CN113477898A - 自动取放装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种自动取放装置，用于取放压铸件和镶件，所述自动取放装置包括：机械手；及夹持机构，所述夹持机构包括承载本体、第一夹持组件和第二夹持组件，所述承载本体转动设置在所述机械手上并具有弯折连接的第一表面和第二表面，所述第一夹持组件设置在所述第一表面并用于夹持所述压铸件，所述第二夹持组件设置在所述第二表面并用于夹持所述镶件。通过机械手带动夹持机构处于不同的工作姿态，使得第一夹持组件和第二夹持组件在不同的位置对压铸件、镶件进行夹持和释放，如此可以提高对压铸件和镶件取放的工作效率，同时，可以避免压铸件和镶件的温度和碰撞力对人体构成的伤害，可以提高对压铸件和镶件取放的安全性。

Description

自动取放装置

技术领域

本发明涉及压铸技术领域，特别是涉及一种自动取放装置。

背景技术

当压铸件在压铸模具中成型之后，需要将成型的压铸件产品从压铸模具的型腔中取出；当压铸件产品取出之后，还涉及到对压铸模具中相关镶件的取放。对于上述压铸件产品和镶件的取放，一般通过人工的方式来实现，但是，如此会使得工作强度增大，工作效率低，同样也存在安全隐患，故影响压铸件产品和镶件取放的安全性和工作效率。

发明内容

本发明解决的一个技术问题是如何提高压铸件和镶件取放的安全性和工作效率。

一种自动取放装置，用于取放压铸件和镶件，所述自动取放装置包括：

机械手；及

夹持机构，所述夹持机构包括承载本体、第一夹持组件和第二夹持组件，所述承载本体转动设置在所述机械手上并具有弯折连接的第一表面和第二表面，所述第一夹持组件设置在所述第一表面并用于夹持所述压铸件，所述第二夹持组件设置在所述第二表面并用于夹持所述镶件。

在其中一个实施例中，所述第一夹持组件包括安装盘和夹爪，所述安装盘固定在所述第一表面上，所述夹爪为多个并沿所述安装盘的周向间隔设置，所述夹爪与所述安装盘滑动连接，所述夹爪的滑动轨迹的延长线均相交于所述安装盘中心轴线的同一位置。

在其中一个实施例中，以相互垂直的横向和竖向为参考，所述第二夹持组件包括横向夹持器，所述横向夹持器包括两个横向夹块，两个所述横向夹块沿竖向间隔设置并能够相互靠近或远离。

在其中一个实施例中，所述横向夹持器的数量为两个，两个所述横向夹持器沿横向间隔排列。

在其中一个实施例中，所述第二夹持组件还包括竖向夹持器，所述竖向夹持器包括两个竖向夹块，两个所述竖向夹块沿横向间隔设置并能够相互靠近或远离。

在其中一个实施例中，所述竖向夹持器的数量为两个，两个所述竖向夹持器沿竖向间隔排列。

在其中一个实施例中，还包括用于喷射流流体的喷嘴，所述承载本体还具有第三表面，所述第二表面和所述第三表面朝向相反而间隔设置，所述第一表面的一端与所述第二表面连接，所述第一表面的另一端与所述第三表面连接，所述喷嘴设置在所述第三表面。当喷嘴喷射流体时，一方面高速运动的流动可以尽快带走压铸件表面的温度，从而对压铸件起到很好的冷却作用。另一方面流动可以去除压铸件表面的污渍，从而对压铸件起到很好的清洁作用。当喷嘴用于喷射液体时，喷嘴可以使得喷出的液体为连续射流，还可以对喷嘴的内部结构进行改进，使得从喷嘴中喷出的射流为脉冲射流。还可以使得从喷嘴中喷出的射流为空化射流，即射流中含有空化核，空化核进一步增长形成气泡，气泡与压铸件表面接触并破裂，气泡破裂时产生的压力对压铸件形成很好的降温和清洁效果。

在其中一个实施例中，所述机械手为六轴机械手。

在其中一个实施例中，还包括设置在所述机械手上的控制箱，所述控制箱包括压力开关、第一夹紧阀和第二夹紧阀，所述压力开关用于检测所述第二夹持组件的压力，所述第一夹紧阀控制所述第一夹持组件的工作，所述第二夹紧阀控制所述第二夹持组件的工作。

在其中一个实施例中，还包括过滤器和流体管，所述流体管连接在所述过滤器和所述第二夹持组件之间，所述过滤用于过滤所述流体管中的固体颗粒。

本发明的一个实施例的一个技术效果是：通过机械手带动夹持机构处于不同的工作姿态，使得第一夹持组件和第二夹持组件在不同的位置对压铸件、镶件进行夹持和释放，提高整个自动取放装置对各种工况的适用性，减少夹持机构工作姿态的调试时间，如此可以提高对压铸件和镶件取放的工作效率。同时，可以防止人体与压铸件和镶件直接产生接触关系，从而避免压铸件和镶件的温度和碰撞力对人体构成的伤害，最终提高对压铸件和镶件取放的安全性。

附图说明

图1为一实施例提供的自动取放装置的立体结构示意图；

图2为图1所示自动取放装置中夹持机构的立体结构示意图；

图3为图2所示夹持机构在另一视角下的立体结构示意图；

图4为图1所示自动取放装置中控制箱的平面结构示意图。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳实施方式。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本发明的公开内容理解的更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“内”、“外”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

参阅图1、图2和图3，本发明提供的自动取放装置10包括机械手100、夹持机构200、喷嘴300和控制箱400，夹持机构200转动设置在机械手100的手臂上，机械手100用于驱动夹持机构200运动以夹持压铸件和镶件，喷嘴300设置在夹持机构200上，控制箱400设置在机械手100上。压铸件通过压铸模具压铸成型，镶件为压铸模具的结构组成部分。通常地，当将成型后压铸件通过夹持机构200从压铸模具中取出之后，接着可以通过夹持机构200将镶件与压铸模具的其他部分脱离。

参阅图1、图2和图3，在一些实施例中，机械手100可以为六轴机械手等，鉴于六轴机械手具有较高的自由段，从而可以带动夹持机构200在空间内有多种不同工作姿态，以确保夹持机构200在合理位置从合理角度对压铸件和镶件进行夹取，提高整个自动取放装置10对各种工况的适用性，减少夹持机构200工作姿态的调试时间，从而提高自动取放装置10的工作效率。

参阅图1、图2和图3，在一些实施例中，夹持机构200包括承载本体210、第一夹持组件220和第二夹持组件230，承载本体210可以大柱形结构，例如承载本体210为四棱柱结构。承载本体210与机械手100转动连接，承载本体210具有第一表面211、第二表面212和第三表面213，第一表面211与第二表面212弯折连接，且第一表面211与第三表面213弯折连接。第二表面212和第三表面213两者沿垂直承载本体210轴向的方向间隔设置，使得第二表面212和第三表面213两者的朝向相反，且第一表面211的一端与第二表面212连接，第一表面211的另一端与第三表面213连接，即第一表面211连接在第二表面212和第三表面213之间。第一夹持组件220设置在第一表面211上并用于夹持压铸件，第二夹持组件230设置在第二表面212上并用于夹持镶件。

参阅图1、图2和图3，在一些实施例中，第一夹持组件220包括安装盘221和夹爪222，安装盘221和夹爪222两者均可以采用金属或合金材料制成，例如两者均可以采用不锈钢材料制成。安装盘221可以大致为圆盘状结构，安装盘221具有一定的厚度。安装盘221固定在第一表面211上，安装盘221可以与第一表面211形成非可拆卸连接关系，例如安装盘221可以通过焊接或胶接的方式固定在第一表面211上；安装盘221还可以与第一表面211形成可拆卸连接关系，例如安装盘221可以通过螺栓连接或卡扣连接的方式固定在第一表面211上。当安装盘221可以承载本体210可以拆卸连接时，可以对出现故障的第一夹持组件220从承载本体210上卸载以便维修。同时，当承载本体210出现破损时，可以将承载本体210丢弃以使用新的承载本体210与第一夹持组件220连接，避免因承载本体210损坏而导致整个第一夹持机构200报废，提高夹持机构200的回收利用率，从而降低夹持机构200的维护成本。

参阅图1、图2和图3，在一些实施例中，第一夹持组件220可以为三爪卡盘，即安装盘221的数量为一个，夹爪222的数量为三个，三个夹爪222沿安装盘221的周向均匀间隔设置。安装盘221上用于安装夹爪222的表面上凹陷形成有三个滑槽221a，夹爪222与滑槽221a滑动连接，滑槽221a用于限定夹爪222的滑动轨迹，使得夹爪222可以在滑槽221a内做往复直线运动。滑槽221a可以抽象为一条直线，即夹爪222的滑动轨迹可以抽象为一条直线，三个滑槽221a所代表的三条直线可以相交于安装盘221中心轴线上的同一点，即夹爪222滑动轨迹的延长线相交于安装盘221中心轴线上的同一点。换言之，滑槽221a相对安装盘221的中心轴线呈辐射状分布，当然，任意相邻两个滑槽221a所代表的直线之间的夹角为120°。当三个夹爪222同时远离安装盘221的中心轴线滑动时，可以将已夹持的压铸件卸载。当三个夹爪222同时靠近安装盘221的中心轴线滑动时，可以对压铸件进行夹持。三个夹爪222与压铸件接触的表面上可以形成多个凸台或凹槽，从而在夹爪222上形成凹凸不平结构222a。当夹爪222夹持压铸件时，该凹凸不平结构222a可以与压铸件直接接触，从而提高夹爪222与压铸件之间的摩擦力，防止压铸件的重力克服压铸件和夹爪222之间的摩擦力而相对夹爪222产生滑动，提高夹爪222对压铸件夹持的稳定可靠性。

参阅图1、图2和图3，在一些实施例中，第一夹持组件220还可以为四爪卡盘，即安装盘221的数量为一个，夹爪222的数量为四个，四个夹爪222沿安装盘221的周向均匀间隔设置。安装盘221上用于安装夹爪222的表面上凹陷形成有四个滑槽221a，夹爪222与滑槽221a滑动连接，滑槽221a用于限定夹爪222的滑动轨迹，使得夹爪222可以在滑槽221a内做往复直线运动。滑槽221a可以抽象为一条直线，即夹爪222的滑动轨迹可以抽象为一条直线，四个滑槽221a所代表的四条直线可以相交于安装盘221中心轴线上的同一点，即夹爪222滑动轨迹的延长线相交于安装盘221中心轴线上的同一点。换言之，滑槽221a相对安装盘221的中心轴线呈辐射状分布，当然，任意相邻两个滑槽221a所代表的直线之间的夹角为90°。当四个夹爪222同时远离安装盘221的中心轴线滑动时，可以将已夹持的压铸件卸载。当四个夹爪222同时靠近安装盘221的中心轴线滑动时，可以对压铸件进行夹持。四个夹爪222与压铸件接触的表面上可以形成多个凸台或凹槽，从而在夹爪222上形成凹凸不平结构222a。当夹爪222夹持压铸件时，该凹凸不平结构222a可以与压铸件直接接触，从而提高夹爪222与压铸件之间的摩擦力，防止压铸件的重力克服压铸件和夹爪222之间的摩擦力而相对夹爪222产生滑动，提高夹爪222对压铸件夹持的稳定可靠性。当然，夹爪222的数量还可以多余四个等。

以相互垂直的横向和竖向为参考，横向可以简单理解为水平方向，竖向可以简单理解为竖直方向。

参阅图1、图2和图3，在一些实施例中，第二夹持组件230包括横向夹持器231，横向夹持器231可以为气缸，横向夹持器231包括横向缸筒231a和横向夹块231b，横向缸筒231a固定在第二表面212上，横向缸筒231a可以与第二表面212形成非可拆卸连接关系，例如横向缸筒231a可以通过焊接或胶接的方式固定在第二表面212上；横向缸筒231a还可以与第二表面212形成可拆卸连接关系，例如横向缸筒231a可以通过螺栓连接或卡扣连接的方式固定在第二表面212上，当横向夹持器231出现故障时，可以将整个横向夹持器231从第二表面212上进行卸载以便维护。横向夹块231b与横向缸筒231a滑动连接，横向夹块231b的数量为两个。两个横向夹块231b可以同时相向或相背运动，当两个横向夹块231b沿竖向相向运动时，两个横向夹块231b之间的距离减少，横向夹块231b可以对镶件进行夹持；当两个横向夹块231b沿竖向相背运动时，两个横向夹块231b之间的距离增大，横向夹块231b可以对镶件进行卸载。鉴于横向夹持器231为气缸，两个横向夹块231b将通过气压推动而产生运动。横向夹块231b上可以设置沉槽233，沉槽233的形状与镶件相适配，当镶件夹持在横向滑块之间时，镶件将与沉槽233配合，使得横向夹块231b能对镶件进行有效夹持，同时沉槽233在一定程度上可以对镶件起到定位作用，进一步提高横向夹块231b对镶件夹持的稳定可靠性。

参阅图1、图2和图3，两个横向夹块231b沿竖直方向间隙设置，故个横向夹持器231可以对横向(水平)设置的镶件进行夹持。横向夹持器231的数量可以为两个，两个横向夹持器231沿横向间隔设置，两个横向夹持器231的间隔距离可以进行合理设置，例如，当横向设置的镶件的长度较大，可以通过该两个横向夹持器231分别同时对该镶件的两端进行夹持，以实现第二夹持组件230对镶件的夹持。

参阅图1、图2和图3，在一些实施例中，第二夹持组件230还可以包括竖向夹持器232，竖向夹持器232可以为气缸，竖向夹持器232包括竖向缸筒232a和竖向夹块232b，竖向缸筒232a固定在第二表面212上，竖向缸筒232a可以与第二表面212形成非可拆卸连接关系，例如竖向缸筒232a可以通过焊接或胶接的方式固定在第二表面212上；竖向缸筒232a还可以与第二表面212形成可拆卸连接关系，例如竖向缸筒232a可以通过螺栓连接或卡扣连接的方式固定在第二表面212上，当竖向夹持器232出现故障时，可以将整个竖向夹持器232从第二表面212上进行卸载以便维护。竖向夹块232b与竖向缸筒232a滑动连接，竖向夹块232b的数量为两个。两个竖向夹块232b可以同时相向或相背运动，当两个竖向夹块232b沿横向相向运动时，两个竖向夹块232b之间的距离减少，竖向夹块232b可以对镶件进行夹持；当两个竖向夹块232b沿横向相背运动时，两个竖向夹块232b之间的距离增大，竖向夹块232b可以对镶件进行卸载。鉴于竖向夹持器232为气缸，两个竖向夹块232b将通过气压推动而产生运动。竖向夹块232b上可以设置沉槽233，沉槽233的形状与镶件相适配，当镶件夹持在竖向滑块之间时，镶件将与沉槽233配合，使得竖向夹块232b能对镶件进行有效夹持，同时沉槽233在一定程度上可以对镶件起到定位作用，进一步提高竖向夹块232b对镶件夹持的稳定可靠性。

参阅图1、图2和图3，两个竖向夹块232b沿竖直方向间隙设置，故个竖向夹持器232可以对竖向(竖直)设置的镶件进行夹持。竖向夹持器232的数量可以为两个，两个竖向夹持器232沿竖向间隔设置，两个竖向夹持器232的间隔距离可以进行合理设置，例如，当竖向设置的镶件的长度较大，可以通过该两个竖向夹持器232分别同时对该镶件的两端进行夹持，以实现第二夹持组件230对镶件的夹持。

通过使得第二夹持组件230包括横向夹持器231和竖向夹持器232，使得第二夹持既可以对水平设置的镶件进行夹持，也可以对竖直设置的镶件进行夹持，同时还可以适用对不同长度的镶件的夹持，如此可以提高第二夹持组件230和整个自动取放装置10对不同夹持工况的适用性。

参阅图1、图2和图3，在一些实施例中，喷嘴300用于喷射流体，例如可以喷射液体或气体，当喷嘴300喷射流体时，一方面高速运动的流动可以尽快带走压铸件表面的温度，从而对压铸件起到很好的冷却作用。另一方面流动可以去除压铸件表面的污渍，从而对压铸件起到很好的清洁作用。当喷嘴300用于喷射液体时，喷嘴300可以使得喷出的液体为连续射流，当然，还可以对喷嘴300的内部结构进行改进，使得从喷嘴300中喷出的射流为脉冲射流。还可以使得从喷嘴300中喷出的射流为空化射流，即射流中含有空化核，空化核进一步增长形成气泡，气泡与压铸件表面接触并破裂，气泡破裂时产生的压力对压铸件形成很好的降温和清洁效果。根据压铸件体积的大小，可以合理设置喷嘴300的数量，当压铸件体积较大时，喷嘴300的数量可以合理增多，例如喷嘴300的数量可以为三个或四个等。当压铸件体积较小时，喷嘴300的数量可以合理减少，例如喷嘴300的数量可以为一个或两个。

参阅图1和图4，在一些实施例中，控制箱400包括箱体410、压力开关420、第一夹紧阀430、第二夹紧阀420和喷射阀450。压力开关420、第一夹紧阀430、第二夹紧阀420和喷射阀450均设置在箱体410内，箱体410对压力开关420、第一夹紧阀430、第二夹紧阀420和喷射阀450形成保护作用。压力开关420可以检测第二夹持组件230的压力，确保可以夹持组件和第二夹持组件230具有足够的夹持力，从而对压铸件和镶件形成稳定可靠的夹持。压力开关420还可以对喷嘴300的流体压力进行检测。第一夹紧阀430用于控制第一夹持组件220的工作，使得第一夹持组件220上的夹爪222运动以抓取或释放压铸件。第二夹紧阀420用于控制第二夹持组件230的工作，使得第二夹持组件230上的横向夹块231b和竖向夹块232b运动以抓取或释放镶件。喷射阀450用于控制喷嘴300的工作，使得喷嘴300喷射产生射流或停止产生射流。

在一些实施例中，自动取放装置10还可以包括主控组件，控制组件用于控制压力开关420、第一夹紧阀430、第二夹紧阀420和喷射阀450的工作。主控组件可以集成至控制箱400的箱体410上，主控组件还可以安装在机械手100上，主控组件通过导体与控制箱400之间形成电性连接，以便对控制箱400进行控制。

参阅图1、图2和图3，在一些实施例中，自动取放装置10还可以包括过滤器510和流体管520，流体管520可以为多根，例如，过滤器510和横向夹持器231之间连接有流体管520，过滤器510和竖向夹持器232之间连接有流体管520，过滤器510和喷嘴300之间连接有流体管520。过滤器510可以对流体管520中的固体颗粒等杂质进行过滤。

参阅图1、图2和图3，上述自动取放装置10通过机械手100带动夹持机构200处于不同的工作姿态，使得第一夹持组件220和第二夹持组件230在不同的位置对压铸件、镶件进行夹持和释放，如此可以提高对压铸件和镶件取放的工作效率，同时，可以避免压铸件和镶件的温度和碰撞力对人体构成的伤害，可以提高对压铸件和镶件取放的安全性。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种自动取放装置，用于取放压铸件和镶件，其特征在于，所述自动取放装置包括：

机械手；及

夹持机构，所述夹持机构包括承载本体、第一夹持组件和第二夹持组件，所述承载本体转动设置在所述机械手上并具有弯折连接的第一表面和第二表面，所述第一夹持组件设置在所述第一表面并用于夹持所述压铸件，所述第二夹持组件设置在所述第二表面并用于夹持所述镶件。

2.根据权利要求1所述的自动取放装置，其特征在于，所述第一夹持组件包括安装盘和夹爪，所述安装盘固定在所述第一表面上，所述夹爪为多个并沿所述安装盘的周向间隔设置，所述夹爪与所述安装盘滑动连接，所述夹爪的滑动轨迹的延长线均相交于所述安装盘中心轴线的同一位置。

3.根据权利要求1所述的自动取放装置，其特征在于，以相互垂直的横向和竖向为参考，所述第二夹持组件包括横向夹持器，所述横向夹持器包括两个横向夹块，两个所述横向夹块沿竖向间隔设置并能够相互靠近或远离。

4.根据权利要求3所述的自动取放装置，其特征在于，所述横向夹持器的数量为两个，两个所述横向夹持器沿横向间隔排列。

5.根据权利要求3所述的自动取放装置，其特征在于，所述第二夹持组件还包括竖向夹持器，所述竖向夹持器包括两个竖向夹块，两个所述竖向夹块沿横向间隔设置并能够相互靠近或远离。

6.根据权利要求5所述的自动取放装置，其特征在于，所述竖向夹持器的数量为两个，两个所述竖向夹持器沿竖向间隔排列。

7.根据权利要求1所述的自动取放装置，其特征在于，还包括用于喷射流流体的喷嘴，所述承载本体还具有第三表面，所述第二表面和所述第三表面朝向相反而间隔设置，所述第一表面的一端与所述第二表面连接，所述第一表面的另一端与所述第三表面连接，所述喷嘴设置在所述第三表面。

8.根据权利要求1所述的自动取放装置，其特征在于，所述机械手为六轴机械手。

9.根据权利要求1所述的自动取放装置，其特征在于，还包括设置在所述机械手上的控制箱，所述控制箱包括压力开关、第一夹紧阀和第二夹紧阀，所述压力开关用于检测所述第二夹持组件的压力，所述第一夹紧阀控制所述第一夹持组件的工作，所述第二夹紧阀控制所述第二夹持组件的工作。

10.根据权利要求1所述的自动取放装置，其特征在于，还包括过滤器和流体管，所述流体管连接在所述过滤器和所述第二夹持组件之间，所述过滤用于过滤所述流体管中的固体颗粒。

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