CN113469141A - 一种物品运送方法、机器人及介质 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例公开了一种物品运送方法、机器人及介质。该方法包括：在监测到送物启动事件的情况下，通过所述图像采集器对置物区进行图像采集，得到所述置物区上物品的放置状态图像；在监测到到达预设的送物目的地后，通过所述图像采集器对所述置物区进行图像采集，得到所述置物区的置物状态图像；根据所述置物区的所述放置状态图像和所述置物状态图像，确定所述置物区上所述送物目的地对应的待取物品是否被取走。通过运行本发明实施例所提供的技术方案，可以解决机器人无法确定物品实际的运送情况以及由于需要等待用户确认物品接收，降低了后续任务的执行效率的问题，实现提高机器人物品运送的有效性和效率的效果。
Description
技术领域
本发明实施例涉及机器人技术，尤其涉及一种物品运送方法、机器人及介质。
背景技术
随着机器人技术迅速发展，智能机器人得到了广泛的应用。为了节省成本和提供更高效的服务，开始利用机器人代替人工运送物品。
现有技术中，往往在机器人在到达目的地之后仅依靠用户确认物品已接收，导致无法确定物品实际的运送情况，例如是否错取或漏取等；并且由于需要等待用户的确认，使得自动配送流程加入了人的参与，增加了不可控因素(例如客人忘记点击确认按键)，降低了机器人的自动化效率以及后续任务的执行效率。
发明内容
本发明实施例提供一种物品运送方法、机器人及介质，以实现提高机器人物品运送的有效性和效率。
第一方面，本发明实施例提供了一种物品运送方法，该方法应用于包括图像采集器和置物区的送物机器人；所述物品运送方法包括：
在监测到送物启动事件的情况下，通过所述图像采集器对置物区进行图像采集，得到所述置物区上物品的放置状态图像；
在监测到到达预设的送物目的地后，通过所述图像采集器对所述置物区进行图像采集，得到所述置物区的置物状态图像；
根据所述置物区的所述放置状态图像和所述置物状态图像，确定所述置物区上所述送物目的地对应的待取物品是否被取走。
第二方面，本发明实施例还提供了一种机器人，该机器人包括：
置物区，用于放置物品；
图像采集器，用于采集图像；
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上所述的物品运送方法。
第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述的物品运送方法。
本发明实施例通过在监测到送物启动事件的情况下，通过所述图像采集器对置物区进行图像采集，得到所述置物区上物品的放置状态图像；在监测到到达预设的送物目的地后，通过所述图像采集器对所述置物区进行图像采集，得到所述置物区的置物状态图像；根据所述置物区的所述放置状态图像和所述置物状态图像，确定所述置物区上所述送物目的地对应的待取物品是否被取走，从而使得机器人能够自主判断目标物品是否被取走以及是否该离开送物目的地，省去了人工参与，解决机器人无法确定物品实际的运送情况以及由于需要等待用户确认物品接收，降低了后续任务的执行效率的问题，实现提高机器人物品运送的有效性和效率的效果。
附图说明
图1为本发明实施例一提供的一种物品运送方法的流程图；
图2为本发明实施例二提供的一种物品运送方法的流程图；
图3为本发明实施例三提供的一种物品运送方法的流程图；
图4为本发明实施例四提供的一种物品运送装置的结构示意图；
图5为本发明实施例五提供的一种机器人的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种物品运送方法的流程图，本实施例可适用于通过送物机器人中的置物区运送物品的情况，该方法可以由本发明实施例所提供的物品运送装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式实现，并可集成在送物机器人上，其中，送物机器人包括图像采集器和置物区。参见图1，本实施例提供的物品运送方法，包括：
步骤110、在监测到送物启动事件的情况下，通过所述图像采集器对置物区进行图像采集，得到所述置物区上物品的放置状态图像。
其中，送物启动事件为启动机器人进行送物操作的事件，触发该事件的方式可以为用户通过应用程序发出送物启动指令；还可以为预先设置送物时间，等到达预定送物时间时，自动触发送物启动事件等，本实施例对此不进行限制。
通过图像采集器对置物区进行图像采集，其中图像采集器为设置在机器人上的图像采集装置，例如为摄像头，用于对置物区进行图像采集，本实施例对图像采集器在送物机器人中的位置和数量均不做限制。置物区为放置需要机器人运送的物品的区域，例如运送餐品时置物区可以为餐品托盘区域。
在机器人监测到送物启动事件的情况下，机器人从送物起始地到预设的送物目的地过程中的任一时刻均可以通过图像采集器对置物区进行图像采集，获取到机器人置物区上物品的放置状态图像。其中，放置状态图像可以为在置物区放置完物品后包含放置物品的整个置物区的图像，本实施例对此不进行限制。
本实施例中，可选的，在监测到送物启动事件的情况下，通过所述图像采集器对置物区进行图像采集，得到所述置物区上物品的放置状态图像，包括：
在监测到送物启动事件后的第一预设时长内，通过所述图像采集器对置物区进行图像采集，得到所述置物区上物品的放置状态图像。
其中，第一预设时长为预先设定的时长，例如为0.2秒，即在监测到送物启动事件后的第一预设时长内通过图像采集器内对置物区进行图像采集，得到置物区上物品的放置状态图像，从而得到监测到送物启动事件情况下的放置状态图像。
本实施例中，可选的，在监测到送物启动事件的情况下，通过所述图像采集器对置物区进行图像采集，得到所述置物区上物品的放置状态图像，包括：
在监测到送物启动事件的情况下，在监测到到达所述送物目的地后的第二预设时长内，通过所述图像采集器对置物区进行图像采集，得到所述置物区上物品的放置状态图像。
其中，第二预设时长为预先设定的时长，例如为0.2秒，即在监测到机器人到达送物目的地后的第二预设时长内，通过图像采集器对置物区进行图像采集。使用同一地点获取的放置状态图像和置物状态图像，避免机器人从送物起始地到预设的送物目的地过程中光线变化，导致影响后续根据放置状态图像和置物状态图像确定待取物品是否被取走的判断结果。
本实施例中，可选的，在监测到送物启动事件的情况下，通过所述图像采集器对置物区进行图像采集，得到所述置物区上物品的放置状态图像，包括：
在监测到送物启动事件的情况下，在监测到到达所述送物目的地前的第三预设时长内，通过所述图像采集器对置物区进行图像采集，得到所述置物区上物品的放置状态图像。
其中，第三预设时长为预先设定的时长，例如为5秒，即在监测机器人到达送物目的地前的第三预设时长内，通过图像采集器对置物区进行图像采集。避免用户在机器人到达预设的送物目的地前，已经开始对待取物品进行取物操作，导致机器人实际到达预设的送物目的地时待取物品已经被取完或取出部分，影响后续的待取物品是否被取走的判断。
步骤120、在监测到到达预设的送物目的地后，通过所述图像采集器对所述置物区进行图像采集，得到所述置物区的置物状态图像。
其中，机器人监测到达预设的送物目的地后，例如到达指定餐桌或指定酒店房间门口等时，通过图像采集器对置物区进行图像采集，得到置物区的置物状态图像。其中，图像采集器采集置物状态图像与放置状态图像时的角度和范围可以均相同，以便提高后续图像处理的准确性。
步骤130、根据所述置物区的所述放置状态图像和所述置物状态图像，确定所述置物区上所述送物目的地对应的待取物品是否被取走。
将置物区的放置状态图像和置物状态图像进行对比，确定置物区上送物目的地对应的待取物品是否被取走。
确定方式可以为判断放置状态图像和置物状态图像的相似度，确定相似程度是否小于预设阈值，若是则确定待取物品被取走，本实施例对此不进行限制。
本实施例中，可选的，根据所述置物区的所述放置状态图像和所述置物状态图像，确定所述置物区上所述送物目的地对应的待取物品是否被取走，包括：
确定所述放置状态图像和所述置物状态图像之间预设类别的相似度比较结果；
根据所述相似度比较结果是否小于预设阈值，确定所述置物区上所述送物目的地对应的待取物品是否被取走。
其中，图像的相似度比较结果可以为不同类别下的比较结果，例如图像颜色比较结果、图像纹理比较结果、图像形状比较结果等，可以根据待取物品的特征对预设所需比较结果的类别，其中，预设类别可以为单种，也可以为多种类别，以进行结合比较，本实施例对此不进行限制。根据相似度比较结果是否小于预设阈值，确定置物区上所述送物目的地对应的待取物品是否被取走，若小于，则待取物品被取走。从而提高判断待取物品是否被取走的准确性，提高机器人物品运送的有效性。
现有的方法中存在基于红外线感应确定置物区上送物目的地对应的待取物品是否被取走的方法，具体过程为在置物区两侧分别设置红外发射器和红外接收器；红外发射器端发射红外光，红外接收器端接收红外光。当发射接收装置之间有物品的话，红外接收器端接收到的红外光光强会减弱，当物品被取走时，红外接收器端接收到的红外光光强会增强，从而判断是否有物以及物品是否被取走。
存在的问题在于：1.红外线高度是固定的，针对不同的物品高度无法自适应调节。并且红外发射器和红外接收器需要在物品两侧设置，对基础硬件有一定要求。2.针对透明物品，例如水杯等，红外线会直接穿过，以导致红外线检测不到物品，导致无效识别。
本实施例所提供的技术方案，通过送物机器人在监测到送物启动事件的情况下，通过送物机器人上的图像采集器对置物区进行图像采集，得到置物区上物品的放置状态图像；在送物机器人监测到到达预设的送物目的地后，再次通过图像采集器对置物区进行图像采集，得到置物区的置物状态图像；根据放置状态图像和置物状态图像，确定置物区上送物目的地对应的待取物品是否被取走，解决了机器人无法确定物品实际的运送情况以及由于需要等待用户确认物品接收，降低了后续任务的执行效率的问题，达到了提高机器人物品运送的有效性和效率的效果。
实施例二
图2为本发明实施例二提供的一种物品运送方法的流程图，本技术方案是针对根据所述置物区的所述放置状态图像和所述置物状态图像，确定所述置物区上所述送物目的地对应的待取物品是否被取走的过程进行补充说明的。与上述方案相比，本方案具体优化为，根据所述置物区的所述放置状态图像和所述置物状态图像，确定所述置物区上所述送物目的地对应的待取物品是否被取走，包括：
根据所述送物目的地与所述待取物品的关联关系，确定所述放置状态图像中的所述待取物品的所属图像区域和所述置物状态图像中所述待取物品的所属图像区域；
比较所述放置状态图像中的所述待取物品的所属图像区域和所述置物状态图像中所述待取物品的所属图像区域，并根据比较结果确定物品是否被取走。
具体的，物品运送方法的流程图如图2所示：
步骤210、在监测到送物启动事件的情况下，通过所述图像采集器对置物区进行图像采集，得到所述置物区上物品的放置状态图像。
当存在多个置物区或置物区存在多个子区域时，例如餐品托盘为多层，或餐品托盘单层存在不同子区域，可针对每个置物区或子区域拍摄各自的放置状态图像，或仅对放置物品的置物区或子区域拍摄置物状态图像，本实施例对此不进行限制。
本实施例中，可选的，在通过所述送物机器人上图像采集器进行图像采集之前，还包括：
在监测到物品放置事件的情况下，进行小票放置风险提示。
其中，物品放置事件为在机器人的置物区放置物品的事件，触发该事件的方式可以为用户通过应用程序发出放置物品的指令，还可以为机器人通过行为识别等方式进行识别触发等，本实施例对此不进行限制。
在监测到物品放置事件的情况下，进行小票放置风险提示，提示方式可以为语音提示，也可以为在机器人的显示屏中进行弹窗提示，本实施例对此不进行限制。避免在实际生活中，部分餐厅在使用机器人送餐时，会将小票随菜品一起放置在置物区中，影响后续的待取物品是否被取走的识别，提高待取物品是否被取走识别的准确性。
本实施例中，可选的，在监测到送物启动事件的情况下，通过所述图像采集器对置物区进行图像采集，得到所述置物区上物品的放置状态图像，包括：
在监测到用户操作所述送物机器人中的送物启动控件的情况下，通过所述图像采集器对置物区进行图像采集，得到所述置物区上物品的放置状态图像。
其中，送物启动控件可以为机器人中的指定按键，例如“立即出发”按键等，可以通过机器人中自带的显示屏进行直接触摸进行选择，也可以为通过机械按键进行选择，本实施例对此不进行限制。从而可实现在用户确认放置好代取物品后进行图像采集，避免采集无效的放置状态图像。
步骤220、在监测到到达预设的送物目的地后，通过所述图像采集器对所述置物区进行图像采集，得到所述置物区的置物状态图像。
当存在多个置物区或置物区存在多个子区域时，可针对每个置物区或子区域拍摄各自的置物状态图像，或仅对送物目的地对应的置物区或子区域拍摄置物状态图像，本实施例对此不进行限制。
本实施例中，可选的，通过所述图像采集器对所述置物区进行图像采集，得到所述置物区的置物状态图像，包括：
每间隔第四预设时长，通过所述图像采集器对所述置物区进行图像采集，得到并更新所述置物区的置物状态图像。
其中，第四预设时长为预先设定的时长，例如为1秒，即每间隔第四预设时长，就通过图像采集器对置物区进行一次图像采集，以将上一时间得到的置物状态图像更新为当前得到的置物状态图像。从而获取最新的置物状态图像，在机器人到达预设的送物目的地后，用户并未立即取物，或者待取物品不止一件等情况下，确定置物区上送物目的地对应的待取物品是否被取走，提高物品运送的有效性。
本实施例中，可选的，在确定所述置物区上所述送物目的地对应的待取物品是否被取走之后，还包括：
若是，则在第五预设时长内进行预设语音提示，并在所述第五预设时长后离开所述送物目的地。
其中，第五预设时长为预先设定的时长，例如为2秒，预设语音提示可以为机器人的出发倒计时提示，用于表明机器人即将在第五预设时长之后离开该送物目的地，从而提示用户及时取走待取物品。
本实施例中，可选的，在确定所述置物区上所述送物目的地对应的待取物品是否被取走之后，还包括：
若是，则返回至预设地点或前往下一所述送物目的地。
若确定置物区上送物目的地对应的待取物品被取走，则判断机器人是否存在下一运送任务，若不存在则返回至预设低点等待派发下一次物品运送任务，若存在则前往下一送物目的地执行下一运送任务。提高机器人的运送效率。
步骤230、根据所述送物目的地与所述待取物品的关联关系，确定所述放置状态图像中的所述待取物品的所属图像区域和所述置物状态图像中所述待取物品的所属图像区域。
送物目的地与待取物品的关联关系可以通过预先设置，例如送物目的地一为餐桌A，存在关联关系的待取物品为餐品一和餐品二，送物目的地二为餐桌B，存在关联关系的待取物品为餐品三和餐品四。
当存在一个或多个送物目的地时，可以为根据送物目的地与待取物品的关联关系，确定与送物目的地相对应的待取物品所在的单个置物区或单个置物区中的子区域，则置物区或单个置物区中的子区域在放置状态图像和置物状态图像中的区域为放置状态图像中的待取物品的所属图像区域和置物状态图像中待取物品的所属图像区域。
示例性的，若送物目的地为餐桌A，餐桌A的待取物品为餐品一、餐品二和餐品三，且该餐品一、餐品二和餐品三放置于第一层置物区，则第一层置物区的放置状态图像中放置餐品一至三的区域为放置状态图像中的待取物品的所属图像区域，第一层置物区的置物状态图像中放置餐品一至三的区域为置物状态图像中待取物品的所属图像区域。
步骤240、比较所述放置状态图像中的所述待取物品的所属图像区域和所述置物状态图像中所述待取物品的所属图像区域，并根据比较结果确定物品是否被取走。
比较放置状态图像中待取物品的所属图像区域和置物状态图像中待取物品的所属图像区域，并根据比较结果确定物品是否被取走，比较方式可以为比较放置状态图像中的待取物品的所属图像区域和置物状态图像中待取物品的所属图像区域的相似度，确定相似程度是否小于预设阈值，若是则确定待取物品被取走，本实施例对此不进行限制。
本发明实施例通过比较放置状态图像中的待取物品的所属图像区域和置物状态图像中待取物品的所属图像区域，并根据比较结果确定物品是否被取走，即仅比较与送物目的地相关的待取物品所属图像区域，避免放置状态图像以及中和置物状态图像存在多个送物目的地对应的待取物品时，进行图像的整体比较，导致降低比较的准确性。通过提高比较的针对性，提高比较结果获取的准确性。
实施例三
图3为本发明实施例三提供的一种物品运送方法的流程图，本技术方案是针对监测到到达预设的送物目的地前的过程进行补充说明的。与上述方案相比，本方案具体优化为，在监测到到达预设的送物目的地前，还包括：
若检测到暂停事件，则通过所述图像采集器对置物区进行图像采集，得到所述置物区的暂停状态图像；
根据所述置物区的所述放置状态图像和所述暂停状态图像，确定所述置物区上的物品是否被取走；
若否，则确定执行在监测到到达预设的送物目的地后，通过所述图像采集器对所述置物区进行图像采集，得到所述置物区的置物状态图像的操作。
具体的，物品运送方法的流程图如图3所示：
步骤310、在监测到送物启动事件的情况下，通过所述图像采集器对置物区进行图像采集，得到所述置物区上物品的放置状态图像。
步骤320、在监测到到达预设的送物目的地前，若检测到暂停事件，则通过所述图像采集器对置物区进行图像采集，得到所述置物区的暂停状态图像。
其中，暂停事件为机器人在移动过程中暂停的事件，可以由人工触发也可以由机器人自动触发，人工触发可以为人工触碰机器人上的急停按键等；机器人自动触发可以为机器人避让人或者物时进行自动暂停等。在监测到到达预设的送物目的地前，若检测到暂停事件，则通过图像采集器对置物区进行图像采集，得到置物区的暂停状态图像。
步骤330、根据所述置物区的所述放置状态图像和所述暂停状态图像，确定所述置物区上的物品是否被取走。
将置物区的放置状态图像和暂停状态图像进行对比，确定置物区上所有的待取物品是否被取走。
确定方式可以为判断放置状态图像和暂停状态图像的相似度，确定相似程度是否小于预设阈值，若是则确定待取物品被取走，本实施例对此不进行限制。
步骤340、若否，则确定执行在监测到到达预设的送物目的地后，通过所述图像采集器对所述置物区进行图像采集，得到所述置物区的置物状态图像的操作。
若确定待取物品被取走，可以进行灯光或语音提示，或发送警报至管理人员处，表明物品被提前取走，本实施例对此不进行限制。
若确定待取物品未被取走，则确定继续执行在监测到到达预设的送物目的地后，通过所述图像采集器对所述置物区进行图像采集，得到所述置物区的置物状态图像的操作。
本实施例中，可选的，在监测到到达预设的送物目的地前，还包括：
若检测到暂停后启动事件，则通过所述图像采集器对置物区进行图像采集，得到所述置物区的暂停启动状态图像；
根据所述置物区的所述放置状态图像和所述暂停启动状态图像，确定所述置物区上的物品是否被取走；
若否，则确定执行在监测到到达预设的送物目的地后，通过所述图像采集器对所述置物区进行图像采集，得到所述置物区的置物状态图像的操作。
其中，暂停后启动事件为机器人在暂停后重新启动的事件，可以由人工触发也可以由机器人自动触发，人工触发可以为机器人在暂停后人工触碰机器人上的启动按键等；机器人自动触发可以为机器人避让人或者物成功后进行自动暂停后启动等。
在监测到到达预设的送物目的地前，若检测到暂停后启动事件，则通过图像采集器对置物区进行图像采集，得到置物区的暂停启动状态图像。将置物区的放置状态图像和暂停启动状态图像进行对比，确定置物区上所有的物品是否被取走。确定方式可以为判断放置状态图像和暂停启动状态图像的相似度，确定相似程度是否小于预设阈值，若是则确定待取物品被取走，本实施例对此不进行限制。
若确定待取物品被取走，可以进行灯光或语音提示，或发送警报至管理人员处，表明物品被提前取走，本实施例对此不进行限制。
若确定待取物品未被取走，则确定继续执行在监测到到达预设的送物目的地后，通过所述图像采集器对所述置物区进行图像采集，得到所述置物区的置物状态图像的操作。从而确认在机器人从送物启动到暂停后启动的过程中，待取物品是否被取走的情况，提高物品运送的有效性。
本实施例中，可选的，在监测到到达预设的送物目的地前，还包括：
若检测到暂停事件，则通过所述图像采集器对置物区进行图像采集，得到所述置物区的暂停状态图像；
若检测到暂停后启动事件，则通过所述图像采集器对置物区进行图像采集，得到所述置物区的暂停启动状态图像；
根据所述置物区的所述暂停状态图像和所述暂停启动状态图像，确定所述置物区上的物品是否被取走；
若否，则确定执行在监测到到达预设的送物目的地后，通过所述图像采集器对所述置物区进行图像采集，得到所述置物区的置物状态图像的操作。
在监测到到达预设的送物目的地前，若检测到暂停事件，则通过图像采集器对置物区进行图像采集，得到置物区的暂停状态图像。若检测到暂停后启动事件，则通过图像采集器对置物区进行图像采集，得到置物区的暂停启动状态图像。
将置物区的暂停状态图像和暂停启动状态图像进行对比，确定置物区上所有的物品是否被取走。确定方式可以为判断暂停状态图像和暂停状态图像的相似度，确定相似程度是否小于预设阈值，若是则确定待取物品被取走，本实施例对此不进行限制。
若确定待取物品被取走，可以进行灯光或语音提示，或发送警报至管理人员处，表明物品被提前取走，本实施例对此不进行限制。
若确定待取物品未被取走，则确定继续执行在监测到到达预设的送物目的地后，通过所述图像采集器对所述置物区进行图像采集，得到所述置物区的置物状态图像的操作。从而确认在机器人从暂停到暂停后启动的过程中，待取物品是否存在被取走的情况，提高物品运送的有效性。
步骤350、在监测到到达预设的送物目的地后，通过所述图像采集器对所述置物区进行图像采集，得到所述置物区的置物状态图像。
步骤360、根据所述置物区的所述放置状态图像和所述置物状态图像，确定所述置物区上所述送物目的地对应的待取物品是否被取走。
本实施例中，可选的，根据所述置物区的所述放置状态图像和所述置物状态图像，确定所述置物区上所述送物目的地对应的待取物品是否被取走，包括：
在所述送物机器人到达所述送物目的地后的第六预设时长内，根据所述置物区的所述放置状态图像和所述置物状态图像，确定所述置物区上所述送物目的地对应的待取物品是否被取走。
其中，第六预设时长为预先设定的时长，例如为5分钟，在第六预设时长内根据置物区的放置状态图像和置物状态图像，确定置物区上送物目的地对应的待取物品是否被取走，若取走则可离开送物目的地。保证在送物目的地停留的总时间不超过第六预设时长，避免机器人在同一送物目的地停留时间过长，导致影响机器人其它的送物任务，提高机器人的整体送物效率。
本发明实施例在检测到暂停事件时，得到置物区的暂停状态图像，并根据所述置物区的放置状态图像和暂停状态图像，确定置物区上的物品是否被取走，从而确认在机器人从送物启动到暂停的过程中，待取物品是否被取走的情况，提高物品运送的有效性。
实施例四
图4为本发明实施例四提供的一种物品运送装置的结构示意图。该装置可以由硬件和/或软件的方式来实现，配置于包括图像采集器和置物区的送物机器人上，可执行本发明任意实施例所提供的一种物品运送方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。如图4所示，该装置包括：
放置状态图像获取模块410，用于在监测到送物启动事件的情况下，通过所述图像采集器对置物区进行图像采集，得到所述置物区上物品的放置状态图像；
置物状态图像获取模块420，用于在监测到到达预设的送物目的地后，通过所述图像采集器对所述置物区进行图像采集，得到所述置物区的置物状态图像；
物品取走确定模块430，用于根据所述置物区的所述放置状态图像和所述置物状态图像，确定所述置物区上所述送物目的地对应的待取物品是否被取走。
本实施例所提供的技术方案，通过送物机器人在监测到送物启动事件的情况下，通过送物机器人上的图像采集器对置物区进行图像采集，得到置物区上物品的放置状态图像；在送物机器人监测到到达预设的送物目的地后，再次通过图像采集器对置物区进行图像采集，得到置物区的置物状态图像；根据放置状态图像和置物状态图像，确定置物区上送物目的地对应的待取物品是否被取走，解决了机器人无法确定物品实际的运送情况以及由于需要等待用户确认物品接收，降低了后续任务的执行效率的问题，达到了提高机器人物品运送的有效性和效率的效果。
在上述各技术方案的基础上，可选的，所述放置状态图像获取模块，包括：
第一放置状态图像获取单元，用于在监测到送物启动事件后的第一预设时长内，通过所述图像采集器对置物区进行图像采集，得到所述置物区上物品的放置状态图像。
在上述各技术方案的基础上，可选的，所述放置状态图像获取模块，包括：
第二放置状态图像获取单元，用于在监测到送物启动事件的情况下，在监测到到达所述送物目的地后的第二预设时长内，通过所述图像采集器对置物区进行图像采集，得到所述置物区上物品的放置状态图像。
在上述各技术方案的基础上，可选的，所述放置状态图像获取模块，包括：
第三放置状态图像获取单元，用于在监测到送物启动事件的情况下，在监测到到达所述送物目的地前的第三预设时长内，通过所述图像采集器对置物区进行图像采集，得到所述置物区上物品的放置状态图像。
在上述各技术方案的基础上，可选的，所述置物状态图像获取模块，包括：
第一置物状态图像获取单元，用于每间隔第四预设时长，通过所述图像采集器对所述置物区进行图像采集，得到并更新所述置物区的置物状态图像。
在上述各技术方案的基础上，可选的，所述装置还包括：
语音提示模块，用于所述物品取走确定模块之后，若所述物品取走确定模块确定为是，则在第五预设时长内进行预设语音提示，并在所述第五预设时长后离开所述送物目的地。
在上述各技术方案的基础上，可选的，所述物品取走确定模块，包括：
所属图像区域确定单元，用于根据所述送物目的地与所述待取物品的关联关系，确定所述放置状态图像中的所述待取物品的所属图像区域和所述置物状态图像中所述待取物品的所属图像区域；
第一待取物品取走确定单元，用于比较所述放置状态图像中的所述待取物品的所属图像区域和所述置物状态图像中所述待取物品的所属图像区域，并根据比较结果确定物品是否被取走。
在上述各技术方案的基础上，可选的，所述物品取走确定模块，包括：
第二待取物品取走确定单元，用于在所述送物机器人到达所述送物目的地后的第六预设时长内，根据所述置物区的所述放置状态图像和所述置物状态图像，确定所述置物区上所述送物目的地对应的待取物品是否被取走。
在上述各技术方案的基础上，可选的，所述装置还包括：
第一暂停状态图像获取模块，用于所述置物状态图像获取模块之前，若检测到暂停事件，则通过所述图像采集器对置物区进行图像采集，得到所述置物区的暂停状态图像；
第一物品取走确定模块，用于根据所述置物区的所述放置状态图像和所述暂停状态图像，确定所述置物区上的物品是否被取走；
第一物品取走确定执行模块，用于若所述第一物品取走确定模块确定为否，则确定执行在监测到到达预设的送物目的地后，通过所述图像采集器对所述置物区进行图像采集，得到所述置物区的置物状态图像的操作。
在上述各技术方案的基础上，可选的，所述装置还包括：
第一暂停后启动获取模块，用于所述置物状态图像获取模块之前，若检测到暂停后启动事件，则通过所述图像采集器对置物区进行图像采集，得到所述置物区的暂停启动状态图像；
第二物品取走确定模块，用于根据所述置物区的所述放置状态图像和所述暂停启动状态图像，确定所述置物区上的物品是否被取走；
第二物品取走确定执行模块，用于若所述第二物品取走确定模块确定为否，则确定执行在监测到到达预设的送物目的地后，通过所述图像采集器对所述置物区进行图像采集，得到所述置物区的置物状态图像的操作。
在上述各技术方案的基础上，可选的，所述装置还包括：
第二暂停状态图像获取模块，用于所述置物状态图像获取模块之前，若检测到暂停事件，则通过所述图像采集器对置物区进行图像采集，得到所述置物区的暂停状态图像；
第二暂停后启动获取模块，用于若检测到暂停后启动事件，则通过所述图像采集器对置物区进行图像采集，得到所述置物区的暂停启动状态图像；
第三物品取走确定模块，用于根据所述置物区的所述暂停状态图像和所述暂停启动状态图像，确定所述置物区上的物品是否被取走；
第三物品取走确定执行模块，用于若所述第三物品取走确定模块确定为否，则确定执行在监测到到达预设的送物目的地后，通过所述图像采集器对所述置物区进行图像采集，得到所述置物区的置物状态图像的操作。
在上述各技术方案的基础上，可选的，所述装置还包括：
小票放置风险提示模块，用于所述放置状态图像获取模块之前，在监测到物品放置事件的情况下，进行小票放置风险提示。
在上述各技术方案的基础上，可选的，所述物品取走确定模块：
相似度比较结果确定单元，用于确定所述放置状态图像和所述置物状态图像之间预设类别的相似度比较结果；
第三待取物品取走确定单元，用于根据所述相似度比较结果是否小于预设阈值，确定所述置物区上所述送物目的地对应的待取物品是否被取走。
实施例五
图5为本发明实施例五提供的一种机器人的结构示意图，如图5所示，该机器人包括处理器50、存储器51、输入装置52和输出装置53；机器人中处理器50的数量可以是一个或多个，图5中以一个处理器50为例；机器人中的处理器50、存储器51、输入装置52和输出装置53可以通过总线或其他方式连接，图5中以通过总线连接为例。机器人还包括置物区以及图像采集器(图中未示出)，其中，置物区用于放置物品，图像采集器用于采集图像。
存储器51作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的物品运送方法对应的程序指令/模块。处理器50通过运行存储在存储器51中的软件程序、指令以及模块，从而执行机器人的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的物品运送方法。
存储器51可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器51可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器51可进一步包括相对于处理器50远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至机器人。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
实施例六
本发明实施例六还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种物品运送方法，该方法包括：
在监测到送物启动事件的情况下，通过所述图像采集器对置物区进行图像采集，得到所述置物区上物品的放置状态图像；
在监测到到达预设的送物目的地后，通过所述图像采集器对所述置物区进行图像采集，得到所述置物区的置物状态图像；
根据所述置物区的所述放置状态图像和所述置物状态图像，确定所述置物区上所述送物目的地对应的待取物品是否被取走。
当然,本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作,还可以执行本发明任意实施例所提供的物品运送方法中的相关操作。
通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
值得注意的是，上述物品运送装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (15)
1.一种物品运送方法，其特征在于，应用于包括图像采集器和置物区的送物机器人；所述物品运送方法包括：
在监测到送物启动事件的情况下，通过所述图像采集器对置物区进行图像采集，得到所述置物区上物品的放置状态图像；
在监测到到达预设的送物目的地后，通过所述图像采集器对所述置物区进行图像采集，得到所述置物区的置物状态图像；
根据所述置物区的所述放置状态图像和所述置物状态图像，确定所述置物区上所述送物目的地对应的待取物品是否被取走。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在监测到送物启动事件的情况下，通过所述图像采集器对置物区进行图像采集，得到所述置物区上物品的放置状态图像，包括：
在监测到送物启动事件后的第一预设时长内，通过所述图像采集器对置物区进行图像采集，得到所述置物区上物品的放置状态图像。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在监测到送物启动事件的情况下，通过所述图像采集器对置物区进行图像采集，得到所述置物区上物品的放置状态图像，包括：
在监测到送物启动事件的情况下，在监测到到达所述送物目的地后的第二预设时长内，通过所述图像采集器对置物区进行图像采集，得到所述置物区上物品的放置状态图像。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在监测到送物启动事件的情况下，通过所述图像采集器对置物区进行图像采集，得到所述置物区上物品的放置状态图像，包括：
在监测到送物启动事件的情况下，在监测到到达所述送物目的地前的第三预设时长内，通过所述图像采集器对置物区进行图像采集，得到所述置物区上物品的放置状态图像。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过所述图像采集器对所述置物区进行图像采集，得到所述置物区的置物状态图像，包括：
每间隔第四预设时长，通过所述图像采集器对所述置物区进行图像采集，得到并更新所述置物区的置物状态图像。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定所述置物区上所述送物目的地对应的待取物品是否被取走之后，还包括：
若是，则在第五预设时长内进行预设语音提示，并在所述第五预设时长后离开所述送物目的地。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述置物区的所述放置状态图像和所述置物状态图像，确定所述置物区上所述送物目的地对应的待取物品是否被取走，包括：
根据所述送物目的地与所述待取物品的关联关系，确定所述放置状态图像中的所述待取物品的所属图像区域和所述置物状态图像中所述待取物品的所属图像区域；
比较所述放置状态图像中的所述待取物品的所属图像区域和所述置物状态图像中所述待取物品的所属图像区域，并根据比较结果确定物品是否被取走。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述置物区的所述放置状态图像和所述置物状态图像，确定所述置物区上所述送物目的地对应的待取物品是否被取走，包括：
在所述送物机器人到达所述送物目的地后的第六预设时长内，根据所述置物区的所述放置状态图像和所述置物状态图像，确定所述置物区上所述送物目的地对应的待取物品是否被取走。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在监测到到达预设的送物目的地前，还包括：
若检测到暂停事件，则通过所述图像采集器对置物区进行图像采集，得到所述置物区的暂停状态图像；
根据所述置物区的所述放置状态图像和所述暂停状态图像，确定所述置物区上的物品是否被取走；
若否，则确定执行在监测到到达预设的送物目的地后，通过所述图像采集器对所述置物区进行图像采集，得到所述置物区的置物状态图像的操作。
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在监测到到达预设的送物目的地前，还包括：
若检测到暂停后启动事件，则通过所述图像采集器对置物区进行图像采集，得到所述置物区的暂停启动状态图像；
根据所述置物区的所述放置状态图像和所述暂停启动状态图像，确定所述置物区上的物品是否被取走；
若否，则确定执行在监测到到达预设的送物目的地后，通过所述图像采集器对所述置物区进行图像采集，得到所述置物区的置物状态图像的操作。
11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在监测到到达预设的送物目的地前，还包括：
若检测到暂停事件，则通过所述图像采集器对置物区进行图像采集，得到所述置物区的暂停状态图像；
若检测到暂停后启动事件，则通过所述图像采集器对置物区进行图像采集，得到所述置物区的暂停启动状态图像；
根据所述置物区的所述暂停状态图像和所述暂停启动状态图像，确定所述置物区上的物品是否被取走；
若否，则确定执行在监测到到达预设的送物目的地后，通过所述图像采集器对所述置物区进行图像采集，得到所述置物区的置物状态图像的操作。
12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在通过所述送物机器人上图像采集器进行图像采集之前，还包括：
在监测到物品放置事件的情况下，进行小票放置风险提示。
13.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述置物区的所述放置状态图像和所述置物状态图像，确定所述置物区上所述送物目的地对应的待取物品是否被取走，包括：
确定所述放置状态图像和所述置物状态图像之间预设类别的相似度比较结果；
根据所述相似度比较结果是否小于预设阈值，确定所述置物区上所述送物目的地对应的待取物品是否被取走。
14.一种机器人，其特征在于，包括：
置物区，用于放置物品；
图像采集器，用于采集图像；
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-13中任一所述的物品运送方法。
15.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-13中任一所述的物品运送方法。
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