KR20190008098A

KR20190008098A - 건설 기계

Info

Publication number: KR20190008098A
Application number: KR1020180077457A
Authority: KR
Inventors: 도모후미 오카다; 류이치 히로세
Original assignee: 코벨코 겐키 가부시키가이샤
Priority date: 2017-07-14
Filing date: 2018-07-04
Publication date: 2019-01-23
Also published as: JP2019019522A; KR102541411B1; EP3431670A1; JP6589945B2; EP3431670B1; US20190017246A1; CN109252563B; US10753067B2; CN109252563A

Abstract

건설 기계는, 가동부를 가지는 차량 본체와, 상기 가동부를 구동하기 위한 구동력을 발생하는 구동 기구와, 상기 가동부를 구동하기 위한 조작을 받는 조작 장치와, 상기 구동 기구의 작동을 제어하는 제어부와, 상기 조작 장치에 입력되는 상기 조작을 검출하는 조작 검출부와, 상기 차량 본체의 주위의 장해물을 검출하는 장해물 검출 장치를 구비한다. 상기 제어부는, 상기 구동 기구를 제어하여 상기 가동부를 구동하고 있을 때에 상기 장해물 검출 장치가 상기 장해물을 검출하면, 상기 조작 검출부로부터 받는 신호에 관계없이, 상기 가동부의 작동을 정지하도록 상기 구동 기구를 제어하는 긴급 정지 처리와, 상기 긴급 정지 처리에 의해 상기 가동부의 작동이 정지되어 있을 때에 상기 장해물 검출 장치가 상기 장해물을 검출하지 않고 또한 상기 조작 검출부가 상기 조작 장치에 입력되는 조작을 검출하면, 상기 가동부의 작동을 계속해서 정지하도록 상기 구동 기구를 제어하는 계속 정지 처리를 실행한다.

Description

건설 기계{CONSTRUCTION MACHINE}

본 발명은 건설 기계에 관한 것이다.

일본 특허 공개 제2007-23486호 공보에는, 상부 선회체가 선회나 후진 등의 작동을 할 때, 상부 선회체의 주위에 설정되는 충돌 방지 영역 내에 장해물(사람을 포함함)이 위치하는 것을 검출한 경우, 작동을 강제적으로 정지하는 것이 가능한 기술이 기재되어 있다.

상기에 기재된 기술에 있어서는, 작동하기 위한 조작이 조작 장치에 입력된 채 강제적으로 작동이 정지되었을 때, 충돌 방지 영역에서 검출된 장해물이 일시적으로 당해 영역 밖으로 이동한 경우(즉, 충돌 방지 영역 내에 있는 사람이 충돌 방지 영역으로부터 일시적으로 벗어난 경우), 작동 정지가 해제되어, 작동이 재개된다. 이렇게 충돌 방지 영역 밖으로 장해물이 일시적으로 이동한 것만으로 작동이 재개되면, 다시 장해물이 충돌 방지 영역 내로 되돌아온 경우에 즉시 작동을 완전히 정지하지 못하고, 상부 선회체의 일부가 장해물에 충돌한다는 문제가 발생한다. 또한, 장해물을 검출하는 장치가 예를 들어, 밀리미터파 레이더인 경우에는, 밀리미터파 레이더가 발하는 전파로부터 상하 방향으로 어긋난 위치의 장해물을 검출할 수 없기 때문에, 충돌 방지 영역(전파의 범위)에서 검출된 장해물이 쓰러지면 당해 장해물이 충돌 방지 영역 밖으로 이동하였다고 판정된다. 즉, 작동 정지가 해제되어, 작동이 재개된다. 이 결과, 장해물이 상부 선회체의 일부에 충돌할 가능성이 있는 장소에 존재하고 있음에도 불구하고, 작동이 재개되므로 상부 선회체의 일부가 장해물에 충돌한다는 문제도 발생한다.

일본 특허 공개 제2007-23486호 공보

본 발명의 목적은, 장해물과의 충돌을 방지하는 것이 가능한 건설 기계를 제공하는 데 있다.

제공되는 것은 건설 기계이며, 당해 건설 기계는, 가동부를 가지는 차량 본체와, 상기 가동부를 구동하기 위한 구동력을 발생하는 구동 기구와, 상기 가동부를 구동하기 위한 조작을 받는 조작 장치와, 상기 구동 기구의 작동을 제어하는 제어부와, 상기 조작 장치에 입력되는 상기 조작을 검출하고, 당해 조작의 내용에 따른 신호를 상기 제어부로 출력하는 조작 검출부와, 상기 차량 본체에 설치되고, 상기 차량 본체의 주위의 장해물을 검출하는 장해물 검출 장치를 구비하고, 상기 제어부는, 당해 제어부가 상기 조작 장치에 입력되는 조작에 따라서 상기 조작 검출부로부터 상기 신호를 받아 상기 구동 기구를 제어하여 상기 가동부를 구동하고 있을 때에 상기 장해물 검출 장치가 상기 장해물을 검출함으로써 성립하는 제1 조건이 만족되면, 상기 조작 검출부로부터 받는 신호에 관계없이, 상기 가동부의 작동을 정지하도록 상기 구동 기구를 제어하는 긴급 정지 처리와, 상기 긴급 정지 처리에 의해 상기 가동부의 작동이 정지되어 있을 때에 상기 장해물 검출 장치가 상기 장해물을 검출하지 않고 또한 상기 조작 검출부가 상기 조작 장치에 입력되는 조작을 검출함으로써 성립하는 제2 조건이 만족되면, 상기 가동부의 작동을 계속해서 정지하도록 상기 구동 기구를 제어하는 계속 정지 처리를 실행하는 것이 가능하다.

도 1은, 본 발명의 일 실시 형태에 따른 건설 기계를 나타내는 개략 평면도이다.
도 2는, 도 1에 나타내는 건설 기계가 가지는 제어 시스템을 나타내는 블록도이다.
도 3은, 도 1에 나타내는 건설 기계의 차량 본체를 작동시키기 위한 유압 회로도이다.
도 4는, 도 1에 나타내는 건설 기계의 작동 정지에 관한 제어 흐름도이다.
도 5a 및 도 5b는, 도 1에 나타내는 건설 기계의 차량 본체의 주위 영역에 장해물이 존재할 때의 상황을 나타내고 있고, 도 5a는, 하부 주행체가 후방으로 이동할 때의 상황을 나타내는 도면이며, 도 5b는, 상부 선회체가 우선회할 때의 상황을 나타내는 도면이다.

이하, 본 발명의 일 실시 형태에 따른 건설 기계(1)에 대해서, 도 1 내지 도 3을 참조하면서 이하에 설명한다. 도 1은, 본 실시 형태에 따른 건설 기계(1)를 나타내는 개략 평면도이다. 도 2는, 도 1에 나타내는 건설 기계(1)가 가지는 제어 시스템(3)을 나타내는 블록도이다. 도 3은, 도 1에 나타내는 건설 기계(1)의 차량 본체(2)를 작동시키기 위한 유압 회로도이다. 건설 기계(1)는 건설 작업 등의 작업을 행하는 기계이며, 예를 들어 굴삭 작업 등을 행하는 기계이며, 본 실시 형태에 있어서는 유압 셔블이다. 또한, 건설 기계(1)로서는, 이동식 크레인 등이어도 되고, 유압 셔블에 한정되는 것은 아니다. 건설 기계(1)는 도 1 및 도 2에 도시한 바와 같이, 차량 본체(2)와 제어 시스템(3)(도 2)을 포함한다.

차량 본체(2)는 상부 선회체(10)와 하부 주행체(20)를 갖는다. 하부 주행체(20)는 건설 기계(1)를 주행시키는 부분이다. 하부 주행체(20)는 하부 본체(21)와 한 쌍의 크롤러(22)(가동부)를 갖는다. 크롤러(22)는 도 1에 도시한 바와 같이, 하부 본체(21)의 좌측 부분 및 우측 부분에 설치된다. 도 1에 도시한 바와 같이, 크롤러(22)가 연장되는 방향을, 하부 주행체(20)의 전후 방향(A)이라 한다. 하부 주행체(20)의 전후 방향(A)에 있어서, 한쪽 방향을 하부 주행체의 전방향(A1)이라 하고, 그 역방향을 하부 주행체의 후방향(A2)이라 한다. 예를 들어, 크롤러(22)를 작동시키는 유압 모터(23)(도 3 참조)는 하부 주행체(20)의 후방측 부분에 설치된다.

상부 선회체(10)(가동부)는 하부 주행체(20)에 대하여 선회 중심(O)을 중심으로 선회 자재이다. 상부 선회체(10)는 선회 장치(도시 생략)를 통해 하부 본체(21)에 설치된다. 상부 선회체(10)는 상부 본체(11)와, 캐빈(도시하지 않음)과, 카운터 웨이트(12)를 갖는다. 상부 선회체(10)에는 상부 어태치먼트(15)가 설치된다. 카운터 웨이트(12)로부터 상부 어태치먼트(15)를 향하는 방향을, 상부 선회체(10)의 전후 방향(B) 중의 상부 선회체(10)의 전방향(B1)이라 하고, 그 역방향을 상부 선회체(10)의 전후 방향(B) 중의 상부 선회체(10)의 후방향(B2)이라 한다. 연직 방향(D)(도 1의 지면에 수직인 방향) 및 상부 선회체(10)의 전후 방향(B)에 각각 직교하는 방향을 상부 선회체의 가로 방향(C)이라 한다. 상부 선회체(10)의 가로 방향(C) 중 상부 선회체(10)를 후방으로부터 보았을 때의, 왼쪽을 상부 선회체(10)의 좌측 방향(C1), 오른쪽을 상부 선회체(10)의 우측 방향(C2)이라 한다.

상부 본체(11)는 상부 선회체(10)의 본체 부분이다. 상부 본체(11)에는, 엔진(도시하지 않음) 등의 장치가 탑재된다. 캐빈은 오퍼레이터(건설 기계(1)의 조작자)가 건설 기계(1)를 조작하여 운전하는 부분이며, 하부 주행체(20)를 조작하기 위한 조작 레버(63)(도 3 참조)나 상부 선회체(10)를 조작하기 위한 조작 레버(163)(도 3 참조)가 설치되어 있다. 카운터 웨이트(12)는 건설 기계(1)의 전후 방향의 질량의 균형을 잡기 위한 추이다. 카운터 웨이트(12)는 상부 본체(11)의 후방측 부분에 설치된다. 상부 어태치먼트(15)는 상부 본체(11)의 예를 들어 전방측 부분에 설치되고, 굴삭 작업 등의 작업을 행하는 장치이다. 예를 들어, 상부 어태치먼트(15)는 붐(15a)과, 암(15b)과, 버킷(15c)을 갖는다.

또한, 건설 기계(1)는, 도 3에 도시한 바와 같은, 하부 주행체(20)를 작동시키기 위한 유압 회로(40)와, 상부 선회체(10)를 작동시키기 위한 유압 회로(140)를 갖는다. 또한, 유압 회로(40)와 유압 회로(140)의 구성은 거의 동일하기 때문에, 유압 회로(140)의 구성에 관한 부호는 도 3에 있어서 괄호 내에 나타내었다. 여기서 유압 회로(40)에 대해서는, 2개의 크롤러(22) 중 한쪽 크롤러(22)를 구동하는 유압 모터(23)의 작동을 제어하는 회로로서, 이하에 설명한다. 또한, 건설 기계(1)는, 2개의 크롤러(22) 중 다른쪽 크롤러(22)를 구동하는 유압 모터(23)의 작동을 제어하기 위해서, 후술하는 구동 회로(50)와 파일럿 회로(60)와 동일한 회로를 별도로 가지고 있다. 또한, 1개의 유압 펌프(51)가 2개의 구동 회로(50)에 대하여 공통으로 사용되어도 되고, 1개의 파일럿 펌프가 2개의 파일럿 회로(60)에 대하여 공통으로 사용되어도 된다.

유압 회로(40)는, 도 3에 도시한 바와 같이, 원동기(41)와, 탱크(42)와, 구동 회로(50)와, 파일럿 회로(60)를 포함한다. 원동기(41)(엔진)는 건설 기계(1)의 구동원이다. 탱크(42)에는 기름이 비축된다. 구동 회로(50)는 유압 펌프(51)와, 유압 모터(23)(구동 기구)와,, 컨트롤 밸브(52)를 가지고, 유압 모터(23)를 구동시키기 위한 회로이다. 유압 펌프(51)는 원동기(41)에 의해 구동되고, 탱크(42)의 기름을 유압 모터(23)에 공급한다.

유압 모터(23)는 크롤러(22)를 작동시켜, 하부 주행체(20)를 주행시킨다. 즉, 유압 모터(23)는 크롤러(22)를 구동하기 위한 구동력을 발생한다. 컨트롤 밸브(52)는 유압 모터(23)의 작동을 제어하는 밸브이다. 컨트롤 밸브(52)는 유압 펌프(51)로부터 유압 모터(23)로 공급되는 기름의 유량 및 방향을 제어함으로써, 유압 모터(23)의 작동 속도 및 작동 방향을 제어한다. 컨트롤 밸브(52)는 유압 모터(23)와 유압 펌프(51) 사이에 설치된다. 컨트롤 밸브(52)는 3개의 전환 위치를 가지는 3위치 방향 전환 밸브이다. 컨트롤 밸브(52)는 스풀의 위치에 따라서 밸브 개방도 및 전환 위치가 바뀌는 밸브(스풀 밸브)이다. 또한, 컨트롤 밸브(52)는 컨트롤 밸브(52)에 입력되는 파일럿압에 따라서 스풀의 위치가 바뀌는 밸브(파일럿식 밸브)이다. 보다 상세하게는, 파일럿압이 작을수록 밸브 개방도가 작아져, 유압 모터(23)의 작동 속도, 즉, 하부 주행체(20)의 주행 속도가 느려진다. 컨트롤 밸브(52)의 전환 위치에는, 제1 작동 위치(52a)와, 제2 작동 위치(52b)와, 중립 위치(52c)가 있다. 컨트롤 밸브(52)는 파일럿실(52P)과 역파일럿실(52q)을 갖는다.

제1 작동 위치(52a) 및 제2 작동 위치(52b)는 각각 유압 모터(23)를 작동시키기 위한 전환 위치이며, 유압 펌프(51)로부터 유압 모터(23)에 기름을 공급하는 전환 위치이다. 제1 작동 위치(52a)는 크롤러(22)를 하부 주행체(20)의 전방향(A1)으로 이동시키기 위한 전환 위치이다. 제2 작동 위치(52b)는 크롤러(22)를 하부 주행체(20)의 후방향(A2)으로 이동시키기 위한 전환 위치이다. 중립 위치(52c)는 유압 모터(23)를 정지시키기 위한 전환 위치이며, 유압 펌프(51)와 유압 모터(23) 사이의 유로를 차단하는 전환 위치이다.

파일럿실(52p) 및 역파일럿실(52q) 각각에는, 파일럿압이 입력된다. 파일럿실(52p) 및 역파일럿실(52q) 각각은, 파일럿 펌프(도시하지 않음)에 접속된다. 파일럿실(52p)에 입력되는 파일럿압과, 역파일럿실(52q)에 입력되는 파일럿압의 차에 따라서, 컨트롤 밸브(52)의 전환 위치가 전환된다. 각 파일럿실(52p, 52q)에 입력되는 파일럿압이 동등한 경우, 컨트롤 밸브(52)가 중립 위치(52c)로 설정된다. 파일럿실(52p)에 입력되는 파일럿압이 역파일럿실(52q)에 입력되는 파일럿압보다도 큰 경우, 컨트롤 밸브(52)가 제1 작동 위치(52a)로 설정된다. 역파일럿실(52q)에 입력되는 파일럿압이 파일럿실(52p)에 입력되는 파일럿압보다도 큰 경우, 컨트롤 밸브(52)가 제2 작동 위치(52b)로 설정된다.

파일럿 회로(60)는 파일럿압을 제어하는 회로이다. 파일럿 회로(60)는 파일럿 펌프(도시하지 않음)와, 2개의 전자 역비례 밸브(61, 62)와, 조작 레버(63)와, 조작 검출부(64)를 포함한다. 또한, 조작 검출부(64)는 6개의 압력 센서(65, 66)로 구성되어 있고, 그 중 2개의 압력 센서(65, 66)가 1개의 파일럿 회로(60)에 포함된다. 나머지 4개의 압력 센서(65, 66) 중, 2개의 압력 센서(65, 66)는, 다른 한쪽의 크롤러(22)를 주행시키기 위한 파일럿 회로(60)에 포함되고, 나머지 압력 센서(65, 66)는, 상부 선회체(10)를 선회시키기 위한 파일럿 회로(160)에 포함된다. 파일럿 회로(60)에 포함되는 2개의 압력 센서(65, 66)는, 조작 레버(63)와 각 파일럿실(52p, 52q)을 각각 접속하는 유로의 압력값을 측정 가능하게 배치되어 있다. 조작 검출부(64)는 작업자에 의해 조작된 조작 레버(63)에 의해 각 전자 역비례 밸브(61, 62)의 1차측에 공급되는 압력을 검출하고, 후술하는 컨트롤러(31)로 출력한다. 파일럿 펌프는, 조작 레버(63) 및 각 전자 역비례 밸브(61, 62)를 통해 각 파일럿실(52p, 52q)에 접속되어 있고, 원동기(41)에 의해 구동되어 탱크(42)의 기름을 각 파일럿실(52p, 52q)에 공급한다.

조작 레버(63)는 건설 기계(1)를 조작하는 작업자에 의해 조작되고, 작업자의 레버 조작량에 따라서 유압을 바꾸는 조작 장치이다. 조작 레버(63)는 크롤러(22)나 상부 선회체(10)를 구동하기 위한 조작을 받는다. 본 실시 형태에 있어서의 조작 레버(63)가 전방으로 젖혀지면, 파일럿 펌프로부터 공급되는 유압이 전자 역비례 밸브(61)를 통해 파일럿실(52p)측에만 공급된다. 이에 의해, 컨트롤 밸브(52)는 제1 작동 위치(52a)로 설정된다. 한편, 조작 레버(63)가 후방으로 젖혀지면, 파일럿 펌프로부터 공급되는 유압이 전자 역비례 밸브(62)를 통해 역파일럿실(52q)측에만 공급된다. 이에 의해, 컨트롤 밸브(52)는 제2 작동 위치(52b)로 설정된다. 또한, 조작 레버(63)가 조작되지 않은 경우, 조작 레버(63)는 수직으로 자립하여 각 파일럿실(52p, 52q)로의 유로와 탱크(42)를 연통시켜 각 파일럿실(52p, 52q)을 대기압으로 한다. 이에 의해, 컨트롤 밸브(52)는 중립 위치(52c)로 설정된다.

각 전자 역비례 밸브(61, 62)는, 파일럿 펌프로부터 공급되는 1차압을, 컨트롤러(31)로부터 입력된 입력 전류에 따른 2차압(임의의 2차압)을 상한값으로 하여 감압한다. 하부 주행체(20)의 주행을 제한하지 않는 경우에는, 각 전자 역비례 밸브(61, 62)에는 소정의 초기 전류가 공급되고, 2차압이 소정 상한값으로 설정된다. 한편, 하부 주행체(20)의 주행을 제한하는 경우, 컨트롤러(31)로부터 각 전자 역비례 밸브(61, 62)에 입력되는 입력 전류에 따라서, 2차압이 당해 상한값보다도 작은 제한값으로 설정된다. 입력 전류는 전자 역비례 밸브(61, 62)에 입력되는 전류(명령 전류값)이며, 전자 역비례 밸브(61, 62)로의 입력 전류가 클수록, 2차압이 작아지도록 제한된다. 컨트롤러(31)로부터 전자 역비례 밸브(61, 62)에 상한 전류값이 공급됨으로써, 전자 역비례 밸브(61, 62)가 폐쇄되고, 각 파일럿실(52p, 52q)에 유압이 공급되지 않게 된다. 즉, 하부 주행체(20)의 주행이 정지된다.

유압 회로(140)도, 하부 주행체(20)를 작동시키기 위한 유압 회로(40)와 거의 동일한 구성을 가지고 있으며, 동일한 구성을 가지는 것에 대해서는 유압 회로(40)와 동일 부호로 나타내고, 설명이 생략된다. 유압 회로(140)는, 도 3에 도시한 바와 같이, 원동기(41)와, 탱크(42)와, 구동 회로(150)와, 파일럿 회로(160)를 포함한다. 또한, 원동기(41), 탱크(42), 유압 펌프(51) 등은 유압 회로(40)와 공통이지만, 개별로 설치되어 있어도 된다. 구동 회로(150)는 유압 펌프(51)와, 선회 모터(123)와, 컨트롤 밸브(152)를 가지고, 선회 모터(123)를 구동시키기 위한 회로이다. 유압 펌프(51)는 원동기(41)에 의해 구동되어, 탱크(42)의 기름을 선회 모터(123)에 공급한다.

선회 모터(123)는 상부 선회체(10)를 선회하도록 작동시킨다. 즉, 선회 모터(123)는 상부 선회체(10)를 선회(구동)하기 위한 구동력을 발생한다. 컨트롤 밸브(152)는 컨트롤 밸브(52)와 마찬가지이며, 선회 모터(123)의 작동을 제어하는 밸브이다. 보다 상세하게는, 파일럿압이 작을수록 밸브 개방도가 작아져, 선회 모터(123)의 작동 속도, 즉, 상부 선회체(10)의 선회 속도가 느려진다. 컨트롤 밸브(152)의 전환 위치에는, 제1 작동 위치(152a)와, 제2 작동 위치(152b)와, 중립 위치(152c)가 있다. 컨트롤 밸브(152)는 파일럿실(152p)과 역파일럿실(152q)을 갖는다.

제1 작동 위치(152a) 및 제2 작동 위치(152b)는 각각 선회 모터(123)를 작동시키기 위한 전환 위치이며, 유압 펌프(51)로부터 선회 모터(123)에 기름을 공급하는 전환 위치이다. 제1 작동 위치(152a)는 상부 선회체(10)를 우선회(도 1에서는 시계 방향)시키기 위한 전환 위치이다. 제2 작동 위치(152b)는 상부 선회체(10)를 좌선회(도 1에서는 반시계 방향)시키기 위한 전환 위치이다. 중립 위치(52c)는 선회 모터(123)를 정지시키기 위한 전환 위치이며, 유압 펌프(51)와 선회 모터(123) 사이의 유로를 차단하는 전환 위치이다.

파일럿실(152p) 및 역파일럿실(152q) 각각에는, 파일럿압이 입력된다. 각 파일럿실(152p, 152q)에 입력되는 파일럿압이 동등한 경우, 컨트롤 밸브(152)는 중립 위치(152c)로 설정된다. 파일럿실(152P)에 입력되는 파일럿압이 역파일럿실(152q)에 입력되는 파일럿압보다도 큰 경우, 컨트롤 밸브(152)는 제1 작동 위치(152a)로 설정된다. 역파일럿실(152q)에 입력되는 파일럿압이 파일럿실(152P)에 입력되는 파일럿압보다도 큰 경우, 컨트롤 밸브(152)는 제2 작동 위치(152b)로 설정된다.

파일럿 회로(160)도 파일럿 회로(60)와 동일한 구성이며, 파일럿 펌프(도시하지 않음)와, 2개의 전자 역비례 밸브(161, 162)와, 조작 레버(163)와, 2개의 압력 센서(65, 66)를 가지는 조작 검출부(64)를 포함한다. 파일럿 회로(160)에 포함되는 2개의 압력 센서(65, 66)는, 조작 레버(163)와 각 파일럿실(152p, 152q)을 각각 접속하는 유로의 압력값을 측정 가능하게 배치되어 있다. 조작 검출부(64)는 작업자에 의해 조작된 조작 레버(163)에 의해 각 전자 역비례 밸브(161, 162)의 1차측에 공급되는 압력을 검출하고, 후술하는 컨트롤러(31)로 출력한다. 파일럿 펌프는 조작 레버(163) 및 각 전자 역비례 밸브(161, 162)를 통해 각 파일럿실(152p, 152q)에 접속되어 있고, 원동기(41)에 의해 구동되어 탱크(42)의 기름을 각 파일럿실(152p, 152q)에 공급한다. 즉, 조작 검출부(64)는 상기 조작 장치에 입력되는 조작을 검출하고, 당해 조작의 내용에 따른 신호를 제어부(31a)로 출력한다.

조작 레버(163)도 조작 레버(63)와 동일한 구성이며, 작업자의 레버 조작량에 따라서 유압으로 바꾸는 조작 장치이다. 본 실시 형태에 있어서의 조작 레버(163)가 우측 방향으로 젖혀지면, 파일럿 펌프로부터 공급되는 유압이 전자 역비례 밸브(161)를 통해 파일럿실(152p)측에만 공급된다. 이에 의해, 컨트롤 밸브(152)는 제1 작동 위치(152a)로 설정된다. 한편, 조작 레버(163)가 좌측 방향으로 젖혀지면, 파일럿 펌프로부터 공급되는 유압이 전자 역비례 밸브(162)를 통해 역파일럿실(152q)측에만 공급된다. 이에 의해, 컨트롤 밸브(152)는 제2 작동 위치(152b)로 설정된다. 또한, 조작 레버(163)가 조작되지 않은 경우, 조작 레버(163)는 수직으로 자립하여 각 파일럿실(152p, 152q)로의 유로와 탱크(42)를 연통시켜 각 파일럿실(152p, 152q)을 대기압으로 한다. 이에 의해, 컨트롤 밸브(152)는 중립 위치(152c)로 설정된다.

각 전자 역비례 밸브(161, 162)도 상술한 전자 역비례 밸브(61, 62)와 동일한 구성이며, 파일럿 펌프로부터 공급되는 1차압을, 컨트롤러(31)로부터 입력된 입력 전류에 따른 2차압(임의의 2차압)을 상한값으로 하여 감압한다. 상부 선회체(10)의 선회를 제한하지 않는 경우에는, 각 전자 역비례 밸브(161, 162)에 소정의 초기 전류가 공급되고, 2차압이 소정 상한값으로 설정된다. 한편, 상부 선회체(10)의 선회를 제한하는 경우, 컨트롤러(31)로부터 각 전자 역비례 밸브(161, 162)에 입력되는 입력 전류에 따라서, 2차압이 당해 상한값보다도 작은 제한값으로 설정된다. 입력 전류는 전자 역비례 밸브(161, 162)에 입력되는 전류(명령 전류값)이며, 전자 역비례 밸브(161, 162)로의 입력 전류가 클수록, 2차압이 작아지도록 제한된다. 컨트롤러(31)로부터 전자 역비례 밸브(161, 162)에 상한 전류값이 공급됨으로써, 전자 역비례 밸브(161, 162)가 폐쇄되고, 각 파일럿실(152P, 152q)에 유압이 공급되지 않게 된다. 즉, 상부 선회체(10)의 선회가 정지된다.

제어 시스템(3)은 건설 기계(1)의 주위의 장해물을 검출하고, 건설 기계(1)의 작동(주행 및 선회)을 제한한다. 도 2에 도시한 바와 같이, 제어 시스템(3)은 컨트롤러(31)와, 4개의 장해물 검출 장치(32)(도 1 참조. 도 2에 있어서는 1개만 나타냄)와, 상술한 전자 역비례 밸브(61, 62, 161, 162) 및 조작 검출부(64)로 구성되어 있다. 또한, 전자 역비례 밸브(61, 62)는 각 파일럿 회로(60)에 있어서 2개씩 설치되어 있다. 컨트롤러(31)는 제어부(31a)와 기억부(31b)를 갖는다.

제어부(31a)는 신호의 입출력, 연산(계산, 판정 등), 제어 등을 행하는 부분이며, 상부 선회체(10)의 선회 및 하부 주행체(20)의 주행을 제어한다. 제어부(31a)는, 4개의 장해물 검출 장치(32)에 의해 검출된 장해물까지의 거리 정보에 기초하여, 상부 선회체(10)의 선회 및 하부 주행체(20)의 주행을 정지한다. 제어부(31a)는, 상부 선회체(10) 및 하부 주행체(20)의 작동을 정지하는 경우, 전자 역비례 밸브(61, 62, 161, 162)에 상한 전류값을 입력한다. 또한, 제어부(31a)는 유압 모터(23), 선회 모터(123)의 작동을 제어한다. 제어부(31a)는, 후술하는 정지 처리(긴급 정지 처리) 및 계속 정지 처리를 실행하는 정지 처리부와, 후술하는 기억 처리를 실행하는 기억 처리부와, 후술하는 소거 처리를 실행하는 소거 처리부와, 후술하는 판정 처리 및 장해물 판정 처리를 실행하는 판정부를 포함한다.

기억부(31b)는 정보를 기억하는 부분이며, 컨트롤러(31)의 메모리 영역이다. 기억부(31b)는, 상부 선회체(10)의 주위에 미리 정해진 정지 영역(R)에 관한 데이터인 영역 데이터를 기억하고 있다. 정지 영역(R)은, 도 1에 도시한 바와 같이, 상부 선회체(10)의 전후 방향(B)에 있어서 상부 선회체(10)의 전단부보다도 후방의 영역에 정해져 있다. 정지 영역(R)은 상부 선회체(10)의 주위 근방의 U자 형상의 영역으로 되어 있다. 또한, 이 영역 데이터에서는, 하부 주행체(20)가 존재하는 영역이 제외된다. 이에 의해, 장해물 검출 장치(32)가 하부 주행체(20)(크롤러(22))를 검출해도, 장해물로서 하부 주행체(20)가 정지 영역(R)에 존재한다고 판정되지 않는다. 또한, 기억부(31b)는 후술하는 정지 처리가 행해졌을 때의 조작 내용(압력 센서(65, 66)로부터 출력된 압력값에 기초하는 조작 내용이며 하부 주행체(20)를 주행시키는 주행 방향 및 상부 선회체(10)를 선회시키는 선회 방향을 나타내는 조작 내용)을 기억한다. 또한, 기억부(31b)에 기억된 조작 내용은, 당해 기억된 조작 내용과 다른 조작(예를 들어, 조작 레버(63, 163)를 수직으로 자립된 상태(중립 위치)로 복귀시킴)을 행함으로써, 소거된다.

각 장해물 검출 장치(32)는, 도 1에 도시한 바와 같이, 건설 기계(1)의 주위에 정해진 정지 영역(R) 내의 장해물(즉, 물체, 사람 등)을 검출 가능하도록 구성되어 있다. 4개의 장해물 검출 장치(32)는 상부 선회체(10)의 연직 방향(D)의 상부에 설치되어 있다. 보다 상세하게는, 상부 선회체(10)의 전후 방향(B)에 있어서, 상부 선회체(10)의 전단부의 좌측 및 우측의 단부에 2개의 장해물 검출 장치(32)가 설치되고, 상부 선회체(10)의 후단부(카운터 웨이트(12))의 좌측 및 우측의 단부에 2개의 장해물 검출 장치(32)가 설치되어 있다. 이들 4개의 장해물 검출 장치(32)에 의해, 정지 영역(R)에 존재하는 장해물이 검출된다.

본 실시 형태에 있어서의 장해물 검출 장치(32)는 3차원 측거 센서이며, 화상 및 거리를 취득 가능한 센서이지만, 장해물이 정지 영역(R)에 존재하는지 여부를 검출하는 것이 가능하면, 어떠한 것(예를 들어, 초전 센서)이어도 되고, 특별히 한정되는 것은 아니다.

계속해서, 건설 기계(1)의 작동 정지에 관한 제어 플로우에 대해서, 도 4 및 도 5를 참조하여 이하에 설명한다. 도 4는, 도 1에 나타내는 건설 기계(1)의 작동 정지에 관한 제어 흐름도이다. 도 5a 및 도 5b는, 도 1에 나타내는 건설 기계(1)의 차량 본체(2)의 주위 영역에 장해물이 존재할 때의 상황을 나타내고 있고, 도 5a는 하부 주행체(20)가 후방으로 이동할 때의 상황을 나타내는 도면이며, 도 5b는 상부 선회체(10)가 우선회할 때의 상황을 나타내는 도면이다.

우선, 작업자가 조작 레버(63)를 조작하여 하부 주행체(20)를, 예를 들어 후방으로 이동시키고 있을 때의 제어 플로우에 대하여 설명한다.

도 5a에 나타내는 바와 같이, 하부 주행체(20)의 주행에 의해 건설 기계(1)가 후방(도 5a가 화살표로 나타내는 방향)으로 이동하고 있을 때, 도 4에 도시한 바와 같이, 스텝 S1에 있어서, 제어부(31a)는 장해물 검출 장치(32)가 검출한 장해물(G)까지의 거리 정보에 기초하여, 장해물(G)이 정지 영역(R) 내에 존재하는지 여부를 판정한다(장해물 판정 처리). 도 5a에 나타내는 바와 같이, 장해물(G)이 정지 영역(R)에 존재하는 경우(스텝 S1에서 "예"), 스텝 S2로 진행한다.

스텝 S2에 있어서, 제어부(31a)는 조작 검출부(64)로부터 출력된 조작 내용(제1 조작 정보, 여기에서는 하부 주행체(20)가 후방에 진행하는 조작 내용)을 기억부(31b)에 기억시킨다(기억 처리). 본 실시 형태에 있어서는, 하부 주행체(20)가 이동하고 있을 때, 장해물(G)이 정지 영역(R)에 존재하면, 하부 주행체(20)의 주행을 정지시킨다. 이 때문에 스텝 S2에 있어서, 그 때의 정지에 수반하는 조작 내용을 기억부(31b)에 기억시킨다.

이어서, 스텝 S3에 있어서는, 제어부(31a)가 전자 역비례 밸브(61, 62)에 상한 전류값을 공급하고, 전자 역비례 밸브(61, 62)를 폐쇄하여 하부 주행체(20)의 주행을 정지하는 제어를 실행한다(정지 처리, 긴급 정지 처리). 이렇게 해서, 플로우가 종료된다.

이 장해물 판정 처리(스텝 S1)는, 건설 기계(1)의 엔진이 걸려 있는 동안에, 반복 실행된다. 스텝 S1에 있어서, 장해물(G)이 정지 영역(R)에 존재하지 않는 경우(스텝 S1에서 "아니오"), 스텝 S4로 진행한다. 스텝 S4에 있어서, 제어부(31a)가 기억부(31b)에 조작 내용을 기억하고 있는지 여부를 판정한다. 정지 처리가 행해지지 않았을 때는, 기억부(31b)에 조작 내용이 기억되어 있지 않으므로(스텝 S4에서 "아니오"), 플로우가 종료된다. 즉, 정지 영역(R) 내에 장해물(G)이 존재하지 않기 때문에, 하부 주행체(20)의 주행이 그대로 계속된다.

상술한 바와 같이, 스텝 S2로부터 스텝 S3으로 진행하고, 정지 처리가 행해졌을 때는, 기억부(31b)에 조작 내용이 기억되어 있다. 이 상태에서, 다시 스텝 S1이 실행되고, 스텝 S1로부터 스텝 S4로 진행하고, 즉, 정지 처리가 행해졌을 때에 정지 영역(R) 내에서 장해물(G)이 검출되지 않고, 스텝 S4에 있어서 기억부(31b)에 조작 내용이 기억되어 있는 경우(스텝 S4에서 "예"), 스텝 S5로 진행한다.

스텝 S5에 있어서는 제어부(31a)가, 기억부(31b)에 기억된 전회의 조작 내용(제1 조작 정보, 하부 주행체(20)가 후방으로 진행하는 조작 내용)과 조작 검출부(64)가 새롭게 검출한 금회의 조작 내용(제2 조작 정보)이 일치하는지 여부를 판정한다(판정 처리). 금회의 조작이, 전회의 조작이 계속 이어져서 행해진 것인 경우, 조작 내용이 일치하므로(스텝 S5에서 "예"), 스텝 S6으로 진행한다.

스텝 S5로부터 스텝 S6으로 진행하는 경우에는, 정지 처리가 행해졌음에도 불구하고, 작업자가 당해 정지 처리 시의 조작을 계속하고 있는 중에, 일시적으로 장해물(G)이 정지 영역(R) 내에서 검출되지 않은 경우라고 생각할 수 있다. 그리고, 스텝 S6에 있어서는, 제어부(31a)가 현상의 정지 처리를 계속하도록, 전자 역비례 밸브(61, 62)에 상한 전류값을 공급하고, 전자 역비례 밸브(61, 62)를 폐쇄하여 하부 주행체(20)의 주행을 정지하는 제어를 실행한다(계속 정지 처리). 또한, 계속 정지 처리에 있어서 행해지는 제어는, 긴급 정지 처리와 동일하기 때문에, 다시 동일한 제어를 하지 않아도 된다. 이 경우, 제어부(31a)는 긴급 정지 처리가 계속되도록, 그대로 각 제어를 유지하기만 해도 된다. 이렇게 해서, 플로우가 종료된다.

스텝 S5에 있어서, 예를 들어 작업자가 조작을 멈추기 위해 조작 레버(63)를 중립 위치로 복귀시킨 경우, 금회의 조작 내용(제2 조작 정보)과 전회의 조작 내용(제1 조작 정보)이 일치하지 않으므로(스텝 S5에서 "아니오"), 스텝 S7로 진행한다. 스텝 S7에 있어서는, 제어부(31a)가, 스텝 S5에 있어서의 판정 처리에 있어서 조작 내용이 일치하지 않는다는 소정 조건을 만족하는 경우, 기억부(31b)에 기억된 조작 내용을 소거한다(소거 처리). 또한, 기억부(31b)에 기억된 조작 내용의 소거는, 예를 들어 운전석의 레버 로크(도시하지 않음)를 조작함으로써, 제어부(31a)가 기억부(31b)에 기억된 조작 내용을 소거해도 되고, 전용의 리셋 스위치를 설치하여, 당해 리셋 스위치를 작업자가 누름으로써, 제어부(31a)가 기억부(31b)에 기억된 조작 내용을 소거해도 되고, 특별히 한정되는 것은 아니다. 어느 소정 조건에 있어서도, 작업자가 정지 처리 시에 조작 레버(63)의 조작을 멈추고 행하는 것이면 된다.

스텝 S8에 있어서는, 제어부(31a)가 전자 역비례 밸브(61, 62)에 소정의 초기 전류를 공급하고, 하부 주행체(20)의 주행 정지를 해제한다. 이 때문에, 통상의 하부 주행체(20)의 주행을 행하는 것이 가능해진다. 이렇게 해서, 플로우가 종료된다.

계속해서, 작업자가 조작 레버(163)를 조작하여 상부 선회체(10)를 우선회시킬 때의 제어 플로우에 대하여 설명한다. 또한, 제어 플로우로서는, 하부 주행체(20)에서의 플로우와 동일하기 때문에, 도 4를 참조하면서 이하에 설명한다.

도 5b에 나타내는 바와 같이, 상부 선회체(10)가 우선회(도 5b의 화살표로 나타내는 방향으로 선회)하고 있을 때, 도 4에 도시한 바와 같이, 스텝 F1에 있어서 제어부(31a)는, 장해물 검출 장치(32)가 검출한 장해물(G)까지의 거리 정보에 기초하여, 장해물(G)이 정지 영역(R) 내에 존재하는지 여부를 판정한다(장해물 판정 처리). 도 5b에 나타내는 바와 같이, 장해물(G)이 정지 영역(R)에 존재하는 경우(스텝 F1에서 "예"), 스텝 F2로 진행한다.

스텝 F2에 있어서, 제어부(31a)는 조작 검출부(64)로부터 출력된 조작 내용(제1 조작 정보, 여기에서는 상부 선회체(10)가 우선회하는 조작 내용)을 기억부(31b)에 기억시킨다(기억 처리). 본 실시 형태에 있어서는, 상부 선회체(10)가 선회하고 있을 때, 장해물(G)이 정지 영역(R)에 존재하면, 상부 선회체(10)의 선회를 정지시킨다. 이 때문에, 제어부(31a)는, 스텝 F2에 있어서, 그 때의 정지에 수반하는 조작 내용을 기억부(31b)에 기억시킨다.

이어서, 스텝 F3에 있어서는, 제어부(31a)가 전자 역비례 밸브(161, 162)에 상한 전류값을 공급하고, 전자 역비례 밸브(161, 162)를 폐쇄하여 상부 선회체(10)의 선회를 정지하는 제어를 실행한다(정지 처리, 긴급 정지 처리). 이렇게 해서, 플로우가 종료된다.

반복 실행되는 스텝 F1에 있어서, 장해물(G)이 정지 영역(R)에 존재하지 않는 경우(스텝 F1에서 "아니오"), 상술한 스텝 S4와 동일한 스텝 F4로 진행한다. 스텝 F4에 있어서, 정지 처리가 행해지지 않았을 때는, 기억부(31b)에 조작 내용이 기억되어 있지 않으므로(스텝 F4에서 "아니오"), 플로우가 종료된다. 즉, 정지 영역(R) 내에 장해물(G)이 존재하지 않기 때문에, 상부 선회체(10)의 선회가 그대로 계속된다.

정지 처리가 행해지고 있을 때에 스텝 F1로부터 스텝 F4로 진행하는 경우, 기억부(31b)에 조작 내용이 기억되어 있다. 즉, 스텝 F4에 있어서 기억부(31b)에 조작 내용이 기억되어 있는 경우(스텝 F4에서 "예"), 스텝 F5로 진행한다.

스텝 F5에 있어서도, 스텝 S5와 동일하게 제어부(31a)가, 기억부(31b)에 기억된 전회의 조작 내용(제1 조작 정보, 상부 선회체(10)가 우선회하는 조작 내용)과 조작 검출부(64)가 검출한 금회의 조작 내용(제2 조작 정보)이 일치하는지 여부를 판정한다(판정 처리). 금회의 조작이, 전회의 조작이 계속 이어져서 행해진 것인 경우, 조작 내용이 일치하므로(스텝 F5에서 "예"), 스텝 F6로 진행한다. 그리고, 스텝 F6에 있어서는, 스텝 S6과 동일하게, 제어부(31a)가 현 상황의 정지 처리를 계속하도록, 전자 역비례 밸브(161, 162)에 상한 전류값을 공급하고, 전자 역비례 밸브(161, 162)를 폐쇄하여 상부 선회체(10)의 선회를 정지하는 제어를 실행한다(계속 정지 처리). 또한, 이 계속 정지 처리에 있어서도, 긴급 정지 처리와 동일하기 때문에, 다시 동일한 제어를 하지 않아도 된다. 이 경우, 제어부(31a)는 정지 처리가 계속되도록, 그대로 각 제어를 유지하기만 해도 된다. 이렇게 해서, 플로우가 종료된다.

스텝 F5에 있어서도, 상술한 바와 같이 작업자가 조작을 멈추기 위해 조작 레버(163)를 중립 위치로 복귀시킨 경우, 금회의 조작 내용과 전회의 조작 내용이 일치하지 않으므로(스텝 F5에서 "아니오"), 스텝 S7과 동일한 스텝 F7로 진행한다. 그리고, 스텝 F7에 있어서, 제어부(31a)가 기억부(31b)에 기억된 조작 내용을 소거한다(소거 처리).

스텝 F8에 있어서는, 스텝 S8과 동일하게, 제어부(31a)가 전자 역비례 밸브(161, 162)에 소정의 초기 전류를 공급하고, 상부 선회체(10)의 선회 정지를 해제한다. 이 때문에, 통상의 상부 선회체(10)의 선회를 행하는 것이 가능해진다. 이렇게 해서, 플로우가 종료된다.

이상과 같이, 본 실시 형태에 있어서의 건설 기계(1)에 의하면, 스텝 S3, F3의 정지 처리(긴급 정지 처리)가 행해지고 있을 때, 장해물 검출 장치(32)에 의해 장해물(G)이 검출되지 않게 되어도, 조작 검출부(64)에서 검출된 조작 내용이 계속되고 있는 경우, 스텝 S6, F6의 계속 정지 처리로 정지 처리가 계속 이어진다. 이 때문에, 정지 처리 중에 일시적으로 장해물(G)이 검출되지 않게 되어도 정지 처리가 계속되기 때문에, 장해물(G)와의 충돌을 방지하는 것이 가능하게 되고, 안전성이 향상된다.

또한, 스텝 S5, F5의 판정 처리에 있어서, 조작 내용이 일치하는 경우에, 스텝 S6, F6의 계속 처리가 실행된다. 이에 의해, 정지 처리를 이어서 계속해야 하는지 여부의 판정을 용이한 구성으로 실현하는 것이 가능해진다.

또한, 스텝 S7, F7에 있어서는, 제어부(31a)가 스텝 S5, F5에 있어서의 판정 처리에 있어서 조작 내용이 일치하지 않는다는 소정 조건을 만족시킨 경우, 기억부(31b)에 기억된 조작 내용을 소거하는 소거 처리가 실행된다. 이에 의해, 작업자가 조작 레버(63, 163)에 의한 조작을 멈춘 경우 등, 기억부(31b)에 기억된 조작 내용과 다른 조작이 행해졌을 때, 기억부(31b)에 기억된 조작 내용을 소거할 수 있다.

또한, 차량 본체(2)가 하부 주행체(20)와 상부 선회체(10)를 가지고 있으며, 조작 레버(63, 163)는 하부 주행체(20) 및 상부 선회체(10)를 조작 가능하도록 구성되어 있다. 이에 의해, 하부 주행체(20) 및 상부 선회체(10)를 가지는 건설 기계(1)에 있어서, 정지 처리 중에 일시적으로 장해물이 검출되지 않게 되어도 정지 처리가 계속되기 때문에, 장해물과의 충돌을 방지하는 것이 가능하게 되고, 안전성이 향상된다.

또한, 스텝 S1, F1에 있어서, 제어부(31a)가, 장해물 검출 장치(32)로부터의 거리 정보에 기초하여, 장해물(G)이 정지 영역(R) 내에 존재하는지 여부를 판정한다. 이에 의해, 장해물(G)까지의 거리에 따라서 정지 처리를 실행하는 것이 가능해진다.

이상, 본 발명의 적합한 실시 형태에 대하여 설명했지만, 본 발명은 상술한 실시 형태에 한정되는 것은 아니고, 각종 변경이 가능한 것이다. 상술한 실시 형태에 있어서는, 상부 선회체(10)의 선회 조작 및 하부 주행체(20)의 주행 조작이 행해지고 있을 때, 정지 영역(R)에 장해물(G)이 존재하는 경우에 정지 처리가 실행되고 있지만, 어느 한쪽의 조작에 있어서만, 정지 처리가 실행 가능해도 된다. 또한, 차량 본체의 가동부는, 상부 선회체(10)의 선회 부분, 및 하부 주행체(20)의 주행 부분 이외의 부분이어도 된다. 또한, 스텝 S1, F1에 있어서의 장해물 판정 처리에 있어서는, 장해물 검출 장치가 정지 영역(R) 내에 장해물(G)이 존재하는지 여부만을 검출 가능한 것인 경우에는, 장해물 검출 장치가 장해물을 검출하는지 여부로 정지 영역(R) 내에 장해물(G)이 존재하는지 여부를 판정해도 된다.

건설 기계(1)의 차량 본체(2)가 선회 불가능한 차량 본체, 즉, 주행만이 가능한 차량 본체여도 된다. 이 경우에 있어서도, 상술한 하부 주행체(20)를 주행시키고 있을 때의 정지 제어와 마찬가지가 된다. 또한, 건설 기계(1)의 차량 본체(2)가, 주행 불가능한 차량 본체, 즉, 선회만이 가능한 차량 본체여도 된다. 이 경우에 있어서도, 상술한 상부 선회체(10)를 선회시키고 있을 때의 정지 제어와 마찬가지가 된다. 이들에 있어서도, 상술과 동일한 효과를 얻는 것이 가능해진다.

또한, 스텝 S5, F5에서 행해지는 판정 처리를, 간단히 조작 검출부(64)로부터 동일한 신호가 제어부(31a)로 출력되고 있는지 여부로 판정해도 된다. 즉, 기억부(31b)에 기억된 전회의 조작 내용(제1 조작 정보)과 금회의 조작 내용(제2 조작 정보)을 비교하는 것이 아니라, 조작 검출부(64)가 동일한 신호가 계속 출력되고 있는지로 판정해도 된다. 이 경우, 조작 검출부(64)로부터 상이한 신호가 출력되었을 때, 정지 처리를 해제하면 된다. 또한, 장해물 검출 장치(32)는 1개만 설치되어 있어도 된다.

이상, 본 발명에 의해 제공되는 것은 건설 기계이며, 당해 건설 기계는, 가동부를 가지는 차량 본체와, 상기 가동부를 구동하기 위한 구동력을 발생하는 구동 기구와, 상기 가동부를 구동하기 위한 조작을 받는 조작 장치와, 상기 구동 기구의 작동을 제어하는 제어부와, 상기 조작 장치에 입력되는 상기 조작을 검출하고, 당해 조작의 내용에 따른 신호를 상기 제어부로 출력하는 조작 검출부와, 상기 차량 본체에 설치되고, 상기 차량 본체의 주위의 장해물을 검출하는 장해물 검출 장치를 구비한다. 상기 제어부는, 당해 제어부가 상기 조작 장치에 입력되는 조작에 따라서 상기 조작 검출부로부터 상기 신호를 받아 상기 구동 기구를 제어하여 상기 가동부를 구동하고 있을 때에 상기 장해물 검출 장치가 상기 장해물을 검출함으로써 성립하는 제1 조건이 만족되면, 상기 조작 검출부로부터 받는 신호에 관계없이, 상기 가동부의 작동을 정지하도록 상기 구동 기구를 제어하는 긴급 정지 처리와, 상기 긴급 정지 처리에 의해 상기 가동부의 작동이 정지되어 있을 때에 상기 장해물 검출 장치가 상기 장해물을 검출하지 않고 또한 상기 조작 검출부가 상기 조작 장치에 입력되는 조작을 검출함으로써 성립하는 제2 조건이 만족되면, 상기 가동부의 작동을 계속해서 정지하도록 상기 구동 기구를 제어하는 계속 정지 처리를 실행하는 것이 가능하다.

상기 구성에 있어서, 상기 조작 장치에 입력된 조작의 내용을 기억하는 기억부를 더 구비하고, 상기 제어부는, 상기 긴급 정지 처리를 실행할 때에 상기 조작 검출부에 의해 검출된 상기 조작의 내용인 제1 조작 정보를 상기 기억부에 기억시키는 기억 처리와, 소정 조건을 만족시켰을 때, 상기 기억부에 기억된 상기 제1 조작 정보를 소거하는 소거 처리와, 상기 긴급 정지 처리의 실행 중이며 상기 장해물 검출 장치가 상기 장해물을 검출하지 않은 경우에, 상기 기억부에 기억되어 있는 상기 제1 조작 정보와 상기 조작 검출부에 의해 새롭게 검출된 상기 조작의 내용인 제2 조작 정보가 일치하는지 여부를 판정하는 판정 처리를 더 실행하는 것이 가능하고, 상기 제어부는, 상기 제2 조건이 만족된 경우이며, 상기 판정 처리에 있어서 상기 제1 조작 정보와 상기 제2 조작 정보가 일치한다고 판정된 경우에, 상기 계속 정지 처리를 실행하는 것이어도 된다.

또한, 상기 구성에 있어서 상기 소정 조건은, 상기 판정 처리에 있어서 상기 제1 조작 정보와 상기 제2 조작 정보가 일치하지 않는다고 판정된 경우인 것이어도 된다.

또한, 상기 구성에 있어서, 상기 차량 본체는, 주행 가능한 하부 주행체와, 상기 하부 주행체에 대하여 선회 자재인 상부 선회체를 가지고 있으며, 상기 조작 장치는, 상기 가동부로서의 상기 하부 주행체의 주행 동작 및 상기 가동부로서의 상기 상부 선회체의 선회 동작 중 적어도 어느 한쪽을 조작하기 위한 조작을 접수하는 것이어도 된다.

또한, 상기 구성에 있어서, 상기 장해물 검출 장치는, 검출한 상기 장해물까지의 거리 정보를 상기 제어부로 출력하고, 상기 제어부는, 상기 장해물 검출 장치로부터 상기 장해물까지의 거리 정보에 기초하여, 상기 장해물이 미리 상기 차량 본체의 주위에 정해진 정지 영역 내에 존재하는지 여부를 판정하는 장해물 판정 처리를 더 실행하고, 상기 제어부는, 상기 장해물 판정 처리에 있어서 상기 장해물이 상기 정지 영역 내에 존재한다고 판정된 경우에, 상기 장해물 검출 장치가 상기 장해물을 검출하고 상기 제1 조건이 만족된 것으로 보고 상기 긴급 정지 처리를 실행하는 것이어도 된다.

Claims

가동부를 가지는 차량 본체(2)와,
상기 가동부를 구동하기 위한 구동력을 발생하는 구동 기구(23, 123)와,
상기 가동부를 구동하기 위한 조작을 받는 조작 장치(63)와,
상기 구동 기구의 작동을 제어하는 제어부(31a)와,
상기 조작 장치에 입력되는 상기 조작을 검출하고, 당해 조작의 내용에 따른 신호를 상기 제어부로 출력하는 조작 검출부(64)와,
상기 차량 본체에 설치되고, 상기 차량 본체의 주위의 장해물을 검출하는 장해물 검출 장치(32)를 구비하고,
상기 제어부는,
당해 제어부가 상기 조작 장치에 입력되는 조작에 따라서 상기 조작 검출부로부터 상기 신호를 받아 상기 구동 기구를 제어하여 상기 가동부를 구동하고 있을 때에 상기 장해물 검출 장치가 상기 장해물을 검출함으로써 성립하는 제1 조건이 만족되면, 상기 조작 검출부로부터 받는 신호에 관계없이, 상기 가동부의 작동을 정지하도록 상기 구동 기구를 제어하는 긴급 정지 처리와,
상기 긴급 정지 처리에 의해 상기 가동부의 작동이 정지되어 있을 때에 상기 장해물 검출 장치가 상기 장해물을 검출하지 않고 또한 상기 조작 검출부가 상기 조작 장치에 입력되는 조작을 검출함으로써 성립하는 제2 조건이 만족되면, 상기 가동부의 작동을 계속해서 정지하도록 상기 구동 기구를 제어하는 계속 정지 처리
를 실행하는 것이 가능한,
건설 기계.
제1항에 있어서, 상기 조작 장치에 입력된 조작의 내용을 기억하는 기억부(31b)를 더 포함하고,
여기서, 상기 제어부는,
상기 긴급 정지 처리를 실행할 때에 상기 조작 검출부에 의해 검출된 상기 조작의 내용인 제1 조작 정보를 상기 기억부에 기억시키는 기억 처리와,
상기 긴급 정지 처리의 실행 중이며 상기 장해물 검출 장치가 상기 장해물을 검출하지 않은 경우에, 상기 기억부에 기억되어 있는 상기 제1 조작 정보와 상기 조작 검출부에 의해 새롭게 검출된 상기 조작의 내용인 제2 조작 정보가 일치하는지 여부를 판정하는 판정 처리
를 더 실행하는 것이 가능하고,
상기 제어부는, 상기 제2 조건이 만족됨과 함께 상기 판정 처리에 있어서 상기 제1 조작 정보와 상기 제2 조작 정보가 일치한다고 판정된 경우에, 상기 계속 정지 처리를 실행하는,
건설 기계.
제2항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 판정 처리에 있어서, 상기 제1 조작 정보와 상기 제2 조작 정보가 일치하지 않는다고 판정됨으로써 성립하는 조건이 만족되었을 때, 상기 기억부에 기억된 상기 제1 조작 정보를 소거하는 소거 처리와, 상기 긴급 정지 처리의 실행을 해제하는 해제 처리를 실행하는,
건설 기계.
제1항에 있어서, 상기 차량 본체는,
주행 가능한 하부 주행체와,
상기 하부 주행체에 대하여 선회 자재인 상부 선회체
를 가지고 있으며,
상기 조작 장치는, 상기 가동부로서의 상기 하부 주행체의 주행 동작 및 상기 가동부로서의 상기 상부 선회체의 선회 동작 중 적어도 어느 한쪽을 조작하기 위한 조작을 접수하는,
건설 기계.
제1항에 있어서, 상기 장해물 검출 장치는, 검출한 상기 장해물까지의 거리 정보를 상기 제어부로 출력하고,
상기 제어부는, 상기 장해물 검출 장치로부터 상기 장해물까지의 거리 정보에 기초하여, 상기 장해물이 미리 상기 차량 본체의 주위에 정해진 정지 영역 내에 존재하는지 여부를 판정하는 장해물 판정 처리를 더 실행하고,
상기 제어부는, 상기 장해물 판정 처리에 있어서 상기 장해물이 상기 정지 영역 내에 존재한다고 판정된 경우에, 상기 장해물 검출 장치가 상기 장해물을 검출하고 상기 제1 조건이 만족된 것으로 보고 상기 긴급 정지 처리를 실행하는,
건설 기계.