CN218968161U - 夹取装置及传料设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种夹取装置及传料设备，涉及传料装备领域。一种夹取装置，包括：第一夹紧机构和第二夹紧机构；第一夹紧机构具有分别用于与待夹取件沿第一方向的两侧接触的第一夹紧部和第二夹紧部，第一夹紧部和第二夹紧部沿第一方向可相对靠近或相对远离，且其中任一者朝向另一者的侧面设有凸出于侧面的第一配合部，第一配合部用于与待夹取件设有的第二配合部相适配；第二夹紧机构具有分别用于与待夹取件沿第二方向的两侧接触的第三夹紧部和第四夹紧部，第三夹紧部和第四夹紧部沿第二方向可相对靠近或相对远离。一种传料设备，包括上述夹取装置。本申请能够解决采用兜底结构方式导致其放料和下料处设计受限等问题。

Description

夹取装置及传料设备

技术领域

本申请属于传料装备技术领域，具体涉及一种夹取装置及传料设备。

背景技术

随着新能源汽车行业产能的急剧膨胀，投放市场的产品越来越多，电池模组作为新能源汽车的核心部件，其下料过程属于成品模组制作中自动化产线的最后一道工序，使得该下料过程在品质管控方面起到尤为重要的作用。在诸多电池模组下料的方式中，机械手抓取电池模组下料的方式被诸多厂家所采用。

然而，机械手抓取电池模组下料的方式基本采用兜底结构，该种方式会导致放料和下料处设计均受限制；另外，机械手抓取电池模组下料过程中，容易出现电池模组倾斜跌落的情况发生，最终导致电池模组报废。

实用新型内容

本申请实施例的目的是提供一种夹取装置及传料设备，能够解决采用兜底结构方式导致其放料和下料处设计受限等问题。

为了解决上述技术问题，本申请是这样实现的：

本申请实施例提供了一种夹取装置，包括：第一夹紧机构和第二夹紧机构；

所述第一夹紧机构具有分别用于与待夹取件沿第一方向的两侧接触的第一夹紧部和第二夹紧部，所述第一夹紧部和所述第二夹紧部沿所述第一方向可相对靠近或相对远离，且其中任一者朝向另一者的侧面设有凸出于所述侧面的第一配合部，所述第一配合部用于与所述待夹取件设有的第二配合部相适配；

所述第二夹紧机构具有分别用于与所述待夹取件沿第二方向的两侧接触的第三夹紧部和第四夹紧部，所述第三夹紧部和所述第四夹紧部沿所述第二方向可相对靠近或相对远离。

本申请实施例还提供了一种传料设备，包括：传送装置和上述夹取装置；

所述传送装置具有移动端，所述夹取装置与所述移动端连接。

本申请实施例中的夹取装置在对待夹取件进行夹取时，通过第一夹紧机构的第一夹紧部和第二夹紧部从待夹取件的沿第一方向的两侧夹紧待夹取件，且第二夹紧机构的第三夹紧部和第四夹紧部从待夹取件的沿第二方向的两侧夹紧待夹取件，从而可以保证对待夹取件夹紧作用的稳定性和牢固性，以防止待夹取件脱落。进一步地，第一夹紧部和第二夹紧部各自的内侧面设有凸出于内侧面的第一配合部，该第一配合部可以在第一夹紧部和第二夹紧部靠近待夹取件的侧面时，与待夹取件侧面设有的第二配合部相适配，如此，在第一配合部和第二配合部的配合作用下，可以对应调节待夹取件与第一夹紧部及第二夹紧部的位置关系，从而实现对待夹取件的位置调节，以保证待夹取件的位置精度。另外，本申请实施例还可以通过第一夹紧机构和第二夹紧机构的相互配合，在放置待夹取件时，缓解待夹取件倾斜跌落的问题，以避免待夹取件跌落报废的情况发生，并且，相比于当前采用的兜底结构，本申请实施例中的夹取装置不会限制放料和下料处的设计形式，在一定程度上可以降低放料和下料处的设计成本。

附图说明

图1为本申请实施例公开的夹取装置的结构示意图；

图2为本申请实施例公开的去除部分基体的夹取装置的第一结构示意图；

图3为本申请实施例公开的去除部分基体的夹取装置的第二结构示意图；

图4为本申请实施例公开的第一夹紧组件或第二夹紧组件的局部示意图；

图5为本申请实施例公开的第二夹紧机构和基体的第一结构示意图；

图6为本申请实施例公开的第二夹紧机构和基体的第二结构示意图；

图7为本申请实施例公开的第一夹板和第一配合部的局部示意图；

图8为本申请实施例公开的传料设备及承载栈板的结构示意图。

附图标记说明：

100-夹取装置；

110-第一夹紧机构；111-第一夹紧组件；1111-安装座；1112-第一夹紧驱动模组；1113-第一夹板；11131-凹槽；1114-第一刚性限位件；1115-第一柔性限位件；1116-调节驱动模组；1117-第二刚性限位件；1118-第二柔性限位件；1119-第一配合部；11191-固定结构；11192-导柱结构；112-第二夹紧组件；

120-第二夹紧机构；121-第三夹紧组件；1211-第二夹紧驱动模组；1212-第二夹板；1213-第三刚性限位件；1214-第三柔性限位件；122-第四夹紧组件；

130-基体；131-框架；132-第一固定板；133-第二固定板；134-第三固定板；

140-安装法兰；

150-检测元件；

160-束缚件；161-束缚孔；

200-传送装置；

300-承载栈板。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

下面结合附图，通过具体的实施例及其应用场景对本申请实施例进行详细地说明。

参考图1至图8，本申请实施例公开了一种夹取装置100，用于对待夹取件(图中未示出)进行夹取或释放，其中，待夹取件可以为电池模组，当然，待夹取件还可以是其他构件，本申请实施例对此不作具体限定。所公开的夹取装置100包括第一夹紧机构110和第二夹紧机构120。

其中，第一夹紧机构110用于在第一方向上对待夹取件进行夹紧，一些实施例中，第一夹紧机构110具有第一夹紧部和第二夹紧部，且第一夹紧部和第二夹紧部分别用于与待夹取件沿第一方向的两侧接触，如此，可以通过第一夹紧部和第二夹紧部分别从待夹取件的两侧沿第一方向抵紧待夹取件，从而实现对待夹取件在第一方向上的夹紧固定，以便于后续对待夹取件进行传料。

为了便于使第一夹紧部和第二夹紧部分别移动至待夹取件在第一方向上的两侧，并且从两侧抵紧待夹取件沿第一方向的两个侧面，本申请实施例中，第一夹紧部和第二夹紧部沿第一方向可相对靠近或相对远离，以调节两者之间的相对距离，从而可以使第一夹紧部和第二夹紧部分别抵紧或脱离待夹取件的两个侧面，进而可以实现对待夹取件的夹紧或释放。

示例性地，第一夹紧部和第二夹紧部中的至少一者可移动，具体包括：第一夹紧部可移动且第二夹紧部固定不动，第一夹紧部固定不动且第二夹紧部可移动，第一夹紧部和第二夹紧部均可以移动。当然，上述各种方式均可以实现对待夹取件的夹紧或释放。

为了提高待夹取件在夹取过程中的位置精度，一些实施例中，第一夹紧部和第二夹紧部中的任一者朝向另一者的侧面可以设有凸出于该侧面的第一配合部1119。如图2和图7所示，具体地，第一夹紧部的朝向第二夹紧部的侧面设有第一配合部1119，第二夹紧部的朝向第一夹紧部的侧面也设有第一配合部1119；相应地，待夹取件沿第一方向的两侧可以分别设有第二配合部(图中未示出)，且第二配合部与第一配合部1119相适配。基于此，在第一夹紧部和第二夹紧部沿第一方向相互靠近时，第一配合部1119首先与第二配合部对接，随着继续靠近，当第一配合部1119与第二配合部存在微量错位时，可以在第一配合部1119与第二配合部的相互作用下使待夹取件产生移动，从而可以实现对待夹取件位置的微调，进而可以降低夹取误差，提高待夹取件的位置精度。

示例性地，第一夹紧部的侧面可以设有至少一个第一配合部1119，第二夹紧部的侧面可以设置至少一个第一配合部1119，且第一夹紧部的侧面设有的第一配合部1119可以与第二夹紧部的侧面设有的第一配合部1119在第一方向上相对设置，当然，还可以在第一方向上错位设置，只要能够保证第一配合部1119与第二配合部相配合即可，具体设置方式不作限定。

为了提高对待夹取件的夹紧作用，第一夹紧部和第二夹紧部各自相对的侧面可以设置为粗糙面，此种设置可以增加第一夹紧部和第二夹紧部各自与待夹取件的接触摩擦力，从而可以在夹紧状态下使待夹取件不易移动，从而可以提高夹紧的稳定性和牢固性。

当然，在其他实施例中，当待夹取件的侧面设有凸出结构时，第一夹紧部和第二夹紧部各自朝向对方的侧面还可以设置凹陷结构，此种配置方式同样可以通过凸出结构和凹陷结构的配合来保证待夹取件的位置精度。

第二夹紧机构120用于在第二方向上对待夹取件进行夹取，一些实施例中，第二夹紧机构120具有第三夹紧部和第四夹紧部，且第三夹紧部和第四夹紧部分别用于与待夹取件沿第二方向的两侧接触，如此，可以通过第三夹紧部和第四夹紧部分别从待夹取件的两侧沿第二方向抵紧待夹取件，从而可以实现对待夹取件的夹紧固定，以便于后续对待夹取件进行传料。

一些实施例中，第一方向与第二方向可以相互垂直，且均处于水平状态；当然，第一方向与第二方向还可以成其他夹角设置，具体可以根据待夹取件的形状而定。

为了便于使第三夹紧部和第四夹紧部分别移动至待夹取件在第二方向上的两侧，并且从两侧抵紧待夹取件的两个侧面，本申请实施例中，第三夹紧部和第四夹紧部沿第二方向可相对靠近或相对远离，以调节两者之间的相对距离，从而可以使第三夹紧部和第四夹紧部分别抵紧或脱离待夹取件的两个侧面，进而实现对待夹取件的夹紧或释放。

示例性地，第三夹紧部和第四夹紧部中的至少一者可移动，具体包括：第三夹紧部可移动且第四夹紧部固定不动，第三夹紧部固定不动且第四夹紧部可移动，第三夹紧部和第四夹紧部均可以移动。当然，上述各种方式均可以实现对待夹取件的夹紧或释放。

基于上述设置，本申请实施例中的夹取装置100在对待夹取件进行夹取时，通过第一夹紧机构110的第一夹紧部和第二夹紧部从待夹取件的沿第一方向的两侧夹紧待夹取件，且第二夹紧机构120的第三夹紧部和第四夹紧部从待夹取件的沿第二方向的两侧夹紧待夹取件，从而可以保证对待夹取件夹紧作用的稳定性和牢固性，以防止待夹取件脱落。

进一步地，第一夹紧部和第二夹紧部各自的内侧面设有凸出于内侧面的第一配合部1119，该第一配合部1119可以在第一夹紧部和第二夹紧部靠近待夹取件的侧面时，与待夹取件侧面设有的第二配合部相适配，如此，在第一配合部1119和第二配合部的配合作用下，可以对应调节待夹取件与第一夹紧部及第二夹紧部的位置关系，从而实现对待夹取件的位置调节，以保证待夹取件的位置精度。

另外，本申请实施例还可以通过第一夹紧机构110和第二夹紧机构120的相互配合，在放置待夹取件时，缓解待夹取件倾斜跌落的问题，以避免待夹取件跌落报废的情况发生。具体地，在放置待夹取件时，可以首先释放第一夹紧机构110，即，使第一夹紧部和第二夹紧部相对远离，使两者各自侧面的第一配合部1119逐渐脱离待夹取件侧面的第二配合部，而后再逐渐释放第二夹紧机构120，即，使第三夹紧部和第四夹紧部相对远离，从而完全解除对待夹取件的夹紧作用，使待夹取件缓慢、稳稳地下落至承载栈板300上，进而防止第一配合部1119与第二配合部粘连而导致待夹取件倾斜掉落的情况发生，保证了100％合格产品下线。并且，还可以有效缓解第一配合部1119长时间受力而降低寿命的问题。

另外，相比于相关技术中采用兜底结构的形式，本申请实施例中的夹取装置100通过四个夹紧部的相互配合，不会限制放料和下料处的设计形式，也即，可以适应多种设计形式，从而可以降低放料和下料处的设计成本。

参考图1，在一些实施例中，夹取装置100还可以包括基体130，该基体130为夹取装置100的基础安装构件，其可以为第一夹紧机构110和第二夹紧机构120提供安装基础。示例性地，基体130可以包括框架131和多个固定板，框架131起到基础骨架的作用，多个固定板可以起到安装第一夹紧机构110和第二夹紧机构120的作用，多个固定板安装至框架131，以形成整个基体130。

第一夹紧机构110可以包括相互配合使用的第一夹紧组件111和第二夹紧组件112，第一夹紧组件111和第二夹紧组件112沿第一方向分别设置于基体130的两侧，且第一夹紧组件111具有第一夹紧部，第二夹紧组件112具有第二夹紧部。

基于上述设置，通过基体130可以对第一夹紧组件111和第二夹紧组件112起到安装、支撑作用，并且，第一夹紧组件111的第一夹紧部与第二夹紧组件112的第二夹紧部可以相对靠近或相对远离，从而可以在第一方向上对待夹取件进行夹紧或释放，以便于对待夹取件进行传料。

示例性地，基体130可以包括框架131、第一固定板132和第二固定板133，其中，第一固定板132和第二固定板133沿第一方向分别设置于框架131的两侧，第一夹紧组件111设置于第一固定板132，第二夹紧组件112设置于第二固定板133，以实现对第一夹紧组件111和第二夹紧组件112的分别安装。

在一些实施例中，第一夹紧部和第二夹紧部均可以沿第一方向移动，以便于使第一夹紧部和第二夹紧部从待夹取件的第一方向的两侧分别靠近或远离，以实现夹紧或释放。基于此，第一夹紧组件111和第二夹紧组件112两者的具体结构可以基本相同，以保证第一夹紧部和第二夹紧部的动作一致。当然，第一夹紧组件111和第二夹紧组件112两者的具体结构也可以不同，只要能够实现对待夹取件的夹取或释放即可，具体形式不作限定。

参考图2至图4，本申请实施例中，第一夹紧组件111和第二夹紧组件112均可以包括安装座1111、第一夹紧驱动模组1112和第一夹板1113，其中，该第一夹板1113即为上述第一夹紧部或第二夹紧部，安装座1111起到安装和支撑作用，其可以为第一夹紧驱动模组1112、第一夹板1113等构件提供安装和支撑基础，第一夹紧驱动模组1112为第一夹板1113移动的动力构件，在第一夹紧驱动模组1112的作用下，使第一夹板1113可以沿第一方向靠近或远离待夹取件的侧面。

具体地，安装座1111设置于基体130，其中，安装座1111可以固定安装至基体130，还可以可移动的安装至基体130，具体安装形式可以根据实际工况而选定。第一夹紧驱动模组1112设置于安装座1111，第一夹板1113与第一夹紧驱动模组1112的驱动端连接，并与安装座1111或基体130滑动连接。基于此，在第一夹紧驱动模组1112的驱动作用下，第一夹板1113可以相对于安装座1111或基体130滑动，从而可以在第一方向上靠近或远离待夹取件的侧面，以便于夹紧或释放待夹取件。

示例性地，安装座1111或基体130上可以设置导向结构，具体可以是沿第一方向延伸的导轨，第一夹板1113可以直接与导轨滑动连接，还可以通过滑块连接第一夹板1113和导轨，总而言之，可以使第一夹板1113平稳移动。

另外，第一夹紧驱动模组1112可以是气缸、液压缸、电动缸等直线模组，具体形式不作限定。

在实际情况下，第一夹紧组件111的第一夹板1113和第二夹紧组件112的第一夹板1113在第一方向上间隔设置，并且可以相对靠近或相对远离，从而可以从待夹取件的第一方向的两侧对其进行夹紧或释放。

为了防止第一夹紧组件111和第二夹紧组件112各自的第一夹板1113相对靠近的距离过大使得第一夹板1113过度挤压待夹取件的侧面而导致待夹取件损坏，本申请实施例中，第一夹紧组件111和第二夹紧组件112还可以均包括第一刚性限位件1114，该第一刚性限位件1114设置于基体130和第一夹板1113中的一者，并用于与另一者相抵，如图3所示。

具体地，当第一刚性限位件1114安装至基体130时，随着第一夹板1113逐渐靠近待夹取件的侧面，第一夹板1113抵紧待夹取件的侧面，此时，第一夹板1113的侧面与第一刚性限位件1114之间存在微小的间隙，以防止第一刚性限位件1114干涉第一夹板1113抵紧待夹取件的侧面而影响对待夹取件的夹紧作用。然而，当发生意外情况时，第一夹板1113在抵紧待夹取件的侧面后，第一夹板1113继续增大抵紧作用力，使待夹取件产生微量变形，最终使得第一夹板1113接触到第一刚性限位件1114，第一刚性限位件1114可以阻止第一夹板1113继续移动，从而可以有效防止待夹取件被第一夹板1113夹坏的情况发生，保证了待夹取件的完好性。同理，当第一刚性限位件1114安装至第一夹板1113时，可以通过第一刚性限位件1114与基体130抵触而阻止第一夹板1113继续移动，从而同样可以对待夹取件起到防护作用，以保证待夹取件的完好性。

针对不同的待夹取件，其外形尺寸有所差异，为了起到对待夹取件的保护作用，第一刚性限位件1114可以采用可调节的方式连接至基体130或第一夹板1113，此种设置可以调节第一刚性限位件1114的位置，从而可以适应多种不同外形尺寸的待夹取件的夹紧情况，以保证多种不同外形尺寸的待夹取件免受被夹坏。此处需要说明的是，可以根据待夹取件的外形尺寸调节第一刚性限位件1114以及与其抵触的基体130或第一夹板1113之间的相对距离，从而在第一夹板1113抵紧待夹取件的侧面的抵紧作用力达到极限抵紧作用力(即，待夹取件未被夹坏的最大抵紧作用力)时，使第一刚性限位件1114恰好与基体130或第一夹板1113抵触，进而避免抵紧作用力继续增大而导致待夹取件被夹坏的情况发生。

示例性地，第一刚性限位件1114可以为螺栓、螺钉、销轴、销钉等构件。第一刚性限位件1114可以通过螺纹连接的方式安装至基体130或第一夹板1113，以便于调节相对距离，从而可以适用于对多种不同外形尺寸的待夹取件的防护作用。

当然，第一夹紧组件111和第二夹紧组件112还可以均包括第一柔性限位件1115，该第一柔性限位件1115可以设置于基体130和第一夹板1113中的一者，并用于与另一者相抵，如图3所示。

具体地，当第一柔性限位件1115安装至基体130时，随着第一夹板1113逐渐靠近待夹取件的侧面，第一夹板1113逐渐抵触第一柔性限位件1115，且随着第一夹板1113逐渐抵紧待夹取件的侧面，第一柔性限位件1115产生变形，并对第一夹板1113施加反作用力，使第一夹紧驱动模组1112所承受的反作用力逐渐增大，当反作用力达到一定程度时，第一夹紧驱动模组1112则停止继续驱动第一夹板1113抵紧待夹取件，从而可以有效防止待夹取件被第一夹板1113夹坏的情况发生，保证了待夹取件的完好性。同理，当第一柔性限位件1115安装至第一夹板1113时，可以通过第一柔性限位件1115与基体130抵触而增大第一夹紧驱动模组1112所承受的反作用力，从而同样可以对待夹取件起到防护作用，以保证待夹取件的完好性。

此处需要说明的是，可以增设力检测件，如，压力传感器等，以检测第一夹紧驱动模组1112所承受的反作用力，当检测到反作用力达到预设反作用力时，力检测件向第一夹紧驱动模组1112发送控制信号，以使第一夹紧驱动模组1112停止继续驱动第一夹板1113挤压待夹取件。另外，当第一夹紧驱动模组1112为气缸或液压缸时，还可以在对应的气路或油路中设置压力传感器，以便于检测气压或油压，从而便于对气缸或液压缸进行控制。

示例性地，第一柔性限位件1115可以为气压杆或液压杆，其在受到挤压作用力时，可以进行回缩，并相应地压缩气体或压缩液体，从而可以对第一夹板1113的移动起到一定的阻碍作用，并且逐渐增大对第一夹板1113的反作用力，以便于使驱动第一夹板1113移动的第一夹紧驱动模组1112及时停止驱动而保证第一夹板1113不会夹坏待夹取件。当然，第一柔性限位件1115还可以为弹性体，如，弹簧等构件，其同样可以起到阻碍第一夹板1113移动的作用，从而同样可以对待夹取件起到一定的防护作用。

本申请实施例中，可以采用第一刚性限位件1114和第一柔性限位件1115中的一者对第一夹板1113进行限位，以保证待夹取件不会被夹坏。当然，为了进一步提高防护保障，还可以同时采用第一刚性限位件1114和第一柔性限位件1115，此种情况下，随着第一夹板1113逐渐靠近待夹取件，第一柔性限位件1115首先起作用，对第一夹板1113起到一定的阻碍作用，然而，在意外情况下，当第一柔性限位件1115无法阻止第一夹板1113继续移动时，第一刚性限位件1114起作用，从而可以直接阻挡第一夹板1113继续移动。基于此，通过第一柔性限位件1115和第一刚性限位件1114的双重防护作用，可以保证待夹取件不会被第一夹板1113夹坏，保证了待夹取件的完好性。

考虑到待夹取件可以是多种不同的外形尺寸，为了使第一夹紧机构110能够适应多种不同的外形尺寸的待夹取件，本申请实施例中，第一夹紧组件111和第二夹紧组件112还可以均包括调节驱动模组1116，如图2所示，该调节驱动模组1116设置于基体130，安装座1111与调节驱动模组1116的驱动端连接，并与基体130滑动连接。基于此，在调节驱动模组1116的驱动作用下，安装座1111可以相对于基体130沿第一方向滑动，以调节安装座1111在第一方向上的位置；与此同时，由安装座1111带动第一夹紧驱动模组1112及第一夹板1113沿第一方向移动，从而可以在夹紧待夹取件之前，调节第一夹板1113的位置，以使第一夹板1113位于待夹取件的第一方向的侧部，与此同时，通过调节驱动模组1116可以增大或减小第一夹板1113在第一方向上的移动距离，进而可以适应对多种不同外形尺寸的待夹取件的夹紧作用。

示例性地，调节驱动模组1116可以为气缸、液压缸、电动缸等直线模组，当然，还可以是其他模组，此处不具体限定调节驱动模组1116的具体形式。

为提高安装座1111移动的稳定性，基体130可以设有导轨，安装座1111可以直接与导轨滑动连接；当然，还可以通过滑块连接安装座1111和导轨。上述两种方式均可以保证安装座1111相对于基体130的稳定移动，并且提高安装座1111的移动精度，进一步保证第一夹板1113移动的稳定性和移动精度。

为防止安装座1111沿第一方向移动过度，第一夹紧组件111和第二夹紧组件112还可以均包括第二刚性限位件1117，该第二刚性限位件1117设置于基体130或安装座1111中的一者，并用于与另一者相抵，如图2和图4所示。

具体地，当第二刚性限位件1117安装至安装座1111时，随着调节驱动模组1116带动安装座1111沿第一方向相对于基体130滑动，第二刚性限位件1117的限位端逐渐靠近基体130，当安装座1111移动至极限位置时，第一夹板1113则位于不同尺寸的待夹取件的外侧，并且保证第一夹板1113可以抵紧待夹取件的侧面，且第二刚性限位件1117的限位端与基体130相抵，使得基体130通过第二刚性限位件1117阻止安装座1111及第一夹板1113继续移动，从而可以有效防止安装座1111移动过度，以避免安装座1111脱离基体130(即，在安装座1111向外移动的情况下)，或者第一夹板1113距离待夹取件的侧面距离过小而无法使待夹取件置于第一夹紧组件111和第二夹紧组件112两者的第一夹板1113之间(即，在安装座1111向内移动的情况下)。同理，当第二刚性限位件1117安装至基体130时，可以通过第二刚性限位件1117与安装座1111抵触而阻止安装座1111继续移动，从而同样可以有效防止安装座1111移动过度，以避免安装座1111脱离基体130，或者第一夹板1113距离待夹取件的侧面距离过小而无法使待夹取件置于第一夹紧组件111和第二夹紧组件112两者的第一夹板1113之间。

针对不同外形尺寸的待夹取件，第二刚性限位件1117可以采用可调节的方式连接至基体130或安装座1111，此种设置方式可以调节第二刚性限位件1117的位置，从而可以兼容多种不同外形尺寸的待夹取件。

一些实施例中，基体130可以设有限位块，该限位块与第一刚性限位件1114在第一方向上相对设置，且限位块位于第一刚性限位件1114的外侧，从而可以通过限位块对第一刚性限位件1114进行阻挡，以避免安装座1111向外过度移动而脱离基体130。

示例性地，第二刚性限位件1117可以为螺栓、螺钉、销轴、销钉等构件。第二刚性限位件1117可以通过螺纹连接的方式安装至基体130或安装座1111，以便于调节相对距离，从而可以兼容多种不同外形尺寸的待夹取件。

当然，第一夹紧组件111和第二夹紧组件112还可以均包括第二柔性限位件1118，该第二柔性限位件1118可以设置于基体130和安装座1111中的一者，并用于与另一者相抵，如图2和图4所示。

具体地，当第二柔性限位件1118安装至基体130时，随着安装座1111相对基体130移动(如，向外移动或向内移动)，安装座1111逐渐抵触第二柔性限位件1118，且随着安装座1111的继续移动，使得第二柔性限位件1118产生变形，与此同时，第二柔性限位件1118对安装座1111施加反作用力，使调节驱动模组1116所承受的反作用力逐渐增大，当增大到一定程度时，调节驱动模组1116则停止继续驱动安装座1111移动，以使第一夹紧组件111和第二夹紧组件112能够兼容多种不同外形尺寸的待夹取件。同理，当第二柔性限位件1118安装至安装座1111时，可以通过第二柔性限位件1118与基体130抵触而增大调节驱动模组1116所承受的反作用力，从而同样使第一夹紧组件111和第二夹紧组件112能够兼容多种不同外形尺寸的待夹取件。

此处需要说明的是，可以增设力检测件，如，压力传感器等，以检测调节驱动模组1116所承受的反作用力，当检测到反作用力达到预设反作用力时，力检测件向调节驱动模组1116发送控制信号，以使调节驱动模组1116停止继续驱动安装座1111移动。另外，当调节驱动模组1116为气缸或液压缸时，还可以在对应的气路或油路中设置压力传感器，以便于检测气压或油压，从而便于对气缸或液压缸进行控制。

示例性地，第二柔性限位件1118可以为气压杆或液压杆，其在受到挤压作用力时，可以进行回缩，并相应地压缩气体或压缩液体，从而可以对安装座1111的移动起到一定的阻碍作用，并且逐渐增大对安装座1111的反作用力，以便于使驱动安装座1111移动的调节驱动模组1116及时停止驱动，以便于适应多种不同外形尺寸的待夹取件。当然，第二柔性限位件1118还可以为弹性体，如，弹簧等构件，其同样可以起到阻碍安装座1111移动的作用，从而同样可以使第一夹紧组件111和第二夹紧组件112能够兼容多种不同外形尺寸的待夹取件。

本申请实施例中，可以采用第二刚性限位件1117和第二柔性限位件1118中的一者对安装座1111进行限位，以保证安装座1111不会过度移动而脱离基体130或导致无法正常夹取待夹取件。当然，为了进一步提高限位保障，还可以同时采用第二刚性限位件1117和第二柔性限位件1118，此种情况下，随着安装座1111的移动，第二柔性限位件1118首先起作用，对安装座1111起到一定的阻碍作用，然而，在意外情况下，当第二柔性限位件1118无法阻止安装座1111继续移动时，第二刚性限位件1117可以起作用，从而可以直接阻挡安装座1111继续移动。基于此，通过第二柔性限位件1118和第二刚性限位件1117的双重防护作用，可以保证安装座1111不会脱离基体130或影响正常夹取待夹取件。

参考图2和图7，在一些实施例中，第一配合部1119可以包括固定结构11191和设置于固定结构11191的导柱结构11192。示例性地，固定结构11191和导柱结构11192可以采用一体设置，即，第一配合部1119采用一体制造而形成一体结构，此种方式可以提高制造效率以及第一配合部1119的整体强度。当然，固定结构11191和导柱结构11192还可以分别制造，后期将导柱结构11192与固定结构11191固定连接，如，焊接、粘接等，以保证导柱结构11192与固定结构11191之间连接的牢固性，并且，此种方式还可以降低第一配合部1119的制造难度。

相应地，第一夹紧部和第二夹紧部中的任一者朝向另一者的侧面设有凹槽11131，固定结构11191设置于凹槽11131，导柱结构11192凸出于凹槽11131，如此，通过固定结构11191和凹槽11131的配合可以实现对第一配合部1119的安装，以保证第一配合部1119在第一夹紧部和第二夹紧部上装配的稳定性，并且，通过凸出凹槽11131的导柱结构11192插入至待夹取件侧面的第二配合部，从而可以对待夹取件进行导向、定位，以保证待夹取件的位置精度。

为实现精准导向，本申请实施例中，导柱结构11192的横截面积在背离凹槽11131的方向上逐渐减小，如此，可以便于导柱结构11192的端部插入至第二配合部中，并且，随着导柱结构11192的逐渐深入，可以通过导柱结构11192与第二配合部的相互配合兼容、吸收第二配合部尺寸的误差，也即，通过导柱结构11192自带的小角度可以自适应导向，以实现对待夹取件精准导向作用，从而可以保证待夹取件的位置精度，进而可以实现精准夹取待夹取件。因此，通过第一配合部1119与第二配合部的精准配合，可以保证第一夹紧驱动模组1112正常运行，从而使得用于检测第一夹紧驱动模组1112正常情况的传感器不会报警，降低了夹取装置100的DT，提高产品良率。

示例性地，第二配合部可以是定位孔或定位槽，其与导柱结构11192相适配。当然，当导柱结构11192成圆台状时，第二配合部可以为锥形孔，以便于导柱结构11192与第二配合部相互配合而提高定位精度。

可选地，第一配合部1119可以为长销钉，其可以采用不同的钢材质，以保证其强度和刚度，从而提高长销钉的承载能力。

参考图5和图6，在一些实施例中，夹取装置100还可以包括基体130，第二夹紧机构120可以包括相互配合使用的第三夹紧组件121和第四夹紧组件122，第三夹紧组件121和第四夹紧组件122沿第二方向分别设置于基体130的两侧，且第三夹紧组件121具有第三夹紧部，第四夹紧组件122具有第四夹紧部。

基于上述设置，通过基体130可以对第三夹紧组件121和第四夹紧组件122起到安装、支撑作用，并且，第三夹紧组件121的第三夹紧部与第四夹紧组件122的第四夹紧部可以相对靠近或相对远离，从而可以在第二方向上对待夹取件进行夹紧或释放，以便于对待夹取件进行传料。

示例性地，基体130可以包括框架131和第三固定板134，其中，第三固定板134设置于框架131的中部，第三夹紧组件121和第四夹紧组件122沿第二方向间隔设置于第三固定板134，以通过第三固定板134实现对第三夹紧组件121和第四夹紧组件122的分别安装。

进一步地，第三固定板134可以位于第一固定板132和第二固定板133之间的区域。

在一些实施例中，第三夹紧部和第四夹紧部均可以沿第二方向移动，以便于使第三夹紧部和第四夹紧部从待夹取件的第二方向的两侧分别靠近或远离，以实现夹紧或释放。基于此，第三夹紧组件121和第四夹紧组件122两者的具体结构可以基本相同，以保证第三夹紧部和第四夹紧部的动作一致。当然，第三夹紧组件121和第四夹紧组件122两者的具体结构也可以不同，只要能够实现对待夹取件的夹取或释放即可，具体形式不作限定。

本申请实施例中，第三夹紧组件121和第四夹紧组件122均可以包括第二夹紧驱动模组1211和第二夹板1212，其中，第二夹板1212即为上述第三夹紧部或第四夹紧部，第二夹紧驱动模组1211为第二夹板1212移动的动力构件，在第二夹紧驱动模组1211的作用下，使第二夹板1212可以沿第二方向靠近或远离待夹取件的侧面。

具体地，第二夹紧驱动模组1211设置于基体130，第二夹板1212与第二夹紧驱动模组1211的驱动端连接，并与基体130滑动连接。基于此，在第二夹紧驱动模组1211的驱动作用下，第二夹板1212可以相对于基体130滑动，从而可以在第二方向上靠近或远离待夹取件的侧面，以便于夹紧或释放待夹取件。

示例性地，第二夹板1212与基体130之间可以采用导轨滑动连接，当然，还可以增设滑块，以提高滑动的平稳性。

另外，第二夹紧驱动模组1211可以是气缸、液压缸、电动缸等直线模组，具体形式不作限定。

在实际情况下，第三夹紧组件121的第二夹板1212和第四夹紧组件122的第二夹板1212在第二方向上间隔设置，并且可以相对靠近或相对远离，从而可以从待夹取件的第二方向的两侧对其进行夹紧或释放。

为了防止第三夹紧组件121和第四夹紧组件122各自的第二夹板1212相对远离的距离过大而导致第二夹板1212脱离基体130，本申请实施例中，第三夹紧组件121和第四夹紧组件122还可以均包括第三刚性限位件1213，该第三刚性限位件1213设置于基体130和第二夹板1212中的一者，并用于与另一者相抵如图3所示。

具体地，当第三刚性限位件1213安装至基体130时，随着第二夹紧驱动模组1211带动第二夹板1212沿第二方向相对于基体130滑动，第二夹板1212逐渐靠近第三刚性限位件1213的限位端，当第二夹板1212移动至极限位置时，第二夹板1212与第三刚性限位件1213的限位端相抵，如此，通过第三刚性限位件1213可以阻止第二夹板1212继续移动，从而可以有效防止第二夹板1212移动过度，以避免第二夹板1212脱离基体130。同理，当第三刚性限位件1213设置于第二夹板1212时，可以通过第二刚性限位件1117与基体130抵触而阻止第二夹板1212继续移动，从而同样可以有效防止第二夹板1212过度移动，以避免第二夹板1212脱离基体130。

针对不同外形尺寸的待夹取件，第三刚性限位件1213可以采用可调节的方式连接至基体130第二夹板1212，此种设置方式可以调节第三刚性限位件1213的位置，从而可以兼容多种不同外形尺寸的待夹取件。

示例性地，第三刚性限位件1213可以为螺栓、螺钉、销轴、销钉等构件。第三刚性限位件1213可以通过螺纹连接的方式安装至基体130或第二夹板1212，以便于调节相对距离，从而可以兼容多种不同外形尺寸的待夹取件。

当然，第三夹紧组件121和第四夹紧组件122还可以均包括第三柔性限位件1214，该第三柔性限位件1214可以设置于基体130和第二夹板1212中的一者，并用于与另一者相抵，如图3所示。

具体地，当第三柔性限位件1214安装至基体130时，随着第二夹板1212相对于基体130移动(如，向前或向后移动)，第二夹板1212逐渐抵触第三柔性限位件1214，且随着第二夹板1212的继续移动，使得第三柔性限位件1214产生变形，与此同时第三柔性限位件1214对第二夹板1212施加反作用力，使第二夹紧驱动模组1211所承受的反作用力逐渐增大，当增大到一定程度时，第二夹紧驱动模组1211则停止继续驱动第二夹板1212移动，以使第三夹紧组件121和第四夹紧组件122能够兼容多种不同外形尺寸的待夹取件。同理，当第三柔性限位件1214安装至第二夹板1212时，可以通过第三柔性限位件1214与基体130抵触而增大第二夹紧驱动模组1211所承受的反作用力，从而同样使第三夹紧组件121和第四夹紧组件122能够兼容多种不同外形尺寸的待夹取件。

此处需要说明的是，可以增设力检测件，如，压力传感器等，以检测第二夹紧驱动模组1211所承受的反作用力，当检测到反作用力达到预设反作用力时，力检测件向第二夹紧驱动模组1211发送控制信号，以使第二夹紧驱动模组1211停止继续驱动第二夹板1212移动。另外，当第二夹紧驱动模组1211为气缸或液压缸时，还可以在对应的气路或油路中设置压力传感器，以便于检测气压或油压，从而便于对气缸或液压缸进行控制。

示例性地，第三柔性限位件1214可以为气压杆或液压杆，其在受到挤压作用力时，可以进行回缩，并相应地压缩气体或压缩液体，从而可以对第二夹板1212的移动起到一定的阻碍作用，并且逐渐增大对第二夹板1212的反作用力，以便于使驱动第二夹板1212移动的第二夹紧驱动模组1211及时停止驱动，以便于适应多种不同外形尺寸的待夹取件。当然，第三柔性限位件1214还可以为弹性体，如，弹簧等构件，其同样可以起到阻碍安装座1111移动的作用，从而同样可以使第三夹紧组件121和第四夹紧组件122能够兼容多种不同外形尺寸的待夹取件。

本申请实施例中，可以采用第三刚性限位件1213和第三柔性限位件1214中的一者对第二夹板1212进行限位，以保证第二夹板1212不会过度移动而脱离基体130。当然，为了进一步提高限位保障，还可以同时采用第三刚性限位件1213和第三柔性限位件1214，此种情况下，随着第二夹板1212的移动，第三柔性限位件1214首先起作用，对第二夹板1212起到一定的阻碍作用，然而，在意外情况下，当第三柔性限位件1214无法阻止第二夹板1212继续移动时，第三刚性限位件1213可以起作用，从而可以直接阻挡第二夹板1212继续移动。基于此，通过第三柔性限位件1214和第三刚性限位件1213的双重防护作用，可以保证第二夹板1212不会脱离基体130。

为了避免下料时发生待夹取件之间的碰撞，而导致其报废，夹取装置100还可以包括检测元件150，如图2所示，该检测元件150设置于基体130，且检测元件150与第一夹紧机构110及第二夹紧机构120分别电连接。通过该种设置，检测元件150可以对夹取装置100所夹持的待夹取件所要放置的位置进行检测，以检测此位置是否已经放置待夹取件。

具体地，当检测元件150检测到已经放置待夹取件时，检测元件150则向第一夹紧机构110和第二夹紧机构120发送信号，以使第一夹紧机构110和第二夹紧机构120停止释放待夹取件，从而可以避免夹取装置100所夹持的待夹取件与已经放置在预设位置的待夹取件发生碰撞而导致待夹取件报废的情况发生，进而避免叠料；当检测元件150未检测到预设位置放置有待夹取件时，则不会向第一夹紧机构110和第二夹紧机构120发送信号，此时，第一夹紧机构110和第二夹紧机构120可以正常释放待夹取件，以将待夹取件放置于预设位置。

一些实施例中，检测元件150可以与第一夹紧驱动模组1112和第二夹紧驱动模组1211电连接，以便于根据检测结果控制第一夹紧驱动模组1112和第二夹紧驱动模组1211各自执行夹紧动作或释放动作。

示例性地，检测元件150可以包括距离传感器、位移传感器或图像传感器中的至少一者。其中，当检测元件150包括距离传感器时，其可以实时检测距离预设位置的高度距离，当检测到的距离与预设的距离差值相差较大时，表明预设位置已经放置了待夹取件，此时需要等待上一个待夹取件被移走后方可释放下一个待夹取件，以避免前后两个待夹取件发生碰撞而导致报废。

同理，当检测元件150包括位移传感器或图像传感器时，同样可以检测预设位置是否放置有待夹取件。

为提高检测、判断的安全保障，可以使距离传感器、位移传感器和图像传感器中的至少两者结合使用，从而可以实现多种检测、判断过程，以保证检测、判断的准确性，因而提高下料过程的安全保障。

此处需要说明的是，上述检测、判断的原理可参考相关技术，此处不作详细阐述。

参考图1至图8，基于上述夹取装置100，本申请实施例还公开了一种传料设备，用于对待夹取件进行传送、放料或下料等。所公开的传料设备包括传送装置200和上述夹取装置100，其中，传送装置200具有移动端，夹取装置100与移动端连接。基于此，传送装置200可以通过移动端携带夹取装置100进行移动，从而通过夹取装置100携带待夹取件移动至预设位置，以实现对待夹取件的传送、放料或下料。

一些实施例中，传送装置200可以包括机械臂或龙门传送模组。其中，机械臂可以是多轴机械臂，如，六轴机械臂等，可以携带夹取装置100在多个方向进行移动或摆动，以满足实际工况下的传料、放料或下料的需求；龙门传送模组也可以是多轴龙门传送模组，如，三轴龙门传送模组，其同样可以携带夹取装置100按照预设轨迹移动，以满足实际工况下的传料、放料或下料的需求。当然，传送装置200还可以是其他形式，本申请实施例对此不作具体限定。

此处需要说明的是，传送装置200的具体结构及其工作原理均可参考相关技术，此处不作详细阐述。

如图8所示，传送装置200的周围可以设有多个承载栈板300，传送装置200携带夹取装置100所夹取的待夹取件移动至对应的承载栈板300上方后，第一夹紧机构110和第二夹紧机构120分别解除夹紧作用，使待夹取件可以落在对应的承载栈板300上，以便于后续处理。

如图1所示，在一些实施例中，基体130上连接有安装法兰140，通过安装法兰140可以将基体130连接至传送装置200的移动端，从而实现夹取装置100与传送装置200的装配。

除此以外，安装法兰140上连接有束缚件160，如图1所示，该束缚件160设有束缚孔161，通过束缚孔161可以对传送装置200与夹取装置100之间相连的各种线缆进行束缚，以防止线缆随意窜动而影响传料设备的正常运行。

综上所述，本申请实施例既不限制放料和下料处的设计形式，以降低成本，又可以通过第一夹紧机构110和第二夹紧机构120的相互配合而保证待夹取件不会倾斜跌落，有效避免了待夹取件报废的情况发生。

上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本申请的保护之内。

Claims (13)

1.一种夹取装置，其特征在于，包括：第一夹紧机构(110)和第二夹紧机构(120)；

所述第一夹紧机构(110)具有分别用于与待夹取件沿第一方向的两侧接触的第一夹紧部和第二夹紧部，所述第一夹紧部和所述第二夹紧部沿所述第一方向可相对靠近或相对远离，且其中任一者朝向另一者的侧面设有凸出于所述侧面的第一配合部(1119)，所述第一配合部(1119)用于与所述待夹取件设有的第二配合部相适配；

所述第二夹紧机构(120)具有分别用于与所述待夹取件沿第二方向的两侧接触的第三夹紧部和第四夹紧部，所述第三夹紧部和所述第四夹紧部沿所述第二方向可相对靠近或相对远离。

2.根据权利要求1所述的夹取装置，其特征在于，所述夹取装置(100)还包括基体(130)；

所述第一夹紧机构(110)包括第一夹紧组件(111)和第二夹紧组件(112)，所述第一夹紧组件(111)和所述第二夹紧组件(112)沿所述第一方向分别设置于所述基体(130)的两侧；

所述第一夹紧组件(111)具有所述第一夹紧部，所述第二夹紧组件(112)具有所述第二夹紧部。

3.根据权利要求2所述的夹取装置，其特征在于，所述第一夹紧组件(111)和所述第二夹紧组件(112)均包括安装座(1111)、第一夹紧驱动模组(1112)和作为所述第一夹紧部或所述第二夹紧部的第一夹板(1113)；

所述安装座(1111)设置于所述基体(130)，所述第一夹紧驱动模组(1112)设置于所述安装座(1111)，所述第一夹板(1113)与所述第一夹紧驱动模组(1112)的驱动端连接，并与所述安装座(1111)或所述基体(130)滑动连接。

4.根据权利要求3所述的夹取装置，其特征在于，所述第一夹紧组件(111)和所述第二夹紧组件(112)还均包括第一刚性限位件(1114)和/或第一柔性限位件(1115)；

所述第一刚性限位件(1114)和/或所述第一柔性限位件(1115)设置于所述基体(130)和所述第一夹板(1113)中的一者，并用于与另一者相抵。

5.根据权利要求3所述的夹取装置，其特征在于，所述第一夹紧组件(111)和所述第二夹紧组件(112)还均包括调节驱动模组(1116)；

所述调节驱动模组(1116)设置于所述基体(130)，所述安装座(1111)与所述调节驱动模组(1116)的驱动端连接，并与所述基体(130)滑动连接。

6.根据权利要求5所述的夹取装置，其特征在于，所述第一夹紧组件(111)和所述第二夹紧组件(112)还均包括第二刚性限位件(1117)和/或第二柔性限位件(1118)；

第二刚性限位件(1117)和/或第二柔性限位件(1118)设置于所述基体(130)和所述安装座(1111)中的一者，并用于与另一者相抵。

7.根据权利要求1至6中任意一项所述的夹取装置，其特征在于，所述第一配合部(1119)包括固定结构(11191)和设置于所述固定结构(11191)的导柱结构(11192)；

所述第一夹紧部和所述第二夹紧部中的任一者朝向另一者的侧面设有凹槽(11131)，所述固定结构(11191)设置于所述凹槽(11131)，所述导柱结构(11192)凸出于所述凹槽(11131)，且所述导柱结构(11192)的横截面积在背离所述凹槽(11131)的方向上逐渐减小。

8.根据权利要求1所述的夹取装置，其特征在于，所述夹取装置(100)还包括基体(130)；

所述第二夹紧机构(120)包括第三夹紧组件(121)和第四夹紧组件(122)，所述第三夹紧组件(121)和所述第四夹紧组件(122)沿所述第二方向分别设置于所述基体(130)的两侧；

所述第三夹紧组件(121)具有所述第三夹紧部，所述第四夹紧组件(122)具有所述第四夹紧部。

9.根据权利要求8所述的夹取装置，其特征在于，所述第三夹紧组件(121)和所述第四夹紧组件(122)均包括第二夹紧驱动模组(1211)和作为所述第三夹紧部或所述第四夹紧部的第二夹板(1212)；

所述第二夹紧驱动模组(1211)设置于所述基体(130)，所述第二夹板(1212)与所述第二夹紧驱动模组(1211)的驱动端连接，并与所述基体(130)滑动连接。

10.根据权利要求9所述的夹取装置，其特征在于，所述第三夹紧组件(121)和所述第四夹紧组件(122)还均包括第三刚性限位件(1213)和/或第三柔性限位件(1214)；

所述第三刚性限位件(1213)和/或所述第三柔性限位件(1214)设置于所述基体(130)和所述第二夹板(1212)中的一者，并用于与另一者相抵。

11.根据权利要求1所述的夹取装置，其特征在于，所述夹取装置(100)还包括基体(130)和设置于所述基体(130)的检测元件(150)，所述检测元件(150)与所述第一夹紧机构(110)及所述第二夹紧机构(120)分别电连接；

其中，所述检测元件(150)包括距离传感器、位移传感器或图像传感器中的至少一者。

12.一种传料设备，其特征在于，包括：传送装置(200)以及权利要求1至11中任意一项所述的夹取装置(100)；

所述传送装置(200)具有移动端，所述夹取装置(100)与所述移动端连接。

13.根据权利要求12所述的传料设备，其特征在于，所述传送装置(200)包括机械臂或龙门传送模组。

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