CN113680702A - 一种生活垃圾快速分拣用机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种生活垃圾快速分拣用机械手，属于垃圾分拣领域，包括喂料箱，所述喂料箱的下侧设有出料口，且出料口的下侧安装有分隔框，所述喂料箱和分隔框设置在输送带一端的上侧，所述输送带绕设在输送辊上，所述输送辊通过输送电机驱动，所述输送带远离喂料箱和分隔框的一侧设有多个支撑架和垃圾箱，所述垃圾箱设置在支撑架的下侧，所述支撑架延伸至输送带的上方，所述支撑架靠近喂料箱和分隔框的一侧均安装有识别相机。本发明可对逐行排列的各种垃圾实现快速高效的分拣处理，分拣过程速度快，更高效，极大的提高了垃圾的利用率，垃圾在向输送带上输送时，可避免在喂料箱和分隔框内堵塞，更加方便后续的分拣操作。

Description

一种生活垃圾快速分拣用机械手

技术领域

本发明涉及垃圾分拣技术领域，尤其涉及一种生活垃圾快速分拣用机械手。

背景技术

垃圾分拣分类是指按一定规定或标准将垃圾分类储存、投放和搬运，垃圾分类的目的是提高垃圾的资源价值和经济价值，力争物尽其用，减少垃圾处理量和处理设备的使用，降低处理成本，减少土地资源的消耗，具有社会、经济、生态等几方面的效益。

经检索，中国专利号CN 106975616 A公开了一种智能城市生活垃圾分拣设备，包括入料斗、电机、传送带、摄像机、LED灯、机械手，其中电机带动传送带将垃圾向前输送，在摄像机的位置进行实时拍照，由图像处理系统进行滤波去噪、边缘检测、目标分割，实现对易拉罐和矿泉水瓶的识别以及定位，通过计算目标到达机械手下方区域的时间，将信号传送给机械手，将其捡出分别放入对应的回收桶中。

现有技术中的垃圾分拣设备在使用时依然存在如下缺点：分拣装置操作速度慢，分拣效率低，无法实现高效的垃圾分拣分类，因此本发明在此提出一种生活垃圾快速分拣用机械手。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺陷，而提出的一种生活垃圾快速分拣用机械手。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种生活垃圾快速分拣用机械手，包括喂料箱，所述喂料箱的下侧设有出料口，且出料口的下侧安装有分隔框，所述喂料箱和分隔框设置在输送带一端的上侧，所述输送带绕设在输送辊上，所述输送辊通过输送电机驱动，所述输送带远离喂料箱和分隔框的一侧设有多个支撑架和垃圾箱，所述垃圾箱设置在支撑架的下侧，所述支撑架延伸至输送带的上方，所述支撑架靠近喂料箱和分隔框的一侧均安装有识别相机，所述支撑架安装有移动机构，所述移动机构的下侧安装有升降机构，所述升降机构的下侧安装有机械手机构。

进一步地，所述喂料箱的外侧壁通过多个支撑板支撑固定，所述分隔框包括一个侧板和多个隔板，每个所述隔板均水平且等间距安装在侧板的同一侧；

所述支撑架包括相互垂直的立板和横板，所述横板固定在立板的顶端且延伸至输送带的上侧，所述垃圾箱靠近立板一侧设置；

所述移动机构包括单向丝杆，所述支撑架的横板上开设有滑动槽，所述单向丝杆转动安装在滑动槽内，所述单向丝杆通过移动电机驱动，所述单向丝杆螺纹安装有移动座，所述移动座滑动设置在滑动槽内，且移动座的下侧与升降机构安装；

所述升降机构包括电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的固定部与移动座的下侧固定，所述电动伸缩杆的伸缩部向下设置且安装有升降座，所述升降座的下侧与机械手机构安装；

所述机械手机构包括与升降座转动安装的双向丝杆，所述双向丝杆通过抓取电机驱动，所述双向丝杆上对称螺纹安装有两个抓手。

进一步地，所述移动电机固定在支撑架的横板与立板连接处，所述移动电机的驱动端与单向丝杆的一端固定，所述移动座呈U形结构，所述移动电机的上侧开设有与单向丝杆相匹配的螺纹孔。

进一步地，所述升降座的上侧以电动伸缩杆为中心对称安装有两个定位滑杆，所述定位滑杆的顶端贯穿移动座且与其滑动安装。

进一步地，所述抓取电机固定在升降座的一侧，所述抓取电机的驱动端安装有伞齿轮，所述双向丝杆的一端同样安装有伞齿轮，两个所述伞齿轮相互啮合。

进一步地，所述抓手包括板体，所述板体的顶部与双向丝杆螺纹安装，所述板体的底部固定多个弧形杆。

本发明的另一个目的在于：避免垃圾在喂料箱内堵塞，使垃圾可顺畅的通过喂料箱向分隔框以及输送带输送，因此本发明在上述技术方案的基础上，同时提出如下技术方案：

进一步地，所述喂料箱和分隔框的连接处安装有拨动机构，所述拨动机构包括拨料器，所述拨料器与隔板转动安装，所述拨料器通过拨料电机驱动，所述拨料电机。

进一步地，所述拨料器包括转轴，所述转轴上安装有多个拨料板，所述拨料板位于隔板之间的通道处。

相比于现有技术，本发明的有益效果在于：

1、本发明将垃圾通过喂料箱和分隔框向输送带上输送，在输送带上一行一行排列整齐，然后利用机械手机构实现高效便捷的分拣处理，对各种垃圾均可以实现高效分拣，提高垃圾的利用率，操作过程快速，分拣效率更高。

2、本发明中垃圾从喂料箱向分隔框和输送带上输送时，通过设置的拨料机构，可对垃圾进行拨料，避免垃圾在喂料箱和分隔框内堵塞，保证垃圾可顺利的输送至输送带，进而方便后续的分拣操作。

综上所述，本发明可对逐行排列的各种垃圾实现快速高效的分拣处理，分拣过程速度快，更高效，极大的提高了垃圾的利用率，垃圾在向输送带上输送时，可避免在喂料箱和分隔框内堵塞，更加方便后续的分拣操作。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。

图1为本发明实施例一的整体结构示意图；

图2为实施例一中喂料箱与分隔框的安装示意图；

图3为本发明中机械手机构、移动机构、升降机构在支撑架上的安装示意图；

图4为本发明中机械手机构、移动机构、升降机构的结构详图；

图5为本发明实施例二的整体结构示意图；

图6为实施例二中喂料箱与分隔框的安装示意图；

图7为实施例二中喂料箱、分隔框、拨料机构的结构示意图；

图8为实施例二中拨料器的结构详图。

图中：1喂料箱、11支撑板、2分隔框、21侧板、22隔板、3输送带、31输送电机、4支撑架、5垃圾箱、6识别相机、7移动机构、71单向丝杆、72移动电机、73移动座、8升降机构、81电动伸缩杆、82定位滑杆、83升降座、9机械手机构、91抓取电机、92伞齿轮、93双向丝杆、94抓手、10拨料电机、101拨料器、102拨料板。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

实施例一

参照图1-4，一种生活垃圾快速分拣用机械手，包括喂料箱1，喂料箱1的下侧设有出料口，且出料口的下侧安装有分隔框2，喂料箱1和分隔框2设置在输送带3一端的上侧，输送带3绕设在输送辊上，输送辊通过输送电机31驱动。喂料箱1的外侧壁通过多个支撑板11支撑固定，分隔框2包括一个侧板21和多个隔板22，每个隔板22均水平且等间距安装在侧板21的同一侧；

待分拣的各种垃圾首先放入喂料箱1，然后垃圾通过分隔框2中的各个隔板22的分隔后，下落到输送带3上，且在输送带3上逐行排列，在输送电机31驱动输送辊时，即可带动输送带3移动，此时垃圾可输送。

输送带3远离喂料箱1和分隔框2的一侧设有多个支撑架4和垃圾箱5，垃圾箱5设置在支撑架4的下侧，支撑架4延伸至输送带3的上方，支撑架4包括相互垂直的立板和横板，横板固定在立板的顶端且延伸至输送带3的上侧，垃圾箱5靠近立板一侧设置；

支撑架4靠近喂料箱1和分隔框2的一侧均安装有识别相机6，支撑架4安装有移动机构7，移动机构7的下侧安装有升降机构8，升降机构8的下侧安装有机械手机构9。

移动机构包括单向丝杆71，支撑架4的横板上开设有滑动槽，单向丝杆71转动安装在滑动槽内，单向丝杆71通过移动电机72驱动，单向丝杆71螺纹安装有移动座73，移动座73滑动设置在滑动槽内，且移动座73的下侧与升降机构8安装；

移动电机72驱动单向丝杆71，单向丝杆71转动时与移动座73螺纹配合，从而控制移动座73在滑动槽内滑动，并同时带动升降机构8水平移动。

升降机构8包括电动伸缩杆81，电动伸缩杆81的固定部与移动座73的下侧固定，电动伸缩杆81的伸缩部向下设置且安装有升降座83，升降座83的下侧与机械手机构9安装；

电动伸缩杆81驱动升降座83竖向升降，并同时带动机械手机构9竖向升降。

机械手机构9包括与升降座83转动安装的双向丝杆93，双向丝杆93通过抓取电机91驱动，双向丝杆93上对称螺纹安装有两个抓手94。

移动电机72固定在支撑架4的横板与立板连接处，移动电机72的驱动端与单向丝杆71的一端固定，移动座73呈U形结构，移动电机72的上侧开设有与单向丝杆71相匹配的螺纹孔。

升降座83的上侧以电动伸缩杆81为中心对称安装有两个定位滑杆82，定位滑杆82的顶端贯穿移动座73且与其滑动安装。

抓取电机91固定在升降座83的一侧，抓取电机91的驱动端安装有伞齿轮92，双向丝杆93的一端同样安装有伞齿轮92，两个伞齿轮92相互啮合。

抓手94包括板体，板体的顶部与双向丝杆93螺纹安装，板体的底部固定多个弧形杆。抓手94利用板体底部的弧形杆对垃圾实现方便稳定的抓取。

抓取电机91驱动两个伞齿轮92相互啮合，即可控制双向丝杆93转动，此时两个抓手94可相互靠近或者远离，相互靠近时，用于垃圾的抓取，相互远离时，将垃圾放下。

实施例二

参照图5-8，本实施例二在上述实施例一的基础上，在喂料箱1和分隔框2的连接处安装有拨动机构，拨动机构包括拨料器101，拨料器101与隔板22转动安装，拨料器101通过拨料电机10驱动，拨料电机10。拨料器101包括转轴，转轴上安装有多个拨料板102，拨料板102位于隔板22之间的通道处。

拨料电机10驱动拨料器101转动，拨料器101的转轴上安装有拨料板102，垃圾从喂料箱1落入分隔框2中时，利用拨料器101的转轴上安装的拨料板102对垃圾进行拨动，使垃圾可顺利的进入到隔板22之间的通道内，并通过输送带3进行输送。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种生活垃圾快速分拣用机械手，包括喂料箱(1)，其特征在于，所述喂料箱(1)的下侧设有出料口，且出料口的下侧安装有分隔框(2)，所述喂料箱(1)和分隔框(2)设置在输送带(3)一端的上侧，所述输送带(3)绕设在输送辊上，所述输送辊通过输送电机(31)驱动，所述输送带(3)远离喂料箱(1)和分隔框(2)的一侧设有多个支撑架(4)和垃圾箱(5)，所述垃圾箱(5)设置在支撑架(4)的下侧，所述支撑架(4)延伸至输送带(3)的上方，所述支撑架(4)靠近喂料箱(1)和分隔框(2)的一侧均安装有识别相机(6)，所述支撑架(4)安装有移动机构(7)，所述移动机构(7)的下侧安装有升降机构(8)，所述升降机构(8)的下侧安装有机械手机构(9)。

2.根据权利要求1所述的一种生活垃圾快速分拣用机械手，其特征在于，所述喂料箱(1)的外侧壁通过多个支撑板(11)支撑固定，所述分隔框(2)包括一个侧板(21)和多个隔板(22)，每个所述隔板(22)均水平且等间距安装在侧板(21)的同一侧；

所述支撑架(4)包括相互垂直的立板和横板，所述横板固定在立板的顶端且延伸至输送带(3)的上侧，所述垃圾箱(5)靠近立板一侧设置；

所述移动机构包括单向丝杆(71)，所述支撑架(4)的横板上开设有滑动槽，所述单向丝杆(71)转动安装在滑动槽内，所述单向丝杆(71)通过移动电机(72)驱动，所述单向丝杆(71)螺纹安装有移动座(73)，所述移动座(73)滑动设置在滑动槽内，且移动座(73)的下侧与升降机构(8)安装；

所述升降机构(8)包括电动伸缩杆(81)，所述电动伸缩杆(81)的固定部与移动座(73)的下侧固定，所述电动伸缩杆(81)的伸缩部向下设置且安装有升降座(83)，所述升降座(83)的下侧与机械手机构(9)安装；

所述机械手机构(9)包括与升降座(83)转动安装的双向丝杆(93)，所述双向丝杆(93)通过抓取电机(91)驱动，所述双向丝杆(93)上对称螺纹安装有两个抓手(94)。

3.根据权利要求2所述的一种生活垃圾快速分拣用机械手，其特征在于，所述移动电机(72)固定在支撑架(4)的横板与立板连接处，所述移动电机(72)的驱动端与单向丝杆(71)的一端固定，所述移动座(73)呈U形结构，所述移动电机(72)的上侧开设有与单向丝杆(71)相匹配的螺纹孔。

4.根据权利要求2所述的一种生活垃圾快速分拣用机械手，其特征在于，所述升降座(83)的上侧以电动伸缩杆(81)为中心对称安装有两个定位滑杆(82)，所述定位滑杆(82)的顶端贯穿移动座(73)且与其滑动安装。

5.根据权利要求2所述的一种生活垃圾快速分拣用机械手，其特征在于，所述抓取电机(91)固定在升降座(83)的一侧，所述抓取电机(91)的驱动端安装有伞齿轮(92)，所述双向丝杆(93)的一端同样安装有伞齿轮(92)，两个所述伞齿轮(92)相互啮合。

6.根据权利要求2所述的一种生活垃圾快速分拣用机械手，其特征在于，所述抓手(94)包括板体，所述板体的顶部与双向丝杆(93)螺纹安装，所述板体的底部固定多个弧形杆。

7.根据权利要求2-6中任意一项所述的一种生活垃圾快速分拣用机械手，其特征在于，所述喂料箱(1)和分隔框(2)的连接处安装有拨动机构，所述拨动机构包括拨料器(101)，所述拨料器(101)与隔板(22)转动安装，所述拨料器(101)通过拨料电机(10)驱动，所述拨料电机(10)。

8.根据权利要求7所述的一种生活垃圾快速分拣用机械手，其特征在于，所述拨料器(101)包括转轴，所述转轴上安装有多个拨料板(102)，所述拨料板(102)位于隔板(22)之间的通道处。

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