KR101948465B1 - 건설 기계의 제어 장치 - Google Patents

Abstract

차체의 주행 단독 시에는, 주행 시의 차체 진동에 기내림는 불필요한 전기 레버 조작 장치 신호의 출력을 억제함과 함께, 주행 작업 시에는, 작업에 필요한 전기 레버 조작 장치 신호의 출력 제한을 억제한다. 유압 액추에이터를 지시하는 전기 레버 조작 장치와, 주행 장치를 지시하는 주행 조작 레버 장치와, 파일럿 유압원으로부터 공급되는 압유를 감압시키는 전자기 비례 밸브에 구동 명령을 출력하는 컨트롤러를 구비한 건설 기계의 제어 장치이며, 전기 레버 조작 장치의 전기 신호와 주행 조작 레버 장치의 조작량에 따라, 차체의 상태를 판정하는 차체 상태 판정부와, 차체의 상태에 따라서 전기 레버 조작 장치의 전기 신호의 불감대를 연산하는 불감대 연산부를 구비하고, 불감대 연산부는, 차체가 주행 단독 시에는 전기 신호의 불감대를 제1 규정값으로 설정하고, 차체가 주행 작업 시에는 전기 신호의 불감대를 제1 규정값보다도 작은 제2 규정값으로 설정한다.

Description

건설 기계의 제어 장치

본 발명은, 건설 기계의 제어 장치에 관한 것이다.

간소한 구성으로, 레버 조작성을 손상시키는 일없이, 작업 기계의 주행 시의 진동에 기내림는 레버 조작의 오작동을 방지하는 것을 목적으로 한 작업 기계의 제어 장치로서, 작업 기계에 탑재된 프론트 작업기를 조작하기 위한 프론트 조작 레버와, 해당 작업 기계에 탑재된 주행 장치를 조작하기 위한 주행 조작 레버와, 해당 주행 조작 레버에의 입력 조작량을 검출하는 주행 조작량 검출 수단과, 해당 주행 조작량 검출 수단에서 0을 초과하는 해당 입력 조작량이 검출되었을 때, 해당 입력 조작량이 0일 때와 비교하여, 해당 프론트 작업기의 동작을 개시시키는 데 필요한 최소 일양을 크게 설정하는 프론트 일양 설정 수단과, 해당 프론트 조작 레버에 입력된 일양이 해당 최소 일양 이상일 때, 해당 일양의 크기에 기초하여 해당 프론트 작업기의 동작을 제어하는 프론트 제어 수단을 구비한 것을 특징으로 하는, 작업 기계의 제어 장치가 있다(예를 들어, 특허문헌 1 참조). 그리고, 이 특허문헌 1에 의하면, 프론트 작업기의 동작을 개시시키는 데 필요한 프론트 조작 레버의 최소 변위량을 변경할 수 있도록 되어 있다.

일본 특허 공개 제2010-248867호 공보

상술한 작업 기계의 제어 장치에 있어서는, 주행 장치의 작동 시에 있어서의 프론트 조작 레버의 중립 불감대의 폭을 증대시킬 수 있으므로, 기체 진동에 의한 프론트 작업기의 오작동을 효과적으로 방지할 수 있다.

그러나, 상술한 작업 기계의 제어 장치는, 작업 기계가 주행하면서 작업을 하는 경우에 대해서는 언급하고 있지 않다. 실제의 작업 기계에 있어서는, 예를 들어 진흙땅에 빠진 차체를 자력으로 탈출하는 경우나, 장해물을 프론트 작업기로 좌우로 헤치면서 진행하는 경우 등, 주행하면서 작업하는 장면이 존재한다. 이러한 장면에 있어서, 주행 중에 조작 장치의 불감대를 항상 크게 하면, 레버 조작량에 따라서는 프론트 작업기를 움직이게 하고 싶어도 동작하지 못하는 경우가 있어, 목적으로 하는 동작을 실행할 수 없게 된다는 문제가 발생한다.

본 발명은, 상술한 사항에 기초하여 이루어진 것으로, 그 목적은, 프론트 조작 레버로서 전기 레버 조작 장치를 대상으로 하여, 차체의 주행 단독 시에는, 주행 시의 차체 진동에 기내림는 불필요한 전기 레버 조작 장치 신호의 출력을 억제함과 함께, 주행과 프론트 동작, 또는 주행과 선회 동작 등의 복합 동작(이후, 주행 작업이라 기재함)에 대응하는 복합 동작 시에는, 작업에 필요한 전기 레버 조작 장치 신호의 출력 제한을 억제하는 건설 기계의 제어 장치를 제공하는 데 있다.

상기 과제를 해결하기 위해서, 예를 들어 특허청구 범위에 기재된 구성을 채용한다. 본원은, 상기 과제를 해결하는 수단을 복수 포함하고 있지만, 그 일례를 들면, 유압 펌프와, 상기 유압 펌프가 토출한 압유에 의해 구동하는 프론트 작업기용 유압 액추에이터와, 차체를 주행시키는 주행 장치와, 파일럿 유압원과, 파일럿압을 제어함으로써, 상기 유압 액추에이터에의 압유의 유량과 방향을 조정하는 제어 밸브와, 상기 유압 액추에이터의 동작 방향과 동작 속도를 지시하기 위한 전기 신호를 출력하는 전기 레버 조작 장치와, 상기 주행 장치의 동작 방향과 동작 속도를 지시하기 위한 주행 조작 레버 장치와, 상기 파일럿 유압원으로부터 공급되는 압유를 감압시키는 전자기 비례 밸브와, 상기 전기 레버 조작 장치로부터의 전기 신호를 입력하고, 상기 전자기 비례 밸브에 구동 명령을 출력하는 컨트롤러를 구비한 건설 기계의 제어 장치에 있어서, 상기 컨트롤러는, 상기 주행 조작 레버 장치의 조작량 신호를 입력하고, 상기 전기 레버 조작 장치의 전기 신호와 상기 주행 조작 레버 장치의 조작량에 따라, 상기 차체가 작업 단독 상태인지 주행 단독 상태인지 주행과 프론트 작업기의 복합 작업 상태인지를 판정하는 차체 상태 판정부와, 상기 차체 상태 판정부가 판정한 상기 차체의 상태에 따라서 상기 전기 레버 조작 장치의 전기 신호의 불감대를 연산하는 불감대 연산부와, 상기 불감대 연산부에서 산출한 불감대의 신호와 상기 전기 레버 조작 장치로부터의 전기 신호를 입력하여, 상기 전기 신호와 상기 불감대에 따른 목표 파일럿압을 연산하고, 상기 전자기 비례 밸브에 구동 명령을 출력하는 목표 파일럿압 연산부를 구비하며, 상기 불감대 연산부는, 상기 차체가 주행 단독 상태일 때에는 상기 전기 신호의 불감대를 제1 규정값으로 설정하고, 상기 차체가 주행과 프론트 작업기의 복합 작업 상태일 때에는 상기 전기 신호의 불감대를 상기 제1 규정값보다도 작은 제2 규정값으로 설정하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따르면, 차체의 주행 단독 시에는, 주행 시의 차체 진동에 기내림는 불필요한 전기 레버 조작 장치 신호의 출력을 억제함과 함께, 주행과 프론트 작업기의 복합 작업 시에는, 작업에 필요한 전기 레버 조작 장치 신호의 출력 제한을 억제할 수 있다. 이 결과, 건설 기계의 어느 동작 장면에 있어서도, 양호한 조작성을 확보할 수 있다.

도 1은 본 발명의 건설 기계의 제어 장치의 제1 실시 형태를 구비한 유압 셔블을 나타내는 사시도이다.
도 2는 본 발명의 건설 기계의 제어 장치의 제1 실시 형태를 구비한 건설 기계의 제어 시스템을 나타내는 회로도이다.
도 3은 본 발명의 건설 기계의 제어 장치의 제1 실시 형태를 구성하는 컨트롤러의 구성을 나타내는 개념도이다.
도 4는 본 발명의 건설 기계의 제어 장치의 제1 실시 형태를 구성하는 차체 상태 판정부의 처리 내용을 나타내는 플로우 차트도이다.
도 5는 본 발명의 건설 기계의 제어 장치의 제1 실시 형태를 구성하는 불감대 연산부의 처리 내용을 나타내는 플로우 차트도이다.
도 6은 본 발명의 건설 기계의 제어 장치의 제1 실시 형태를 구성하는 목표 파일럿압 연산부에서 행하는 레버 조작량과 목표 파일럿압의 관계를 나타내는 특성도이다.
도 7은 본 발명의 건설 기계의 제어 장치의 제1 실시 형태에 있어서의 조작 장치의 조작량과 목표 파일럿압의 시계열 동작을 나타내는 특성도이다.
도 8은 본 발명의 건설 기계의 제어 장치의 제2 실시 형태를 구성하는 컨트롤러의 구성을 나타내는 개념도이다.
도 9는 본 발명의 건설 기계의 제어 장치의 제2 실시 형태를 구성하는 불감대 연산부의 처리 내용을 나타내는 플로우 차트도이다.
도 10은 본 발명의 건설 기계의 제어 장치의 제2 실시 형태를 구성하는 목표 파일럿압 연산부에서 행하는 레버 조작량과 목표 파일럿압의 관계를 나타내는 특성도이다.
도 11은 본 발명의 건설 기계의 제어 장치의 제2 실시 형태를 구성하는 불감대 연산부에서 행하는 차체 진동 진폭과 불감대의 관계를 나타내는 특성도이다.
도 12는 본 발명의 건설 기계의 제어 장치의 제2 실시 형태에 있어서의 조작 장치의 조작량과 가속도 센서 신호와 목표 파일럿압의 시계열 동작을 나타내는 특성도이다.
도 13은 본 발명의 건설 기계의 제어 장치의 제3 실시 형태를 구성하는 컨트롤러의 구성을 나타내는 개념도이다.
도 14는 본 발명의 건설 기계의 제어 장치의 제3 실시 형태에 있어서의 차체의 상태 천이를 나타내는 모식도이다.
도 15는 본 발명의 건설 기계의 제어 장치의 제3 실시 형태를 구성하는 목표 파일럿압 연산부에서 행하는 레버 조작량과 목표 파일럿압의 관계를 나타내는 특성도이다.
도 16은 본 발명의 건설 기계의 제어 장치의 제3 실시 형태에 있어서의 조작 장치의 조작량과 목표 파일럿압의 시계열 동작을 나타내는 특성도이다.

이하, 본 발명의 건설 기계의 제어 장치의 실시 형태를 도면을 사용하여 설명한다.

실시예 1

도 1은 본 발명의 건설 기계의 제어 장치의 제1 실시 형태를 구비한 유압 셔블을 나타내는 사시도이다. 도 1에 도시한 바와 같이, 유압 셔블은 하부 주행체(10)와 상부 선회체(11)와 프론트 작업기(12)를 구비하고 있다. 하부 주행체(10)는 좌우의 크롤러식 주행 장치(10b, 10a)(좌측만 도시)를 갖고, 좌우의 주행 유압 모터(3b, 3a) (좌측만 도시)에 의해 구동된다. 상부 선회체(11)는 하부 주행체(10) 상에 선회 가능하게 탑재되어, 선회 유압 모터(4)에 의해 선회 구동된다. 상부 선회체(11)에는, 원동기로서의 엔진(11A)과, 엔진(11A)에 의해 구동되는 유압 펌프 장치(2)를 구비하고 있다.

프론트 작업기(12)는 상부 선회체(11)의 전방부에 부앙가능하게 설치되어 있다. 상부 선회체(11)에는 운전실(13)이 구비되고, 운전실(13) 내에는 주행용 우 조작 레버 장치(1a), 주행용 좌 조작 레버 장치(1b), 프론트 작업기(12)의 동작 및 선회 동작을 지시하기 위한 우 조작 레버 장치(1c), 좌 조작 레버 장치(1d) 등의 조작 장치가 배치되어 있다.

프론트 작업기(12)는 붐(14), 아암(16), 버킷(18)을 갖는 다관절 구조이며, 붐(14)은 붐 실린더(15)의 신축에 의해 상부 선회체(11)에 대하여 상하 방향으로 회동하고, 아암(16)은 아암 실린더(17)의 신축에 의해 붐(14)에 대하여 상하 및 전후 방향으로 회동하며, 버킷(18)은 버킷 실린더(19)의 신축에 의해 아암(16)에 대하여 상하 및 전후 방향으로 회동한다.

또한, 상부 선회체(11)는, 선회 유압 모터(4)의 압유에 의한 회전에 의해 하부 주행체(10)에 대하여 선회하고, 하부 주행체(10)는 우 주행 모터(3a)와 좌 주행 모터(3b)의 압유에 의한 회전에 의해 주행한다.

컨트롤 밸브(20)는, 유압 펌프 장치(2)로부터 상술한 붐 실린더(15) 등의 유압 액추에이터의 각각에 공급되는 압유의 흐름(유량과 방향)을 제어하는 것이다.

도 2는 본 발명의 건설 기계의 제어 장치의 제1 실시 형태를 구비한 건설 기계의 제어 시스템을 나타내는 회로도이다. 또한, 설명의 간략화를 위해, 본 발명의 실시 형태와 직접적으로 관계되지 않는 메인 릴리프 밸브, 로드 체크 밸브, 리턴 회로, 드레인 회로 등의 도시와 설명은 생략한다.

도 2에 도시한 바와 같이, 본 실시 형태에 있어서의 제어 시스템은, 컨트롤 밸브(20)와 유압 액추에이터와 유압 펌프 장치(2)를 구비한 주 유압 제어 회로와, 파일럿 유압 펌프(2g)와 전기식 조작 장치(100A)와 유압식 조작 장치(100B)를 구비한 파일럿 유압 제어 회로를 구비하고 있다.

주 유압 제어 회로의 컨트롤 밸브(20)는 우 주행용 방향 제어 밸브(21)와, 버킷용 방향 제어 밸브(22)와, 제1 붐용 방향 제어 밸브(23)와, 좌 주행용 방향 제어 밸브(24)와, 제2 아암용 방향 제어 밸브(25)와, 선회용 방향 제어 밸브(26)와, 제1 아암용 방향 제어 밸브(27)와, 제2 붐용 방향 제어 밸브(28)를 구비하고 있다.

이들 방향 제어 밸브(21 내지 28)는 모두, 센터 바이패스형 제어 밸브이며, 제1 밸브 그룹(5a), 제2 밸브 그룹(5b) 및 제3 밸브 그룹(5c)의 3개의 밸브 그룹으로 나뉘어져 있다. 제1 밸브 그룹(5a)은, 우 주행 모터(3a)에만 접속되는 우 주행용 방향 제어 밸브(21)와, 버킷 실린더(19)에만 접속되는 버킷용 방향 제어 밸브(22)와, 붐 실린더(15)에만 접속되는 제1 붐용 방향 제어 밸브(23)를 구비하고 있다. 제2 밸브 그룹(5b)은, 붐 실린더(15)에만 접속되는 제2 붐용 방향 제어 밸브(28)와, 아암 실린더(17)에만 접속되는 제1 아암용 방향 제어 밸브(27)를 구비하고 있다. 제3 밸브 그룹(5c)은, 선회 모터(4)에만 접속되는 선회용 방향 제어 밸브(26)와, 아암 실린더(17)에만 접속되는 제2 아암용 방향 제어 밸브(25)와, 좌 주행 모터(3b)에만 접속되는 좌 주행용 방향 제어 밸브(24)를 구비하고 있다.

이들 방향 제어 밸브는, 각각 양단부에 조작부를 갖고 있다. 이들 조작부에는, 후술하는 전기식 조작 장치나 유압식 조작 장치로부터 파일럿 압유를 공급하기 위한 파일럿 라인이 접속되어 있어, 파일럿 압유가 공급된 조작부측으로부터 반대의 조작부측으로 스풀이 전환됨으로써, 유압 펌프로부터 유압 액추에이터로 공급되는 압유의 유량과 방향이 제어된다. 여기서, 우 주행용 방향 제어 밸브(21)의 조작부에는 파일럿 라인 P1, P2가, 좌 주행용 방향 제어 밸브(24)의 조작부에는 파일럿 라인 P3, P4가 각각 접속되어 있다.

또한, 선회용 방향 제어 밸브(26)의 조작부에는, 파일럿 라인 P5, P6이, 제1 붐용 방향 제어 밸브(23)의 조작부에는, 파일럿 라인 P7, P9가, 제2 붐용 방향 제어 밸브(28)의 조작부에는, 파일럿 라인 P8, P10이 각각 접속되어 있다. 또한, 제1 아암용 방향 제어 밸브(27)의 조작부에는, 파일럿 라인 P11, P13이, 제2 아암용 방향 제어 밸브(25)의 조작부에는, 파일럿 라인 P12, P14가, 버킷용 방향 제어 밸브(22)의 조작부에는, 파일럿 라인 P15, P16이 각각 접속되어 있다.

유압 펌프 장치(2)는 엔진(11A)으로 각각 구동되는 가변 용량형 펌프이며, 제1 밸브 그룹(5a)으로 갈 압유를 토출하는 제1 유압 펌프(2a)와, 제2 밸브 그룹(5b)으로 갈 압유를 토출하는 제2 유압 펌프(2b)와, 제3 밸브 그룹(5c)으로 갈 압유를 토출하는 제3 유압 펌프(2c)와, 파일럿 유압원인 고정 용량형 파일럿 유압 펌프(2g)로 구성되어 있다. 또한, 제1 유압 펌프(2a)에는 제1 레귤레이터(2d)가, 제2 유압 펌프(2b)에는 제2 레귤레이터(2e)가, 제3 유압 펌프(2c)에는 제3 레귤레이터(2f)가 각각 설치되어 있어, 각각의 용량을 변화시킬 수 있다.

제1 밸브 그룹(5a)에 있어서는, 우 주행용 제어 밸브(21)가, 다른 버킷용 방향 제어 밸브(22), 및 제1 붐용 방향 제어 밸브(23)보다도 우선적으로 제1 유압 펌프(2a)로부터의 압유를 우 주행용 모터(3a)에 공급하도록 탠덤으로 접속되어 있고, 버킷용 방향 제어 밸브(22) 및 제1 붐용 방향 제어 밸브(23)는 서로 패러렐로 접속되어 있다. 또한, 제2 밸브 그룹(5b)에 있어서는, 제2 유압 펌프(2b)로부터의 압유를 우선도없이 공급하도록, 제2 붐용 방향 제어 밸브(28) 및 제1 아암용 방향 제어 밸브(27)는 서로 패러렐로 접속되어 있다. 추가로, 제3 밸브 그룹(5c)에 있어서는, 제3 유압 펌프(2c)로부터의 압유를 우선도없이 공급하도록, 선회용 방향 제어 밸브(26), 제2 아암용 방향 제어 밸브(25) 및 좌 주행용 제어 밸브(24)는 각각 패러렐로 접속되어 있다.

파일럿 유압 제어 회로의 전기식 조작 장치(100A)는, 복수의 전자기 비례 밸브(43 내지 54)와, 전기 레버 조작 장치인 우 조작 레버 장치(1c)와 좌 조작 레버 장치(1d)와, 컨트롤러(100)를 구비하고 있다. 또한, 유압식 조작 장치(100B)는, 주행용 우 조작 레버 장치(1a)와, 주행용 좌 조작 레버 장치(1b)를 구비하고 있다.

파일럿 유압 펌프(2g)의 토출구에는, 파일럿 주 배관(81)의 일단부측이 접속되고, 타단부측에는 운전실(13)의 입구에 설치된 게이트 로크 레버(29)의 개폐 상황에 따라서 ON/OFF 제어되는 전자식의 전환 밸브인 게이트 로크 밸브(30)가 설치되어 있다. 또한, 파일럿 주 배관(81)에는, 파일럿 압유의 압력이 소정의 설정압 이상으로 되는 것을 방지하는 릴리프 밸브(2h)가 설치되어 있다. 게이트 로크 밸브(30)의 하류측에는, 파일럿 제1 배관(82)과 파일럿 제2 배관(83)이 페러렐로 배치되어 있다.

게이트 로크 밸브(30)는, 오퍼레이터가 게이트 로크 레버(29)를 폐쇄 조작했을 때, 스위치가 폐쇄되어 조작부가 여자(勵磁)되고, 파일럿 주 배관(81)과 파일럿 제1 배관(82), 파일럿 제2 배관(83)이 연통하는 스풀 위치로 전환된다. 이에 의해, 파일럿 유압 펌프(2g)로부터의 파일럿 압유가 파일럿 제1 배관(82)과 파일럿 제2 배관(83)에 공급된다. 한편, 오퍼레이터가 게이트 로크 레버(29)를 개방 조작했을 때는, 스위치가 개방되어 조작부가 비여자가 되고, 파일럿 유압의 공급이 정지된다.

파일럿 제1 배관(82)은 선회 우 전자기 비례 밸브(43), 붐 1 올림 전자기 비례 밸브(45), 붐 2 올림 전자기 비례 밸브(46), 아암 1 덤프 전자기 비례 밸브(49), 아암 2 덤프 전자기 비례 밸브(50), 버킷 덤프 전자기 비례 밸브(53)의 각 1차측 포트와, 주행용 우 조작 레버 장치(1a)에 설치한 주행 우 파일럿 밸브(41)의 1차측 포트에 접속되어 있다.

파일럿 제2 배관(83)은, 선회 좌 전자기 비례 밸브(44), 붐 1 내림 전자기 비례 밸브(47), 붐 2 내림 전자기 비례 밸브(48), 아암 1 크라우드 전자기 비례 밸브(51), 아암 2 크라우드 전자기 비례 밸브(52), 버킷 크라우드 전자기 비례 밸브(54)의 각 1차측 포트와, 주행용 좌 조작 레버 장치(1b)에 설치한 주행 좌 파일럿 밸브(42)의 1차측 포트에 접속되어 있다.

주행용 우 조작 레버 장치(1a)는 조작 레버와 기계적으로 연결된 주행 우 파일럿 밸브(41)를 내부에 설치하고 있다. 주행 우 파일럿 밸브(41)는, 조작 레버의 조작에 따라, 파일럿 유압 펌프(2g)로부터 공급되는 파일럿 1차압을 감압하여 파일럿 2차압을 생성하고, 주행 우측용 방향 제어 밸브(21)를 구동한다. 구체적으로는, 주행용 우 조작 레버 장치(1a)가 전진측으로 조작되었을 때, 파일럿 라인 P1을 통해 주행 우 전진 파일럿압이 공급되고, 후진측으로 조작되었을 때, 파일럿 라인 P2를 통해 주행 우 후진 파일럿압이 공급된다.

또한, 파일럿 라인 P1 및 파일럿 라인 P2로부터 분기된 유로에는, 이들 라인 중 높은 값의 압유를 선택하는 셔틀 밸브(31)의 입력 포트가 접속되어 있다. 셔틀 밸브(31)의 출력 포트에는, 선택된 최대압을 검출하는 주행 우 압력 센서(S1)가 설치되어 있다. 주행 우 압력 센서(S1)는, 검출한 주행 우 파일럿압 신호를 컨트롤러(100)로 출력한다.

동일하게, 주행용 좌 조작 레버 장치(1b)는 조작 레버와 기계적으로 연결된 주행 좌 파일럿 밸브(42)를 내부에 설치하고 있다. 주행 좌 파일럿 밸브(42)는, 조작 레버의 조작량과 조작 방향에 따라, 파일럿 2차압을 생성하고, 좌 주행용 방향 제어 밸브(24)를 구동한다. 주행용 좌 조작 레버 장치(1b)가 전진측으로 조작되었을 때, 파일럿 라인 P3을 통해 주행 좌전진 파일럿압이 공급되고, 후진측으로 조작되었을 때, 파일럿 라인 P4를 통해 주행 좌후진 파일럿압이 공급된다.

또한, 파일럿 라인 P3 및 파일럿 라인 P4로부터 분기된 유로에는, 이들 라인 중 높은 값의 압유를 선택하는 셔틀 밸브(32)의 입력 포트가 접속되어 있다. 셔틀 밸브(32)의 출력 포트에는, 선택된 최대압을 검출하는 주행 좌 압력 센서(S2)가 설치되어 있다. 주행 좌 압력 센서(S2)는, 검출한 주행 좌 파일럿압 신호를 컨트롤러(100)로 출력한다.

전기 레버 조작 장치인 우 조작 레버 장치(1c)는, 붐 조작 신호와 버킷 조작 신호를 전압 신호로서 컨트롤러(100)로 출력한다. 전기 레버 조작 장치인 좌 조작 레버 장치(1d)는, 선회 조작 신호와 아암 조작 신호를 전압 신호로서 컨트롤러(100)로 출력한다. 여기서, 우 조작 레버 장치(1c) 및 좌 조작 레버 장치(1d)에는, 각 조작 레버(1c, 1d)의 조작량을 직접 전기 신호로 변환하는 포텐시오미터나 인코더 등 주지된 변위량 검출기가 설치되어 있다. 컨트롤러(100)는, 입력한 선회 조작 신호에 따라, 선회 우 전자기 비례 밸브(43) 또는 선회 좌 전자기 비례 밸브(44)의 각 솔레노이드부에 전류 신호를 출력하여 구동한다. 동일하게, 컨트롤러(100)는, 입력한 붐 조작 신호에 따라, 붐 1 올림 전자기 비례 밸브(45), 붐 2 올림 전자기 비례 밸브(46), 붐 1 내림 전자기 비례 밸브(47) 또는 붐 2 내림 전자기 비례 밸브(48)의 각 솔레노이드부에 전류 신호를 출력하여 구동하고, 입력한 아암 조작 신호에 따라, 아암 1 덤프 전자기 비례 밸브(49), 아암 2 덤프 전자기 비례 밸브(50), 아암 1 크라우드 전자기 비례 밸브(51) 또는 아암 2 크라우드 전자기 비례 밸브(52)의 각 솔레노이드부에 전류 신호를 출력하여 구동한다. 또한, 컨트롤러(100)는, 입력한 버킷 조작 신호에 따라, 버킷 덤프 전자기 비례 밸브(53) 또는 버킷 크라우드 전자기 비례 밸브(54)의 각 솔레노이드부에 전류 신호를 출력하여 구동한다.

선회 우 전자기 비례 밸브(43)의 구동에 의해, 파일럿 라인 P5를 통해 선회 우 파일럿압이, 선회 좌 전자기 비례 밸브(44)의 구동에 의해, 파일럿 라인 P6을 통해 선회 좌 파일럿압이, 각각 선회 방향 전환 밸브(26)의 파일럿 포트에 공급되어 선회 방향 전환 밸브(26)를 구동한다.

붐 1 올림 전자기 비례 밸브(45)의 구동에 의해, 파일럿 라인 P7을 통해 붐 1 올림 파일럿압이, 붐 1 내림 전자기 비례 밸브(47)의 구동에 의해, 파일럿 라인 P9를 통해 붐 1 내림 파일럿압이, 각각 붐 1 방향 전환 밸브(23)의 파일럿 포트에 공급되어 붐 1 방향 전환 밸브(23)를 구동한다. 파일럿 라인 P7에는, 붐 1 올림 파일럿압을 검출하는 압력 센서(S3)가, 파일럿 라인 P9에는, 붐 1 내림 파일럿압을 검출하는 압력 센서S5가, 각각 설치되어 있다. 이들 압력 센서(S3, S5)는, 검출한 각 파일럿압 신호를 컨트롤러(100)로 출력한다.

붐 2 올림 전자기 비례 밸브(46)의 구동에 의해, 파일럿 라인 P8을 통해 붐 2 올림 파일럿압이, 붐 2 내림 전자기 비례 밸브(48)의 구동에 의해, 파일럿 라인 P10을 통해 붐 2 내림 파일럿압이, 각각 붐 2 방향 전환 밸브(28)의 파일럿 포트에 공급되어 붐 2 방향 전환 밸브(28)를 구동한다. 파일럿 라인 P8에는, 붐 2 올림 파일럿압을 검출하는 압력 센서(S4)가, 파일럿 라인 P10에는, 붐 2 내림 파일럿압을 검출하는 압력 센서(S6)가, 각각 설치되어 있다. 이들 압력 센서(S4, S6)는, 검출한 각 파일럿압 신호를 컨트롤러(100)로 출력한다.

아암 1 덤프 전자기 비례 밸브(49)의 구동에 의해, 파일럿 라인 P11을 통해 아암 1 덤프 파일럿압이, 아암 1 크라우드 전자기 비례 밸브(51)의 구동에 의해, 파일럿 라인 P13을 통해 아암 1 크라우드 파일럿압이, 각각 아암 1 방향 전환 밸브(27)의 파일럿 포트에 공급되어 아암 1 방향 전환 밸브(27)를 구동한다. 파일럿 라인 P11에는, 아암 1 덤프 파일럿압을 검출하는 압력 센서(S7)가, 파일럿 라인 P13에는, 아암 1 크라우드 파일럿압을 검출하는 압력 센서(S9)가, 각각 설치되어 있다. 이들 압력 센서(S7, S9)는, 검출한 각 파일럿압 신호를 컨트롤러(100)로 출력한다.

아암 2 덤프 전자기 비례 밸브(50)의 구동에 의해, 파일럿 라인 P12를 통해 아암 2 덤프 파일럿압이, 아암 2 크라우드 전자기 비례 밸브(52)의 구동에 의해, 파일럿 라인 P14를 통해 아암 2 크라우드 파일럿압이, 각각 아암 2 방향 전환 밸브(25)의 파일럿 포트에 공급되어 아암 2 방향 전환 밸브(25)를 구동한다. 파일럿 라인 P12에는, 아암 2 덤프 파일럿압을 검출하는 압력 센서(S8)가, 파일럿 라인 P14에는, 아암 2 크라우드 파일럿압을 검출하는 압력 센서(S10)가, 각각 설치되어 있다. 이들 압력 센서(S8, S10)는, 검출한 각 파일럿압 신호를 컨트롤러(100)로 출력한다.

버킷 덤프 전자기 비례 밸브(53)의 구동에 의해, 파일럿 라인 P15를 통해 버킷 덤프 파일럿압이, 버킷 크라우드 전자기 비례 밸브(54)의 구동에 의해, 파일럿 라인 P16을 통해 버킷 크라우드 파일럿압이, 각각 버킷 방향 전환 밸브(22)의 파일럿 포트에 공급되어 버킷 방향 전환 밸브(22)를 구동한다.

또한, 컨트롤러(100)는, 입력한 각 파일럿압과 조작 신호로부터 각 전자기 비례 밸브의 이상 상태를 연산하는 기능도 구비하고 있다. 그리고, 컨트롤러(100)에는 표시 장치(60)가 접속되어 있다. 표시 장치(60)는, 컨트롤러(100)로부터 출력되는 각 전자기 비례 밸브의 이상 상태를 오퍼레이터에 통지한다.

이어서, 본 발명의 건설 기계의 제어 장치의 제1 실시 형태를 구성하는 컨트롤러에 대하여 도면을 사용하여 설명한다. 도 3은 본 발명의 건설 기계의 제어 장치의 제1 실시 형태를 구성하는 컨트롤러의 구성을 나타내는 개념도, 도 4는 본 발명의 건설 기계의 제어 장치의 제1 실시 형태를 구성하는 차체 상태 판정부의 처리 내용을 나타내는 플로우 차트도이다.

도 3에 도시한 바와 같이, 컨트롤러(100)는, 차체의 상태를 판정하는 차체 상태 판정부(110)와, 차체의 상태에 따라서 전기 레버 조작 장치의 불감대를 결정하는 불감대 연산부(111)와, 목표 파일럿압을 설정하는 목표 파일럿압 연산부(112)를 구비하고 있다.

차체 상태 판정부(110)는 주행용 우 조작 레버 장치(1a), 주행용 좌 조작 레버 장치(1b), 우 조작 레버 장치(1c) 및 좌 조작 레버 장치(1d)로부터의 각 출력 신호를 입력하고, 이들 신호가, 주행 단독인지, 프론트 작업기에 의한 단독 작업인지, 주행과 프론트 작업기에 의한 복합 작업 동작인지를 판정한다. 그리고, 판정한 차체로의 지시 신호(이후, 상태 신호라고 함)를 불감대 연산부(111)로 출력한다.

불감대 연산부(111)는 차체 상태 판정부(110)에서 판정한 차체의 상태 신호를 입력하고, 이 차체의 상태 신호에 따라서 유압 액추에이터를 구동하는 전기 레버 조작 장치로부터의 신호의 불감대를 결정한다. 불감대 연산부(111)는 이 결정한 불감대 신호를 목표 파일럿압 연산부(112)로 출력한다.

목표 파일럿압 연산부(112)는, 우 조작 레버 장치(1c) 및 좌 조작 레버 장치(1d)로부터의 각 출력 신호와 불감대 연산부(111)가 결정한 불감대 신호를 입력하고, 선회용 방향 제어 밸브(26), 붐용 방향 제어 밸브(23, 28), 아암용 방향 제어 밸브(25, 27), 버킷용 방향 제어 밸브(22)로 갈 최종적인 레버 조작량에 대한 목표 파일럿압을 연산하고, 산출한 목표 파일럿압이 되도록 해당하는 전자기 비례 밸브에 명령 신호를 출력한다.

차체 상태 판정부(110)의 판정 방법을 도 4를 사용하여 설명한다. 차체 상태 판정부(110)는, 주행용 조작 레버 장치가 ON인지 여부를 판단한다(스텝 S11). 구체적으로는, 주행용 우 조작 레버 장치(1a) 또는 주행용 좌 조작 레버 장치(1b)로부터의 조작 신호가 미리 결정된 역치 이상일 때, ON이라고 판단한다. 주행용 조작 레버 장치가 ON인 경우에는 스텝 S12로 진행하고, 그 이외인 경우에는 스텝 S16으로 진행한다.

스텝 S11에서 주행용 조작 레버 장치가 ON이라고 판단한 경우, 차체 상태 판정부(110)는 주행 상태라고 판단한다(스텝 S12).

차체 상태 판정부(110)는, 전기 레버 조작 장치로부터의 조작 신호의 진동 주파수(이후, 전기 레버 조작 장치의 진동 주파수)를 계측하고, 미리 정한 소정의 주파수(이후, 소정값 y1) 이상의 주파수 성분을 포함하고 있는지 여부를 판단한다(스텝 S13). 여기서, 소정값 y1은, 오퍼레이터에 의한 조작으로 발생하는 주파수와 차체 진동에 의해 발생하는 주파수를 구별하기 위한 역치이며, 오퍼레이터의 레버 조작으로는 재현할 수 없는 고주파수로 한다. 전기 레버 조작 장치의 진동 주파수가 소정값 y1 이상의 주파수를 포함하고 있다고 판단된 경우에는, 스텝 S14로 진행하고, 그 이외인 경우에는 스텝 S15로 진행한다.

스텝 S13에서 전기 레버 조작 장치의 진동 주파수가 소정값 y1 이상의 주파수 성분을 포함하고 있다고 판단한 경우, 차체 상태 판정부(110)는 주행 단독 상태라고 판단한다(스텝 S14). 또한, 스텝 S13에서 전기 레버 조작 장치의 진동 주파수가 소정값 y1인 주파수 성분을 포함하고 있지 않다고 판단한 경우, 차체 상태 판정부(110)는 주행과 프론트 작업기에 의한 복합 작업 상태라고 판단한다(스텝 S15).

스텝 S11에서 주행용 조작 레버 장치가 ON이 아니라고 판단한 경우, 차체 상태 판정부(110)는, 전기 레버 조작 장치가 ON인지 여부를 판단한다(스텝 S16). 구체적으로는, 우 조작 레버 장치(1c) 또는 좌 조작 레버 장치(1d)로부터의 조작 신호가 미리 결정된 역치 이상일 때, ON이라고 판단한다. 전기 레버 조작 장치가 ON인 경우에는 스텝 S17로 진행하고, 그 이외의 경우에는 스텝 S18로 진행한다.

스텝 S16에서 전기 레버 조작 장치가 ON이라고 판단한 경우, 차체 상태 판정부(110)는 작업 단독 상태라고 판단한다(스텝 S17). 또한, 스텝 S16에서 전기 레버 조작 장치가 ON이 아니라고 판단한 경우, 차체 상태 판정부(110)는 정지 상태라고 판단한다(스텝 S18).

스텝 S14, 스텝 S15, 스텝 S17, 스텝 S18 중 어느 처리가 완료된 후, 차체 상태 판정부(110)는 리턴 처리를 행한다.

이어서, 불감대 연산부(111) 및 목표 파일럿압 연산부(112)의 처리 내용을 도 5 및 도 6을 사용하여 설명한다. 도 5는 본 발명의 건설 기계의 제어 장치의 제1 실시 형태를 구성하는 불감대 연산부의 처리 내용을 나타내는 플로우 차트도, 도 6은 본 발명의 건설 기계의 제어 장치의 제1 실시 형태를 구성하는 목표 파일럿압 연산부에서 행하는 레버 조작량과 목표 파일럿압의 관계를 나타내는 특성도이다. 도 6에 있어서, 횡축은 전기 레버 조작 장치의 레버 조작량을 나타내고, 종축은 목표 파일럿압 연산부(112)가 출력하는 목표 파일럿압을 나타낸다. 실선으로 나타내는 특성선 S는 주행과 프론트 작업기에 의한 복합 작업 시의 레버 조작량에 대한 목표 파일럿압을 나타내고, 파선으로 나타내는 특성선 T는 주행 단독 시의 레버 조작량에 대한 목표 파일럿압을 나타낸다. 도 6에 있어서, 특성선 S는 레버 조작량이 x1 미만 또는 -x1 초과일 때에는 목표 파일럿압을 출력하지 않고, x1 이상 또는 -x1 이하이면 레버 조작량에 따라서 조금씩 목표 파일럿압이 커진다. 동일하게 특성선 T는, 레버 조작량이 x2 미만 또는 -x2 초과일 때에는 목표 파일럿압을 출력하지 않고, 레버 조작량이 x2 이상 또는 -x2 이하이면 레버 조작량에 따라서 조금씩 목표 파일럿압이 커진다. 여기서, x1, x2는 불감대 연산부(11)에서 결정하는 소정값이다.

도 5에 있어서, 불감대 연산부(111)는, 작업 상태(프론트 작업기(12)에 의한 단독 작업 또는 주행과 프론트 작업기(12)의 복합 작업)인지 여부를 판단한다(스텝 S21). 구체적으로는, 차체 상태 판정부(110)로부터의 신호로 판단한다. 작업 상태인 경우에는 스텝 S24로 진행하고, 그 이외의 경우에는 스텝 S22로 진행한다.

스텝 S22에서, 불감대 연산부(111)는 주행 상태(주행 단독)인지 여부를 판단한다. 구체적으로는, 차체 상태 판정부(110)로부터의 신호로 판단한다. 주행 상태인 경우에는 스텝 S23으로 진행하고, 그 이외의 경우에는 스텝 S24로 진행한다.

스텝 S22에서 주행 상태라고 판단한 경우, 불감대 연산부(111)는, 전기 레버 조작 장치로부터의 조작 신호에 대한 불감대를 제2 소정값 x2로 설정한다(스텝 S23). 구체적으로는, 도 6에 나타내는 특성선 T가 되도록, 주행 단독 시에는, 큰 불감대가 설정되고, 레버 조작량이 -x2로부터 x2의 사이에 있을 때에는 목표 파일럿압을 출력하지 않고, 레버 조작량이 x2 이상 또는 -x2 이하이면 레버 조작량에 따라서 조금씩 목표 파일럿압을 크게 한다.

스텝 S21에서 작업 상태라고 판단한 경우 또는 스텝 S22에 있어서 주행 상태가 아니라고 판단한 경우, 불감대 연산부(111)는, 전기 레버 조작 장치로부터의 조작 신호에 대한 불감대를 제1 소정값 x1로 설정한다(스텝 S24). 구체적으로는, 도 6에 나타내는 특성선 S가 되도록, 주행 작업 시 또는 작업 시에는, 작은 불감대가 설정되고, 레버 조작량이 -x1로부터 x1의 사이에 있을 때에는 목표 파일럿압을 출력하지 않고, x1 이상 또는 -x1 이하이면 레버 조작량에 따라서 조금씩 목표 파일럿압을 크게 한다.

스텝 S23의 처리 또는 스텝 S24의 처리가 완료된 후, 불감대 연산부(111)는 리턴 처리를 행한다.

이어서, 본 발명의 건설 기계의 제어 장치의 제1 실시 형태에 의한 동작을 도 7을 사용하여 설명한다. 도 7은 본 발명의 건설 기계의 제어 장치의 제1 실시 형태에 있어서의 조작 장치의 조작량과 목표 파일럿압의 시계열 동작을 나타내는 특성도이다. 도 7에 있어서, 횡축은 시간을 나타내고 있고, 종축은 (A)가 주행용 조작 레버 장치의 조작량 신호, (B)가 전기 레버 조작 장치의 조작량 신호, (C)가 목표 파일럿 압력 신호를 각각 나타내고 있다. (B)에 있어서의 특성선 a는 설정된 불감대를 나타내고, 선분 b는 전기 레버 조작 장치로부터의 조작량 신호를 나타내고 있다. 또한, 시각 t₀으로부터 시각 t₁의 사이는, 차량이 주행 단독 상태이며, 시각 t₁로부터 시각 t₂의 사이는, 차량이 작업 단독 상태이며, 시각 t₂ 이후는, 차량이 주행 작업의 상태인 경우를 나타내고 있다.

시각 t₀으로부터 시각 t₁의 사이는, 차체 상태 판정부(110)에 있어서, 차량이 주행 상태라고 판정하고, 이 신호에 기초하여 불감대 연산부(111)는, 전기 레버 조작 장치로부터의 조작 신호에 대한 불감대를 제2 소정값 x2로 설정하고 있다.

(B)에 나타내는 바와 같이 전기 레버 조작 장치의 조작량 신호에 있어서, 시각 t₀으로부터 시각 t₁의 사이, 전기 레버 조작 장치의 조작량 신호인 선분 b가, 소정값 x1 초과 x2 미만인 값을 정점으로 하는 산형의 거동을 나타내고 있지만, 이것은, 차체의 진동에 의해 발생한 조작량 신호를 나타내고 있다. 이 때, 상술한 바와 같이 불감대가 제2 소정값 x2로 되어 있으므로, 목표 파일럿압 연산부(112)로부터 명령 신호는 출력되지 않는다. 이 때문에, (C)에 나타내는 바와 같이 목표 파일럿 압력 신호는 제로 그대로가 된다.

시각 t₁로부터 시각 t₂의 사이는, 차체 상태 판정부(110)에 있어서, 프론트 작업기(12)에 의한 작업 상태라고 판정하고, 이 신호에 기초하여 불감대 연산부(111)는, 전기 레버 조작 장치로부터의 조작 신호에 대한 불감대를 제1 소정값 x1로 설정하고 있다.

(B)에 나타내는 바와 같이 전기 레버 조작 장치의 조작량 신호에 있어서, 시각 t₁로부터 시각 t₂의 사이, 전기 레버 조작 장치의 조작량 신호인 선분 b는, 낮은 진동 주파수를 가지고 제로로부터 소정값 x1 초과 x2 미만인 값까지 증가하는 거동을 나타내고 있다. 이것은, 오퍼레이터의 조작에 의해 발생한 조작량 신호를 나타내고 있다. 이 때, 상술한 바와 같이 불감대가 제1 소정값 x1로 되어 있으므로, 전기 레버 조작 장치의 조작량 신호가 x1을 초과했을 때, 목표 파일럿압 연산부(112)로부터의 명령 신호가 출력되고, (C)에 나타내는 바와 같이 목표 파일럿 압력 신호가 제로로부터 점점 증가하고 있다.

시각 t₂ 이후는, 차체 상태 판정부(110)에 있어서, 작업 상태라고 판정하고, 이 신호에 기초하여 불감대 연산부(111)는, 전기 레버 조작 장치로부터의 조작 신호에 대한 불감대를 제1 소정값 x1로 설정하고 있다. (B)에 나타내는 바와 같이 전기 레버 조작 장치의 조작량 신호에 있어서, 시각 t₂ 이후, 전기 레버 조작 장치의 조작량 신호인 선분 b는, 낮은 진동 주파수를 가지고 소정값 x1 초과인 값으로부터 x2의 근방의 값까지 서서히 증가하는 거동을 나타내고 있다. 이것은, 오퍼레이터의 조작에 의해 발생한 조작량 신호를 나타내고 있다. 이 때, 상술한 바와 같이 불감대가 제1 소정값 x1로 되어 있으므로, 시각 t₂일 때의 전기 레버 조작 장치의 조작량 신호가 연속적으로 증가하고, 이 신호에 따른 목표 파일럿압 연산부(112)로부터의 명령 신호가 출력된다. 이에 의해, (C)에 나타내는 바와 같이 목표 파일럿 압력 신호는, 시각 t₂일 때의 압력으로부터 연속적으로 증가하고 있다.

본 실시 형태에 의하면, 상술한 구성으로 함으로써, 주행과 프론트 작업기(12)의 복합 작업 시에 있어서의, 전기 레버 조작 장치의 신호 출력 제한을 억제할 수 있다.

상술한 본 발명의 건설 기계의 제어 장치의 제1 실시 형태에 의하면, 차체의 주행 단독 시에는, 주행 시의 차체 진동에 기내림는 불필요한 전기 레버 신호의 출력을 억제함과 함께, 주행과 프론트 작업기(12)의 복합 작업 시, 및 프론트 작업기(12)에 의한 단독 작업 시에는, 작업에 필요한 전기 레버 신호의 출력 제한을 억제할 수 있다. 이 결과, 건설 기계의 어느 동작 장면에 있어서도, 양호한 조작성을 확보할 수 있다.

실시예 2

이하, 본 발명의 건설 기계의 제어 장치의 제2 실시 형태를 도면을 사용하여 설명한다. 도 8은 본 발명의 건설 기계의 제어 장치의 제2 실시 형태를 구성하는 컨트롤러의 구성을 나타내는 개념도, 도 9는 본 발명의 건설 기계의 제어 장치의 제2 실시 형태를 구성하는 불감대 연산부의 처리 내용을 나타내는 플로우 차트도, 도 10은 본 발명의 건설 기계의 제어 장치의 제2 실시 형태를 구성하는 목표 파일럿압 연산부에서 행하는 레버 조작량과 목표 파일럿압의 관계를 나타내는 특성도, 도 11은 본 발명의 건설 기계의 제어 장치의 제2 실시 형태를 구성하는 불감대 연산부에서 행하는 차체 진동 진폭과 불감대의 관계를 나타내는 특성도이다. 도 8 내지 도 11에 있어서, 도 1 내지 7에 나타내는 부호와 동일한 부호의 것은 동일한 부분이므로, 그 상세한 설명은 생략한다.

본 발명의 건설 기계의 제어 장치의 제2 실시 형태에 있어서, 전체 시스템 구성은, 대략 제1 실시 형태와 동일하지만, 차체에 발생하는 가속도를 검출하는 가속도 센서(1P)를 설치하고, 가속도 센서(1P)가 검출한 신호를 컨트롤러(100A)에 입력하고 있는 점이 상이하다. 도 8에 도시한 바와 같이, 차체 상태 판정부(110)에서는 제1 실시 형태에서 설명한 바와 같이 차체가 주행 단독 상태인지, 프론트 작업기(12)에 의한 작업 단독 상태인지, 주행과 프론트 작업기(12)의 복합 작업 상태인지, 정지 상태인지를 판단하여, 그 결과를 불감대 연산부(111A)로 출력한다. 불감대 연산부(111A)는, 차체 상태 판정부(110)로부터의 신호와, 가속도 센서(1P)로부터의 신호를 입력하고, 후술하는 연산 처리를 실행한다. 또한, 목표 파일럿압 연산부(112A)는, 불감대 연산부(111A)로부터의 신호와 전기 레버 조작 장치(1c, 1d)로부터의 신호를 입력하고, 방향 제어 밸브(22, 23, 25 내지 28)의 목표 파일럿압을 구하고, 각 전자기 비례 밸브(45 내지 54)에 대하여 구동 신호를 출력한다. 본 실시 형태에 있어서는, 가속도 센서(1P)의 신호를 사용함으로써, 주행 시 및 작업 시의 차체에 발생하는 진동 주파수와 진폭을 검지하고, 노면의 요철이나 경사에 의해 변화되는 진동 주파수와 진폭에 따라, 불감대를 변경하는 것이 가능해진다.

이어서, 불감대 연산부(111)의 처리 내용을 설명한다. 도 10에 있어서, 횡축은 전기 레버 조작 장치의 레버 조작량을 나타내고, 종축은 목표 파일럿압 연산부(112A)가 출력하는 목표 파일럿압을 나타낸다. 실선으로 나타내는 특성선 S는, 프론트 작업기(12)에 의한 단독 작업 시, 및 주행과 프론트 작업기(12)의 복합 작업 시의 레버 조작량에 대한 목표 파일럿압을 나타내고, 파선으로 나타내는 특성선 T1은 주행 단독 시이며, 차체 진동이 작을 때의 레버 조작량에 대한 목표 파일럿압을 나타내고, 일점 쇄선으로 나타내는 특성선 T2는 주행 단독 시이며, 차체 진동이 클 때의 레버 조작량에 대한 목표 파일럿압을 나타내고 있다. 즉, 프론트 작업기(12)에 의한 단독 작업 시, 및 주행과 프론트 작업기(12)의 복합 작업 시의 특성(S)은 제1 실시 형태와 동일하지만, 주행 단독 시에는 주행 시에 발생하는 차체의 진동 진폭 크기에 따라서 불감대를 가변할 수 있는 구성으로 하고 있다. 도 10에 있어서, 특성선 T1은 레버 조작량이 -x2로부터 x2의 사이일 때에는 목표 파일럿압을 출력하지 않고, 레버 조작량이 x2 이상 또는 -x2 이하이면 레버 조작량에 따라서 조금씩 목표 파일럿압을 크게 한다. 또한, 특성선 T2는, 레버 조작량이 -x3으로부터 x3의 사이일 때에는 목표 파일럿압을 출력하지 않고, 레버 조작량이 x3 이상 또는 -x3 이하이면 레버 조작량에 따라서 조금씩 목표 파일럿압을 크게 한다. 여기서, x1, x2, x3은 불감대 연산부(111A)에서 결정하는 소정값이다. 단, x3은, 차체의 진동 진폭에 따라서 산출된다.

도 9에 있어서, 불감대 연산부(111A)는, 주행 상태인지 여부를 판단한다(스텝 S31). 구체적으로는, 차체 상태 판정부(110)로부터의 신호로 판단한다. 주행 상태인 경우에는 스텝 S32로 진행하고, 그 이외의 경우에는 스텝 S36으로 진행한다.

불감대 연산부(111A)는, 미리 설정한 주파수 영역에 있어서의 차체의 진동 진폭이 미리 정한 소정값 z1 이하인지 여부를 판단한다(스텝 S32). 구체적으로는, 가속도 센서가 검출한 차체의 가속도 신호로부터 미리 설정한 주파수 영역에 있어서의 진동 진폭을 산출하여, 소정값 z1과 비교한다. 차체의 진동 진폭이 소정값 z1 이하인 경우에는, 스텝 S33으로 진행하고, 그 이외의 경우에는 스텝 S34로 진행한다.

스텝 S32에서 차체의 진동 진폭이 소정값 z1 이하라고 판단한 경우, 불감대 연산부(111A)는, 전기 레버 조작 장치로부터의 조작 신호에 대한 불감대를 제2 소정값 x2로 설정한다(스텝 S33). 구체적으로는, 도 10에 나타내는 특성선 T1이 되도록, 주행 단독 시이면서 차체 진동 소(小)일 때에는, x1보다 큰 불감대가 설정되고, 레버 조작량이 -x2로부터 x2의 사이일 때에는 목표 파일럿압을 출력하지 않고, 레버 조작량이 x2 이상 또는 -x2 이하이면 레버 조작량에 따라서 조금씩 목표 파일럿압을 크게 한다.

도 9로 돌아가서, 스텝 S32에서 차체의 진동 진폭이 소정값 z1 이하가 아니라고 판단한 경우, 불감대 연산부(111A)는, 전기 레버 조작 장치로부터의 조작 신호에 대한 불감대를, 실제의 차체 진동 진폭에 따라서 산출되는 제3 소정값 x3으로 설정한다(스텝 S34). 차체의 진동 진폭이 z1을 초과했을 때에는, z1과의 차분의 크기에 비례하여 불감대를 크게 설정한다. 구체적으로는, 도 11에 도시한 바와 같이, 실제의 차체 진동 진폭 z2와 소정값 z1의 차를 산출하고, 이 차분에 미리 정한 비율을 승산함으로써, 새로운 불감대의 증가분을 산출한다. 이 증가분과 x2를 가산하여 제3 소정값 x3이 산출된다.

이 결과, 도 10에 나타내는 특성선 T2가 설정되므로, 주행 단독 시이면서 차체 진동 대(大)일 때에는, x2보다 큰 불감대가 설정되고, 레버 조작량이 -x3으로부터 x3의 사이일 때에는 목표 파일럿압을 출력하지 않고, 레버 조작량이 x3 이상 또는 -x3 이하이면 레버 조작량에 따라서 조금씩 목표 파일럿압을 크게 한다.

도 9로 돌아가서, 불감대 연산부(111A)는, 스텝 S33 또는 스텝 S34의 처리 후, 스텝 S35로 진행하고, 작업 상태인지 여부를 판단한다(스텝 S35). 구체적으로는, 차체 상태 판정부(110)로부터의 신호로 판단한다. 작업 상태인 경우에는 스텝 S36으로 진행하고, 그 이외의 경우에는 스텝 S31로 복귀된다.

스텝 S35에서 작업 상태라고 판단한 경우, 불감대 연산부(111A)는, 전기 레버 조작 장치로부터의 조작 신호에 대한 불감대를 제1 소정값 x1로 설정한다(스텝 S24). 구체적으로는, 도 10에 나타내는 특성선 S가 되도록, 주행과 프론트 작업기(12)에 의한 복합 작업 시 또는 프론트 작업기(12)에 의한 단독 작업 시에는, 작은 불감대가 설정되고, 레버 조작량이 -x1로부터 x1의 사이일 때에는 목표 파일럿압을 출력하지 않고, x1 이상 또는 -x1 이하이면 레버 조작량에 따라서 조금씩 목표 파일럿압을 크게 한다.

스텝 S36)의 처리가 완료된 후, 불감대 연산부(111A)는 리턴 처리를 행한다.

이어서, 본 발명의 건설 기계의 제어 장치의 제2 실시 형태에 의한 동작을 도 12를 사용하여 설명한다. 도 12는 본 발명의 건설 기계의 제어 장치의 제2 실시 형태에 있어서의 조작 장치의 조작량과 가속도 센서 신호와 목표 파일럿압의 시계열 동작을 나타내는 특성도이다. 도 12에 있어서, 횡축은 시간을 나타내고 있고, 종축은 (A)가 주행용 조작 레버 장치의 조작량 신호, (B)가 가속도 센서 신호로부터의 차체의 진폭 신호, (C)가 전기 레버 조작 장치의 조작량 신호, (D)가 목표 파일럿 압력 신호를 각각 나타내고 있다. (C)에 있어서의 특성선 a는 설정된 불감대를 나타내고, 선분 b는 조작 레버 장치로부터의 조작량 신호를 나타내고 있다. (D)에 있어서의 파선은, 가속도 센서를 구비하지 않는 제1 실시 형태의 경우에 상정되는 목표 파일럿압 신호를 나타내고 있다.

또한, 시각 t₀'로부터 시각 t₃'의 사이에는, (A)에 나타내는 바와 같이 주행용 조작 레버 장치의 조작량 신호가 일정한 차량의 주행 단독 상태이며, 시각 t₁'로부터 시각 t₂'의 사이에는, (B)에 나타내는 가속도 센서 신호로부터의 차체의 진폭이 크게 움직이고 있는 상태이며, 시각 t₂' 이후와 시각 t₁' 이전에는, 차체의 진폭이 거의 0인 상태를 나타내고 있다.

시각 t₀'로부터 시각 t₁'의 사이에는, 차체 상태 판정부(110)에 있어서, 차량이 주행 단독 상태라고 판정하고, 이 신호와 (B)에 나타내는 가속도 센서 신호로부터의 차체의 진폭이 거의 0(소정값 z1 이하)인 것에 기초하여 불감대 연산부(111A)는, 전기 레버 조작 장치로부터의 조작 신호에 대한 불감대를 제2 소정값 x2로 설정하고 있다.

시각 t₁'로부터 시각 t₂'의 사이에는, (B)에 나타내는 바와 같이 가속도 센서 신호로부터의 차체의 진폭이 0으로부터 -z1을 초과하여 -z2에 도달하고, -z2로부터 0과 z1을 초과하여 z2에 도달하고 다시 0으로 복귀되는 움직임을 2 사이클 반복하고 있다. 이에 의해, (C)에 나타내는 전기 레버 조작 장치의 조작량 신호인 선분 b가, 소정값 x2 초과이며 소정값 x3 미만인 값을 정점으로 하는 2개의 산형의 거동을 나타내고 있지만, 이것은, 차체의 진동에 의해 발생한 조작량 신호를 나타내고 있다.

여기서, 불감대 연산부(111A)는, 주행 단독 상태인 것과, 가속도 센서 신호로부터의 차체의 진폭이 소정값 z1 초과인 것에 기초하여, 전기 레버 조작 장치로부터의 조작 신호에 대한 불감대를, 실제의 차체 진동 진폭에 따라서 산출되는 제3 소정값 x3으로 설정하고 있다. (C)에 나타내는 전기 레버 조작 장치의 조작량 신호에 있어서, 특성선 a가 이 설정된 불감대 특성의 소정값 x3을 나타내고 있다. 이 때, 상술한 바와 같이 불감대가 제3 소정값 x3으로 되어 있으므로, 목표 파일럿압 연산부(112A)로부터 명령 신호는 출력되지 않는다. 이 때문에, (D)에 나타내는 바와 같이 목표 파일럿 압력 신호는 제로 그대로가 된다.

이러한, 차체의 진동 진폭을 사용한 불감대의 가변 기구를 구비하고 있지 않은 제1 실시 형태의 경우에는, z1 이상의 차체의 진동 진폭이 발생하면, (C)에 나타내는 전기 레버 조작 장치의 조작량 신호가 소정값 x2를 초과하기 때문에, (D)에 파선으로 나타낸 바와 같이, 목표 파일럿압이 급상승되어, 유압 액추에이터가 오동작되어 버릴 우려가 있다. 본 실시 형태에 있어서는, 가속도 센서에 의해 차체의 진동에 기내림는 진폭 성분을 검지하여, 전기 레버 조작 장치의 불감대 역치를 x3으로 올림하므로, 목표 파일럿압의 급상승을 방지하여, 유압 액추에이터의 오동작을 방지할 수 있다.

본 실시 형태에 의하면, 상술한 구성으로 함으로써, 주행 단독 시에 발생하는 차체 진동에 의한 전기 레버 조작 장치의 오동작을 확실하게 방지할 수 있고, 주행과 프론트 작업기(12)에 의한 복합 작업 시에 있어서의, 전기 레버 조작 장치의 신호 출력 제한을 억제할 수 있다.

상술한 본 발명의 건설 기계의 제어 장치의 제2 실시 형태에 의하면, 상술한 제1 실시 형태와 동일한 효과를 얻을 수 있다.

또한, 상술한 본 발명의 건설 기계의 제어 장치의 제2 실시 형태에 의하면, 주행 단독 시에 발생하는 차체 진동에 의한 전기 레버 조작 장치의 오동작을 확실하게 방지할 수 있다.

실시예 3

이하, 본 발명의 건설 기계의 제어 장치의 제3 실시 형태를 도면을 사용하여 설명한다. 도 13은 본 발명의 건설 기계의 제어 장치의 제3 실시 형태를 구성하는 컨트롤러의 구성을 나타내는 개념도, 도 14는 본 발명의 건설 기계의 제어 장치의 제3 실시 형태에 있어서의 차체의 상태 천이를 나타내는 모식도, 도 15는 본 발명의 건설 기계의 제어 장치의 제3 실시 형태를 구성하는 목표 파일럿압 연산부에서 행하는 레버 조작량과 목표 파일럿압의 관계를 나타내는 특성도이다. 도 13 내지 도 15에 있어서, 도 1 내지 12에 나타내는 부호와 동일한 부호의 것은 동일한 부분이므로, 그 상세한 설명은 생략한다.

본 발명의 건설 기계의 제어 장치의 제3 실시 형태에 있어서, 전체 시스템 구성은, 대략 제1 실시 형태와 동일하지만, 컨트롤러(100B)가 차체의 상태 천이 판정부(113)를 더 구비하고 있는 점이 상이하다. 구체적으로는, 도 13에 도시한 바와 같이, 차체의 상태 천이 판정부(113)는 주행용 우 조작 레버 장치(1a), 주행용 좌 조작 레버 장치(1b), 우 조작 레버 장치(1c) 및 좌 조작 레버 장치(1d)로부터의 각 출력 신호를 입력하고, 이들 신호로부터 차체의 상태 천이(주행 단독 시, 작업 단독 시, 주행과 프론트 작업기의 복합 작업 시의 각 모드가, 어느 모드에서 어느 모드로 천이했는가)를 판정하고, 판정한 신호는, 목표 파일럿압 연산부(112B)로 출력된다.

목표 파일럿압 연산부(112B)는, 우 조작 레버 장치(1c) 및 좌 조작 레버 장치(1d)로부터의 각 출력 신호와, 차체의 상태 천이 판정부(113)로부터의 차체의 상태 천이의 신호와, 불감대 연산부(111)가 결정한 불감대 신호를 입력하고, 최종적인 레버 조작량에 대한 목표 파일럿압을 연산하여, 산출한 목표 파일럿압이 되게 해당하는 전자기 비례 밸브에 명령 신호를 출력한다.

본 실시 형태에 있어서는, 주행 단독으로부터 주행과 프론트 작업기(12)에 의한 복합 작업으로 천이하는 케이스, 및 복합 작업으로부터 주행 단독으로 천이하는 케이스에 있어서, 목표 파일럿압 연산부(112B)에 있어서, 불감대의 변화에 수반하는 목표 파일럿압의 급변을 억제한다.

도 14를 사용하여, 차체의 상태 천이에 대하여 설명한다. 여기서, 불감대의 설정은 제1 실시 형태와 동일한 값으로 한다.

주행 단독 시로부터 작업 단독 시로 천이할 때에는, 그 사이에 차체의 정지가 들어가기 때문에, 불감대가 x2로부터 x1로 변화되어도, 오퍼레이터가 위화감을 갖는 경우가 적다. 또한, 작업 단독으로부터 주행과 프론트 작업기(12)의 복합 작업 상태로 천이하는 경우에는, 불감대가 x1로 변화되지 않으므로, 오퍼레이터가 위화감을 갖는 일은 없다.

주행 단독으로부터 주행과 프론트 작업기(12)의 복합 작업으로, 또는 주행과 프론트 작업기(12)의 복합 작업으로부터 주행 단독으로 천이할 때에는, 차체가 정지하는 일 없이 불감대가 변화되므로, 오퍼레이터가 위화감을 가질 가능성이 있다. 예를 들어, 주행 단독 상태에서 차체 진동에 의해 전기 레버 조작 장치가 진동하고 있을 때는, 불감대를 x2로 설정하고 있기 때문에 유압 액추에이터는 동작하지 않지만 전기 레버 조작 장치는 진동하고 있으므로, 중립 위치로부터 벗어나 있는 경우가 있다.

이러한 상태 하에서, 오퍼레이터가 작업하기 위해 전기 레버 조작 장치의 조작을 개시하면, 전기 레버 조작 장치가 중립 위치로부터 이격된 상태에서 작업이 개시될 가능성이 있다. 이 경우, 작업 개시에 의해, 주행 단독 상태로부터 작업 단독 상태로 모드가 천이하므로, 불감대도 x2로부터 x1로 작아진다. 이 결과, 목표 파일럿압이 상승되어버려, 유압 액추에이터가 갑자기 움직이기 시작하여, 오퍼레이터가 위화감을 갖는 경우가 있다.

본 실시 형태에 있어서는, 상술한 바와 같이, 차체의 상태 천이 판정부(113)와 목표 파일럿압 연산부(112B)의 제어에 의해, 이러한 목표 파일럿압의 상승을 방지한다. 도 15에 있어서, 횡축은 전기 레버 조작 장치의 레버 조작량을 나타내고, 종축은 목표 파일럿압 연산부(112B)가 출력하는 목표 파일럿압을 나타낸다. 실선으로 나타내는 특성선 S는 프론트 작업기(12)에 의한 단독 작업 시, 및 주행과 프론트 작업기(12)의 복합 작업 시의 레버 조작량에 대한 목표 파일럿압을 나타내고, 파선으로 나타내는 특성선 T는 주행 단독 시의 레버 조작량에 대한 목표 파일럿압을 나타내고, 일점 쇄선으로 나타내는 특성선 N은 주행 단독으로부터 주행과 프론트 작업기(12)의 복합 작업으로 천이하고 나서 소정 시간 제한되는 레버 조작량에 대한 목표 파일럿압을 나타낸다.

도 15에 있어서, 먼저, 주행 단독 시에 있어서, 레버 조작량이 xn이며, x1<xn<x2일 때에는, 목표 파일럿압 연산부(112B)에 있어서, 주행 단독으로부터 주행과 프론트 작업기(12)의 복합 작업으로 상태 천이하고 나서 소정 시간, 상태 천이를 고려하지 않았을 때(특성선 S)의 목표 파일럿압의 P2보다도 작은 P1이 되도록, 레버 조작량에 대한 목표 파일럿압을 특성선 N과 같이 제한 제어한다. 또한, 레버 조작량에 대한 목표 파일럿압을 제한 제어하는 상태 천이하고 나서의 소정 시간은, 주행 시에 있어서의 전기 레버 조작 장치의 진동이나 진폭이 클수록, 길게 설정해도 된다.

이어서, 본 발명의 건설 기계의 제어 장치의 제3 실시 형태에 의한 동작을 도 16을 사용하여 설명한다. 도 16은 본 발명의 건설 기계의 제어 장치의 제3 실시 형태에 있어서의 조작 장치의 조작량과 목표 파일럿압의 시계열 동작을 나타내는 특성도이다. 도 16에 있어서, 횡축은 시간을 나타내고 있고, 종축은 (A)가 주행용 조작 레버 장치의 조작량 신호, (B)가 전기 레버 조작 장치의 조작량 신호, (C)가 목표 파일럿 압력 신호를 각각 나타내고 있다. (B)에 있어서의 특성선 a는 설정된 불감대를 나타내고, 선분 b는 조작 레버 장치로부터의 조작량 신호를 나타내고 있다. (C)에 있어서의 P1은, 도 15에서 설명한 상태 천이하고 나서 소정 시간, 제한 제어하는 목표 파일럿 압력을 나타내고, P2는, 상태 천이를 고려하지 않을 때의 목표 파일럿 압력을 나타내고 있다. (C)에 있어서의 일점 쇄선은, 차체의 상태 천이 판정부(113)를 구비하지 않는 제1 실시 형태의 경우에 상정되는 목표 파일럿압 신호의 거동을 나타내고 있다.

또한, 시각 t₀"로부터 시각 t₁"의 사이에는, 차량이 주행 단독 상태이며, 시각 t₁"로부터 시각 t₂"의 사이는, 차량이 작업 단독 상태이며, 시각 t₂"의 이후는, 차량이 주행 작업 중의 상태인 경우를 나타내고 있다.

시각 t₀"로부터 시각 t₁"의 사이에는, 차체 상태 판정부(110)에 있어서, 차량이 주행 단독 상태라고 판정하고, 이 신호에 기초하여 불감대 연산부(111)는, 전기 레버 조작 장치로부터의 조작 신호에 대한 불감대를 제2 소정값 x2로 설정하고 있다.

(B)에 나타내는 바와 같이 전기 레버 조작 장치의 조작량 신호에 있어서, 시각 t₀"로부터 시각 t₁"의 사이, 전기 레버 조작 장치의 조작량 신호인 선분 b가, 소정값 x1 초과 x2 미만인 값을 정점으로 하는 2개의 산형의 거동을 나타내고 있지만, 이것은, 차체의 진동에 의해 발생한 조작량 신호를 나타내고 있다. 이 때, 상술한 바와 같이 불감대가 제2 소정값 x2로 되어 있으므로, 목표 파일럿압 연산부(112B)로부터 명령 신호는 출력되지 않는다. 이 때문에, (C)에 나타내는 바와 같이 목표 파일럿 압력 신호는 제로 그대로가 된다.

시각 t₁''의 직전부터 (A)에 나타내는 바와 같이 주행용 조작 레버 장치의 조작량 신호가 감소되어, 시각 t₁''에서 제로가 된다. 이 때, 차체의 진동에 의해 (B)에 나타내는 전기 레버 조작 장치의 조작량 신호인 선분 b가 제1 소정값 x1을 초과하여 제2 소정값 x2 근방까지 상승하고 있다. 이 때, 차체 상태 판정부(110)는, 차량이 작업 단독 상태라고 판정하고, 이 신호에 기초하여 불감대 연산부(111)는, 전기 레버 조작 장치로부터의 조작 신호에 대한 불감대를 제1 소정값 x1로 설정한다.

이 때문에, (B)에 나타내는 전기 레버 조작 장치의 조작량 신호인 선분 b가, 감소한 불감대의 제1 소정값 x1을 초과한다. 이 때문에, 차체의 상태 천이 판정부(113)를 구비하지 않은 경우에는, (C)에 일점 쇄선으로 나타내는 바와 같이, 목표 파일럿 압력이 P2 근방까지 급격하게 상승한다. 이에 의해, 오퍼레이터의 예기치 않은 유압 액추에이터의 오동작이 발생해버린다.

본 실시 형태에 있어서는, 차체의 상태 천이 판정부(113)가 시각 t₁"에 있어서, 상태 천이가 발생한 것을 목표 파일럿압 연산부(112B)로 출력한다. 목표 파일럿압 연산부(112B)는, 상태 천이하고 나서 소정 시간, 상태 천이를 고려하지 않을 때의 목표 파일럿압인 P2보다도 작은 P1이 되도록, 레버 조작량에 대한 목표 파일럿압을 제한 제어한다. 이에 의해, 목표 파일럿압은, (C)의 실선으로 나타내는 것과 같은 거동이 된다. 이 결과, 오퍼레이터의 예기하지 않는 유압 액추에이터의 오동작은 방지할 수 있다.

(B)에 나타내는 전기 레버 조작 장치의 조작량 신호에 있어서, 시각 t₁''로부터 시각 t₂"의 사이, 전기 레버 조작 장치의 조작량 신호인 선분 b는, 제2 소정값 x2 근방까지 상승한 후, 천천히 감소하고 나서 증가하고 있다. 이것은, 오퍼레이터의 조작에 의해 발생한 조작량 신호를 나타내고 있다. (C)의 실선으로 나타내는 목표 파일럿 압력은, P1로 소정 시간 제한된 후에, (B)의 전기 레버 조작 장치의 조작량 신호에 따라서 점증하고 있다.

본 실시 형태에 의하면, 상술한 구성으로 함으로써, 주행과 프론트 작업기의 복합 작업 시에 있어서의, 전기 레버 조작 장치의 신호 출력 제한을 억제할 수 있음과 함께, 차체의 상태 천이에 대해서도 목표 파일럿압의 급변을 방지할 수 있다.

상술한 본 발명의 건설 기계의 제어 장치의 제3 실시 형태에 의하면, 상술한 제1 실시 형태와 동일한 효과를 얻을 수 있다.

또한, 상술한 본 발명의 건설 기계의 제어 장치의 제3 실시 형태에 의하면, 주행과 프론트 작업기의 복합 작업 시에 있어서의, 전기 레버 조작 장치의 신호 출력 제한을 억제할 수 있음과 함께, 차체의 상태 천이에 대해서도 목표 파일럿압의 급변을 방지할 수 있다.

또한, 본 발명의 제1 내지 제3 실시 형태의 설명에 있어서는, 컨트롤러(100, 100A, 100B)의 차체 상태 판정부(110)에서의 판정 방법으로서, 전기 레버 조작 장치로부터의 출력 신호를 사용한 예를 설명했지만, 이것에 한정하는 것은 아니다. 예를 들어, 전기 레버 조작 장치에 설치한 데드맨 스위치의 온/오프 신호를 사용하여 작업 중인지 여부를 판정하는 구성으로 해도 된다.

또한, 본 발명은, 상술한 제1 내지 제3 실시 형태에 한정되는 것은 아니고, 각종 변형예가 포함된다. 상기한 실시 형태는 본 발명을 알기 쉽게 설명하기 위하여 상세하게 설명한 것이며, 반드시 설명한 모든 구성을 구비하는 것에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 어떤 실시 형태의 구성의 일부를 다른 실시 형태의 구성으로 치환하는 것이 가능하고, 또한 어느 실시 형태의 구성에 다른 실시 형태의 구성을 부가하는 것도 가능하다. 또한, 각 실시 형태의 구성 일부에 대해서, 다른 구성의 추가, 삭제, 치환을 하는 것도 가능하다.

1a: 주행용 우 조작 레버 장치(주행용 조작 레버 장치)
1b: 주행용 좌 조작 레버 장치(주행용 조작 레버 장치)
1c: 우 조작 레버 장치(전기 레버 조작 장치)
1d: 좌 조작 레버 장치(전기 레버 조작 장치)
1P: 가속도 센서
2: 유압 펌프 장치
3: 주행 유압 모터
4: 선회 유압 모터
10: 하부 주행체
11: 상부 선회체
15: 붐 실린더
17: 아암 실린더
19: 버킷 실린더
21, 22, 23, 24, 25, 26, 27, 28: 방향 전환 밸브
29: 로크 레버
30: 게이트 로크 밸브
43, 44, 45, 46, 47, 48, 49, 50, 51, 52, 53, 54: 전자기 비례 밸브
20: 컨트롤 밸브
100: 컨트롤러
110: 차체 상태 판정부
111: 불감대 연산부
112: 목표 파일럿압 연산부
113: 차체의 상태 천이 판정부

Claims (4)

1. 유압 펌프와, 상기 유압 펌프가 토출한 압유에 의해 구동하는 프론트 작업기용 유압 액추에이터와, 차체를 주행시키는 주행 장치와,
   파일럿 유압원과,
   파일럿압을 제어함으로써, 상기 유압 액추에이터에의 압유의 유량과 방향을 조정하는 제어 밸브와,
   상기 유압 액추에이터의 동작 방향과 동작 속도를 지시하기 위한 전기 신호를 출력하는 전기 레버 조작 장치와,
   상기 주행 장치의 동작 방향과 동작 속도를 지시하기 위한 주행 조작 레버 장치와,
   상기 파일럿 유압원으로부터 공급되는 압유를 감압시키는 전자기 비례 밸브와,
   상기 전기 레버 조작 장치로부터의 전기 신호를 입력하고, 상기 전자기 비례 밸브에 구동 명령을 출력하는 컨트롤러를 구비한 건설 기계의 제어 장치에 있어서,
   상기 컨트롤러는, 상기 주행 조작 레버 장치의 조작량 신호를 입력하고, 상기 전기 레버 조작 장치의 전기 신호와 상기 주행 조작 레버 장치의 조작량에 따라, 상기 차체가 작업 단독 상태인지 주행 단독 상태인지 주행과 프론트 작업기의 복합 작업 상태인지를 판정하는 차체 상태 판정부와,
   상기 차체 상태 판정부가 판정한 상기 차체의 상태에 따라서 상기 전기 레버 조작 장치의 전기 신호의 불감대를 연산하는 불감대 연산부와,
   상기 불감대 연산부에서 산출한 불감대의 신호와 상기 전기 레버 조작 장치로부터의 전기 신호를 입력하여, 상기 전기 신호와 상기 불감대에 따른 목표 파일럿압을 연산하고, 상기 전자기 비례 밸브에 구동 명령을 출력하는 목표 파일럿압 연산부를 구비하며,
   상기 불감대 연산부는, 상기 차체가 주행 단독 상태일 때에는 상기 전기 신호의 불감대를 제1 규정값으로 설정하고, 상기 차체가 주행과 프론트 작업기의 복합 작업 상태일 때에는 상기 전기 신호의 불감대를 상기 제1 규정값보다도 작은 제2 규정값으로 설정하는
   것을 특징으로 하는, 건설 기계의 제어 장치.
2. 제1항에 있어서,
   상기 컨트롤러는, 상기 차체의 상태 천이를 판정하는 차체 상태 천이 판정부를 더 구비하고,
   상기 차체 상태 천이 판정부가 주행 단독 상태로부터 주행과 프론트 작업기의 복합 작업 상태로 천이되었다고 판정한 경우에, 상기 목표 파일럿압 연산부는, 상기 천이 시부터 소정의 시간이 경과할 때까지, 상기 목표 파일럿압의 신호 출력값을 제한하는
   것을 특징으로 하는, 건설 기계의 제어 장치.
3. 제2항에 있어서,
   상기 목표 파일럿압 연산부가 상기 목표 파일럿압의 신호 출력값을 제한하는 소정의 시간은, 주행 단독 상태에 있어서의 상기 전기 레버 조작 장치의 진동이 클수록 길게 설정하는
   것을 특징으로 하는, 건설 기계의 제어 장치.
4. 제1항에 있어서,
   상기 차체에 발생하는 가속도를 검출하는 가속도 센서를 더 구비하고,
   상기 컨트롤러는, 상기 가속도 센서가 검출한 상기 차체의 가속도로부터 상기 차체의 진동 주파수와 진폭을 연산하고, 산출한 진동 주파수와 진폭에 따라서 상기 불감대를 변경하는
   것을 특징으로 하는, 건설 기계의 제어 장치.

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