CN113469626B - 无人仓库管理方法、系统、介质以及电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种无人仓库管理方法，包括：获取所需物料的订单信息，订单信息至少包括物料名称、下单时间、库位以及数量，并且根据所需物料的数量预估物料的重量st01；根据订单信息进行检料，将相应货架上装有所需物料的料盒移动至领料区的相应取料口，并且获取装有物料的料盒的总重量st00；根据检料信息在相应的取料口领取物料；将领取物料后的料盒移动至原库位，并获取此时装有剩余物料的料盒的总重量st02；对比st00和st02之差与st01，判断是否对物料多取或少取；上述管理方法实现对存储具有品类多、尺寸不规则、领取数量、重量不定的物料的仓库进行无人管理；并且在出库、入库过程中通过对料盒进行称重，对物料的多领或者少领等情况进行有效监管。

Description

无人仓库管理方法、系统、介质以及电子设备

技术领域

本发明涉及仓储管理技术领域，尤其涉及一种无人仓库管理方法、系统、介质以及电子设备。

背景技术

随着工厂领域的管理技术逐步精进，市面上已经出现了不少“智慧工厂”。这些“智慧工厂”的仓储的管理方式主要是通过售货机、RFID、称重传感器等技术针对物料出库数据做管理，但因这些技术本身存在一些瓶颈(售货机对物料规格尺寸有要求，RFID标签本身存在成本、称重传感器存在温飘、蠕变等问题)，导致方案的组合对于人工的依赖并未有太大降低，或者在一定程度降低了人工占用，但并未做到未完全切割，还是主要依赖人工监管。

立库在物料管理模式上，一般是由传输带、立体货架、RFID技术、二维码/条形码扫码、AGV小车(Automated Guided Vehicle)组成的生产性物料管理，上架时由人工在分包区将贴有RFID标签的料盒做好物料分包，之后通过AGV小车(叉车)将料盒批量运输到线边，再由人工将料盒依次置放于传输带，通过传输带将物料传输到立体货架。料盒在传输带上的路线通过传输带上指定位置安装的RFID扫描装置鉴别，最后将不同的生产原件存放于不同库位来完成入库。上述仓储管理方式主要是针对生产原材料，这些物料具备品种单一，同一库位一般放置一种物料、批量存取的属性。

但是针对一些仓库所存储的物料具有品类多、尺寸不规则、领取数量、重量不定等特点，上述的仓储管理方法无法对仓库进行有效的管理，并且针对领取重量不定的物料，是否存在多领或者少领等情况，无法做到有效的监管。

发明内容

鉴于此，本发明公开了一种无人仓库管理方法，针对品类多、尺寸不规则、领取数量、重量不定的物料能够做到无人化管理，并且对物料的多领或者少领等情况能够做到有效监管。

本发明公开了一种无人仓库管理方法，基于具有物联网连接功能的自动化无人仓库，包括：

获取所需物料的订单信息，其中，所述订单信息至少包括物料名称、下单时间、库位以及数量，并且根据所需物料的数量预估所需物料的重量st01；

根据所述订单信息进行检料，将相应货架上装有所需物料的料盒移动至领料区的相应取料口，并且获取装有物料的所述料盒的总重量st00；

根据检料信息在相应的所述取料口领取物料；

将领取物料后的所述料盒移动至原库位，并获取此时装有剩余物料的所述料盒的总重量st02；

对比st00和st02之差与st01，判断是否对物料多取或少取，

当st00和st02之差与st01相同或者在一定范围内存在差异时，则领料完成，并更新库存数据；

当st00和st02之差大于st01，并且差异大于上述范围时，判定为多取，并提示人工巡检料盒；

当st00和st02之差小于st01，并且差异大于上述范围时，判定为少取，并提示人工巡检料盒。

进一步的，通过下单终端向服务器发送订单请求；

所述服务器将所述订单请求发送至审批终端进行审批，审批通过，形成所述订单信息；

所述服务器将所述订单信息发送至中控系统。

进一步的，根据下单时间确定所述检料设备检料的优先级；

根据各检料设备的位置、领料区的位置以及待领取物料的位置配置行为指令，通过行为指令控制相应的所述检料设备检料。

进一步的，根据所述检料信息向下单终端发送领料凭证；

通过鉴权终端校验所述领料凭证，打开相应的所述取料口，领料人员从所述取料口领取订单所需物料。

进一步的，根据所述检料信息向送料设备发送领料指令；

所述送料设备根通过所述领料指令在所述取料口获取所述料盒，并将所述料盒送至领料人员所在工位；

领料人员从所述料盒内领取订单内所需物料；

所述送料设备将取料后的所述料盒送至原取料口，并通过服务器将取料信息发送至所述检料设备。

进一步的，所述服务器向所述送料设备发送领料指令，其中，所述领料指令至少包括待领取物料对应所述取料口的位置信息以及领料人员的工位信息；

根据所述取料口的位置信息以及领料人员的工位信息配置路径规划节点信息。

进一步的，根据同一时间段内或相邻时间段内不同订单内的同一种物料的订单信息设定所述领料指令，通过所述领料指令控制所述送料设备由近至远或由远至近的依次移动至各所述领料人员的所在工位。

本发明还公开了一种应用于上述无人仓库管理方法的仓库系统，包括：

控制单元，获取所需物料的订单信息，其中，所述订单信息至少包括物料名称、下单时间、库位以及数量，并且根据所需物料的数量预估所需物料的重量st01；

检料单元，根据所述订单信息进行检料，将相应货架上装有所需物料的料盒移动至领料区的相应取料口，并且获取装有物料的所述料盒的总重量st00；以及将领取物料后的所述料盒移动至原库位，并获取此时装有剩余物料的所述料盒的总重量st02；

取料单元，根据检料信息在相应的所述取料口领取物料；

判断单元，对比st00和st02之差与st01，判断是否对物料多取或少取。

本发明还公开了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现所述无人仓库管理方法。

本发明还公开了一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现所述无人仓库管理方法。

本发明公开的技术方案，与现有技术相比，有益效果是：

通过对仓库进行改造以及智能化的管理方法对仓库实现无人化管理，实现在线下单，能够对相应货架上的相应的料盒进行自动检料，以及在领料区进行自动配货，实现对存储具有品类多、尺寸不规则、领取数量、重量不定的物料的仓库进行无人管理；并且在出库、入库过程中通过对料盒进行称重，对物料的多领或者少领等情况进行有效监管。

附图说明

图1为无人仓库管理方法一个实施例的流程图；

图2为无人仓库的示意图；

图3为检料设备在一个实施例时的结构示意图；

图4为料盒在一个实施例时的结构示意图；

图5为无人仓库在第一实施例时的示意图；

图6为无人仓库管理方法在第一实施例时的流程图；

图7为无人仓库在第二实施例时的示意图；

图8为无人仓库管理方法在第二实施例时的流程图；

图9为无人仓库系统的示意图；

图10为电子设备的示意图；

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本发明将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。

此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本发明的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本发明的技术方案而没有特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知方法、装置、实现或者操作以避免模糊本发明的各方面。

附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

如图1和图2所示，本发明公开了一种无人仓库管理方法，基于具有物联网连接功能的自动化无人仓库100，实现对仓库100的无人化管理，所述方法具体包括：

S10、获取所需物料的订单信息，其中，所述订单信息至少包括物料名称、下单时间、库位以及数量，并且根据所需物料的数量预估所需物料的重量st01；

S20、根据所述订单信息进行检料，将相应货架20上装有所需物料的料盒21移动至领料区30的相应取料口31，并且获取装有物料的所述料盒21的总重量st00；

S30、根据检料信息在相应的所述取料口30领取物料；

S40、将领取物料后的所述料盒21移动至原库位，并获取此时装有剩余物料的所述料盒21的总重量st02；

S50、对比st00和st02之差与st01，判断是否对物料多取或少取，

其中，

当st00和st02之差与st01相同或者在一定范围内存在差异时，则领料完成，并更新库存数据；

当st00和st02之差大于st01，并且差异大于上述范围时，判定为多取，并提示人工巡检料盒；

当st00和st02之差小于st01，并且差异大于上述范围时，判定为少取，并提示人工巡检料盒。

具体的，所述订单新型不仅能够包括物料名称、下单时间、库位以及数量，还可以包括单号、物料重量或者其他对物料某一特性进行描述的信息等。

具体的，在所述订单信息中，所需物料的预估重量可以通过单个物料的重量与所述所需物料的数量的乘积进行获得。在所述仓库100的对应的控制系统10或者服务器中，存储有每个物料单件重量的数据库以及算法系统，可以根据订单信息对相应的数据进行提取，并计算。

装有所需物料的所述料盒21在领料前后的重量差(st00与st02之差)与所述订单信息内所需物料的重量(st01)进行对比，判断领料人员是否对物料多领或者少领，因此能够实现对领取物料的情况进行监管。

当st00和st02之差与st01在一定范围内存在差异时，则领料完成，并更新库存数据。即，取st00和st02之差为st03，当st03与所述st01相比，小于一定值时，则判定领料完成，并更新数据库。在本实施例中，当st03小于st01的5％时，则判定领料完成，并更新数据库。

在本申请的实施例中，领料人员进行在线下单，形成所述订单信息，通过所述订单信息进行自动检料以及自动配货。所述下单步骤具体包括以下：

S11、通过下单终端40向服务器60发送订单请求；

S12、所述服务器60将所述订单请求发送至审批终端50进行审批，审批通过，形成所述订单信息；

S13、所述服务器60将所述订单信息发送至中控系统10。

具体的，所述领料人员通过下单终端40向所述服务器60发送订单请求，所述下单终端40可以是手机、电脑或者PDA等终端设备，所述下单终端40与所述服务器60实现通信连接；所述服务器60为具备计算机处理能力与存储能力的云端设备和对应的软件应用。所述领料人员通过所述下单终端40编辑下单需求，并形成所述订单请求发送至所述服务器60，所述服务器60对所述订单请求中的数据信息进行保存，以及所述服务器60根据预设信息将所述订单请求发送至相应的所述审批终端50，该所述审批终端50对应的用户对所述订单请求进行审批，审批通过后所述订单请求形成所述订单信息，并且所述审批终端50将所述订单信息反馈至所述服务器60进行保存，所述服务器60将所述订单信息发送至所述仓库100的中控系统10。

在本申请的实施例中，所述仓库100包括中控系统10、服务器60、货架20、料盒21、领料区30、检料设备70、下单终端40、审批终端50、领料终端以及检修口111，所述中控系统10为仓库本身的控制中枢，储存有对仓库的管理程序，所述中控系统10可以通过工控机的形式设置在所述仓库100内；所述服务器60为具备计算机处理能力与存储能力的云端设备和对应的软件应用，储存有仓库内部各硬件设备的基本管理信息；所述货架20的数量有一个或多个，所述货架20固定在仓库100的相应的位置上，并确定各所述货架20在所述仓库100内的位置信息。所述货架20的周侧具有供所述检料设备70移动的空间；所述货架20上设置有一个或者多个所述料盒21，所述料盒21内用于放置一种或者多种的物料，确定所述料盒21在所述货架20上的位置信息；所述领料区30内包括多个所述取料口31，所述取料口31用于放置料盒21，所述取料口31面向所述仓库100的一侧具有开放式窗口，所述料盒21可从该侧进入或者离开所述取料口31，所述取料口31用于取料的一侧具有可控开关锁，所述中控系统10通过获取相应的开锁信息控制所述开关锁的开闭，所述领料终端可以从该侧获取物料，或者获取装有物料的所述料盒21；领料人员配置相应的所述下单终端40，并通过所述下单终端40发送订单请求至服务器60，所述服务器60将所述订单请求转送至所述审批用户对应的审批终端50，审批用户通过所述审批终端50对所述订单请求审批通过，形成订单信息，并将所述订单信息反馈至所述服务器60，所述服务器60将所述订单信息发送至所述中控系统10；所述中控系统10根据所述订单信息控制所述检料设备70开始检料，所述检料设备70可以有一个或者多个，所述检料设备70可以在所述货架20周侧的空间移动，所述中控系统10可以根据所述订单信息配置所述检料设备70的移动路径，该所述检料设备70沿所述路径移动，从相应的所述货架20上获取相应的所述料盒21，所述订单信息中所需物料放置在该所述料盒21中，所述检料设备70将所述料盒21移动至所述相应的所述取料口31中，进行自动配货，并且可以将所述检料信息通过所述服务器60发送至所述领料终端，在所述领料终端形成领料凭证，通过所述领料凭证对所述取料口31进行解锁，可获取装有所需物料的所述料盒21或者从所述取料口31的所述料盒21内领取所需物料，当领料完成后，所述检料设备70可将放置在所述取料口31内的料盒21移动至原料位。所述检修口111设置在仓库100的侧壁上，方便对仓库100进行检修以及方便对仓库100进行补货。

每个所述货架20上可以放置多个所述料盒21，可以用于放置不同种类、不同规格尺寸的物料，并且在领取所述物料时，领取订单内的所需物料，可以控制物料的领取数量和领取重量，因此储存有品类多、尺寸不规则、领取数量、重量不定等特点物料的仓库，可通过上述管理方法进行无人化管理。

进一步的，根据下单时间确定所述检料设备70检料的优先级。具体的，所述订单信息中具有相应订单的下单时间，所述中控系统10可根据所述下单时间确定所述检料设备70的优先级，根据先下单先检料的原则，所述中控系统10先控制相应的所述检料设备70对下单时间早的订单进行处理。

进一步的，根据各检料设备70的位置、领料区30的位置以及待领取物料的位置配置行为指令，通过行为指令控制相应的所述检料设备70检料。具体的，所述中控系统10获取相应的所述订单信息后，所述中控系统10会根据各所述检料设备70目前的位置信息、所述领料区30的位置信息、以及待领取物料在仓库100内的位置信息内匹配相应的一个所述检料设备70，并且根据上述信息配置合理的移动路径，从而所述中控系统10控制相应的所述检料设备70移动。在本申请中，所述中控系统10会根据各检料设备70目前的位置信息、领料区30的位置信息、以及待领取物料在仓库内的位置信息匹配合理的所述检料设备70，并配置距离最短、时间最短的路径控制所述检料设备701移动。所述中控系统0在配置所述检料设备701的移动路径时，会参考所述仓库100内可能对所述检料设备70的移动造成干涉的物体的位置，避免对所述检料设备70的移动造成干涉。

具体的，所述检料设备701可以是AGV小车、搬运机器人以及其他能够适用于本无人仓库100的搬运设备。图3为所述检料设备70的一个实施例，该实施例不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

在该实施例中，所述检料设备70包括底座71、转轴72、控制模块73、竖向连接件74、横向连接件75以及抓取装76置，其中，所述底座71的底部设置有万向轮，所述底座71上设置有驱动单元，所述控制模块73通过所述驱动单元控制所述万向轮移动，所述底座71通过转轴72连接所述竖向连接件75，所述驱动单元可通过所述转轴72驱动所述竖向连接件74转动。所述竖向连接件74上滑动连接所述横向连接件75，所述横向连接件75可相对所述竖向连接件74在竖直方向移动，所述抓取装置76与所述横向连接件75滑动连接，所述抓取装置76可沿所述横向连接件75水平移动，所述控制模块73与所述仓库100的所述中控系统10通信连接。在工作时，所述中控系统10可根据订单信息控制相应的一个所述检料设备70沿配置的移动路径移动，所述中控系统10向所述检料设备70的控制模块73发生指令，所述控制模块73通过所述驱动单元驱动所述万向轮工作，进而实现所述检料设备70的移动，所述抓取装置76可根据订单内所需物料在仓库内的位置信息调节具体的位置，然后通过所述抓取装置76抓取所述料盒21，并带动所述料盒21移动。

具体的，所述抓取装置76可通过电磁吸附、气动液压抓取或者其他能够抓取所述料盒21并带动所述料盒21移动的装置。在本实施例中，所述抓取装置76为两个滑动连接在所述横向连接件75上的支撑轴，两个所述支撑轴水平设置，在抓取所述料盒21时，两个所述支撑轴分别伸进所述料盒21的左右支撑部内，然后带动所述料盒21脱离所述货架20。两个所述支撑轴可沿所述横向连接件75水平移动，通过所述料盒21的形状，调整两个所述支撑轴的间距。

所述抓取装置76上设置有相应的称重模块，当所述抓取装置76抓取到料盒21并带动所述料盒21移动时，所述称重模块可对装载有物料的所述料盒21进行称重，并将称重信息通过所述控制模块73发送至所述中控系统10。

所述控制模块73包括显示终端77，可以用于显示所述检料设备70目前的运行状态。

所述检料设备70上设置有识别装置78，所述识别装置78可通过图像视觉边缘算法来识别所述料盒21的准确位置，并将该位置信息发送至所述控制模块73，所述控制模块73控制所述抓取装置76移动至相应位置，能够对所述料盒21进行精准抓取。所述识别装置76还可识别所述料盒21上的铭牌信息，并将铭牌上的信息通过所述控制模块73传递至所述中控系统10，通过所述中控系统10进行分析。在本实施例中，所述识别装置78为带灯摄像头。

进一步的，所述驱动单元可通过所述转轴72驱动所述竖向连接件74、所述横向连接件75以及所述抓取装置76转动。相邻两个所述货架20之间具有供所述检料设备70移动的空间位置，当所述检料设备70从一个所述货架20转向另一个所述货架20时，所述驱动单元可通过所述转轴72驱动所述竖向连接杆74转动，再配合所述万向轮移动，实现对所述抓取装置76的转向移动，增加所述检料设备70的灵活性和机动性。

在本申请中，所述料盒21的形状与所述检料设备70上的所述抓取装置76相对应，以能够被所述抓取装置76抓取，并能够在所述抓取装置76的带动下移动为准。

如图4所示，在本申请的一个实施例中，对所述料盒21的形状进行设计，使其与所述检料设备70的上述实施例相匹配。所述料盒21为一开口向上的壳体，用于放置物料。所述料盒21的两侧为支撑部211，两个所述支撑轴分别伸入到两个所述支撑部211的下方，通过两个所述支撑部211撑起所述料盒21。所述料盒21的下方匹配有托盘213，所述抓取装置76也可通过所述托盘213来运输所述料盒21。在工作时，当所述料盒21内的物料重量较轻时，可通过所述支撑部211或所述托盘213来抓取所述料盒21；当所述料盒21内的物料重量较大时，通过所述托盘213运输所述料盒21。

进一步的，所述料盒21上设置有第一识别区214和第二识别区215，所述识别装置78可根据所述第一识别区214和所述第二识别区215确定所述料盒21的准确位置。具体的，所述第一识别区214分布在所述料盒21一侧面的两侧边缘位置，涂覆有第一种颜色，所述第二识别区215位于两个所述第一识别区214的中间位置，涂覆有第二种颜色，第一种颜色与第二种颜色不同，所述识别装置78通过颜色来区分所述第一识别区214和所述第二识别区215。所述检料设备70在抓取所述物料时，所述检料设备70移动到一定位置先识别到其中一个所述第一识别区214，然后移动再识别到另一个所述第一识别区214，通过两个所述第一识别区214判断所述料盒21的中心位置，然后再通过识别第二识别区215，将所述第二识别区215的位置与之前判断的中心位置进行判断，当二者位置重合，或者位置偏差在一定范围内时，确定该所述料盒21为独立存在料盒21，然后开始进行下一步操作，在本实施例中，当二者的位置偏差控制在5％之内时，确定该料盒21为独立存在的料盒21。

所述料盒21上还设置有标识区212，所述标识区212内设置有与物料相对应的标识或者在所述标识区212内贴附与物料匹配的铭牌，所述识别装置78可通过识别标识或者铭牌，将识别信息通过所述控制模块73传输至所述中控系统10。

所述无人仓库管理方法在对仓库系统进行无人化管理时，可以包括以下实施方式。

如图5和图6所示，在第一实施例中，包括以下步骤：

P01、在线下单；领料人员通过下单终端40进行在线下单，所述服务器60可将下单请求传输至审批终端50；

P02、通过审批；审批人员通过所述审批终端50对所述下单请求进行审批，审批通过后形成所述订单信息，并将所述订单信息传输至所述服务器60，所述服务器60将所述订单信息发送至所述中控系统10；

P03、库位指派；所述中控系统10根据所述订单信息进行库位指派，控制相应的所述检料设备70移动至所需物料的库位处，并且根据所述订单信息预估所述物料的重量st01；

P04、挑料；所述检料设备70根据指令进行挑料，抓取载有物料的料盒21，并带动其移动，并且所述检料设备70可获取此时所述料盒21以及所述料盒21内物料内总重量st00；

P05、配料；所述检料设备70根据所述中控系统10的指令带动载有所需物料的料盒21移动至领料区30，并确定相应取料口31；

P06、存入取料口；所述检料设备70根据所述中控系统10的指令将料盒21存入到相应的取料口31内；

P07、生成领料凭证；当所述料盒21存入到相应的取料口31内时，所述检料设备70通过所述服务器60向领料终端发送领料凭证，在本实施例中，所述领料终端为下单终端40，所述领料凭证为传输至所述下单终端40上的二维码、条形码或者其他识别信息，并在所述下单终端40显示“可领料”状态，所述领料人员拿取所述下单终端40，所述仓库100上设置有相应的鉴权设备11，所述鉴权设备11识别所述下单终端40上的领料凭证；

P08、取料口开启；所述鉴权设备11读取下单终端40上的领料凭证，所述鉴权设备11将识别信息传输至中控系统10，当无误时，所述中控系统10控制相应的所述取料口31开启；

P09、领取物料；当所述取料口31开启后，领料人员在所述料盒21内获取订单内所需物料，然后所述取料口31关闭，并将信息传输至所述检料设备70；

P10、检测领料区料盒；所述检料设备70通过识别装置78检测所述料盒21的位置，然后通过抓取装置76抓取所述料盒21，并且获取此时所述料盒21以及所述料盒21内的总重量st02；

P11、库位分析；所述检料设备70通过所述识别装置78识别所述料盒21上的标识或者铭牌信息等，将识别信息传输至中控系统10，根据数据库记录的数据信息来分析料盒21的库位，分析结束后开始控制所述检料设备70带动所述料盒21移动；

P12、放回物料；所述检料设备70在所述中控系统10的控制下将所述料盒21放回相应的库位；

P13、数据更新；对比st00和st02之差与st01，通过判断模块判断是否对物料多取或少取；

当st00和st02之差与st01相同或者在一定范围内存在差异时，则领料完成，并更新库存数据；

当st00和st02之差大于st01，并且差异大于上述范围时，判定为多取，并提示人工巡检料盒；

当st00和st02之差小于st01，并且差异大于上述范围时，判定为少取，并提示人工巡检料盒。

如图7和图8所示，在第二实施例中，包括以下步骤：

D01、在线下单；领料人员通过下单终端40进行在线下单，所述服务器60可将下单请求传输至审批终端50；

D02、通过审批；审批人员通过所述审批终端50对所述下单请求进行审批，审批通过后形成所述订单信息，并将所述订单信息传输至所述服务器60，所述服务器60将所述订单信息发送至所述中控系统10；

D03、库位指派；所述中控系统10根据所述订单信息进行库位指派，控制相应的所述检料设备70移动至所需物料的库位处，并且根据所述订单信息预估所述物料的重量st01；

D04、挑料；所述检料设备70根据指令进行挑料，抓取载有物料的料盒21，并带动其移动，并且所述检料设备70可获取此时所述料盒21以及所述料盒21内物料内总重量st00；

D05、配料；所述检料设备70根据所述中控系统10的指令带动载有所需物料的料盒21移动至领料区30，并确定相应取料口31；

D06、存入取料口；所述检料设备70根据所述中控系统10的指令将料盒21存入到相应的取料口31内；

D07、生成领料指令；当所述料盒21存入到相应的取料口31内时，所述检料设备70将检料信息发送至所述服务器60，所述服务器60向送料设备80发生领料凭证，在本实施例中，所述领料凭证为领料指令，所述领料指令至少包括所述取料口31的位置信息以及领料员工所在工位81的工位信息；所述送料设备80与所述检料设备70的结构可以相同，用于抓取所述料盒21，并带动所述料盒21移动；

D08、指令开门；所述送料设备80根据所述领料指令移动至所述领料区30的相应的取料口31处，向所述中控系统10发送所述领料指令；

D09、取料口开启；所述中控系统10获取所述领料指令，根据所述领料指令中的所述取料口31的位置信息，控制所述取料口31开启；

D10、领取物料；所述送料设备80从所述取料口31处抓取装有物料的所述料盒21，并带动所述料盒21移动；

D11、物料配送；所述送料设备80根据所述领料员工所在工位81的工位信息带动所述取料盒21移动；所述服务器60可根据所述取料口31的位置信息以及领料人员所在工位81的工位信息配置路径规划节点信息；并控制所述送料设备80根据所述路径规划节点信息移动；

D12、领料；所述送料设备80带动载有物料的料盒21移动到领料人员所在工位81，所述领料人员从所述料盒21内领取订单内所需物料；

D13、存入取料口；所述领料人员领取物料后，所述送料设备80带动所述料盒21以及所述料盒21内剩余物料移动到所述领料区30的相应取料口31处，并向所述中控系统10发送所述领料指令，所述中控系统10控制相应的所述取料口31开启，所述送料设备80将所述料盒21移动至所述取料口31，然后所述取料口31关闭，并将信息传递至所述检料设备70；

D14、检测领料区料盒；所述检料设备70通过识别装置78检测所述料盒21的位置，然后通过抓取装置76抓取所述料盒21，并且获取此时所述料盒21以及所述料盒21内的总重量st02；

D15、库位分析；所述检料设备70通过所述识别装置78识别所述料盒21上的标识或者铭牌信息等，将识别信息传输至中控系统10，根据数据库记录的数据信息来分析料盒21的原有位置，分析结束后开始控制所述检料设备70带动所述料盒21移动；

D16、放回物料；所述检料设备70在所述中控系统10的控制下将所述料盒21放回相应的库位；

D17、数据更新；对比st00和st02之差与st01，通过判断模块判断是否对物料多取或少取；

当st00和st02之差与st01相同或者在一定范围内存在差异时，则领料完成，并更新库存数据；

当st00和st02之差大于st01，并且差异大于上述范围时，判定为多取，并提示人工巡检料盒；

当st00和st02之差小于st01，并且差异大于上述范围时，判定为少取，并提示人工巡检料盒。

在第二实施例中，若不同的所述领料人员在同一时间段内或者相邻时间段内根据同一种物料发送不同的订单请求，所述服务器60会根据这两个所述订单信息向所述送料设备发送相应的领料指令，指定相应的移动路线，控制所述送料设备80由近至远或由远至近的依次移动至各所述领料人员的所在工位81。

如图9所示，本申请中还公开了一种无人仓库系统，适用于上述的无人仓库管理方法，所述无人仓库系统包括控制单元210、检料单元220、取料单元230以及判断单元240，其中，

所述控制单元210用于获取所需物料的订单信息，其中，所述订单信息至少包括物料名称、下单时间、库位以及数量，并且根据所需物料的数量预估所需物料的重量st01；

所述检料单元220根据所述订单信息进行检料，所述检料单元220将相应货架20上装有所需物料的料盒21移动至领料区30的相应取料口31，并且获取所述料盒21以及所述料盒21内物料的总重量st00；以及将领取物料后的所述料盒21移动至原库位，并获取此时所述料盒21以及所述料盒21内所剩物料的总重量st02；

所述取料单元230根据检料信息在相应所述取料口31领取物料；

通过对比st00和st02之差与st01，所述判断单元240判断是否对物料多取或少取。

所述控制单元210通过所述订单信息对相应的检料单元220进行控制，通过所述检料单元220进行检料，所述检料单元220根据所述控制单元210配置的移动路线在相应的所述货架20上抓取相应的所述料盒21，并将所述料盒21移动至所述领料区30的一个相应的所述取料口31内，然后所述取料单元230在所述取料口31内获取订单内所需物料，当取料后，所述检料单元220将装有剩余物料的料盒21移动至原库位。

所述检料单元220上设置有相应的所述称重单元250，所述检料单元220可通过所述称重单元250获取装有物料的所述料盒21的重量，所述控制单元210可根据所需物料的数量预估所需物料的重量，所述料盒21在领料前后的重量差与所述所需物料的重量进行对比，所述判断单元240判断领料人员是否多领或者少领。

如图10所示，在本申请中还公开了一种计算机可读介质300，所述可读介质中存储有计算机程序310，当所述计算机程序310在被运行时，开始实现上述实施例中所述的无人仓库管理方法。

在本申请中还公开了一种电子设备400，包括存储装置300以及一个或多个处理器410，所述存储装置300用于存储一个或多个所述计算机程序程序310，当一个或多个计算机程序310被所述一个或多个处理器410执行时，使得所述一个或多个处理器410实现上述实施例中所述的无人仓库管理方法。

具体的，所述电子设备400旨在表示各种形式的数字计算机，如膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。所述电子设备400还可以表示各种形式的移动装置，如个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。

本发明在不脱离本发明的广义的精神和范围的前提下，能够设为多种实施方式和变形，上述的实施方式用于说明发明，但并不限定本发明的范围。

Claims (10)

1.一种无人仓库管理方法，基于具有物联网连接功能的自动化无人仓库，其特征在于，包括：

获取所需物料的订单信息，其中，所述订单信息至少包括物料名称、下单时间、库位以及数量，并且根据所需物料的数量预估所需物料的重量st01；

根据所述订单信息进行检料，将相应货架上装有所需物料的料盒移动至领料区的相应取料口，并且获取装有物料的所述料盒的总重量st00；所述货架上设置有一个或多个所述料盒，所述料盒可用于放置一种或多种物料；

根据检料信息在相应的所述取料口领取物料；

将领取物料后的所述料盒移动至原库位，并获取此时装有剩余物料的所述料盒的总重量st02；

对比st00和st02之差与st01，判断是否对物料多取或少取，

当st00和st02之差与st01相同或者在一定范围内存在差异时，则领料完成，并更新库存数据；

当st00和st02之差大于st01，并且差异大于上述范围时，判定为多取，并提示人工巡检料盒；

当st00和st02之差小于st01，并且差异大于上述范围时，判定为少取，并提示人工巡检料盒。

2.如权利要求1所述的一种无人仓库管理方法，其特征在于，

通过下单终端向服务器发送订单请求；

所述服务器将所述订单请求发送至审批终端进行审批，审批通过，形成所述订单信息；

所述服务器将所述订单信息发送至中控系统。

3.如权利要求1所述的一种无人仓库管理方法，其特征在于，

根据下单时间确定检料设备检料的优先级；

根据各检料设备的位置、领料区的位置以及待领取物料的位置配置行为指令，通过行为指令控制相应的所述检料设备检料。

4.如权利要求1所述的一种无人仓库管理方法，其特征在于，

根据所述检料信息向下单终端发送领料凭证；

通过鉴权终端校验所述领料凭证，打开相应的所述取料口，领料人员从所述取料口领取订单所需物料。

5.如权利要求1所述的一种无人仓库管理方法，其特征在于，

根据所述检料信息向送料设备发送领料指令；

所述送料设备通过所述领料指令在所述取料口获取所述料盒，并将所述料盒送至领料人员所在工位；

领料人员从所述料盒内领取订单内所需物料；

所述送料设备将取料后的所述料盒送至原取料口，并通过服务器将取料信息发送至检料设备。

6.如权利要求5所述的一种无人仓库管理方法，其特征在于，所述服务器向所述送料设备发送领料指令，其中，所述领料指令至少包括待领取物料对应所述取料口的位置信息以及领料人员的工位信息；

根据所述取料口的位置信息以及领料人员的工位信息配置路径规划节点信息。

7.如权利要求5所述的一种无人仓库管理方法，其特征在于，根据同一时间段内或相邻时间段内不同订单内的同一种物料的订单信息设定所述领料指令，通过所述领料指令控制所述送料设备由近至远或由远至近的依次移动至各所述领料人员的所在工位。

8.一种应用于权利要求1所述的无人仓库管理方法的仓库系统，其特征在于，包括：

控制单元，获取所需物料的订单信息，其中，所述订单信息至少包括物料名称、下单时间、库位以及数量，并且根据所需物料的数量预估所需物料的重量st01；

检料单元，根据所述订单信息进行检料，将相应货架上装有所需物料的料盒移动至领料区的相应取料口，并且获取装有物料的所述料盒的总重量st00；以及将领取物料后的所述料盒移动至原库位，并获取此时装有剩余物料的所述料盒的总重量st02；

取料单元，根据检料信息在相应的所述取料口领取物料；

判断单元，对比st00和st02之差与st01，判断是否对物料多取或少取。

9.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的无人仓库管理方法。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1至7中任一项所述的无人仓库管理方法。

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