CN109252563B - 工程机械 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种工程机械，包括：车主体，具有可动部；驱动机构，产生用于驱动可动部的驱动力；操作装置，接受用于驱动可动部的操作；控制部，控制驱动机构的工作；操作检测部，检测被输入操作装置的操作；以及障碍物检测装置，用于检测车主体周围的障碍物，其中，控制部能够进行以下处理：紧急停止处理，在控制部控制驱动机构而驱动可动部时，若障碍物检测装置检测到障碍物，则不论从操作检测部接受的信号为何，都控制驱动机构以停止可动部的工作；以及继续停止处理，在可动部由于紧急停止处理而停止时，若障碍物检测装置未检测到障碍物且操作检测部检测到被输入操作装置的操作，则控制驱动机构以使可动部的工作继续停止。

Description

工程机械

技术领域

本发明涉及工程机械。

背景技术

日本专利公开公报特开2007-23486中记载了，在上部回转体进行回转或后退等的工作时，如果检测到在设定于上部回转体的周围的防碰撞区域内有障碍物(包括人)，能够强制地使工作停止的技术。

上述记载的技术中，在为了进行工作的操作被输入操作装置的状态下强制地使工作停止时，如果在防碰撞区域内被检测到的障碍物暂时移动到该区域外(即防碰撞区域内的人暂时移动到防碰撞区域外)的话，则工作停止被解除，工作再次开始。像这样，障碍物仅仅是暂时移动到防碰撞区域外而再次开始工作时，若障碍物再次返回到防碰撞区域内时，无法立即使工作完全停止，会发生上部回转体的一部分与障碍物碰撞的问题。而且，用于检测障碍物的装置例如为毫米波雷达时，由于无法检测到在上下方向上偏离毫米波雷达所发出的电波的位置上的障碍物，因此，如果在防碰撞区域(电波的范围)内被检测到的障碍物倒下，则会判定为带障碍物移动至防碰撞区域外。即，工作停止被解除，工作再次开始。其结果是，虽然障碍物处在有可能与上部回转体的一部分碰撞的位置上，然而工作再次开始，上部回转体的一部分与障碍物碰撞。

发明内容

本发明的目的在于提供一种能够防止与障碍物碰撞的工程机械。

为了解决上述技术问题，本发明提供的工程机械包括：车主体，具有可动部；驱动机构，产生用于驱动所述可动部的驱动力；操作装置，接受用于驱动所述可动部的操作；控制部，控制所述驱动机构的工作；操作检测部，检测被输入到所述操作装置的所述操作，并将与所述操作的内容相对应的信号输出至所述控制部；以及障碍物检测装置，安装于所述车主体，用于检测所述车主体周围的障碍物，其中，所述控制部执行以下处理：紧急停止处理，在所述控制部从所述操作检测部接受所述信号而控制所述驱动机构以对应于被输入到所述操作装置的操作来驱动所述可动部时，若满足第一条件，则不论从所述操作检测部接受的信号为何，都控制所述驱动机构以便停止所述可动部的工作，所述第一条件在所述障碍物检测装置检测到所述障碍物时成立；以及继续停止处理，在所述可动部的工作由于所述紧急停止处理而停止时，若满足第二条件，则控制所述驱动机构以便使所述可动部的工作继续停止，所述第二条件在所述障碍物检测装置未检测到所述障碍物且所述操作检测部检测到被输入到所述操作装置的操作时成立。

根据上述结构，能够防止工程机械与障碍物碰撞。

附图说明

图1是表示本发明一实施方式的工程机械的概略俯视图。

图2是表示图1所示的工程机械所具有的控制系统的方框图。

图3是表示用于使图1所示的工程机械的车主体工作的液压回路图。

图4是关于使图1所示的工程机械的工作停止的控制流程图。

图5A和图5B表示在图1所示的工程机械的车主体周围的区域中存在障碍物时的状况，图5A是表示下部行走体向后方移动时的状况的图，图5B是表示上部回转体向右回转时的状况的图。

具体实施方式

下面，参照图1至图3，对本发明的一实施方式的工程机械1进行说明。图1是表示本发明一实施方式的工程机械1的概略俯视图。图2是表示图1所示的工程机械1所具有的控制系统3的方框图。图3是表示用于使图1所示的工程机械1的车主体2工作的液压回路图。工程机械1是进行工程作业等作业的机械，例如是进行挖掘作业等的机械，在本实施方式中为液压挖掘机。另外，工程机械1也可以是移动式起重机，并非限定为液压挖掘机。如图1及图2所示，工程机械1包含车主体2和控制系统3(图2)。

车主体2具有上部回转体10和下部行走体20。下部行走体20是使工程机械1行驶的部分。下部行走体20具有下部主体21和一对履带22(可动部)。如图1所示，履带22安装于下部主体21的左侧部分和右侧部分。如图1所示，设履带22延长的方向为下部行走体20的前后方向(A)。在下部行走体20的前后方向(A)上，设一个方向为下部行走体的前方(A1)，其相反方向为下部行走体的后方(A2)。例如使履带22工作的液压马达23(参照图3)设置在下部行走体20的后侧部分。

上部回转体10(可动部)以回转中心O为中心相对于下部行走体20回转自如。上部回转体10通过回转装置(未图示)安装在下部主体21上。上部回转体10具有上部主体11、驾驶室(未图示)、以及配重12。上部回转体10上安装有上部附属装置15。设从配重12朝向上部附属装置15的方向为上部回转体的前后方向(B)中的上部回转体的前方(B1)，其相反方向为上部回转体10的前后方向(B)中的上部回转体10的后方(B2)。设铅垂方向(D)(垂直于图1的纸面的方向)、以及分别与上部回转体10的前后方向(B)垂直的方向为上部回转体的横向(C)。设上部回转体10的横向中(C)的从上部回转体10后方观察时的左方为上部回转体10的左方(C1)，其右方为上部回转体10的右方(C2)。

上部本体11是上部回转体10的主体部分。上部主体11上装设有发动机(未图示)等装置。驾驶室是驾驶员(工程机械1的操作者)操作并驾驶工程机械1的部分，设有用于操作下部行走体20的操作杆63(参照图3)、及用于操作上部回转体10的操作杆163(参照图3)。配重12是用于保持工程机械1的前后方向的质量平衡的重物。配重12安装在上部主体11的后侧部分。上部附属装置15是安装在上部主体11的例如前侧部分、进行挖掘作业等作业的装置。例如，上部附属装置15具有动臂15a、斗杆15b、及铲斗15c。

另外，工程机械1具有如图3所示的使下部行走体20工作的液压回路40、以及使上部回转体10工作的液压回路140。另外，液压回路40和液压回路140的结构大致相同，因此，关于液压回路140的机构的符号在图3中加括号来表示。在此，液压回路40中，作为对驱动两条履带22中的一条履带22的液压马达23的工作进行控制的回路，在以下说明。另外，工程机械1中，为了对驱动两条履带22中的另一条履带22的液压马达23的工作进行控制，另外还具有与下述驱动回路50与先导回路60同样的回路。另外，也可以1个液压泵51被2个驱动回路50共用，且1个先导泵被2个驱动回路60共用。

如图3所示，液压回路40包括：原动机41、箱体42、驱动回路50、以及先导回路60。原动机41(发动机)是工程机械1的驱动源。箱体42用于储存油。驱动回路50具有：液压泵51、液压马达23(驱动机构)、以及控制阀52，是用于驱动液压马达23的回路。液压泵51被原动机41驱动，将箱体42中的油供应至液压马达23。

液压马达23使履带22工作，使得下部行走体20行驶。即，液压马达23产生用于驱动履带22的驱动力。控制阀52是用于控制液压马达23的工作的阀。控制阀52通过控制液压泵51供应至液压马达23的油的流量及方向，来控制液压马达23的工作速度及工作方向。控制阀52设置在液压马达23和液压泵51之间。控制阀52是具有三个切换位置的三方切换阀。控制阀52是对应于阀塞的位置而阀开度及切换位置变化的阀(滑阀)。另外，控制阀52是对应于被输入控制阀52的先导压而阀塞的位置变化的阀(先导式的阀)。更详细地说，先导压越小则阀开度越小，液压马达23的工作速度即下部行走体20的行驶速度变慢。控制阀52的切换位置包括：第一工作位置52a、第二工作位置52b、以及中立位置52c。控制阀52具有先导室52p和相反侧先导室52q。

第一工作位置52a和第二工作位置52b分别是用于使液压马达23工作的切换位置，是从液压泵51向液压马达23供应油的切换位置。第一工作位置52a是使履带22向下部行走体20的前方(A1)移动的切换位置。第二工作位置52b是使履带22向下部行走体20的后方(A2)移动的切换位置。中立位置52c是用于使液压马达23停止的切换位置，是用于截断液压泵51和液压马达23之间的油路的切换位置。

先导室52p和相反侧先导室52q被分别输入先导压。先导室52p和相反侧先导室52q分别与先导泵(不图示)连接。根据被输入先导室52p的先导压和被输入相反侧先导室52q的先导压之差，控制阀52的切换位置进行切换。在被输入各先导室52p和相反侧先导室52q的先导压相等时，控制阀52被设定为中立位置52c。在被输入先导室52p的先导压大于被输入相反侧先导室52q的先导压时，控制阀52被设定为第一工作位置52a。在被输入相反侧先导室52q的先导压大于被输入先导室52p的先导压时，控制阀52被设定为第二工作位置52b。

先导回路60是控制先导压的回路。先导回路60包含：先导泵(未图示)、两个电磁反比例阀61、62、操作杆63、以及操作检测部64。另外，操作检测部64由6个压力传感器65、66构成，其中的两个压力传感器65、66包含在一个先导回路60中。其余的4个压力传感器65、66中的两个压力传感器65、66包含在另一个使履带行驶的先导回路60中，其余的压力传感器65、66包含在使上部回转体10回转的先导回路160。包含在先导回路60中的两个压力传感器65、66配置得能够测定分别将操作杆63与各先导室52p、52q连接的油路的压力值。操作检测部64检测通过作业者所操作的操作杆63而供应至各电磁反比例阀61、62的入口侧的压力，并输出至下述控制器31。先导泵通过操作杆63和各电磁反比例阀61、62连接于各先导室52p、52q，将被原动机41驱动的箱体42的油供应至各先导室52p、52q。

操作杆63是由操作工程机械1的作业者操作、对应于作业者的杆操作量来改变油压的操作装置。操作杆63接受用于驱动履带22或上部回转体10的操作。若本实施方式中的操作杆63倒向前方，则从先导泵被供应的油压通过电磁反比例阀61仅被供应至先导室52p侧。由此，控制阀52被设定为第一工作位置52a。另一方面，若操作杆63倒向后方，则从先导泵被供应的油压通过电磁反比例阀62仅被供应至相反侧先导室52q侧。由此，控制阀52被设定为第二工作位52b。另外，在操作杆63没有被操作时，操作杆63垂直地竖立，使通向各先导室52p、52q的油路与箱体42连通，而使各先导室52p、52q成为大气压。由此，控制阀52被设定为中立位置52c。

各电磁反比例阀61、62以对应于控制器31所输入的输入电流的出口压(任意的出口压)为上限值对先导泵所供应的入口压进行减压。在不对下部行走体20的行驶进行限制时，各电磁反比例阀61、62被供应规定的初期电流，出口压被设定为规定上限值。另一方面，在对下部行走体20的行驶进行限制时，对应于控制器31输入各电磁反比例阀61、62的输入电流，出口压被设定为小于该上限值的限制值。输入电流是被输入电磁反比例阀61、62的电流(指令电流值)，被输入电磁反比例阀61、62的输入电流越大，则出口压被限制得越小。通过控制器31向电磁反比例阀61、62供应上限电流值，电磁反比例阀61、62关闭，向各先导室52p、52q的液压的供应被停止。即，下部行走体20的行驶被停止。

液压回路140与使下部行走体20工作的液压回路40具有大致相同的结构，关于具有相同结构的部件以与液压回路40相同的符号表示，并省略说明。如图3所示，液压回路140包含原动机41、箱体42、驱动回路150、以及先导回路160。另外，原动机41、箱体42、液压泵51等与液压回路40共用，然而也可以个别设置。驱动回路150具有液压泵51、回转马达123、以及控制阀152，是用于使回转马达123驱动的回路。液压泵51被原动机41驱动，将箱体42的油供应至回转马达123。

回转马达123使上部回转体10回转。即，回转马达123产生用于使上部回转体10回转(驱动)的驱动力。控制阀152与控制阀52一样，是用于控制回转压马达123的工作的阀。更详细地说，先导压越小则阀开度越小，回转马达123的工作速度即上部回转体10的回转速度变慢。控制阀152的切换位置包括：第一工作位置152a、第二工作位置152b、以及中立位置152c。控制阀152具有先导室152p和相反侧先导室152q。

第一工作位置152a和第二工作位置152b分别是用于使回转马达123工作的切换位置，是从液压泵51向回转马达123供应油的切换位置。第一工作位置152a是使上部回转体10向右回转(在图1中为顺时针旋转)的切换位置。第二工作位置152b是使上部回转体10向左回转(在图1中为逆时针旋转)的切换位置。中立位置152c是用于使回转马达123停止的切换位置，是用于截断液压泵51和回转马达123之间的油路的切换位置。

先导室152p和相反侧先导室152q被分别输入先导压。在被输入各先导室152p、152q的先导压相等时，控制阀152被设定为中立位置152c。在被输入先导室152p的先导压大于被输入相反侧先导室152q的先导压时，控制阀152被设定为第一工作位置152a。在被输入相反侧先导室152q的先导压大于被输入先导室152p的先导压时，控制阀152被设定为第二工作位置152b。

先导回路160具有与先导回路60相同的结构，包含：先导泵(未图示)、两个电磁反比例阀161、162、操作杆163、以及具有两个压力传感器65、66的操作检测部64。包含在先导回路160中的两个压力传感器65、66配置得能够测定分别将操作杆163与各先导室152p、152q连接的油路的压力值。操作检测部64检测通过作业者所操作的操作杆163而供应至各电磁反比例阀161、162的入口侧的压力，并输出至下述控制器31。先导泵通过操作杆163和各电磁反比例阀161、162连接于各先导室152p、152q，将被原动机41驱动的箱体42的油供应至各先导室152p、152q。即，操作检测部64检测被输入上述操作装置的操作，并将与该操作的内容相对应的信号输出至控制部31a。

操作杆163具有与操作杆63相同的结构，是对应于作业者的杆操作量来改变油压的操作装置。若本实施方式中的操作杆163倒向右方，则从先导泵被供应的油压通过电磁反比例阀161仅被供应至先导室152p侧。由此，控制阀152被设定为第一工作位置152a。另一方面，若操作杆163倒向左方，则从先导泵被供应的油压通过电磁反比例阀162仅被供应至相反侧先导室152q侧。由此，控制阀152被设定为第二工作位152b。另外，在操作杆163没有被操作时，操作杆163垂直地竖立，使通向各先导室152p、152q的油路与箱体42连通，而使各先导室152p、152q成为大气压。由此，控制阀152被设定为中立位置152c。

各电磁反比例阀161、162具有与上述电磁反比例阀61、62相同的结构，以对应于控制器31所输入的输入电流的出口压(任意的出口压)为上限值对先导泵所供应的入口压进行减压。在不对下部回转体10的回转进行限制时，各电磁反比例阀161、162被供应规定的初期电流，出口压被设定为规定上限值。另一方面，在对下部回转体10的回转进行限制时，对应于控制器31输入各电磁反比例阀161、162的输入电流，出口压被设定为小于该上限值的限制值。输入电流是被输入电磁反比例阀161、162的电流(指令电流值)，被输入电磁反比例阀161、162的输入电流越大，则出口压被限制得越小。通过控制器31向电磁反比例阀161、162供应上限电流值，电磁反比例阀161、162关闭，向各先导室152p、152q的液压的供应被停止。即，下部回转体10的回转被停止。

控制系统3检测工程机械1的周围的障碍物，对工程机械1的工作进行限制(行驶及回转)。如图2所示，控制系统3由控制器31、4个障碍物检测装置32(参照图1。在图2中仅表示一个)、上述电磁反比例阀61、62、161、162、以及操作检测部64。另外，电磁反比例阀61、62在各先导回路中分别设有两个。控制器31具有控制部31a和存储部31b。

控制部31a是进行信号的输入、输出、运算(计算、判定等)、控制等的部分，对上部回转体10的回转及下部行走体20的行驶进行控制。控制部31a根据4个障碍物检测装置32所检测到的与障碍物之间的距离信息，使上部回转体10的回转及下部行走体20的行驶停止。在控制阀31a使上部回转体10及下部行走体20的工作停止时，向电磁反比例阀61、62、161、162输入上限电流值。另外，控制阀31a控制液压马达23、回转马达123的工作。控制阀31a包含：进行下述停止处理(紧急停止处理)以及继续停止处理的停止处理部、进行下述存储处理的存储处理部、进行下述删除处理的删除处理部、以及进行下述判定处理和障碍物判定处理的判定。

存储部31b是存储信息的部分，是控制器31的存储区域。存储部31b存储区域数据，区域数据是关于预先设定在上部回转体10周围的停止区域R的数据。如图1所示，停止区域R在上部回转体10的前后方向(B)上被设定在上部回转体10的前端部的后方的区域。停止区域R形成为在上部回转体10周围附近的U字形区域。另外，该区域中，下部行走体20所存在的区域被除外。因此，即使障碍物检测装置32检测到下部行走体20(履带22)，也不会将下部行走体20存在于停止区域R的情况判定为障碍物存在于停止区域R。另外，存储部31b存储下述停止处理进行时的操作内容(对应于压力传感器65、66所输出的压力值的操作内容，即表示使下部行走体20行驶的行驶方向、以及使上部回转体10回转的回转方向的操作内容)另外，存储于存储部31b的操作内容通过进行与该存储的操作内容不同的操作(例如使操作杆63、163返回垂直竖立的状态(中立位置))而被删除。

如图1所示，各障碍物检测装置32构成为能够检测被设定在工程机械1周围的停止区域R内的障碍物(即物体、人等)。4个障碍物检测装置32安装在上部回转体10的铅垂方向(D)的上部。具体而言，在上部回转体10的前后方向(B)上，上部回转体10的前端部的左侧和右侧的端部上设置有2个障碍物检测装置32，上部回转体10的后端部(配重12)的左侧和右侧的端部上设有2个障碍物检测装置32。利用这4个障碍物检测装置32检测停止区域R中存在的障碍物。

本实施方式中的障碍物检测装置32是三次元测距传感器，即能够获得图像和距离的传感器，然而只要能够检测停止区域R内是否存在障碍物，无论是怎样的传感器(例如热电传感器)都可以，并无特别限定。

下面，参照图4及图5，对关于工程机械1的工作停止的控制流程进行说明。图4是关于使图1所示的工程机械1的工作停止的控制流程图。图5A和图5B表示在图1所示的工程机械1的车主体2周围的区域中存在障碍物时的状况，图5A是表示下部行走体20向后方移动时的状况的图，图5B是表示上部回转体10向右回转时的状况的图。

首先，对作业者操作操作杆63使得下部行走体20向例如后方移动时的控制流程进行说明。

如图5A所示，通过下部行走体20的行驶，工程机械1向后方(图5A中箭头所示方向)移动时，图4所示，步骤S1中，控制部31a根据障碍物检测装置32所检测到的其与障碍物G之间的距离信息，判定障碍物G是否存在于停止区域R内(障碍物判定处理)。如图5A所示，在停止区域R内存在有障碍物G时(步骤S1中为“是”)，进入步骤S2。

在步骤S2中，控制部31a使操作检测部64所输出的操作内容(第1操作信息，在此处为下部行走体20向后方移动的操作内容)存储到存储部31b(存储处理)。本实施方式中，在下部行走体20移动时，若停止区域R中存在障碍物G，则使下部行走体20的行驶停止。因此，在步骤S2中，使伴随着此时的停止的操作内容存储到存储部31b。

然后，在步骤S3中，控制部31a向电磁反比例阀61、62供应上限电流值，关闭电磁反比例阀61、62，进行使下部行走体20的行驶停止的控制(停止处理、紧急停止处理)。由此，流程结束。

该障碍物判定处理(步骤S1)在工程机械1的发动机运行期间重复执行。步骤S1中，在停止区域R中不存在障碍物G(步骤S1中为“否”)时，进入步骤S4。在步骤S4中，控制部31a判定存储部31b中是否存储有操作内容。在未进行停止处理时，存储部31b中没有存储操作内容(步骤S4中为“否”)，流程结束。即，在停止区域R中不存在障碍物G，因此，下部行走体20的行驶继续。

像上述那样，从步骤S2进入步骤S3，进行了停止处理时，存储部31b中存储有操作内容。该状态下，再次执行步骤S1，从步骤S1进入步骤S4，即，在进行停止处理时，在停止区域R中未检测到障碍物G，步骤S4中，在存储部31b中存储有操作内容(步骤S4中为“是”)时，进入步骤S5。

在步骤S5中，控制部31a判定存储在存储部31b中的上一次的操作内容(第1操作信息，下部行走体20向后方移动的操作内容)与操作检测部64新测得的本次的操作内容(第2操作信息)是否一致(判定处理)。如果本次的操作是接着上一次的操作继续进行的话，则操作内容一致(步骤S5中为“是”)，进入步骤S6。

从步骤S5进入步骤S6时，无论是否正在进行停止处理，认为是作业者在继续该停止处理的操作中，暂时没有在停止区域R内检测到障碍物G。于是，在步骤S6中，控制部31a为了使现状的停止处理继续，向电磁反比例阀61、62供应上限电流值，关闭电磁反比例阀61、62，进行使下部行走体20的行驶停止的控制(继续停止处理)。另外，在继续停止处理中进行的控制与紧急停止处理一样，因此无需再次进行相同的控制。此时，控制部31a只需就这样维持各控制，使得紧急停止处理继续即可。由此，流程结束。

步骤S5中，例如作业者为了停止操作而将使操作杆63返回中立位置时，本次的操作内容(第2操作信息)与上一次的操作内容(第1操作信息)不一致(步骤S5中为“否”)，进入步骤S7。在步骤S7中，控制部31a在满足步骤S5中的判定处理中操作内容不一致这一条件时，删除存储部31b中存储的操作内容(删除处理)。另外，存储在存储部31b中的操作内容的删除例如可以通过操作驾驶座的杆锁(未图示)来删除存控制部31a储在存储部31b中的操作内容，也可以设置专用的复位开关，作业者通过按下该复位开关来删除存控制部31a储在存储部31b中的操作内容，并没有特别限定。用于进行删除处理的规定条件只需是包含作业者在停止处理时使操作杆63的操作停止的任意条件即可。

步骤S8中，控制部31a向电磁反比例阀61、62供应规定的初期电流，解除下部行走体20的行驶的停止。因此，能够进行通常的下部行走体20的行驶。由此，流程结束。

下面，对作业者操作操作杆163而使上部回转体10向右回转时的控制流程进行说明。另外，控制流程与下部行走体20的流程相同，因此，参照图4进行以下说明。

如图5B所示，在上部回转体10向右回转(向图5B的箭头所示的方向回转)时，如图4所示，在步骤F1中，控制部31a根据障碍物检测装置32所测得的其与障碍物G之间的距离信息，判定停止区域R中是否存在障碍物G(障碍物判定处理)。如图5B所示，在停止区域R中存在障碍物G时(步骤F1中为“是”)，进入步骤F2。

在步骤F2中，控制部31a使操作检测部64所输出的操作内容(第1操作信息，在此为上部回转体10向右回转的操作内容)存储到存储部31b中(存储处理)。本实施方式中，在上部回转体10回转时，若停止区域R中存在障碍物G，则使上部回转体10的回转停止。因此，在步骤F2中，使伴随着此时的停止的操作内容存储到存储部31b。

然后，在步骤F3中，控制部31a向电磁反比例阀161、162供应上限电流值，关闭电磁反比例阀161、162，进行使上部回转体10的回转停止的控制(停止处理、紧急停止处理)。由此，流程结束。

重复执行的步骤F1中，在停止区域R中不存在障碍物G(步骤F1中为“否”)时，与上述步骤S4一样进入步骤F4。步骤F4中，在未进行停止处理时，存储部31b中没有存储操作内容(步骤F4中为“否”)，流程结束。即，在停止区域R中不存在障碍物G，因此，上部回转体10的回转继续。

在进行停止处理时，从步骤F1进入步骤F4时，存储部31b中存储有操作内容。即，步骤F4中，在存储部31b中存储有操作内容(步骤F4中为“是”)时，进入步骤F5。

在步骤F5中，与步骤S5同样地，控制部31a判定存储在存储部31b中的上一次的操作内容(第1操作信息，上部回转体10向右回转的操作内容)与操作检测部64测得的本次的操作内容(第2操作信息)是否一致(判定处理)。如果本次的操作是接着上一次的操作继续进行的话，则操作内容一致(步骤F5中为“是”)，进入步骤F6。然后，在步骤F6中，与步骤s6同样地，控制部31a为了使现状的停止处理继续，向电磁反比例阀161、162供应上限电流值，关闭电磁反比例阀161、162，进行使上部回转体10的回转停止的控制(继续停止处理)。另外，在该继续停止处理中进行的控制与紧急停止处理一样，因此无需再次进行相同的控制。此时，控制部31a只需就这样维持各控制，使得停止处理继续即可。由此，流程结束。

步骤F5中，如上所述，作业者为了停止操作而将使操作杆163返回中立位置时，本次的操作内容(第2操作信息)与上一次的操作内容(第1操作信息)不一致(步骤F5中为“否”)，与步骤S7一样，进入步骤F7。然后，在步骤F7中，控制部31a删除存储部31b中存储的操作内容(删除处理)。

步骤F8中，与步骤S8一样，控制部31a向电磁反比例阀161、162供应规定的初期电流，解除上部回转体10的回转的停止。因此，能够进行通常的上部回转体10的回转。由此，流程结束。

如上所述，根据本实施方式的工程机械1，在进行步骤S3、F3中的停止处理(紧急停止处理)时，即使障碍物检测装置32没有检测到障碍物G，如果操作检测部64所检测到的操作内容还在继续，则在步骤S6、F6的继续停止处理中继续进行停止处理。因此，在停止处理中，即使暂时检测不到障碍物G，停止处理依然继续，因此，能够防止与障碍物G的碰撞，提高安全性。

另外，在步骤S5、F5的判定处理中，在操作内容一致时，执行步骤S6、F6的继续处理。由此，能够以简单的结构来判定是否继续进行停止处理。

另外，在步骤S7、F7中，控制部31a在满足步骤S5、F7中的判定处理中操作内容不一致这一规定条件时，进行删除存储部31b中存储的操作内容的删除处理。由此，能够在作业者使操作杆63、163的操作停止等、与被存储在存储部31b中的操作内容不同的操作被执行时，删除被存储在存储部31b中的操作内容。

另外，车主体2具有下部行走体20和上部回转体10，操作杆63、163构成为能够操作下部行走体20和上部回转体10。由此，在具有下部行走体20和上部回转体10的工程机械中，在停止处理中，即使暂时检测不到障碍物G，停止处理依然继续，因此，能够防止与障碍物G的碰撞，提高安全性。

另外，在步骤S1、F1中，控制部31a根据来自障碍物检测装置32的距离信息，判定停止区域R中是否存在障碍物G。由此，能够对应于到障碍物G的距离来进行停止处理。

以上，对本发明的较佳实施方进行了说明，但本发明并不局限于上述实施方式，可进行各种变更。上述实施方式中，在进行上部回转体10的回转操作和下部行走体20的行驶操作时，在停止区域R中存在有障碍物G时进行停止处理，然而也可以仅在任一方的操作时进行停止处理。另外，车主体的可动部可以是上部回转体10的回转部分和下部行走体20的行走部分以外的部分。另外，步骤S1、F1的障碍物判定处理中，在障碍物检测装置仅能够检测障碍物G是否存在于停止区域R内的情况下，障碍物检测装置也可以通过是否检测到障碍物G来判定停止区域R内是否存在障碍物G。

工程机械1的车主体2也可以是不能够回转的车主体，即，只能够行驶的车主体。在这种情况下，也和使上述下部行走体20行驶时的停止控制相同。另外，工程机械1的车主体2也可以是不能够行驶的车主体，即，只能够回转的车主体。在这种情况下，也和使上述上部回转体10回转时的停止控制相同。这样的结构也能够获得与上述同样的效果。

另外，步骤S5、F5中进行的判定处理也可以是仅仅判定从操作检测部64输出至控制部31a的信号是否为同一信号。即，也可以不将存储在存储部31b中的上一次的操作内容(第1操作信息)与本次的操作内容(第2操作信息)进行比较，而是判定操作检测部64是否在持续输出同一信号。在此，在操作检测部64输出不同的信号时，只需解除停止处理即可。另外，障碍物检测装置32也可以只设一个。

以上，本发明提供的工程机械包括：车主体，具有可动部；驱动机构，产生用于驱动所述可动部的驱动力；操作装置，接受用于驱动所述可动部的操作；控制部，控制所述驱动机构的工作；操作检测部，检测被输入到所述操作装置的所述操作，并将与所述操作的内容相对应的信号输出至所述控制部；以及障碍物检测装置，安装于所述车主体，用于检测所述车主体周围的障碍物，其中，所述控制部执行以下处理：紧急停止处理，在所述控制部从所述操作检测部接受所述信号而控制所述驱动机构以对应于被输入到所述操作装置的操作来驱动所述可动部时，若满足第一条件，则不论从所述操作检测部接受的信号为何，都控制所述驱动机构以便停止所述可动部的工作，所述第一条件在所述障碍物检测装置检测到所述障碍物时成立；以及继续停止处理，在所述可动部的工作由于所述紧急停止处理而停止时，若满足第二条件，则控制所述驱动机构以便使所述可动部的工作继续停止，所述第二条件在所述障碍物检测装置未检测到所述障碍物且所述操作检测部检测到被输入到所述操作装置的操作时成立。

在上述结构中，还可以包括存储部，存储被输入到所述操作装置的操作的内容，其中，所述控制部还执行以下处理：存储处理，将执行所述紧急停止处理时由所述操作检测部所检测到的作为所述操作的内容的第1操作信息存储到所述存储部；以及判定处理，在执行所述紧急停止处理的过程中，所述障碍物检测装置未检测到障碍物时，判定存储在所述存储部中的所述第1操作信息与所述操作检测部新检测到的作为所述操作的内容的第2操作信息是否一致，所述控制部，在满足所述第二条件并且在所述判定处理中判定为所述第1操作信息与所述第2操作信息一致时，执行所述继续停止处理。

另外，上述结构中，所述规定条件也可以是在所述判定处理中，判定为所述第1信息和所述第2信息不一致的情况。

另外，上述结构中，也可以所述车主体包括：能够行走的下部行走体；以及可相对于所述下部行走体回转自如的上部回转体，其中，所述操作装置接受用于操作作为所述可动部的所述下部行走体的行走动作以及作为所述可动部的所述上部回转体的回转动作中的至少一方的操作。

另外，上述结构中，也可以所述障碍物检测装置将检测到的到所述障碍物之间的距离信息输出至所述控制部，所述控制部，根据所述障碍物检测装置到所述障碍物之间的距离信息进一步执行障碍物判定处理，所述障碍物判定处理判定在预先设定于所述车主体周围的停止区域内是否存在所述障碍物，所述控制部，在所述障碍物判定处理中判定所述停止区域内存在有所述障碍物时，视为所述障碍物检测装置检测到所述障碍物而满足所述第一条件，执行所述紧急停止处理。

Claims (4)

1.一种工程机械，其特征在于包括：

车主体，具有可动部；

驱动机构，产生用于驱动所述可动部的驱动力；

操作装置，接受用于驱动所述可动部的操作；

控制部，控制所述驱动机构的工作；

操作检测部，检测被输入到所述操作装置的所述操作，并将与所述操作的内容相对应的信号输出至所述控制部；

障碍物检测装置，安装于所述车主体，用于检测所述车主体周围的障碍物；以及

存储部，存储被输入到所述操作装置的操作的内容，其中，

所述控制部执行以下处理：

紧急停止处理，在所述控制部从所述操作检测部接受所述信号而控制所述驱动机构以对应于被输入到所述操作装置的操作来驱动所述可动部时，若满足第一条件，则不论从所述操作检测部接受的信号为何，都控制所述驱动机构以便停止所述可动部的工作，所述第一条件在所述障碍物检测装置检测到所述障碍物时成立；以及

继续停止处理，在所述可动部的工作由于所述紧急停止处理而停止时，若满足第二条件，则控制所述驱动机构以便使所述可动部的工作继续停止，所述第二条件在所述障碍物检测装置未检测到所述障碍物且所述操作检测部检测到被输入到所述操作装置的操作时成立，

所述控制部还执行以下处理：

存储处理，将执行所述紧急停止处理时由所述操作检测部所检测到的作为所述操作的内容的第1操作信息存储到所述存储部；以及

判定处理，在执行所述紧急停止处理的过程中，所述障碍物检测装置未检测到障碍物时，判定存储在所述存储部中的所述第1操作信息与所述操作检测部新检测到的作为所述操作的内容的第2操作信息是否一致，

所述控制部，在满足所述第二条件并且在所述判定处理中判定为所述第1操作信息与所述第2操作信息一致时，执行所述继续停止处理。

2.如权利要求1所述的工程机械，其特征在于：

所述控制部在所述判定处理中，若满足以判定为所述第1操作信息与所述第2操作信息不一致为成立的条件时，则执行删除存储在所述存储部中的所述第1操作信息的删除处理和解除所述紧急停止处理的解除处理。

3.如权利要求1所述的工程机械，其特征在于：

所述车主体包括：

能够行走的下部行走体；以及

可相对于所述下部行走体回转自如的上部回转体，其中，

所述操作装置接受用于操作作为所述可动部的所述下部行走体的行走动作以及作为所述可动部的所述上部回转体的回转动作中的至少一方的操作。

4.如权利要求1所述的工程机械，其特征在于：

所述障碍物检测装置将检测到的到所述障碍物之间的距离信息输出至所述控制部，

所述控制部，根据所述障碍物检测装置到所述障碍物之间的距离信息进一步执行障碍物判定处理，所述障碍物判定处理判定在预先设定于所述车主体周围的停止区域内是否存在所述障碍物，

所述控制部，在所述障碍物判定处理中判定所述停止区域内存在有所述障碍物时，视为所述障碍物检测装置检测到所述障碍物而满足所述第一条件，执行所述紧急停止处理。

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