CN113533944B - 一种智能设备主控板测试方法 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种智能设备主控板测试方法。该方法包括：通过主控板测试装置中的插针向定位于该测试装置上的主控板发送与主控板的待测试项目对应的测试指令和/或传感器模拟信息；通过插针获取主控板根据测试指令和/或传感器模拟信息返回的命令信号和/或检测结果；根据命令信号和/或检测结果确定待测试项目的工作状态是否正常，以根据各工作状态确定主控板的测试结果是否合格。通过运行本发明实施例所提供的技术方案，可以解决判断智能设备主控板是否合格的问题，避免将主控板直接连接各个实体部件分别进行测试，实现提高智能设备主控板检测的效率和准确率，保证智能设备的产品质量，提高智能设备的生产效率。

Description

一种智能设备主控板测试方法

技术领域

本发明实施例涉及主控板测试技术，尤其涉及一种智能设备主控板测试方法。

背景技术

智能设备，例如智能扫地机器人，往往拥有众多的传感器和运动部件，对传感器信号的处理和运动部件的调配使得智能设备可以实现设备对应的功能。其中，智能设备中的主控板担任着信号处理和部件控制的功能，而功能的实现往往需要上百种类，总量数百甚至上千的元器件，这些元器件在线路板上依靠复杂的网络连在一起实现复杂的功能，因此需要判断智能设备主控板是否合格，以保证智能设备产品生产的质量。

发明内容

本发明实施例提供一种智能设备主控板测试方法，以实现提高智能设备主控板检测的效率和准确率，保证智能设备的产品质量，提高智能设备的生产效率。

本发明实施例提供了一种智能设备主控板测试方法，应用于主控板测试装置，所述主控板测试装置包括针板、插针、定位板和驱动机构，所述插针插设在所述针板上，所述驱动机构能够驱动定位于所述定位板上的主控板和所述插针接触，该测试方法包括：

根据所述主控板的待测试项目确定是否需要进行传感器模拟信息的传递操作；

若需要进行所述传感器模拟信息的传递操作，则向所述主控板传递与所述待测试项目对应的所述传感器模拟信息，并通过所述插针向所述主控板发送与所述待测试项目对应的测试指令；

通过所述插针获取所述主控板根据所述测试指令和所述传感器模拟信息返回的检测结果；

判断所述检测结果与所述待测试项目的预设正常结果是否一致；

若一致，则确定所述待测试项目的工作状态正常；

若不需要进行所述传感器模拟信息的传递操作，则通过所述插针向所述主控板发送与所述待测试项目对应的测试指令；

通过所述插针获取所述主控板根据所述测试指令返回的命令信号；

若返回所述命令信号，则判断所述命令信号的信号信息是否处于所述待测试项目的预设信息阈值区间内；

若处于，则确定所述待测试项目的工作状态正常；

若返回所述检测结果，则判断所述检测结果与所述待测试项目的预设正常结果是否一致；

若一致，则确定所述待测试项目的工作状态正常；

根据各所述工作状态确定所述主控板的测试结果是否合格。

本发明实施例通过主控板测试装置中的插针向定位于该测试装置上的主控板发送与主控板的待测试项目对应的测试指令和/或传感器模拟信息；其中，主控板测试装置包括针板、插针、定位板和驱动机构，插针插设在针板上，驱动机构能够驱动定位于定位板上的主控板和插针接触；通过插针获取主控板根据测试指令和/或传感器模拟信息返回的命令信号和/或检测结果；根据命令信号和/或检测结果确定待测试项目的工作状态是否正常，以根据各工作状态确定主控板的测试结果是否合格。解决判断智能设备主控板是否合格的问题，实现提高智能设备主控板检测的效率和准确率，保证智能设备的产品质量，提高智能设备的生产效率的效果。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种智能设备主控板测试方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的主控板测试装置的侧视结构示意图；

图3为本发明实施例提供的主控板测试装置的针板和定位板安装有主控板的立体图；

图4为本发明实施例提供的主控板测试装置的针板和定位板的立体图；

图5为本发明实施例提供的主控板测试装置的驱动机构、压块和第一驱动件的立体图；

图6为本发明实施例提供的一种主控板回充信号检测功能测试方法的流程图；

图7为本发明实施例提供的一种主控板沿边信号功能测试方法的流程图；

图8为本发明实施例提供的一种主控板免碰撞检测功能测试方法的流程图；

图9为本发明实施例提供的一种主控板触摸按键检测功能测试方法的流程图；

图10为本发明实施例提供的一种主控板下视检测功能测试方法的流程图；

图11为本发明实施例提供的一种主控板碰撞检测功能测试方法的流程图；

图12为本发明实施例提供的一种主控板行走码盘检测功能测试方法的流程图；

图13为本发明实施例提供的一种主控板吸尘电机检测功能测试方法的流程图。

图中：

100、主控板；

1、针板；

2、插针；

3、定位板；

4、驱动机构；41、下压板；411、凸起；42、直线驱动组件；421、第二驱动件；422、导杆；423、支撑件；

5、压块；

6、第一驱动件；

7、弹性件。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例：

图1为本发明实施例提供的一种智能设备主控板的流程图，本实施例可适用于测试智能设备中主控板的情况，该方法可以由本发明实施例所提供的主控板测试装置来执行，图2为本发明实施例提供的一种主控板测试装置的结构示意图，图3为本发明实施例提供的主控板测试装置的针板和定位板安装有主控板的立体图，如图2和图3所示，该装置包括针板1、插针2、定位板3和驱动机构4，插针2插设在针板1上，驱动机构4能够驱动定位于定位板3上的主控板100和插针2接触。其中，针板1可升降，插针2插设在可升降的针板1上，主控板100可拆卸的安装在定位板3上。

参见图1，本实施例提供的智能设备主控板，包括：

步骤110、根据主控板100的待测试项目确定是否需要进行传感器模拟信息的传递操作；若是，则转到步骤120；若否，则转到步骤130。

其中，待测试项目包括：回充信号检测功能、沿边信号功能、免碰撞检测功能、触摸按键检测功能、下视检测功能、碰撞检测功能、离地检测功能、行走码盘检测功能、行走大轮控制功能、滚刷检测功能、吸尘电机检测功能、充放电检测功能、灰尘检测功能、尘盒检测功能、水箱检测功能和定位摄像头检测功能中的至少一种。

根据主控板100的待测试项目确定是否需要进行传感器模拟信息的传递操作，其中待测试项目可以根据用户的选择确定，示例性的若用户从所有候选测试项目中选择测试灰尘检测功能和尘盒检测功能，则灰尘检测功能和尘盒检测功能为待测试项目。

传感器模拟信息用于模拟智能设备中与主控板100连接的传感器向主控板100发送的信息，例如为高低电平、特定AD采样信号、脉冲宽度调制波形等，可以最大限度的模拟智能设备整机工作时的状态，使得测试结果更加准确。根据待测试项目确定是否需要进行传感器模拟信息的传递操作，即确定待测试项目是否为主控板100处理传感器发送的信号的能力的测试。

可选的，在根据主控板100的待测试项目确定是否需要进行传感器模拟信息的传递操作之前，还包括：将主控板100与主控板测试装置进行通用异步收发传输器通讯，读取主控板100版本号，便于保持通讯，进行后续测试过程。

步骤120、若需要进行传感器模拟信息的传递操作，则向主控板100传递与待测试项目对应的传感器模拟信息，并通过插针2向主控板100发送与待测试项目对应的测试指令。

若该待测试项目需要进行传感器模拟信息的传递操作，则向主控板100传递与待测试项目对应的传感器模拟信息，传递方式可以为通过插针2或其它方式传递，本实施例对此不进行限制。通过插针2向主控板100发送与主控板100的待测试项目对应的测试指令，发送方式可以通过将主控板100上的测试点与插针2接触压合后进行相应测试指令或传感器模拟信息的传递，从而实现后续测试步骤。

其中，发送测试指令用于通知主控板100进行后续测试步骤，发送传感器模拟信息用于使得主控板100对该传感器模拟信息进行处理。

其中，不同待测试项目对应的传感器模拟信息和测试指令可以同时发送至主控板100。

步骤121、通过插针2获取主控板100根据测试指令和传感器模拟信息返回的检测结果。

主控板100接收到测试指令后启动对应的检测流程；主控板100接收到传感器模拟信息后，可以对传感器模拟信息进行放大等预处理再传递到主控板100的处理芯片中，本实施例对此不进行限制；芯片处理各类信息后得到检测结果，将该检测结果通过插针2返回至主控板测试装置以进行后续处理。

其中，检测结果可以为主控板100对传感器模拟信息的检测后是否符合要求的判断结果，示例性的，判断传感器模拟信息是否符合与该信号类型对应的要求，若符合，则返回1，若不符合则返回0；检测结果还可以为检测到的传感器模拟信息的具体内容，例如传感器模拟信息为周期2ms的波形，则检测结果为检测到接收到了周期2ms的波形；本实施例对此不进行限制。

步骤122、判断检测结果与待测试项目的预设正常结果是否一致。

其中，预设正常结果根据待测试项目实际发送的传感器模拟信息和检测结果的类型确定，示例性的，若传感器模拟信息为周期2ms的波形，且检测结果为传感器模拟信息的具体内容。则预设正常结果可以为要求检测结果为周期2ms的波形；或者若传感器模拟信息为周期2ms的波形，且检测结果为传感器模拟信息是否符合与该信号类型对应的要求的判断结果，且周期2ms的波形满足该要求，则预设正常结果可以为要求检测结果为判断结果1。

步骤123、若一致，则确定待测试项目的工作状态正常。

若一致，则表明主控板100中关于该待测试项目的工作状态正常。若不一致，则表明主控板100中关于该待测试项目的工作状态可能存在异常。

步骤130、若不需要进行传感器模拟信息的传递操作，则通过插针2向主控板100发送与待测试项目对应的测试指令。

若该待测试项目需要进行传感器模拟信息的传递操作，则通过插针2向主控板100发送与主控板100的待测试项目对应的测试指令。

步骤131、通过插针2获取主控板100根据测试指令返回的命令信号。

主控板100接收到测试指令后产生对应的命令信号。其中，命令信号用于控制实际产品中的各部件，示例性的，控制大轮组件和吸尘电机组件等进行工作。将该命令信号通过插针2返回至主控板测试装置以进行后续处理。

步骤132、判断命令信号的信号信息是否处于待测试项目的预设信息阈值区间内。

其中，信号信息可以为脉冲宽度调制波形，也可以为高低电平，本实施例对此不进行限制。判断该信号信息是否处于该待测试项目对应的预设信息阈值区间内，例如若该信号信息为电平，则确定该电平值是否处于预设电平阈值区间内。

步骤133、若处于，则确定待测试项目的工作状态正常。

若处于，则表明主控板100中关于该待测试项目的工作状态正常。若不处于，则表明主控板100中关于该待测试项目的工作状态可能存在异常。

步骤140、根据各工作状态确定主控板100的测试结果是否合格。

根据各工作状态确定主控板100的测试结果是否合格，可以为若出现一个工作状态的测试结果为不合格则主控板100的测试结果为不合格，本实施例对此不进行限制。

本实施例中，可选的，在根据命令信号和/或检测结果确定待测试项目的工作状态是否正常之后，还包括：

显示各待测试项目的工作状态。

其中，显示方式可以为在主控板测试装置中设置显示屏，对于每个待测试项目的工作状态可以在显示屏中分别对应显示，若该待测试项目的工作状态正常可以显示为“PASS”；若异常，则可显示“FAIL”，本实施例对此不进行限制。从而便于用户快速了解测试结果，以后续根据测试结果对主控板100进行修复等处理，保证智能设备的产品质量。

图4为本发明实施例提供的主控板测试装置的侧视结构示意图，如图3和图4所示，本实施例中，可选的，主控板测试装置还包括弹性件7，定位板3设置于插针2和针板1的上方，定位板3上对应每个插针2均开设有避让孔，弹性件7的顶端连接于定位板3，弹性件7的底端连接于针板1。弹性件7可以使定位板3自动复位，同时将插针2和主控板100分离。

图5为本发明实施例提供的主控板测试装置的驱动机构、压块和第一驱动件的立体图，如图3和图5所示，本实施例中，可选的，驱动机构4包括下压板41和直线驱动组件42，直线驱动组件42设置于针板1，下压板41连接于直线驱动组件42的执行端，且下压板41位于定位板3上方。可选的，直线驱动组件42包括导杆422、第二驱动件421和支撑件423，导杆422竖直设置，且导杆422的底端连接于针板1，下压板41滑动连接于导杆422，支撑件423设置于导杆422的顶部，驱动件设置于支撑件423，下压板41连接于驱动件的执行端。可选地，第二驱动件421为气缸。下压板41朝向定位板3的一侧设置有若干凸起411，通过凸起411下压定位板3和主控板100，使主控板100能够受力均衡，防止主控板100偏斜而影响测试结果。

本实施例所提供的技术方案，通过主控板测试装置中的插针2向定位于该测试装置上的主控板100发送与主控板100的待测试项目对应的测试指令和/或传感器模拟信息；其中，主控板测试装置包括针板1、插针2、定位板3和驱动机构4，插针2插设在针板1上，驱动机构4能够驱动定位于定位板3上的主控板100和插针2接触；通过插针2获取主控板100根据测试指令和/或传感器模拟信息返回的命令信号和/或检测结果；根据命令信号和/或检测结果确定待测试项目的工作状态是否正常，以根据各工作状态确定主控板100的测试结果是否合格。

通过单个主控板测试装置可以同时模拟并给主控板100传递多种信息，并且同时检测主控板100返回的各类信号，从而满足主控板100多种功能的测试需求；可以测试主控板100中的各个元件，覆盖率高。解决判断智能设备主控板100是否合格的问题，避免将主控板100直接连接各个实体部件分别进行测试，实现提高智能设备主控板100检测的效率和准确率，保证智能设备的产品质量，提高智能设备的生产效率。

图6为本发明实施例提供的一种主控板回充信号检测功能测试方法的流程图，本技术方案是针对待测试项目为回充信号检测功能时的主控板测试过程进行补充说明的，若待测试项目为回充信号检测功能，则需要进行传感器模拟信息的传递操作。

具体的，主控板回充信号检测功能测试方法的流程图如图6所示：

步骤210、向主控板100传递与回充信号检测功能对应的第一模拟波形，并通过插针2向主控板100发送回充信号检测功能测试指令；其中第一模拟波形用于模拟红外解码器对接收到的载波解码后的波形。

智能设备的红外解码器往往会将接受到的38k载波波形进行解码，并将解码之后的波形传递到主控板100进行处理，因此采用第一模拟波形模拟红外解码器解码之后的波形并传递给主控板100，以还原主控板100处理的信息。

发送回充信号检测功能测试指令用于通知主控板100检测该第一模拟波形，以测试主控板100中的回充信号检测功能，不同测试指令可以通知测试主控板100中不同位置处的回充信号检测功能。例如0x09通知主板检测左回充信号、0x0a通知主板检测右回充信号、0x0b通知主板检测上回充信号、0x0c通知主板检测前回充信号、0x0d通知主板检测后回充信号等，本实施例对此不进行限制。

步骤220、通过插针2获取主控板100根据回充信号检测功能测试指令和第一模拟波形返回的第一波形检测结果。

第一波形检测结果可以为判断第一模拟波形是否符合波形要求，若符合，则返回1，若不符合则返回0；还可以为检测到的第一模拟波形的具体内容，本实施例对此不进行限制。

步骤230、判断第一波形检测结果和回充信号检测功能的预设正常结果是否一致。

判断第一波形检测结果和预设正常结果是否一致，例如判断第一波形检测结果是否为1，或第一波形检测结果是否与第一模拟波形的内容相同。

步骤240、若一致，则确定回充信号检测功能的工作状态正常。

若判断结果为不一致，则确定回充信号检测功能的工作状态异常。

本发明实施例通过主控板测试装置向主控板100传递与回充信号检测功能对应的第一模拟波形，并通过插针2向主控板100发送回充信号检测功能测试指令，模拟主控板100对回充信号检测功能的测试步骤，避免将主控板100直接连接实体部件进行测试，提高测试效率，降低测试成本。

图7为本发明实施例提供的一种主控板沿边信号功能测试方法的流程图，本技术方案是针对待测试项目为沿边信号功能时的主控板测试过程进行补充说明的。

具体的，主控板沿边信号功能测试方法的流程图如图7所示：

步骤310、若待测试项目为沿边信号功能中的沿边信号发射功能，则通过插针2向主控板100发送沿边信号发射指令。

沿边信号发射功能为主控板100发送沿边发射信号的功能，发送沿边信号发射指令用于通知主控板100发送沿边发射信号。

步骤320、通过插针2获取主控板100根据沿边信号发射指令返回的沿边发射信号。

主控板100根据沿边信号发射指令打开沿边发射，并通过插针2返回沿边发射信号至主控板测试装置。

步骤330、判断沿边发射信号的波形周期是否处于沿边信号发射功能的预设发射波形周期阈值区间内。

沿边发射信号的波形周期是否处于沿边信号发射功能的预设发射波形周期阈值区间内，可以为判断沿边发射信号的波形周期是否处于2ms±10%范围内。

步骤340、若处于，则确定沿边信号发射功能的工作状态正常。

若不处于，则确定沿边信号发射功能的工作状态异常。

步骤350、若待测试项目为沿边信号功能中的沿边信号接收检测功能，则向主控板100传递与沿边信号接收检测功能对应的第二模拟波形，并通过插针2向主控板100发送沿边信号接收检测功能测试指令；其中第二模拟波形用于模拟沿边接收信号波形。

发送沿边信号接收检测功能测试指令用于通知主控板100检测第二模拟波形，以测试主控板100中的沿边信号接收检测功能。第二模拟波形用于模拟沿边接收信号波形，可以为周期2ms的波形。

步骤360、通过插针2获取主控板100根据沿边信号接收检测功能测试指令和第二模拟波形返回的第二波形检测结果。

第二波形检测结果可以为判断第二模拟波形是否符合波形要求，若符合，则返回1，若不符合则返回0；还可以为检测到的第二模拟波形的具体内容，本实施例对此不进行限制。

步骤370、判断第二波形检测结果和沿边信号接收检测功能的预设正常结果是否一致。

判断第二波形检测结果和回充信号检测功能的预设正常结果是否一致，例如判断第二波形检测结果是否为1，或第二波形检测结果是否与第二模拟波形的内容相同，例如是否也为周期2ms的波形。

步骤380、若一致，则确定沿边信号接收检测功能的工作状态正常。

若判断结果为不一致，则确定沿边信号接收检测功能的工作状态异常。

本发明实施例通过主控板测试装置模拟主控板100对沿边信号发射功能和沿边信号接收检测功能的测试步骤，避免将主控板100直接连接实体部件进行测试，提高测试效率，降低测试成本。

图8为本发明实施例提供的一种主控板免碰撞检测功能测试方法的流程图，本技术方案是针对待测试项目为免碰撞检测功能时的主控板测试过程进行补充说明的。

具体的，主控板免碰撞检测功能测试方法的流程图如图8所示：

步骤410、若待测试项目为免碰撞检测功能中的免碰撞信号发射功能，则通过插针2向主控板100发送免碰撞信号发射指令。

免碰撞信号发射功能为主控板100发送免碰撞信号的功能，发送免碰撞信号发射指令用于通知主控板100发送免碰撞信号。

步骤420、通过插针2获取主控板100根据免碰撞信号发射指令返回的免碰撞发射信号。

主控板100根据免碰撞信号发射指令打开免碰撞发射，并通过插针2返回免碰撞发射信号至主控板测试装置。

步骤430、判断免碰撞发射信号的波形周期是否处于免碰撞信号发射功能的预设发射波形周期阈值区间内。

免碰撞发射信号的波形周期是否处于免碰撞信号发射功能的预设发射波形周期阈值区间内，可以为判断免碰撞发射信号的波形周期是否处于2ms±10%范围内。

步骤440、若处于，则确定免碰撞信号发射功能的工作状态正常。

若不处于，则确定免碰撞信号发射功能的工作状态异常。

步骤450、若待测试项目为免碰撞检测功能中的免碰撞信号接收检测功能，则向主控板100传递与免碰撞信号接收检测功能对应的AD采样信号，并通过插针2向主控板100发送免碰撞信号接收检测功能测试指令；其中AD采样信号用于模拟红外对管返回的AD值。

发送免碰撞信号接收检测功能测试指令用于通知主控板100检测AD采样信号，以测试主控板100中的免碰撞信号接收检测功能。智能设备往往通过红外对管返回AD值至主控板100，主控板100通过AD值的大小来判断障碍物的远近，因此采用AD采样信号用于模拟红外对管返回的AD值。

步骤460、通过插针2获取主控板100根据免碰撞信号接收检测功能测试指令和AD采样信号返回的AD采样信号检测结果。

AD采样信号检测结果可以为判断AD采样信号是否符合AD值要求，若符合，则返回1，若不符合则返回0；还可以为检测到的AD采样信号的具体内容，本实施例对此不进行限制。

步骤470、判断AD采样信号检测结果和免碰撞信号接收检测功能的预设正常结果是否一致。

判断AD采样信号检测结果和免碰撞信号接收检测功能的预设正常结果是否一致，例如判断AD采样信号检测结果是否为1，或AD采样信号检测结果是否与AD采样信号的内容相同。

步骤480、若一致，则确定免碰撞信号接收检测功能的工作状态正常。

若判断结果不一致，则确定免碰撞信号接收检测功能的工作状态异常。

本发明实施例通过主控板测试装置模拟主控板100对免碰撞信号发射功能和免碰撞信号接收检测功能的测试步骤，避免将主控板100直接连接实体部件进行测试，提高测试效率，降低测试成本。

图9为本发明实施例提供的一种主控板触摸按键检测功能测试方法的流程图，本技术方案是针对待测试项目为触摸按键检测功能时的主控板测试过程进行补充说明的，若待测试项目为触摸按键检测功能，则需要进行传感器模拟信息的传递操作。如图1和图5所示，其中，主控板测试装置还包括压块5和第一驱动件6，第一驱动件6连接于驱动机构4的执行端，压块5连接于第一驱动件6的执行端。可选的，第一驱动件6为气缸。

具体的，主控板触摸按键检测功能测试方法的流程图如图9所示：

步骤510、通过第一驱动件6驱动压块5按压主控板100上的触摸按键，向主控板100传递与触摸按键检测功能对应的按压操作模拟信息，并通过插针2向主控板100发送触摸按键检测功能测试指令。

其中按压操作模拟信息用于模拟智能设备对主控板100中至少一个按键的按压操作。

发送触摸按键检测功能测试指令用于通知主控板100检测该按压操作模拟信息，以测试主控板100中的触摸按键检测功能。

步骤520、通过插针2获取所述主控板100根据触摸按键检测功能测试指令和按压操作模拟信息返回的触摸按键检测结果。

触摸按键检测结果可以为判断按压操作模拟信息是否符合按键按压要求，若符合，则返回1，若不符合则返回0；还可以为检测到的按压操作模拟信息的具体内容，本实施例对此不进行限制。

步骤530、判断触摸按键检测结果和触摸按键检测功能的预设正常结果是否一致。

判断触摸按键检测结果和触摸按键检测功能的预设正常结果是否一致，例如判断触摸按键检测结果是否为1，或触摸按键检测结果是否为实际触摸按键操作按压的按键。

步骤540、若一致，则确定触摸按键检测功能的工作状态正常。

若判断结果为不一致，则确定触摸按键检测功能的工作状态异常。

本发明实施例通过第一驱动件6驱动压块5按压主控板100上的触摸按键，向主控板100传递与触摸按键检测功能对应的第一模拟波形，并通过插针2向主控板100发送触摸按键检测功能测试指令，模拟主控板100对触摸按键检测功能的测试步骤，避免将主控板100直接连接实体部件进行测试，提高测试效率，降低测试成本。

图10为本发明实施例提供的一种主控板下视检测功能测试方法的流程图，本技术方案是针对待测试项目为下视检测功能时的主控板测试过程进行补充说明的。

具体的，主控板下视检测功能测试方法的流程图如图10所示：

步骤610、若待测试项目为下视检测功能中的下视信号发射功能，则通过插针2向主控板100发送下视信号发射指令。

下视信号发射功能为主控板100发送下视信号的功能，发送下视信号发射指令用于通知主控板100发送下视信号。

步骤620、通过插针2获取主控板100根据下视信号发射指令返回的下视发射信号。

主控板100根据下视信号发射指令打开下视发射，并通过插针2返回下视发射信号至主控板测试装置。

步骤630、判断下视发射信号的波形周期是否处于下视信号发射功能的预设发射波形周期阈值区间内。

下视发射信号的波形周期是否处于下视信号发射功能的预设发射波形周期阈值区间内，可为判断下视发射信号的波形周期是否处于10ms±10%范围内。

步骤640、若处于，则确定下视信号发射功能的工作状态正常。

若不处于，则确定下视信号发射功能的工作状态异常。

步骤650、若待测试项目为下视检测功能中的下视信号接收检测功能，则向主控板100传递与下视信号接收检测功能对应的第三模拟波形，并通过插针2向主控板100发送下视信号接收检测功能测试指令；其中第三模拟波形用于模拟下视接收信号波形。

发送下视信号接收检测功能测试指令用于通知主控板100检测下视接收信号，以测试主控板100中的下视信号接收检测功能。第三模拟波形可以为周期10ms波形。

步骤660、插针2获取主控板100根据下视信号接收检测功能测试指令和第三模拟波形返回的第三波形检测结果。

第三波形检测结果可以为判断第三模拟波形是否符合波形要求，若符合，则返回1，若不符合则返回0；还可以为检测到的第三模拟波形的具体内容，本实施例对此不进行限制。

步骤670、判断第三波形检测结果和下视信号接收检测功能的预设正常结果是否一致。

判断第三波形检测结果和下视信号接收检测功能的预设正常结果是否一致，例如判断第三波形检测结果是否为1，或第三波形检测结果是否与第三模拟波形的内容相同。

步骤680、若一致，则确定下视信号接收检测功能的工作状态正常。

若判断结果不一致，则确定下视信号接收检测功能的工作状态异常。

本发明实施例通过主控板测试装置模拟主控板100对下视信号发射功能和下视信号接收检测功能的测试步骤，避免将主控板100直接连接实体部件进行测试，提高测试效率，降低测试成本。

图11为本发明实施例提供的一种主控板碰撞检测功能测试方法的流程图，本技术方案是针对待测试项目为碰撞检测功能时的主控板测试过程进行补充说明的，若待测试项目为碰撞检测功能，则需要进行传感器模拟信息的传递操作。

具体的，主控板碰撞检测功能测试方法的流程图如图11所示：

步骤710、向主控板100传递与碰撞检测功能对应的第一模拟电平，并通过插针2向主控板100发送碰撞检测功能测试指令；其中第一模拟电平用于模拟碰撞电平。

发送碰撞检测功能测试指令用于通知主控板100检测该第一模拟电平，以测试主控板100中的碰撞检测功能，不同测试指令可以通知测试主控板100中不同位置处的碰撞检测功能。第一模拟电平可以为低电平，本实施例对此不进行限制。

步骤720、通过插针2获取主控板100根据碰撞检测功能测试指令和第一模拟电平返回的第一电平检测结果。

第一电平检测结果可以为判断第一模拟电平是否符合电平要求，若符合，则返回1，若不符合则返回0；还可以为检测到的第一模拟电平的具体内容，本实施例对此不进行限制。

步骤730、判断第一电平检测结果和碰撞检测功能的预设正常结果是否一致。

判断第一电平检测结果和碰撞检测功能的预设正常结果是否一致，例如判断第一电平检测结果是否为1，或第一电平检测结果是否与第一模拟电平的内容相同。

步骤740、若一致，则确定碰撞检测功能的工作状态正常。

若判断结果为不一致，则确定碰撞检测功能的工作状态异常。

本发明实施例通过主控板测试装置向主控板100传递与碰撞检测功能对应的第一模拟电平，并通过插针2向主控板100发送碰撞检测功能测试指令，模拟主控板100对碰撞检测功能的测试步骤，避免将主控板100直接连接实体部件进行测试，提高测试效率，降低测试成本。

可选的，本实施例针对待测试项目为离地检测功能时的主控板测试过程进行补充说明，若待测试项目为离地检测功能，则需要进行传感器模拟信息的传递操作。

具体的，主控板离地检测功能测试方法的流程图的步骤包括：

步骤810、向主控板100传递与离地检测功能对应的第二模拟电平，并通过插针2向主控板100发送离地检测功能测试指令；其中第二模拟电平用于模拟离地电平。

步骤820、通过插针2获取主控板100根据离地检测功能测试指令和第二模拟电平返回的第二电平检测结果。

步骤830、判断第二电平检测结果和离地检测功能的预设正常结果是否一致。

步骤840、若一致，则确定离地检测功能的工作状态正常。

发送离地检测功能测试指令用于通知主控板100检测该第二模拟电平，以测试主控板100中的离地检测功能，不同测试指令可以通知测试主控板100中不同位置处的离地检测功能。第二模拟电平可以为低电平，本实施例对此不进行限制。

第二电平检测结果可以为判断第二模拟电平是否符合电平要求，若符合，则返回1，若不符合则返回0；还可以为检测到的第二模拟电平的具体内容，本实施例对此不进行限制。

判断第二电平检测结果和离地检测功能的预设正常结果是否一致，例如判断第二电平检测结果是否为1，或第二电平检测结果是否与第二模拟电平的内容相同。

若判断结果为不一致，则确定离地检测功能的工作状态异常。

本发明实施例通过主控板测试装置向主控板100传递与离地检测功能对应的第二模拟电平，并通过插针2向主控板100发送离地检测功能测试指令，模拟主控板100对离地检测功能的测试步骤，避免将主控板100直接连接实体部件进行测试，提高测试效率，降低测试成本。

图12为本发明实施例提供的一种主控板行走码盘检测功能测试方法的流程图，本技术方案是针对待测试项目为行走码盘检测功能时的主控板测试过程进行补充说明的，若待测试项目为行走码盘检测功能，则需要进行传感器模拟信息的传递操作。

具体的，主控板行走码盘检测功能测试方法的流程图如图12所示：

步骤810、向主控板100传递与行走码盘检测功能对应的第三模拟波形，并通过插针2向主控板100发送行走码盘检测功能测试指令；其中第三模拟波形用于模拟行走码盘电平。

发送行走码盘检测功能测试指令用于通知主控板100检测该第三模拟波形，以测试主控板100中的行走码盘检测功能，不同测试指令可以通知测试主控板100中不同位置处的行走码盘检测功能。第三模拟波形可以为周期1Khz波形，本实施例对此不进行限制。

步骤820、通过插针2获取主控板100根据行走码盘检测功能测试指令和第三模拟波形返回的第三波形检测结果。

第三波形检测结果可以为判断第三模拟波形是否符合波形要求，若符合，则返回1，若不符合则返回0；还可以为检测到的第三模拟波形的具体内容，本实施例对此不进行限制。

步骤830、判断第三波形检测结果和行走码盘检测功能的预设正常结果是否一致。

判断第三波形检测结果和预设正常结果是否一致，例如判断第三波形检测结果是否为1，或第三波形检测结果是否与第三模拟波形的内容相同。

步骤840、若一致，则确定行走码盘检测功能的工作状态正常。

若判断结果为不一致，则确定行走码盘检测功能的工作状态异常。

本发明实施例通过主控板测试装置向主控板100传递与行走码盘检测功能对应的第三模拟波形，并通过插针2向主控板100发送行走码盘检测功能测试指令，模拟主控板100对行走码盘检测功能的测试步骤，避免将主控板100直接连接实体部件进行测试，提高测试效率，降低测试成本。

可选的，本实施例针对待测试项目为行走大轮控制功能时的主控板测试过程进行补充说明。若待测试项目为行走大轮控制功能，则不需要进行传感器模拟信息的传递操作。

具体的，主控板行走大轮控制功能测试方法的步骤包括：

通过插针2向主控板100发送大轮行走控制指令；

通过插针2获取主控板100根据大轮行走控制指令返回的大轮行走信号；

判断大轮行走信号的电平是否处于所述行走大轮控制功能的预设电平阈值区间内；

若处于，则确定行走大轮控制功能的工作状态正常。

行走大轮控制功能为主控板100发送大轮行走信号的功能，发送大轮行走控制指令用于通知主控板100控制打开行走电机，以发送大轮行走信号。

主控板100根据大轮行走控制指令打开行走电机，并通过插针2返回大轮行走信号至主控板测试装置。

大轮行走信号的电平是否处于行走大轮控制功能的预设电平阈值区间内，可以为判断大轮行走信号的电平是否处于高电平范围内。

若不处于，则确定行走大轮控制功能的工作状态异常。

本发明实施例通过插针2获取主控板100根据大轮行走控制指令返回的大轮行走信号，模拟主控板100对行走大轮控制功能的测试步骤，避免将主控板100直接连接实体部件进行测试，提高测试效率，降低测试成本。

可选的，本实施例针对待测试项目为滚刷检测功能时的主控板测试过程进行补充说明，若待测试项目为滚刷检测功能，则需要进行传感器模拟信息的传递操作。

具体的，主控板滚刷检测功能测试方法的步骤包括：

向主控板100传递与滚刷检测功能对应的滚刷连接器负载模拟信息，并通过插针2向主控板100发送滚刷检测功能测试指令；

通过插针2获取主控板100根据滚刷检测功能测试指令和滚刷连接器负载模拟信息返回的滚刷电流检测结果；

判断滚刷电流检测结果和滚刷检测功能的预设正常结果是否一致；

若一致，则确定滚刷检测功能的工作状态正常。

其中滚刷连接器负载模拟信息用于模拟智能设备中给主控板100中的滚刷连接器添加的负载，可以直接通过主控板测试装置直接给主控板100中的滚刷连接器添加负载。

发送滚刷检测功能测试指令用于通知主控板100检测此时的滚刷电流，以测试主控板100中的滚刷检测功能。

滚刷电流检测结果可以为判断滚刷电流是否符合电流要求，若符合，则返回1，若不符合则返回0；还可以为检测到的滚刷电流的具体内容，本实施例对此不进行限制。

判断滚刷电流检测结果和滚刷检测功能的预设正常结果是否一致，例如判断滚刷电流检测结果是否为1，或滚刷电流检测结果是否与滚刷电流的内容相同。

若判断结果为不一致，则确定滚刷检测功能的工作状态异常。

本发明实施例通过主控板测试装置向主控板100传递与滚刷检测功能对应的滚刷连接器负载模拟信息，并通过插针2向主控板100发送滚刷检测功能测试指令，模拟主控板100对滚刷检测功能的测试步骤，避免将主控板100直接连接实体部件进行测试，提高测试效率，降低测试成本。

图13为本发明实施例提供的一种主控板吸尘电机检测功能测试方法的流程图，本技术方案是针对待测试项目为吸尘电机检测功能时的主控板测试过程进行补充说明的，若待测试项目为吸尘电机检测功能，则需要进行传感器模拟信息的传递操作。

具体的，主控板吸尘电机检测功能测试方法的流程图如图13所示：

步骤910、若待测试项目为吸尘电机检测功能中的吸尘电机负载检测功能，则向主控板100传递与吸尘电机负载检测功能对应的吸尘电机连接器负载模拟信息，并通过插针2向主控板100发送吸尘电机负载检测功能测试指令。

其中吸尘电机连接器负载模拟信息用于模拟智能设备中给主控板100中的吸尘电机连接器添加的负载，可以直接通过主控板测试装置直接给主控板100中的吸尘电机连接器添加负载。

发送吸尘电机负载检测功能测试指令用于通知主控板100检测此时的吸尘电机电流，以测试主控板100中的吸尘电机负载检测功能。

步骤920、通过插针2获取主控板100根据吸尘电机负载检测功能测试指令和吸尘电机连接器负载模拟信息返回的吸尘电机电流检测结果。

吸尘电机电流检测结果可以为判断吸尘电机电流是否符合电流要求，若符合，则返回1，若不符合则返回0；还可以为检测到的吸尘电机电流的具体内容，本实施例对此不进行限制。

步骤930、判断吸尘电机电流检测结果和吸尘电机负载检测功能的预设正常结果是否一致。

判断吸尘电机电流检测结果和吸尘电机负载检测功能的预设正常结果是否一致，例如判断吸尘电机电流检测结果是否为1，或吸尘电机电流检测结果是否与吸尘电机电流的内容相同。

步骤940、若一致，则确定吸尘电机负载检测功能的工作状态正常。

若判断结果为不一致，则确定吸尘电机负载检测功能的工作状态异常。

步骤950、若待测试项目为吸尘电机检测功能中的吸尘电机控制信号检测功能，则通过插针2向主控板100发送吸尘电机控制信号检测指令。

吸尘电机控制信号检测功能为主控板100发送吸尘电机控制信号的功能，发送吸尘电机控制信号检测指令用于通知主控板100控制打开吸尘电机，以发送吸尘电机控制信号。吸尘电机控制信号可以为脉冲宽度调制信号。

步骤960、通过插针2获取主控板100根据吸尘电机控制信号检测指令返回的吸尘电机控制信号。

主控板100根据吸尘电机控制信号检测指令打开行走电机，并通过插针2返回吸尘电机控制信号至主控板测试装置。

步骤970、判断吸尘电机控制信号的波形周期是否处于吸尘电机控制信号检测功能的预设发射波形周期阈值区间内。

吸尘电机控制信号的波形周期是否处于吸尘电机控制信号检测功能的预设发射波形周期阈值区间内，可以为判断吸尘电机控制信号的波形周期是否处于10ms±10%内。

步骤980、若处于，则确定吸尘电机控制信号检测功能的工作状态正常。

若不处于，则确定吸尘电机控制信号检测功能的工作状态异常。

本发明实施例通过主控板测试装置模拟主控板100对吸尘电机负载检测功能和吸尘电机控制信号检测功能的测试步骤，避免将主控板100直接连接实体部件进行测试，提高测试效率，降低测试成本。

可选的，本实施例针对待测试项目为充放电检测功能时的主控板测试过程进行补充说明，若待测试项目为充放电检测功能，则需要进行传感器模拟信息的传递操作。

具体的，主控板充放电检测功能测试方法的步骤包括：

若待测试项目为充放电检测功能中的放电电流检测功能，则向主控板100传递与放电电流检测功能对应的电池连接器负载模拟信息，并通过插针2向主控板100发送放电电流检测功能测试指令；

通过插针2获取主控板100根据放电电流检测功能测试指令和电池连接器负载模拟信息返回的电池放电电流检测结果；

判断电池放电电流检测结果和放电电流检测功能的预设正常结果是否一致；

若一致，则确定放电电流检测功能的工作状态正常；

若待测试项目为充放电检测功能中的负温度系数电阻信号检测功能，则通过插针2向主控板100发送负温度系数电阻信号检测指令；

通过插针2获取主控板100根据负温度系数电阻信号检测指令返回的负温度系数电阻检测结果；

判断负温度系数电阻检测结果是否处于负温度系数电阻信号检测功能的预设电阻阈值区间内；

若处于，则确定负温度系数电阻信号检测功能的工作状态正常；

若待测试项目为充放电检测功能中的充电电流检测功能，则向主控板100传递与充电电流检测功能对应的充电模拟信息，并通过插针2向主控板100发送充电电流检测功能测试指令；

通过插针2获取主控板100根据充电电流检测功能测试指令和充电模拟信息返回的电池充电电流检测结果；

判断电池充电电流检测结果和充电电流检测功能的预设正常结果是否一致。

若一致，则确定充电电流检测功能的工作状态正常；

若待测试项目为充放电检测功能中的过压保护电路检测功能，则向主控板100传递与过压保护电路检测功能对应的第三模拟电平，并通过插针2向主控板100发送过压保护电路检测功能测试指令；其中第三模拟电平用于模拟过压电平；

通过插针2获取主控板100根据过压保护电路检测功能测试指令和第三模拟电平返回的第三电平检测结果；

判断第三电平检测结果和过压保护电路检测功能的预设正常结果是否一致；

若一致，则确定过压保护电路检测功能的工作状态正常。

其中电池连接器负载模拟信息用于模拟智能设备中给主控板100中的电池连接器添加的负载，可以直接通过主控板测试装置直接给主控板100中的电池连接器添加负载。

发送放电电流检测功能测试指令用于通知主控板100检测此时的电池放电电流，以测试主控板100中的放电电流检测功能。

电池放电电流检测结果可以为判断电池放电电流是否符合电流要求，若符合，则返回1，若不符合则返回0；还可以为检测到的电池放电电流的具体内容，本实施例对此不进行限制。

判断电池放电电流检测结果和放电电流检测功能的预设正常结果是否一致，例如判断电池放电电流检测结果是否为1，或电池放电电流检测结果是否与电池放电电流的内容相同。

若判断结果为不一致，则确定放电电流检测功能的工作状态异常。

负温度系数电阻信号检测功能为主控板100发送负温度系数电阻检测结果的功能，发送负温度系数电阻信号检测指令用于通知主控板100检测当前的负温度系数电阻，以发送负温度系数电阻检测结果。

主控板100根据负温度系数电阻信号检测指令检测当前的负温度系数电阻，并通过插针2返回负温度系数电阻检测结果至主控板测试装置。

判断负温度系数电阻检测结果是否处于负温度系数电阻信号检测功能的预设电阻阈值区间内，可以为判断检测到的负温度系数电阻是否处于当前负温度系数电阻变化范围区间内。

若不处于，则确定负温度系数电阻信号检测功能的工作状态异常。

其中充电模拟信息用于模拟智能设备中给主控板100中的充电口充电，可以直接通过主控板测试装置切断电池口供电，并给主控板100中的充电口充电。

发送充电电流检测功能测试指令用于通知主控板100检测此时的电池充电电流，以测试主控板100中的充电电流检测功能。

电池充电电流检测结果可以为判断电池充电电流是否符合电流要求，若符合，则返回1，若不符合则返回0；还可以为检测到的电池充电电流的具体内容，本实施例对此不进行限制。

判断电池充电电流检测结果和充电电流检测功能的预设正常结果是否一致，例如判断电池充电电流检测结果是否为1，或电池充电电流检测结果是否与电池充电电流的内容相同。

若判断结果为不一致，则确定充电电流检测功能的工作状态异常。

发送过压保护电路检测功能测试指令用于通知主控板100检测该第三模拟电平，以测试主控板100中的过压保护电路检测功能。

第三电平检测结果可以为主控板100是否停止充电。

判断第三电平检测结果和过压保护电路检测功能的预设正常结果是否一致，例如判断当第三电平为过压电平时判断主控板100是否停止充电。

若判断结果为不一致，则确定过压保护电路检测功能的工作状态异常。

本发明实施例通过主控板测试装置模拟主控板100对放电电流检测功能、负温度系数电阻信号检测功能、充电电流检测功能和过压保护电路检测功能的测试步骤，避免将主控板100直接连接实体部件进行测试，提高测试效率，降低测试成本。

可选的，本实施例针对待测试项目为灰尘检测功能时的主控板测试过程进行补充说明，若待测试项目为灰尘检测功能，则需要进行传感器模拟信息的传递操作。

具体的，主控板灰尘检测功能测试方法的步骤包括：

向主控板100传递与灰尘检测功能对应的第四模拟电平，并通过插针2向主控板100发送灰尘检测功能测试指令；其中第四模拟电平用于模拟灰尘输入电平；

通过插针2获取主控板100根据灰尘检测功能测试指令和第四模拟电平返回的第四电平检测结果；

判断第四电平检测结果和灰尘检测功能的预设正常结果是否一致；

若一致，则确定灰尘检测功能的工作状态正常。

发送灰尘检测功能测试指令用于通知主控板100检测该第四模拟电平，以测试主控板100中的灰尘检测功能。第四模拟电平可以为低电平。

第四电平检测结果可以为判断第四模拟电平是否符合电平要求，若符合，则返回1，若不符合则返回0；还可以为检测到的第四模拟电平的具体内容，本实施例对此不进行限制。

判断第四电平检测结果和预设正常结果是否一致，例如判断第四电平检测结果是否为1，或第四电平检测结果是否与第四模拟电平的内容相同。

若判断结果为不一致，则确定灰尘检测功能的工作状态异常。

本发明实施例通过主控板测试装置向主控板100传递与灰尘检测功能对应的第四模拟电平，并通过插针2向主控板100发送灰尘检测功能测试指令，模拟主控板100对灰尘检测功能的测试步骤，避免将主控板100直接连接实体部件进行测试，提高测试效率，降低测试成本。

可选的，本实施例针对待测试项目为尘盒检测功能时的主控板测试过程进行补充说明，若待测试项目为尘盒检测功能，则需要进行传感器模拟信息的传递操作。

具体的，主控板尘盒检测功能测试方法的步骤包括：

向主控板100传递与尘盒检测功能对应的第五模拟电平，并通过插针2向主控板100发送尘盒检测功能测试指令；其中第五模拟电平用于模拟尘盒输入电平；

通过插针2获取主控板100根据尘盒检测功能测试指令和第五模拟电平返回的第五电平检测结果；

判断第五电平检测结果和尘盒检测功能的预设正常结果是否一致；

若一致，则确定尘盒检测功能的工作状态正常。

发送尘盒检测功能测试指令用于通知主控板100检测该第五模拟电平，以测试主控板100中的尘盒检测功能。第五模拟电平可以为低电平。

第五电平检测结果可以为判断第五模拟电平是否符合电平要求，若符合，则返回1，若不符合则返回0；还可以为检测到的第五模拟电平的具体内容，本实施例对此不进行限制。

判断第五电平检测结果和预设正常结果是否一致，例如判断第五电平检测结果是否为1，或第五电平检测结果是否与第五模拟电平内容相同。

若判断结果为不一致，则确定尘盒检测功能的工作状态异常。

本发明实施例通过主控板测试装置向主控板100传递与尘盒检测功能对应的第五模拟电平，并通过插针2向主控板100发送尘盒检测功能测试指令，模拟主控板100对尘盒检测功能的测试步骤，避免将主控板100直接连接实体部件进行测试，提高测试效率，降低测试成本。

可选的，本实施例针对待测试项目为水箱检测功能时的主控板测试过程进行补充说明，若待测试项目为水箱检测功能，则需要进行传感器模拟信息的传递操作。

具体的，主控板水箱检测功能测试方法的步骤包括：

向主控板100传递与水箱检测功能对应的水箱连接器负载模拟信息，并通过插针2向主控板100发送水箱检测功能测试指令；

通过插针2获取主控板100根据水箱检测功能测试指令和水箱连接器负载模拟信息返回的水箱电流检测结果；

判断水箱电流检测结果和水箱检测功能的预设正常结果是否一致；

若一致，则确定水箱检测功能的工作状态正常。

其中水箱连接器负载模拟信息用于模拟智能设备中给主控板100中的水箱连接器添加的负载，可以直接通过主控板测试装置直接给主控板100中的水箱连接器添加负载。

发送水箱检测功能测试指令用于通知主控板100检测此时的水箱电流，以测试主控板100中的水箱检测功能。

水箱电流检测结果可以为判断水箱电流是否符合电流要求，若符合，则返回1，若不符合则返回0；还可以为检测到的水箱电流的具体内容，本实施例对此不进行限制。

判断水箱电流检测结果和水箱检测功能预设正常结果是否一致，例如判断水箱电流检测结果是否为1，或水箱电流检测结果是否与水箱电流内容相同。

若判断结果为不一致，则确定水箱检测功能的工作状态异常。

本发明实施例通过主控板测试装置向主控板100传递与水箱检测功能对应的水箱连接器负载模拟信息，并通过插针2向主控板100发送水箱检测功能测试指令，模拟主控板100对水箱检测功能的测试步骤，避免将主控板100直接连接实体部件进行测试，提高测试效率，降低测试成本。

可选的，本实施例针对待测试项目为定位摄像头检测功能时的主控板测试过程进行补充说明，若待测试项目为定位摄像头检测功能，则需要进行传感器模拟信息的传递操作。

具体的，主控板定位摄像头检测功能测试方法的步骤包括：

向主控板100传递与定位摄像头检测功能对应的摄像头模拟信号，并通过插针2向主控板100发送定位摄像头检测功能测试指令；

通过插针2获取主控板100根据定位摄像头检测功能测试指令和摄像头模拟信号返回的摄像头模拟信号检测结果；

判断摄像头模拟信号检测结果和定位摄像头检测功能的预设正常结果是否一致；

若一致，则确定定位摄像头检测功能的工作状态正常。

其中摄像头模拟信号用于模拟智能设备中的定位摄像头。

发送定位摄像头检测功能测试指令用于通知主控板100检测摄像头模拟信号，以测试主控板100中的定位摄像头检测功能。

摄像头模拟信号检测结果可以为判断摄像头模拟信号是否符合模拟信号要求，若符合，则返回1，若不符合则返回0；还可以为检测到的摄像头模拟信号的具体内容，本实施例对此不进行限制。

判断摄像头模拟信号检测结果和定位摄像头检测功能的预设正常结果是否一致，例如判断摄像头模拟信号检测结果是否为1，或摄像头模拟信号检测结果是否与定位摄像头模拟的内容相同。

若判断结果为不一致，则确定定位摄像头检测功能的工作状态异常。

本发明实施例通过主控板测试装置向主控板100传递与定位摄像头检测功能对应的摄像头模拟信号，并通过插针2向主控板100发送定位摄像头检测功能测试指令，模拟主控板100对定位摄像头检测功能的测试步骤，避免将主控板100直接连接实体部件进行测试，提高测试效率，降低测试成本。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (8)

1.一种智能设备主控板测试方法，应用于主控板测试装置，其特征在于，所述主控板测试装置包括针板、插针、定位板和驱动机构，所述插针插设在所述针板上，所述驱动机构能够驱动定位于所述定位板上的主控板和所述插针接触；所述主控板测试装置还包括弹性件，所述定位板设置于所述插针和所述针板的上方，所述定位板上对应每个插针均开设有避让孔，所述弹性件的顶端连接于所述定位板，所述弹性件的底端连接于所述针板；

所述驱动机构包括下压板和直线驱动组件，直线驱动组件设置于针板，所述下压板连接于所述直线驱动组件的执行端，且下压板位于定位板上方；

所述直线驱动组件包括导杆、第二驱动件和支撑件，导杆竖直设置，且导杆的底端连接于针板，下压板滑动连接于导杆，支撑件设置于导杆的顶部；所述下压板朝向所述定位板的一侧设置有若干凸起，通过所述若干凸起下压定位板和主控板，使主控板受力均衡，通过弹性件使定位板自动复位，同时将插针和主控板分离；

所述智能设备为扫地机器人；

所述测试方法包括：

根据所述主控板的待测试项目确定是否需要进行传感器模拟信息的传递操作；其中，所述待测试项目包括：回充信号检测功能、沿边信号功能、免碰撞检测功能、触摸按键检测功能、下视检测功能、碰撞检测功能、离地检测功能、行走码盘检测功能、行走大轮控制功能、滚刷检测功能、吸尘电机检测功能、充放电检测功能、灰尘检测功能、尘盒检测功能、水箱检测功能和定位摄像头检测功能中的至少一种；

若需要进行所述传感器模拟信息的传递操作，则向所述主控板传递与所述待测试项目对应的所述传感器模拟信息，并通过所述插针向所述主控板发送与所述待测试项目对应的测试指令；

通过所述插针获取所述主控板根据所述测试指令和所述传感器模拟信息返回的检测结果；

判断所述检测结果与所述待测试项目的预设正常结果是否一致；

若一致，则确定所述待测试项目的工作状态正常；

若不需要进行所述传感器模拟信息的传递操作，则通过所述插针向所述主控板发送与所述待测试项目对应的测试指令；

通过所述插针获取所述主控板根据所述测试指令返回的命令信号；

判断所述命令信号的信号信息是否处于所述待测试项目的预设信息阈值区间内；

若处于，则确定所述待测试项目的工作状态正常；

根据各所述工作状态确定所述主控板的测试结果是否合格；

若所述待测试项目为所述下视检测功能中的下视信号发射功能，则不需要进行所述传感器模拟信息的传递操作，且通过所述插针获取所述主控板根据所述测试指令返回的命令信号，包括：

通过所述插针获取所述主控板根据下视信号发射指令返回的下视发射信号；

相应的，判断所述命令信号的信号信息是否处于所述待测试项目的预设信息阈值区间内，包括：

判断所述下视发射信号的波形周期是否处于所述下视信号发射功能的预设发射波形周期阈值区间内；

若所述待测试项目为所述下视检测功能中的下视信号接收检测功能，则需要进行所述传感器模拟信息的传递操作，且通过所述插针获取所述主控板根据所述测试指令和所述传感器模拟信息返回的检测结果，包括：

通过所述插针获取所述主控板根据下视信号接收检测功能测试指令和第三模拟波形返回的第三波形检测结果；其中所述第三模拟波形用于模拟下视接收信号波形；

相应的，判断所述检测结果与所述待测试项目的预设正常结果是否一致，包括：

判断所述第三波形检测结果和所述下视信号接收检测功能的预设正常结果是否一致。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述待测试项目为所述回充信号检测功能，则需要进行所述传感器模拟信息的传递操作，且通过所述插针获取所述主控板根据所述测试指令和所述传感器模拟信息返回的检测结果，包括：

通过所述插针获取所述主控板根据回充信号检测功能测试指令和第一模拟波形返回的第一波形检测结果；其中所述第一模拟波形用于模拟红外解码器对接收到的载波解码后的波形；

相应的，判断所述检测结果与所述待测试项目的预设正常结果是否一致，包括：

判断所述第一波形检测结果和所述回充信号检测功能的预设正常结果是否一致。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述待测试项目为所述沿边信号功能中的沿边信号发射功能，则不需要进行所述传感器模拟信息的传递操作，且通过所述插针获取所述主控板根据所述测试指令返回的命令信号，包括：

通过所述插针获取所述主控板根据沿边信号发射指令返回的沿边发射信号；

相应的，判断所述命令信号的信号信息是否处于所述待测试项目的预设信息阈值区间内，包括：

判断所述沿边发射信号的波形周期是否处于所述沿边信号发射功能的预设发射波形周期阈值区间内；

若所述待测试项目为所述沿边信号功能中的沿边信号接收检测功能，则需要进行所述传感器模拟信息的传递操作，且通过所述插针获取所述主控板根据所述测试指令和所述传感器模拟信息返回的检测结果，包括：

通过所述插针获取所述主控板根据沿边信号接收检测功能测试指令和第二模拟波形返回的第二波形检测结果；其中所述第二模拟波形用于模拟沿边接收信号波形；

相应的，判断所述检测结果与所述待测试项目的预设正常结果是否一致，包括：

判断所述第二波形检测结果和所述沿边信号接收检测功能的预设正常结果是否一致。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述待测试项目为所述免碰撞检测功能中的免碰撞信号发射功能，则不需要进行所述传感器模拟信息的传递操作，且通过所述插针获取所述主控板根据所述测试指令返回的命令信号，包括：

通过所述插针获取所述主控板根据免碰撞信号发射指令返回的免碰撞发射信号；

相应的，判断所述命令信号的信号信息是否处于所述待测试项目的预设信息阈值区间内，包括：

判断所述免碰撞发射信号的波形周期是否处于所述免碰撞信号发射功能的预设发射波形周期阈值区间内；

若所述待测试项目为所述免碰撞检测功能中的免碰撞信号接收检测功能，则需要进行所述传感器模拟信息的传递操作，且通过所述插针获取所述主控板根据所述测试指令和所述传感器模拟信息返回的检测结果，包括：

通过所述插针获取所述主控板根据免碰撞信号接收检测功能测试指令和AD采样信号返回的AD采样信号检测结果；其中所述AD采样信号用于模拟红外对管返回的AD值；

相应的，判断所述检测结果与所述待测试项目的预设正常结果是否一致，包括：

判断所述AD采样信号检测结果和所述免碰撞信号接收检测功能的预设正常结果是否一致。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述待测试项目为所述触摸按键检测功能，则需要进行所述传感器模拟信息的传递操作，且向所述主控板传递与所述待测试项目对应的所述传感器模拟信息，包括：

所述主控板测试装置还包括压块和第一驱动件，通过所述第一驱动件驱动所述压块按压所述主控板上的触摸按键，向所述主控板传递与所述触摸按键检测功能对应的按压操作模拟信息；其中，所述第一驱动件连接于所述驱动机构的执行端，所述压块连接于所述第一驱动件的执行端。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述待测试项目为所述碰撞检测功能，则需要进行所述传感器模拟信息的传递操作，且通过所述插针获取所述主控板根据所述测试指令和所述传感器模拟信息返回的检测结果，包括：

通过所述插针获取所述主控板根据碰撞检测功能测试指令和第一模拟电平返回的第一电平检测结果；其中所述第一模拟电平用于模拟碰撞电平；

相应的，判断所述检测结果与所述待测试项目的预设正常结果是否一致，包括：

判断所述第一电平检测结果和所述碰撞检测功能的预设正常结果是否一致。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述待测试项目为所述行走码盘检测功能，则需要进行所述传感器模拟信息的传递操作，且通过所述插针获取所述主控板根据所述测试指令和所述传感器模拟信息返回的检测结果，包括：

通过所述插针获取所述主控板根据行走码盘检测功能测试指令和第三模拟波形返回的第三波形检测结果；其中所述第三模拟波形用于模拟行走码盘电平；

相应的，判断所述检测结果与所述待测试项目的预设正常结果是否一致，包括：

判断所述第三波形检测结果和所述行走码盘检测功能的预设正常结果是否一致。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述待测试项目为所述吸尘电机检测功能中的吸尘电机负载检测功能，则需要进行所述传感器模拟信息的传递操作，且通过所述插针获取所述主控板根据所述测试指令和所述传感器模拟信息返回的检测结果，包括：

通过所述插针获取所述主控板根据吸尘电机负载检测功能测试指令和吸尘电机连接器负载模拟信息返回的吸尘电机电流检测结果；

相应的，判断所述检测结果与所述待测试项目的预设正常结果是否一致，包括：

判断所述吸尘电机电流检测结果和所述吸尘电机负载检测功能的预设正常结果是否一致；

若所述待测试项目为所述吸尘电机检测功能中的吸尘电机控制信号检测功能，则不需要进行所述传感器模拟信息的传递操作，且通过所述插针获取所述主控板根据所述测试指令返回的命令信号，包括：

通过所述插针获取所述主控板根据吸尘电机控制信号检测指令返回的吸尘电机控制信号；

相应的，判断所述命令信号的信号信息是否处于所述待测试项目的预设信息阈值区间内，包括：

判断所述吸尘电机控制信号的波形周期是否处于所述吸尘电机控制信号检测功能的预设发射波形周期阈值区间内。

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