器臂模块(59)夹放在进料斗(11)内，滑入传送带(26)上。

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