CN208246797U - 机器人抓取装置及其抓取系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人抓取装置及其抓取系统，机器人抓取装置，包括手臂连接部、夹爪连接部、第一驱动机构和第二驱动机构，手臂连接部上设有锁紧机构和第一通讯模块，锁紧机构分别连接第一驱动机构、第一通讯模块，锁紧机构具有第一对接部；夹爪连接部上设有夹爪和第二通讯模块，夹爪分别连接第二驱动机构、第二通讯模块，夹爪连接部上设有与第一对接部相配对的第二对接部。该机器人抓取装置可代替人工操作，用于实现工件的自动化、智能化上下料，提高了生产效率和产品质量，降低了生产成本。

Description

机器人抓取装置及其抓取系统

技术领域

本实用新型涉及自动化生产设备领域，具体涉及一种机器人抓取装置及其抓取系统。

背景技术

如今，模具行业的竞争愈发激烈，模具制造的自动化与智能化已成为模具企业的核心竞争力。

但在传统的模具制造中，工件(如电极)的上下料仍大多数通过人工作业来完成，对人的依赖性较大，从而带来诸多弊端：生产效率低，人工成本高；人工校正容易出错，降低了良品率；换模时，加工设备处于停机状态，降低了设备的使用率；对于一些特殊材料工件的加工，长期在这样环境中工作会直接影响作业人员的身体健康。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机器人抓取装置及其抓取系统，该机器人抓取装置可代替人工操作，用于实现工件的自动化、智能化上下料，提高了生产效率和产品质量，降低了生产成本。

其技术方案如下：

机器人抓取装置，包括手臂连接部、夹爪连接部、第一驱动机构和第二驱动机构，所述手臂连接部上设有锁紧机构和第一通讯模块，所述锁紧机构分别连接所述第一驱动机构、第一通讯模块，所述锁紧机构具有第一对接部；所述夹爪连接部上设有夹爪和第二通讯模块，所述夹爪分别连接所述第二驱动机构、第二通讯模块，所述夹爪连接部上设有与所述第一对接部相配对的第二对接部。

所述第一驱动机构包括第一气缸，所述第一气缸与所述锁紧机构相通；所述第二驱动机构包括第二气缸，所述锁紧机构上设有第一气动通道模块，所述夹爪连接部上设有第二气动通道模块，所述第一气动通道模块与所述第二气动通道模块相配对，所述第二气缸与所述第一气动通道模块相通，所述夹爪通过所述第二气动通道模块与所述第一气动通道模块相通。

所述锁紧机构还具有壳体、活塞、连接块、驱动销和锁紧销，所述第一对接部设于所述壳体上，所述活塞、连接块、驱动销和锁紧销成对设于所述壳体内，所述壳体上设有气源接口，在所述壳体内开设有气道，所述第一气缸通过所述气源接口与所述气道相通，所述活塞通过所述气道与所述气源接口相通；

所述连接块安装于所述活塞上，所述驱动销穿设于所述连接块内，所述锁紧销滑动连接于所述第一对接部的两侧，所述锁紧销具有与所述驱动销相匹配的缺口，所述缺口具有导向部和驱动部，所述导向部竖直设置，所述驱动部倾斜设置，所述驱动销通过所述导向部滑动连接于所述驱动部内；所述锁紧销具有锁紧部，所述第二对接部具有第一止动部、第二止动部和卡接部，所述第一止动部通过所述卡接部与所述第二止动部相连，所述锁紧部与所述卡接部相配对。

所述壳体内设有弹簧，所述弹簧一端连接所述活塞，另一端连接所述壳体；所述壳体内设有磁性开关，所述活塞上镶嵌有磁环，所述磁性开关靠近所述磁环设置。

所述夹爪连接部包括连接板，所述第二对接部设于所述连接板上，所述连接板在所述第二对接部的两侧设有定位销，所述第一对接部包括对接腔和对接环，所述锁紧销位于所述对接腔的两侧，所述对接环设于所述对接腔位于所述壳体上的开口处，所述壳体在所述对接环的两侧设有与所述定位销相配对的定位孔。

所述壳体上设有无线RFID读写器和光电传感器，所述无线RFID读写器、光电传感器分别电气连接所述第一通讯模块；所述夹爪上设有接近传感器，所述接近传感器电气连接所述第二通讯模块。

所述第一通讯模块包括第一通讯接头和第一信号模块，所述第二通讯模块包括第二通讯接头和第二信号模块，所述第一通讯接头通过所述第一信号模块分别电气连接所述无线RFID读写器、光电传感器，所述第一信号模块与所述第二信号模块相配对，所述第二通讯接头通过所述第二信号模块电气连接所述接近传感器。

所述夹爪包括手指和基爪，所述手指与所述基爪可拆卸连接。

机器人抓取系统，包括机械手、控制系统及前述任一项所述机器人抓取装置，所述控制系统与所述机械手电气连接，所述手臂连接部安装于所述机械手上，所述第一驱动机构、第一通讯模块、第二驱动机构、第二通讯模块最终与所述控制系统连接。

需要说明的是：

前述“第一、第二”不代表具体的数量及顺序，仅仅是用于对名称的区分。

下面对本实用新型的优点或原理进行说明：

1、手臂连接部安装于机械手上，第一通讯模块、第二通讯模块用于实现与控制系统之间的信号传输；第一对接部与第二对接部相配对而实现对接，并由第一驱动机构驱动锁紧机构对第二对接部进行锁紧或松开，以便对夹爪进行连接或更换；第二驱动机构为夹爪进行抓取动作提供动力；

该机器人抓取装置可代替人工操作，用于对工件进行抓取，实现工件的自动化、智能化上下料，提高了生产效率和产品质量，降低了生产成本。

2、使用时，当第一对接部和第二对接部对接到位后，第一气缸产生的气压驱动锁紧机构对第二对接部进行锁紧；而就在第一对接部和第二对接部对接到位的同时，第一气动通道模块已与第二气动通道模块相连通，当夹爪接近工件时，第二气缸产生的气压经第一气动通道模块、第二气动通道模块进入到夹爪内，气压驱动夹爪对工件进行抓取；其中，当锁紧机构需要松开第二对接部时，通过改变第一气缸往锁紧机构输送气流的方向即可；当夹爪需要松开工件时，通过改变第二气缸往夹爪输送气流的方向即可。

3、当第一对接部与第二对接部对接到位后，第一气缸产生的气压经气源接口、气道进入到壳体内并驱动活塞动作，活塞推动连接块连同驱动销一起沿直线动作，驱动销在导向部的引导下，逐渐进入驱动部，由于驱动部倾斜设置，当驱动销沿着驱动部滑动时，会对锁紧销产生一个侧向分力，该侧向分力可驱动锁紧销往第一对接部所在位置进行侧向滑动，直到锁紧部与卡接部配对到位，而第一止动部和第二止动部的设置使得锁紧部可稳固地对卡接部进行夹紧，防止锁紧部与卡接部之间发生相对滑移；当需要松开第二对接部时，只需改变第一气缸往活塞输送气流的方向即可；该锁紧机构利用“斜楔机构”原理，将活塞的直线运动转化为锁紧销的侧向运动，从而对第二对接部进行锁紧或松开，方式可靠，实用性强。

4、壳体内设置有弹簧，第二对接部被锁紧的过程中，弹簧受到活塞的推动而被压缩，使得锁紧销可维持良好的锁紧力，起到断气保护的作用；磁性开关通过检测活塞上的磁环即可方便地对活塞的行程进行监控。

5、定位销和定位孔的设置使得第二对接部可快速、准确地进入到对接腔中进行对接，同时，在驱动销驱动锁紧销进行侧向滑动的过程中，壳体容易产生轻微震动，对第二对接部的锁紧造成影响，而定位销和定位孔的设置可使得壳体产生的轻微震动得以抵消，使得锁紧销对第二对接部的锁紧可安全平稳地进行。

6、壳体上配备有无线RFID读写器，可对不同类型的工件进行识别；在夹爪给机床进行上料时，利用光电传感器可对机床门的开合状态进行确认，以防发生撞机现象；在夹爪接近工件时，利用接近传感器可方便有效地对夹爪的位移进行检测，确保夹爪能准确到达距离工件合适的位置进行抓取动作。

7、第一通讯接头最终连接至控制系统，当无线RFID读写器对工件的类型进行识别时，无线RFI D读写器将产生的信号通过第一信号模块、第一通讯接头传输到控制系统中，以便对后续的抓取工作进行操控，防止抓错工件；当光电传感器对机床门的开合状态进行确认时，光电传感器将产生的信号通过第一信号模块、第一通讯接头传输到控制系统中，以便对机械手的动作进行操控，防止发生撞机现象；当夹爪接近工件时，接近传感器响应并将产生的信号先后通过第二信号模块、第一信号模块、第一通讯接头传输到控制系统中，以便对夹爪的位移进行检测，确保夹爪能准确到达距离工件合适的位置进行抓取动作。

8、手指可拆卸连接于基爪上，手指的类型可根据具体的工件类型进行定制，以提高夹爪的柔性，使得夹爪可适应不同工件的抓取工作。

9、使用前，根据具体的生产情况，对控制系统进行编程；使用时，控制系统控制机械手动作，机械手带动锁紧机构靠近第二对接部，第一对接部与第二对接部对接，对接到位后，第一通讯模块将对接到位的信号传输给控制系统，控制系统控制第一驱动机构动作，第一驱动机构驱动锁紧机构对第二对接部进行锁紧；

锁紧到位后，第一通讯模块将锁紧到位的信号传输给控制系统，控制系统控制机械手动作，机械手带动夹爪移动至物料放置处，夹爪接近工件时，第二通讯模块将已接近的信号传输给控制系统，控制系统控制第二驱动机构动作，第二驱动机构驱动夹爪对工件进行抓取；

工件被抓紧后，第二通讯模块将工件被抓紧的信号传输给控制系统，控制系统控制机械手动作，机械手带动夹爪将工件搬运到机床进行上料、加工；

工件加工完成后，控制系统控制机械手动作，机械手带动夹爪移动至机床加工位置处，夹爪接近工件时，第二通讯模块将已接近的信号传输给控制系统，控制系统控制第二驱动机构动作，第二驱动机构驱动夹爪对工件进行抓取；

工件被抓紧后，第二通讯模块将工件被抓紧的信号传输给控制系统，控制系统控制机械手动作，机械手带动夹爪将工件搬运到物料放置处进行下料；

该机器人抓取系统可代替人工操作，实现工件的自动化、智能化上下料，提高了生产效率和产品质量，降低了生产成本。

附图说明

图1是本实用新型实施例机器人抓取装置中与机械手连接部分的立体结构示意图；

图2是图1的前视图；

图3是本实用新型实施例机器人抓取装置中用于抓取工件部分处于第一视角的立体结构示意图；

图4是本实用新型实施例机器人抓取装置中用于抓取工件部分处于第二视角的立体结构示意图；

图5是本实用新型实施例锁紧机构的内部结构立体示意图；

图6是本实用新型实施例锁紧机构的工作原理示意图；

图7是本实用新型实施例锁紧销的内部结构示意图；

附图标记说明：

1、手臂连接部，2、锁紧机构，21、第一对接部，211、对接环，22、定位孔，23、活塞，231、磁环，24、连接块，25、驱动销，26、锁紧销，261、锁紧部，262、第一导向段，263、第一作用段，264、第二作用段，265、第三作用段，266、第四作用段，267、第二导向段，27、壳体，28、磁性开关，29、弹簧，3、第一气动通道模块，31、通道接头，4、第一通讯模块，41、第一通讯接头，42、第一信号模块，421、信号接口，5、第二通讯模块，51、第二通讯接头，52、第二信号模块，521、信号接头，6、第二气动通道模块，61、通道接口，7、夹爪连接部，71、连接板，8、夹爪，81、基爪，82、手指，9、第二对接部，91、第一止动部，92、第二止动部，93、卡接部，10，定位销，11、接近传感器，12、无线RFI D读写器，13、光电传感器，14、气源接口，141、第一进气口，142、第一出气口，141、第二进气口，142、第二出气口，15、气源接头。

具体实施方式

下面对本实用新型的实施例进行详细说明。

该机器人抓取系统包括机械手(图中未示意出)、控制系统及机器人抓取装置，如图1至图4所示，该机器人抓取装置包括手臂连接部1、夹爪连接部7、第一驱动机构和第二驱动机构，所述手臂连接部1上设有锁紧机构2和第一通讯模块4，所述锁紧机构2分别连接所述第一驱动机构、第一通讯模块4，所述锁紧机构2具有第一对接部21；所述夹爪连接部7上设有夹爪8和第二通讯模块5，所述夹爪8分别连接所述第二驱动机构、第二通讯模块5，所述夹爪连接部7上还设有与所述第一对接部21相配对的第二对接部9；

所述控制系统与所述机械手电气连接，所述手臂连接部1安装于所述机械手上，所述第一驱动机构、第一通讯模块4、第二驱动机构、第二通讯模块5最终与所述控制系统连接；所述第一驱动机构包括第一气缸(图中未示意出)，所述第二驱动机构包括第二气缸(图中未示意出)，所述第一气缸、第二气缸设于所述机械手上，所述控制系统分别电气连接所述第一气缸、第二气缸，所述第一气缸与所述锁紧机构2相通；

所述锁紧机构2上设有第一气动通道模块3，所述夹爪连接部7上设有第二气动通道模块6，所述第一气动通道模块3具有通道接头31，所述第二气动通道模块6具有与所述通道接头31相配对的通道接口61，所述第一气动通道模块3通过所述通道接头31、通道接口61与所述第二气动通道模块6相配对，所述夹爪8通过所述第二气动通道模块6与所述第一气动通道模块3相通，所述第一气动通道模块3上设有气源接头15，所述气源接头15的数量为两个，所述第二气缸通过所述气源接头15与所述第一气动通道模块3相通。

如图2、图5、图6、图7所示，所述锁紧机构2还具有壳体27、活塞23、U型的连接块24、驱动销25和锁紧销26，所述第一对接部21设于所述壳体27上，所述活塞23、连接块24、驱动销25和锁紧销26均成对设于所述壳体27内并关于所述壳体27中部对称，所述壳体上设有气源接口14，在所述壳体27内开设有气道(图中未示意出)，所述第一气缸通过所述气源接口14与所述气道相通，所述活塞23通过所述气道与所述气源接口14相通，在本实施例中，所述气源接口14包括第一进气口141、第一出气口142、第二进气口143、第二出气口144，所述第一进气口141通过所述气道连通所述活塞23后端，所述第一出气口142通过所述气道连通所述活塞23前端，所述第二进气口143通过所述气道连通所述活塞23前端，所述进气口144通过所述气道连通所述活塞23后端；

所述连接块24安装于所述活塞23前端，所述驱动销25穿设于所述连接块24内，所述锁紧销26滑动连接于所述第一对接部21的两侧，所述锁紧销26具有与所述驱动销25相匹配的缺口(图中未标示出)，所述缺口具有导向部(图中未标示出)和驱动部(图中未标示出)，所述导向部竖直设置，所述驱动部倾斜设置，所述驱动销25通过所述导向部滑动连接于所述驱动部内，其中，所述导向部具有第一导向段262和第二导向段267，所述驱动部包括第一作用部(图中未标示出)和第二作用部(图中未标示出)，所述第一作用部具有第一作用段263和第四作用段266，所述第二作用部具有第二作用段264和第三作用段265，所述导向部通过所述第一作用部与所述第二作用部相连通，所述导向部和所述第二作用部均与所述驱动销25相匹配，所述第一作用部的口径大于所述驱动销25的直径，沿竖直方向上所述第一导向段262的长度大于所述第二导向段267的长度，所述第一导向段262通过所述第一作用段263与所述第二作用段264相连，所述第二导向段267通过所述第四作用段266与所述第三作用段265相连，所述第三作用段265通过所述第二作用段264与所述第一作用段263相连，所述第一导向段262、第一作用段263靠近所述第一对接部21所在位置设置；所述锁紧销26具有锁紧部261，所述第二对接部9具有第一止动部91、第二止动部92和卡接部93，所述第一止动部91通过所述卡接部93与所述第二止动部92相连，所述锁紧部261与所述卡接部93相配对。

如图1、图3、图4、图5所示，所述壳体27内设有弹簧29，所述弹簧29一端连接所述活塞23，另一端连接所述壳体27；所述壳体27内设有磁性开关28，所述活塞23上镶嵌有磁环231，所述磁性开关28靠近所述磁环231设置，所述磁性开关最终连接至控制系统；所述壳体27上设有无线RFID读写器12和光电传感器13，所述无线RFI D读写器12、光电传感器13分别电气连接所述第一通讯模块4；所述夹爪8上设有接近传感器11，所述接近传感器11电气连接所述第二通讯模块5；

所述夹爪连接部7包括连接板71，所述第二对接部9设于所述连接板71上，所述连接板71在所述第二对接部9的两侧设有定位销10，所述第一对接部21包括对接腔和对接环211，所述锁紧销26位于所述对接腔的两侧，所述对接环211设于所述对接腔位于所述壳体27上的开口处，所述壳体27在所述对接环211的两侧设有与所述定位销10相配对的定位孔22；所述夹爪8包括手指82和基爪81，所述手指82与所述基爪81可拆卸连接。

如图1、图2、图4所示，所述第一通讯模块4包括第一通讯接头41和第一信号模块42，所述第二通讯模块5包括第二通讯接头51和第二信号模块52，所述第一通讯接头41通过所述第一信号模块42分别电气连接所述无线RFID读写器12、光电传感器13，所述第一信号模块42具有信号接口421，所述第二信号模块52具有与所述信号接口421相配对的信号接头521，所述第一信号模块42通过所述信号接口421、信号接头521与所述第二信号模块52相配对，所述第二通讯接头51通过所述第二信号模块52电气连接所述接近传感器11。

本实施例具有以下优点：

1、第一通讯模块4、第二通讯模块5用于实现与控制系统之间的信号传输；第一对接部21与第二对接部9相配对而实现对接，并由第一驱动机构驱动锁紧机构2对第二对接部9进行锁紧或松开，以便对夹爪8进行连接或更换；第二驱动机构为夹爪8进行抓取动作提供动力；

该机器人抓取装置可代替人工操作，用于对工件进行抓取，实现工件的自动化、智能化上下料，提高了生产效率和产品质量，降低了生产成本；

使用前，根据具体的生产情况，对控制系统进行编程；使用时，控制系统控制机械手动作，机械手带动锁紧机构2靠近第二对接部9，第一对接部21与第二对接部9对接，对接到位后，第一通讯模块4将对接到位的信号传输给控制系统，控制系统控制第一驱动机构动作，第一驱动机构驱动锁紧机构2对第二对接部9进行锁紧；

锁紧到位后，第一通讯模块4将锁紧到位的信号传输给控制系统，控制系统控制机械手动作，机械手带动夹爪8移动至物料放置处，夹爪8接近工件时，第二通讯模块5将已接近的信号传输给控制系统，控制系统控制第二驱动机构动作，第二驱动机构驱动夹爪8对工件进行抓取；

工件被抓紧后，第二通讯模块5将工件被抓紧的信号传输给控制系统，控制系统控制机械手动作，机械手带动夹爪8将工件搬运到机床进行上料、加工；

工件加工完成后，控制系统控制机械手动作，机械手带动夹爪8移动至机床加工位置处，夹爪8接近工件时，第二通讯模块5将已接近的信号传输给控制系统，控制系统控制第二驱动机构动作，第二驱动机构驱动夹爪8对工件进行抓取；

工件被抓紧后，第二通讯模块5将工件被抓紧的信号传输给控制系统，控制系统控制机械手动作，机械手带动夹爪8将工件搬运到物料放置处进行下料；

该机器人抓取系统可代替人工操作，实现工件的自动化、智能化上下料，提高了生产效率和产品质量，降低了生产成本。

2、在第一对接部21和第二对接部9对接到位后，第一气动通道模块3已与第二气动通道模块6相连通，当夹爪8接近工件时，控制系统控制第二气缸往气源接头15输送气流，气流经第一气动通道模块3、第二气动通道模块6进入到夹爪8内，气流产生的动力驱动夹爪8对工件进行抓取；其中，当夹爪8需要松开工件时，通过改变第二气缸往气源接头15输送气流的方向即可，采用气源作为夹爪8的动力源，降低了生产成本。

3、当第一对接部21与第二对接部9对接到位后，打开第一进气口141和第一出气口142，而第二进气口143和第二出气口144处于关闭状态，控制系统控制第一气缸往第一进气口141输送气流，气流产生的动力驱动活塞23向前运动，活塞23推动连接块24连同驱动销25一起向前直线运动，驱动销25在导向部的引导下，逐渐进入驱动部，由于驱动部倾斜设置，当驱动销25沿着驱动部滑动时，会对锁紧销26产生一个侧向分力，该侧向分力驱动锁紧销26往第一对接部21所在位置进行侧向滑动，直到锁紧部261与卡接部93配对到位，而第一止动部91和第二止动部92的设置使得锁紧部261可稳固地对卡接部93进行夹紧，防止锁紧部261与卡接部93之间发生相对滑移；当需要松开第二对接部9时，打开第二进气口143和第二出气口144，而第一进气口141和第一出气口142处于关闭状态，控制系统控制第一气缸往第二进气口143输送气流，气流产生的动力驱动活塞23向后运动，活塞23带动连接块24连同驱动销25一起向后直线运动，驱动销25拉动锁定销26与第二对接部9进行分离；该锁紧机构2利用“斜楔机构”原理，将活塞23的直线运动转化为锁紧销26的侧向运动，从而对第二对接部9进行锁紧或松开，方式可靠，实用性强；

在本实施例中，当活塞23推动连接块24连同驱动销25一起向前直线运动时，驱动销25在导向部的引导下，逐渐进入驱动部，具体过程如下：由于沿竖直方向上第一导向段262的长度大于第二导向段267的长度，因此驱动销25走完第二导向段267的长度后，继续在第一导向段262的引导下依次沿着第一作用段263、第二作用段264滑动，同时由于所述第一作用部的口径大于所述驱动销25的直径，因此驱动销25在沿着第一作用段263滑动的过程中，与第四作用段266存在间隙而未对第四作用段266产生作用力，因此驱动销25沿着第一作用段263、第二作用段264滑动的过程中，会对锁紧销26产生一个侧向分力，该侧向分力作用于第一作用段263上，从而驱动锁紧销26往第一对接部21所在位置进行侧向滑动，直到锁紧部261与卡接部93配对到位；同理，当活塞23带动连接块24连同驱动销25一起向后直线运动时，在第三作用段265的作用下，驱动销25沿着第四作用段266滑动并对第四作用段266施加一个侧向分力，使得驱动销25可拉动锁定销26与第二对接部9进行分离。

4、壳体27内设置有弹簧29，第二对接部9被锁紧的过程中，弹簧29受到活塞23的推动而被压缩，使得锁紧销26可维持良好的锁紧力，起到断气保护的作用；磁性开关28通过检测活塞23上的磁环231即可方便地对活塞23的行程进行监控。

5、定位销10和定位孔22的设置使得第二对接部9可快速、准确地进入到对接腔中进行对接，同时，在驱动销25驱动锁紧销26进行侧向滑动的过程中，壳体27容易产生轻微震动，对第二对接部9的锁紧造成影响，而定位销10和定位孔22的设置可使得壳体27产生的轻微震动得以抵消，使得锁紧销26对第二对接部9的锁紧可安全平稳地进行。

6、壳体27上配备有无线RFID读写器12，可对不同类型的工件进行识别；在夹爪8给机床进行上料时，利用光电传感器13可对机床门的开合状态进行确认，以防发生撞机现象；在夹爪8接近工件时，利用接近传感器11可方便有效地对夹爪8的位移进行检测，确保夹爪8能准确到达距离工件合适的位置进行抓取动作。

7、第一通讯接头41最终连接至控制系统，当无线RFID读写器12对工件的类型进行识别时，无线RFID读写器12将产生的信号通过第一信号模块42、第一通讯接头41传输到控制系统中，以便对后续的抓取工作进行操控，防止抓错工件；当光电传感器13对机床门的开合状态进行确认时，光电传感器13将产生的信号通过第一信号模块42、第一通讯接头41传输到控制系统中，以便对机械手的动作进行操控，防止发生撞机现象；当夹爪8接近工件时，接近传感器11响应并将产生的信号先后通过第二信号模块52、第一信号模块42、第一通讯接头41传输到控制系统中，以便对夹爪8的位移进行检测，确保夹爪8能准确到达距离工件合适的位置进行抓取动作。

8、手指82可拆卸连接于基爪81上，该手指82可以是电极手指82，也可以是刀具手指82，手指82的类型可根据具体的工件类型进行定制，以提高夹爪8的柔性，使得夹爪8可适应不同工件的抓取工作。

以上仅为本实用新型的具体实施例，并不以此限定本实用新型的保护范围；在不违反本实用新型构思的基础上所作的任何替换与改进，均属本实用新型的保护范围。

Claims (9)

1.机器人抓取装置，其特征在于，包括手臂连接部、夹爪连接部、第一驱动机构和第二驱动机构，所述手臂连接部上设有锁紧机构和第一通讯模块，所述锁紧机构分别连接所述第一驱动机构、第一通讯模块，所述锁紧机构具有第一对接部；所述夹爪连接部上设有夹爪和第二通讯模块，所述夹爪分别连接所述第二驱动机构、第二通讯模块，所述夹爪连接部上设有与所述第一对接部相配对的第二对接部。

2.如权利要求1所述机器人抓取装置，其特征在于，所述第一驱动机构包括第一气缸，所述第一气缸与所述锁紧机构相通；所述第二驱动机构包括第二气缸，所述锁紧机构上设有第一气动通道模块，所述夹爪连接部上设有第二气动通道模块，所述第一气动通道模块与所述第二气动通道模块相配对，所述第二气缸与所述第一气动通道模块相通，所述夹爪通过所述第二气动通道模块与所述第一气动通道模块相通。

3.如权利要求2所述机器人抓取装置，其特征在于，所述锁紧机构还具有壳体、活塞、连接块、驱动销和锁紧销，所述第一对接部设于所述壳体上，所述活塞、连接块、驱动销和锁紧销均成对设于所述壳体内，所述壳体上设有气源接口，在所述壳体内开设有气道，所述第一气缸通过所述气源接口与所述气道相通，所述活塞通过所述气道与所述气源接口相通；

所述连接块安装于所述活塞上，所述驱动销穿设于所述连接块内，所述锁紧销滑动连接于所述第一对接部的两侧，所述锁紧销具有与所述驱动销相匹配的缺口，所述缺口具有导向部和驱动部，所述导向部竖直设置，所述驱动部倾斜设置，所述驱动销通过所述导向部滑动连接于所述驱动部内；所述锁紧销具有锁紧部，所述第二对接部具有第一止动部、第二止动部和卡接部，所述第一止动部通过所述卡接部与所述第二止动部相连，所述锁紧部与所述卡接部相配对。

4.如权利要求3所述机器人抓取装置，其特征在于，所述壳体内设有弹簧，所述弹簧一端连接所述活塞，另一端连接所述壳体；所述壳体内设有磁性开关，所述活塞上镶嵌有磁环，所述磁性开关靠近所述磁环设置。

5.如权利要求3或4所述机器人抓取装置，其特征在于，所述夹爪连接部包括连接板，所述第二对接部设于所述连接板上，所述连接板在所述第二对接部的两侧设有定位销，所述第一对接部包括对接腔和对接环，所述锁紧销位于所述对接腔的两侧，所述对接环设于所述对接腔位于所述壳体上的开口处，所述壳体在所述对接环的两侧设有与所述定位销相配对的定位孔。

6.如权利要求3或4所述机器人抓取装置，其特征在于，所述壳体上设有无线RFID读写器和光电传感器，所述无线RFID读写器、光电传感器分别电气连接所述第一通讯模块；所述夹爪上设有接近传感器，所述接近传感器电气连接所述第二通讯模块。

7.如权利要求6所述机器人抓取装置，其特征在于，所述第一通讯模块包括第一通讯接头和第一信号模块，所述第二通讯模块包括第二通讯接头和第二信号模块，所述第一通讯接头通过所述第一信号模块分别电气连接所述无线RFID读写器、光电传感器，所述第一信号模块与所述第二信号模块相配对，所述第二通讯接头通过所述第二信号模块电气连接所述接近传感器。

8.如权利要求1所述机器人抓取装置，其特征在于，所述夹爪包括手指和基爪，所述手指与所述基爪可拆卸连接。

9.机器人抓取系统，其特征在于，包括机械手、控制系统及前述任一项权利要求所述机器人抓取装置，所述控制系统与所述机械手电气连接，所述手臂连接部安装于所述机械手上，所述第一驱动机构、第一通讯模块、第二驱动机构、第二通讯模块最终与所述控制系统连接。