CN113474520B - 作业机械 - Google Patents

Abstract

具备：传感器，其能够区分检测回归反射材料和除此以外的物体；电磁阀，其限制从操作装置输出的操作信号；以及控制装置，其基于传感器的检测结果来控制电磁阀，控制装置基于传感器检测到的物体是否是回归反射材料的信息、以及传感器检测到的物体的位置是第一检测区域和第二检测区域中的哪一个区域的信息来控制电磁阀，其中，第一检测区域被设定为至少一部分包含车体的运转范围，第二检测区域被设定为与第一检测区域的上方邻接。由此，能够抑制由于将作业机械的结构物排除在检测对象之外而导致的检测范围的减小，并且能够抑制作业机械与障碍物的接触。

Description

作业机械

技术领域

本发明涉及作业机械。

背景技术

在液压挖掘机等作业机械中已知如下技术：在驾驶室的监视器显示由设置在车体的照相机得到的图像，由此辅助操作员对作业机械周围的监视。

作为这样的与作业机械周围的监视相关的技术，例如在专利文献1中公开了一种作业车辆用周边监视系统，其在作业车辆的周边设定监视区域，检测该监视区域中的作业者的存在，该作业车辆用周边监视系统具备：回归反射体，其安装在所述作业者上；以及周边监视装置，其从所述作业车辆向所述监视区域扫描状地投射激光，并且接收所述回归反射体反射的激光，基于其接收等级来检测所述作业者的存在，所述回归反射体使用排列了大量角隅棱镜的角隅棱镜反射器来构成，所述周边监视装置具备同轴回归反射型的光电传感器，该同轴回归反射型的光电传感器投射非扩散激光，并且几乎同轴地接收其反射光，输出反射光的接收等级，并且，所述周边监视装置以预定周期对该光电传感器的激光光源进行脉冲驱动，基于接收脉冲来检测所述作业者的存在。

另外，在专利文献2中公开了一种工程机械用物体检测系统，对存在于工程机械周围的物体进行检测，该工程机械具备经由旋转机构搭载在下部行驶体的上部旋转体，该工程机械用物体检测系统具有基于安装在所述上部旋转体的扫描型距离测量装置的输出来检测物体的物体检测部，所述扫描型距离测量装置发出的光通过所述上部旋转体与所述下部行驶体之间的间隙，在专利文献3中公开了一种工程机械的动作限制装置，该工程机械的动作限制装置包含：人检测单元，其针对根据工程机械的前后左右方向以及与该工程机械的分离距离而设定的多个预定范围中的每一个预定区域检测人；选择单元，其在该人检测机构检测到所述人的情况下，选择与该预定范围对应的限制内容；以及限制单元，其通过该限制内容来限制所述工程机械的动作。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2005-032141号公报

专利文献2：日本特开2015-229836号公报

专利文献3：日本特开2014-218849号公报

发明内容

发明要解决的课题

然而，在专利文献1所记载的现有技术中，虽然能够通过扫描状地投射激光并检测安装在作业者上的回归反射材料的反射光来检测作业者，但是无法识别不具有回归反射材料的其他材料或障碍物。另外，在专利文献2所记载的现有技术中，由于上下方向的检测范围被限制为经过上部旋转体与下部行驶体之间的平面，因此虽然能够将相对于上部旋转体相对地旋转移动的下部行驶体排除在检测对象之外，但是在作业者或其他障碍物处于比上部旋转体的下表面更低的位置时无法检测，因此，例如即使应用专利文献3的技术，也无法在检测障碍物时适当地限制作业机械的动作。

本发明是鉴于上述情况而作出的，其目的在于提供一种作业机械，能够抑制由于将作业机械的结构物排除在检测对象之外而导致的检测范围的减小，并且能够抑制作业机械与障碍物的接触。

用于解决课题的手段

本申请包含多个用于解决上述课题的手段，举出其中一个例子。一种作业机械，其具备用于驱动车体的致动器；为了驱动所述致动器而操作的操作装置；设置在所述车体，用于检测存在于所述车体周围的物体的传感器；限制所述操作装置对所述致动器的驱动的限制装置；以及基于所述传感器的检测结果来控制所述限制装置的控制装置，所述传感器能够从所述物体中区分检测特定物体，所述控制装置在由所述传感器检测到所述物体时，基于所述传感器检测到的物体是否是所述特定物体的信息、以及所述传感器检测到的物体的位置是第一检测区域和第二检测区域中的哪一个区域的信息来控制所述限制装置，其中，所述第一检测区域被设定为至少一部分包含所述车体的运转范围，所述第二检测区域被设定为与所述第一检测区域的上方邻接。

发明效果

根据本发明，能够抑制由于将作业机械的结构物排除在检测对象之外而导致的检测范围的减小，并且能够抑制作业机械与障碍物的接触。

附图说明

图1是概略地表示作为作业机械一例的液压挖掘机的外观的侧视图。

图2是概略地表示作为作业机械一例的液压挖掘机的外观的俯视图。

图3表示驾驶室内的状况。

图4将应用于液压挖掘机的液压回路系统的一部分与关联结构一起抽出来示意性地图示。

图5将液压挖掘机的周围监视功能所涉及的结构抽出来示意性地图示。

图6表示从控制装置向电磁阀输出的电磁阀电流与致动器速度的关系。

图7表示传感器的检测范围的一例。

图8是表示物体/回归反射材料判定部的处理内容的流程图。

图9是表示动作限制判定部的处理内容的流程图。

图10表示传感器的检测范围的另一例。

具体实施方式

以下参照图1～图9对本发明的一个实施方式进行说明。在本实施方式中，作为作业机械的一例，示出液压挖掘机来进行说明，但也能够将本发明应用于起重机那样的其他作业机械或轮式装载机那样的道路机械。

图1及图2概略地表示本实施方式的作为作业机械一例的液压挖掘机的外观，图1是侧视图，图2是俯视图。另外，图3表示驾驶室内的状况。

在图1以及图2中，液压挖掘机100大体由车体和前作业机3构成，其中，车体由履带式的下部行驶体1以及相对于下部行驶体1可旋转地设置的上部旋转体2构成，前作业机3以能够进行俯仰动作地设置在上部旋转体2的前侧。在图2中，为了简化图示，省略了前作业机3的一部分来进行图示。

通过连结在垂直方向上分别转动的多个被驱动部件(动臂3a、斗杆3b及铲斗3c)来构成前作业机3。动臂3a的基端以能够转动的方式支承在上部旋转体2的前部。另外，斗杆3b的一端以能够转动的方式与动臂3a的前端连结，铲斗3c以能够转动的方式与斗杆3b的另一端(前端)连结。动臂3a、斗杆3b及铲斗3c分别由作为液压致动器的动臂液压缸3d、斗杆液压缸3e及铲斗液压缸3f驱动。

下部行驶体1由以下构成：分别绕挂在左右一对履带架1c、1d上的一对履带1e、1f；经由未图示的减速机构等分别驱动履带1e、1f的作为液压致动器的行驶液压马达1a、1b。在图1中，关于下部行驶体1的各结构，仅图示了左右为一对的结构中的一方来标注附图标记，对于另一方结构，在图中仅表示带括号的附图标记而省略图示。

上部旋转体2通过在成为基部的旋转框架上配置各部件而构成，通过作为液压致动器的旋转液压马达10相对于下部行驶体1旋转驱动旋转框架，由此上部旋转体2能够相对于下部行驶体1旋转。

在上部旋转体2的旋转框架上方的前侧，除了配置有供操作员搭乘来操作液压挖掘机100的驾驶室4以外，还搭载有作为原动机的发动机25、由发动机25驱动的液压泵26及先导泵27、用于驱动各液压致动器(行驶液压马达1a、1b、旋转液压马达10、动臂液压缸3d、斗杆液压缸3e、铲斗液压缸3f)的液压回路系统(参照之后图4)。另外，在上部旋转体2配置有对整个液压挖掘机100的动作进行控制的控制装置20。

如图3所示，在驾驶室4内，除了配置操作员就座的座位4a；用于进行前作业机3的驱动操作、上部旋转体2的旋转操作、下部行驶体1的行驶操作等的操作装置4b、4c、4d、4e；门锁杆4f等以外，还在坐在座位4a上的操作员容易看到且不妨碍外部视野的位置配置有监视器4g。

在上部旋转体2上部的左右及后方搭载有对上部旋转体2的周围进行拍摄的多个传感器14～16。多个传感器14～16根据其配置分别称为右侧方传感器14、后方传感器15以及左侧方传感器16。即，多个传感器14～16构成为具有：左侧方传感器16，其设置在上部旋转体2左侧的驾驶室4后方，将上部旋转体2的前方和左侧方作为检测范围；右侧方传感器14，其设置在上部旋转体2的右侧方，将上部旋转体2的前方和右侧方作为检测范围；以及后方传感器15，其设置在上部旋转体2的后方，将上部旋转体2的左右侧方和后方作为检测范围。

图4将应用于液压挖掘机的液压回路系统的一部分与关联结构一起抽出来示意性地图示。在图4中，作为液压挖掘机100的多个液压致动器的代表，示出了与旋转液压马达10有关的结构。

在图4中，液压回路系统具备：作为原动机的发动机25；由发动机25驱动的液压泵26及先导泵27；多个液压致动器(在此，仅图示旋转液压马达10)其由从液压泵26排出的液压油驱动；多个换向阀(在此，仅图示旋转液压马达10的换向阀28)，其控制从液压泵26向多个液压致动器供给的液压油的流动；以及液压先导式的多个操作装置(在此，仅图示与旋转操作有关的操作装置4b)，其指示多个液压致动器的动作，生成用于切换多个换向阀的先导压(操作信号)。

换向阀28是中央旁通型，具有位于中央旁通管线28a上的中央旁通通路。中央旁通通路与中央旁通管线28a串联连接，在换向阀28的滑阀位于中立位置时，将中央旁通通路与中央旁通管线28a连通，当换向阀28的滑阀切换到图4中的左侧或右侧的切换位置时，将中央旁通通路从中央旁通管线28a切断。中央旁通管线28a的上游侧与液压泵26的排出管线26a连接，中央旁通管线28a的下游侧与油箱管线29a连接。

换向阀28通过来自操作装置4b的先导压(操作信号)进行切换。操作装置4b具有一对先导阀，该一对先导阀根据操作量将先导泵27的排出压作为初压来生成先导压。例如，当把操作装置4b从中立位置向与左旋转对应的方向(例如左侧)操作时，向换向阀28的图4中右侧的受压部输出根据该操作量由一方的先导阀生成的先导压，由此换向阀28切换到图4中右侧的切换位置。由此，旋转液压马达10旋转，上部旋转体2相对于下部行驶体1向左方旋转。另一方面，例如，当把操作装置4b从中立位置向与右旋转对应的方向(例如右侧)操作时，向换向阀28的图4中左侧的受压部输出与该操作量相对应地由另一方先导阀生成的先导压，由此换向阀28切换至图4中左侧的切换位置。由此，旋转液压马达10旋转，上部旋转体2相对于下部行驶体1向右方旋转。

在从操作装置4b向换向阀28的2个受压部的管路中分别设置有电磁阀23a、23b。电磁阀23a、23b是限制从操作装置4b向换向阀28输出的先导压(操作信号)的限制装置，基于来自后述控制装置20的电磁阀电流(指令信号)来限制先导压(操作信号)，由此限制作为液压致动器的旋转液压马达的动作速度。

图6表示从控制装置向电磁阀输出的电磁阀电流与致动器速度的关系。图6的横轴表示从控制装置20向电磁阀23a、23b输出的电磁阀电流相对于预定值的比例。在此，将电磁阀23a、23b完全关闭时的电磁阀电流的值设为100％。另外，在图6的纵轴，将从操作装置4b向换向阀28输出的先导压未被限制时的液压致动器的速度表示为V1。即，在图6中，表示了在电磁阀电流为0(零)％时，液压致动器以与从操作装置4b输出的先导压对应的速度V1进行动作，当电磁阀电流增加超过某个比例时，随着电磁阀电流的增加来限制液压致动器的速度，当电磁阀电流成为50％时，将液压致动器的速度限制到V2(＜V1)，当电磁阀电流为100％时，将液压致动器的速度限制为0(零)。

在先导泵27的排出管线27a上设置了将先导泵27的排出压保持恒定的先导溢流阀(未图示)。另外，在先导泵27的排出管线27a上设置了锁定阀27b，该锁定阀27b根据门锁杆4f的操作而切换。在门锁杆4f设置了在门锁杆4f位于锁定解除位置(下降位置)时为关闭状态，在门锁杆4f位于锁定位置(上升位置)时为打开状态的位置开关(未图示)。并且，例如当位置开关为关闭状态时，经由位置开关对锁定阀27b的螺线管部进行通电，从而将锁定阀27b切换至连通位置。由此，连通了先导泵27的排出管线27a，先导泵27的排出压被导入操作装置4b等。结果，通过操作装置4b等的操作生成先导压，能够使液压致动器工作(可作业状态)。另一方面，当位置开关为打开状态时，锁定阀27b为切断位置。由此，切断先导泵27的排出管线27a。结果，即使操作操作装置4b等也不会产生先导压，液压致动器不工作(不可作业状态)。

图4中未图示的左右的行驶液压马达1a、1b、动臂液压缸3d、斗杆液压缸3e及铲斗液压缸3f的液压回路系统也具备大致相同的结构。

另外，至少在从行驶操作所涉及的操作装置4d、4e向液压马达1a、1b各自的换向阀(未图示)的2个受压部的管线中分别设置了电磁阀24a、24b，基于来自控制装置20的电磁阀电流(指令信号)限制先导压(操作信号)，由此限制作为液压致动器的行驶液压马达1a、1b的动作速度。

如上那样构成的本实施方式的液压挖掘机100具有周围监视功能，该功能基于传感器14～16的检测结果来限制液压挖掘机100的动作。

图5是将本实施方式的液压挖掘机的周围监视功能所涉及的结构抽出来示意性地图示的功能框图。

在图5中周围监视功能由以下构成：多个传感器14～16；作为限制装置的电磁阀23a、23b、24a、24b；以及控制装置20，其基于多个传感器14～16的检测结果来生成对于电磁阀23a、23b、24a、24b的指令信号。

传感器14～16检测从传感器14～16到物体的距离和方向，将检测到的物体在三维坐标系中的位置作为检测结果输出，例如是红外线深度传感器。另外，传感器14～16能够区分检测回归反射材料和除此以外的部件(物体)，作为检测结果输出检测出的物体是否是回归反射材料的信息。

图7表示传感器的检测范围的一例。

在图7中，作为代表图示了传感器14～16中的右侧方传感器14的检测范围。如图7所示，通过第一检测区域30b和第二检测区域30a来设定传感器14的检测范围30，第一检测区域30b被设定为至少一部分包含下部行驶体1相对于上部旋转体2的相对的运转范围，第二检测区域30a被设定为与第一检测区域30b邻接，第一检测区域30b与第二检测区域30a的边界被设定为以上部旋转体2的下端与下部行驶体1的上端之间的高度沿着与上部旋转体2的旋转轴垂直的假想平面。将该检测范围的设定存储在控制装置20的未图示的存储区域，例如能够经由维护用的外部设备等进行调整。

第一检测区域30b和第二检测区域30a分别决定了成为传感器14的检测对象的物体(部件)。第一检测区域30b只将在液压挖掘机100周围进行作业的作业人员所佩戴的回归反射材料以及除此以外的物体中的回归反射材料作为检测对象。另外，第二检测区域30a将回归反射材料和除此以外的物体这两者作为检测对象。即，控制装置20取得检测到的物体的三维位置信息和检测出的物体的种类(是否是回归反射材料)的信息作为来自传感器14的检测结果，在检测到物体的三维位置是第一检测区域30b时，仅在检测到的物体是回归反射材料的情况下作为检测到物体，即使仅检测到下部行驶体1那样的回归反射材料以外的物体，也作为没有检测到物体。另外，控制装置20在检测到物体的三维位置是第二检测区域30a时，在检测到回归反射材料和除此以外的物体中的任何物体时都作为检测到物体。

控制装置20具有物体/回归反射材料判定部20a和动作限制判定部20b。

图8是表示物体/回归反射材料判定部的处理内容的流程图，图9是表示动作限制判定部的处理内容的流程图。

如图8所示，物体/回归反射材料判定部20a首先根据来自传感器14～16的检测结果判定是否检测到物体(步骤S100)。具体而言，如上所述，判定在第一检测区域30b中是否检测到回归反射材料或者在第二检测区域30a中是否检测到某一个物体。在步骤S100中的判定结果为“否”的情况下，重复步骤S100的处理直到检测到物体为止。

另外，在步骤S100中的判定结果为“是”并且检测到物体的传感器为右侧方传感器14或左侧方传感器16的情况下，判定检测到的物体中是否包含回归反射材料(步骤S110)，在判定结果为“是”的情况下，将检测标志A向动作限制判定部20b输出(步骤S111)，在判定结果为“否”的情况下，将检测标志B向动作限制判定部20b输出(步骤S112)，并结束处理。

另外，在步骤S100中的判定结果为“是”并且检测到物体的传感器为后方传感器15的情况下，判定在检测到的物体中是否包含回归反射材料(步骤S120)，在判定结果为“是”的情况下，将检测标志C向动作限制判定部20b输出(步骤S121)，在判定结果为“否”的情况下，将检测标志D向动作限制判定部20b输出(步骤S122)，并结束处理。

接着，动作限制判定部20b判定从物体/回归反射材料判定部20a输出的检测标志是哪一标志(步骤S200)，在判定检测标志为A或C的情况下，将向旋转用电磁阀23a、23b输出的电磁阀电流以及向行驶用电磁阀24a、24b输出的电磁阀电流双方均设为100％，由此停止旋转动作及行驶动作(步骤S201)，并结束处理。即，在认为检测到安装有回归反射材料的作业者时，停止旋转动作和行驶动作这两者，由此能够防止液压挖掘机100接触作业者。

另外，当在步骤S200中判定检测标志为B时，将向旋转用电磁阀23a、23b输出的电磁阀电流设为50％，并且将向行驶用电磁阀24a、24b输出的电磁阀电流设为100％，由此使旋转动作的动作速度减速，并且停止行驶动作(步骤S202)，并结束处理。即，当在液压挖掘机100的侧方(准确而言为上部旋转体2的侧方)检测到回归反射材料以外的物体(即，作业者以外的物体)时，不停止旋转地使旋转速度停留在减速，并且停止行驶动作，由此能够抑制作业效率的降低，并且适当地抑制与在侧方检测到的物体的接触。

另外，当在步骤S200中判定检测标志为D时，将向旋转用电磁阀23a、23b输出的电磁阀电流设为0(零)％，并且将向行驶用电磁阀24a、24b输出的电磁阀电流设为100％，由此不限制旋转动作的动作速度而使行驶动作停止(步骤S203)，结束处理。即，当在液压挖掘机100的后方(准确地说是上部旋转体2的后方)检测到回归反射材料以外的物体(即，作业者以外的物体)时，维持旋转速度，并且停止行驶动作，由此能够抑制作业效率的降低，并且适当地抑制与在后方检测到的物体的接触。

说明如上那样构成的本实施方式的效果。

在扫描状地投射激光来检测安装在作业者上的回归反射材料的反射光，由此检测作业者的现有技术中，无法识别不具有回归反射材料的其他材料或障碍物。另外，在上下方向的检测范围被限制为经过上部旋转体与下部行驶体之间的平面的现有技术中，虽然能够将相对于上部旋转体相对地旋转移动的下部行驶体排除在检测对象之外，但是在作业者或其他障碍物处于比上部旋转体的下表面低的位置时无法检测。因此，例如，即使应用在检测到障碍物时限制作业机械的动作的现有技术，也无法在检测到障碍物时适当地限制作业机械的动作。

与此相对，在本实施方式中，液压挖掘机100具备：操作装置4b～4e，其输出用于对作为液压致动器的行驶液压马达1a、1b、液压缸3d～3f、旋转液压马达10进行驱动的操作信号；传感器14～16，其能够区分检测作为特定物体的回归反射材料和除此以外的物体；作为限制装置的电磁阀23a、23b、24a、24b，其通过限制从操作装置4b～4e输出的操作信号来限制液压致动器的驱动；以及控制装置20，其基于传感器14～16的检测结果来控制电磁阀23a、23b、24a、24b，在由传感器14～16检测到物体时，控制装置20基于传感器14～16检测出的物体(部件)是否是回归反射材料的信息、以及传感器14～16检测到的物体(部件)的位置是第一检测区域30b和第二检测区域30a中的哪一个区域的信息，来控制电磁阀23a、23b、24a、24b，其中，第一检测区域30b至少一部分包含车体的运转范围，第二检测区域30a与第一检测区域30b邻接，因此能够抑制由于将液压挖掘机100的结构物排除在检测对象之外而导致的检测范围的减小，并且能够抑制液压挖掘机100与障碍物的接触。

检测区域的设定不限于图7中说明的区域设定，例如，如图10所示，可以构成为对于传感器14的检测范围31，将相当于下部行驶体1相对于上部旋转体2的相对运转范围的范围设为第一检测区域31b，将其他区域设为第二检测区域31a。这样，通过基于下部行驶体1的运转范围设定第一检测区域31b，能够以更高精度进行物体检测。

说明如上构成的本实施方式的特征。

(1)在上述实施方式中，作业机械(例如，液压挖掘机100)具备：用于驱动车体(例如，下部行驶体1以及上部旋转体2)的致动器(例如，行驶液压马达1a、1b、旋转液压马达10)；为了驱动所述致动器而操作的操作装置4b～4e；设置在所述车体上，检测存在于所述车体周围的物体的传感器14～16；限制所述操作装置对所述致动器的驱动的限制装置(例如，电磁阀23a、23b、24a、24b)；以及基于所述传感器的检测结果来控制所述限制装置的控制装置20，所述传感器能够从所述物体中区分检测特定物体，所述控制装置在所述传感器检测到所述物体时，基于所述传感器检测到的物体是否是所述特定物体的信息、以及所述传感器检测到的物体的位置是第一检测区域30b和第二检测区域30a中的哪个区域的信息，来控制所述限制装置，其中，第一检测区域30b被设定为至少一部分包含所述车体的运转范围，第二检测区域30a被设定为与所述第一检测区域的上方邻接。

由此，能够抑制由于将作业机械的结构物排除在检测对象之外而导致的检测范围的减小，并且能够抑制作业机械与障碍物的接触。

(2)另外，在上述实施方式中，在上述(1)的作业机械(例如液压挖掘机100)中，当在所述第二检测区域检测到所述物体时和在所述第一检测区域检测到所述特定物体时，所述控制装置20控制所述限制装置(例如电磁阀23a、23b、24a、24b)。

(3)另外，在上述实施方式中，在上述(2)的作业机械(例如液压挖掘机100)中，当在所述第一检测区域检测到所述物体，在所述第二检测区域未检测到所述物体时，在检测到的所述物体不是所述特定物体的情况下，所述控制装置20不通过所述限制装置(例如，电磁阀23a、23b、24a、24b)进行控制。

(4)另外，在上述实施方式中，在上述(1)的作业机械(例如液压挖掘机100)中，所述传感器14～16是红外线深度传感器。

(5)另外，在上述实施方式中，在上述(1)的作业机械(例如液压挖掘机100)中，所述特定物体是回归反射材料。

(6)另外，在上述实施方式中，在上述(1)的作业机械(例如液压挖掘机100)中，所述车体由上部旋转体2和下部行驶体1构成，所述限制装置(例如电磁阀23a、23b、24a、24b)限制所述下部行驶体1的行驶动作和所述上部旋转体相对于所述下部行驶体1的旋转动作中的至少某个动作。

(7)另外，在上述实施方式中，在上述(1)的作业机械(例如液压挖掘机100)中，所述车体由上部旋转体2及下部行驶体1构成，所述第一检测区域30b与所述第二检测区域30a的至少一部分边界被设定成为所述上部旋转体的下端与所述下部行驶体1的上端之间。

＜附记＞

本发明不限于上述实施方式，包含不脱离其主旨的范围内的各种变形例、组合。另外，本发明并不限于具备在上述实施方式中说明的全部结构，也包含将其部分结构删除后的结构。另外，上述各结构、功能等的一部分或全部例如可以通过用集成电路进行设计等来实现。另外，上述各结构、功能等也可以通过由处理器解释并执行用于实现各自功能的程序，通过软件来实现。

附图标记的说明

1下部行驶体；1a、1b行驶液压马达；1c、1d履带架；1e、1f履带、2上部旋转体；3前作业机；3a动臂；3b斗杆；3c铲斗；3d动臂液压缸；3e斗杆液压缸；3f铲斗液压缸；4驾驶室；4a座椅；4b～4e操作装置；4f门锁杆；4g监视器；10旋转液压马达；14右侧方传感器；14传感器；15后方传感器；15传感器；16左侧方传感器；16传感器；20控制装置；20a物体/回归反射材料判定部；20b动作限制判定部；23a、23b电磁阀；24a、24b电磁阀；25发动机；26液压泵；26a排出管线；27先导泵；27a排出管线；27b锁定阀；28换向阀；28a中央旁通管线；30、31检测范围；30a、31a第二检测区域；30b、31b第一检测区域；41油箱管线；100液压挖掘机。

Claims (6)

1.一种作业机械，其特征在于，具备：

用于驱动车体的致动器；

为了驱动所述致动器而操作的操作装置；

传感器，其设置在所述车体上，用于检测存在于所述车体周围的物体；

限制装置，其限制所述操作装置对所述致动器的驱动；以及

控制装置，其基于所述传感器的检测结果来控制所述限制装置，

其特征在于，

所述传感器能够从所述物体中区分检测特定物体，

所述传感器的检测范围通过第一检测区域以及与所述第一检测区域的上方邻接而设定的第二检测区域来设定，所述第一检测区域被设定为至少包含所述车体的运转范围的一部分，

在由所述传感器在所述第一区域中检测到物体的情况下，在检测到的所述物体仅为所述特定物体时，所述控制装置通过所述限制装置限制所述致动器的驱动，在由所述传感器在所述第二区域中检测到物体的情况下，在检测到的所述物体为所述特定物体以及所述特定物体以外的物体中的任意一个时，通过所述控制装置限制所述致动器的驱动。

2.根据权利要求1所述的作业机械，其特征在于，

当在所述第一检测区域检测到所述物体，在所述第二检测区域未检测到所述物体时，在检测到的所述物体不是所述特定物体的情况下，所述控制装置不通过所述限制装置进行控制。

3.根据权利要求1或2所述的作业机械，其特征在于，

所述传感器是红外线深度传感器。

4.根据权利要求1或2所述的作业机械，其特征在于，

所述特定物体是回归反射材料。

5.根据权利要求1所述的作业机械，其特征在于，

所述车体由上部旋转体和下部行驶体构成，

所述限制装置限制所述下部行驶体的行驶动作和所述上部旋转体相对于所述下部行驶体的旋转动作中的至少某一方动作。

6.根据权利要求1所述的作业机械，其特征在于，

所述车体由上部旋转体及下部行驶体构成，

所述第一检测区域与所述第二检测区域的至少一部分边界被设定成为所述上部旋转体的下端与所述下部行驶体的上端之间。

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