CN113460375B - 揿针自动化检测包装设备 - Google Patents

Abstract

一种揿针自动化检测包装设备，用于对揿针产品进行检测和包装，揿针产品包括揿针、用于放置揿针的料盒以及用于密封放置有揿针的料盒的透析纸；包括揿针检测及冲切单元，其包括按工作顺序依次设置的揿针上料模组、视觉检测模组以及揿针冲切剔废模组；该设备还包括揿针装盒检测密封单元，其包括第三传送机构，该第三传送机构按工作顺序依次设有料盒上料工位、料盒检测工位、揿针装盒工位、装盒检测工位、第一热封工位、透析纸上料工位、第二热封工位以及出料工位；料盒经经驱动移动至与第三传送机构的各工位依次对位配合。本发明具有自动化程度高的特点，不仅提高了生产效率，且保证了产品的良品率，还能降低人工成本。

Description

揿针自动化检测包装设备

技术领域

本发明涉及医用揿针的加工，具体涉及一种揿针自动化检测包装设备。

背景技术

针灸是一种中国特有的治疗疾病的手段，它是一种“从外治内”的治疗方法，利用针灸针为治疗工具，通过经络、腧穴的作用，并辅以一定的操作手法来调理或治疗身体不适。针灸针的结构形式包括多种，其中揿针属于皮内针之一，是临床用于埋（揿）针的一种特制针灸针，具有操作简便、固定容易，可较长时间埋藏等特点。

通常，揿针以不锈钢丝制成，其针体呈90°弯折，形成相互垂直的针身和针柄，针身的头部为针尖。为便于临床应用，其针柄多覆以3M等材料的黏性敷料，以定位针体，并在使用时增加贴敷在人体皮肤的附着力。在使用揿针时，首先要选取人体的针刺部位，并对该部位的皮肤表面进行消毒，然后将揿针从包装中取下，轻置于所选部位，最后在针柄上向下轻轻施力，以将针尖按压入皮内。

现有技术对揿针的检测包装中，大部分都采用人工作业，自动化程度较低，因此存在效率低、良品率低、成本高等不足，且完成整套工作通常需要多台不同的设备，无法实现集成化智能加工。

因此，如何解决上述现有技术存在的不足，便成为本发明所要研究解决的课题。

发明内容

本发明的目的是提供一种揿针自动化检测包装设备。

为达到上述目的，本发明采用的技术方案是：一种揿针自动化检测包装设备，用于对揿针产品进行检测和包装，所述揿针产品包括揿针、用于放置揿针的料盒以及用于密封放置有揿针的料盒的透析纸；包括揿针检测及冲切单元，该揿针检测及冲切单元包括按工作顺序依次设置的揿针上料模组、视觉检测模组以及揿针冲切剔废模组；

所述揿针上料模组包括第一传送机构，该第一传送机构按工作顺序依次设有揿针上料工位以及揿针移载工位；待检测和冲切的揿针载片经由揿针上料工位进入揿针上料模组，并经驱动与第一传送机构的两工位依次交替对位配合；

所述视觉检测模组包括第一视觉检测机构、第二视觉检测机构以及送料导轨；

所述送料导轨具有一长度，具有上料处和下料处；所述上料处对应揿针上料模组设置，所述揿针载片通过一第一移载机构从所述揿针移载工位移载至所述上料处，并经驱动向所述下料处平移，该下料处对应揿针冲切剔废模组设置；

所述第一视觉检测机构设置于所述送料导轨的上方，其摄像头在竖直方向对应所述送料导轨中揿针的上表面设置；所述第二视觉检测机构设置于所述送料导轨的侧边，其摄像头在水平方向对应所述送料导轨中揿针的侧部设置；

所述揿针冲切剔废模组包括第二传送机构，该第二传送机构按工作顺序依次设有上料工位、冲切剔废工位以及下料工位；

所述上料工位对应所述送料导轨的下料处设置，经检测的所述揿针载片经一第二移载机构移载至所述上料工位上，并经驱动移动至与第二传送机构的各工位依次对位配合；

所述揿针冲切剔废模组对应所述冲切剔废工位设有冲切剔废机构，所述冲切剔废机构用于对位于所述冲切剔废工位上的揿针载片进行冲切以及剔废；

冲切并剔废后的良品揿针移动至所述下料工位；

所述设备还包括揿针装盒检测密封单元，该揿针装盒检测密封单元包括第三传送机构，该第三传送机构按工作顺序依次设有料盒上料工位、料盒检测工位、揿针装盒工位、装盒检测工位、第一热封工位、透析纸上料工位、第二热封工位以及出料工位；料盒经由所述料盒上料工位进入所述揿针装盒检测密封单元，并经驱动移动至与所述第三传送机构的各工位依次对位配合；

第三传送机构位于第二传送机构的一侧，且第三传送机构以揿针装盒工位对应第二传送机构的下料工位设置；

其中，对应所述料盒上料工位还设有料盒上料模组；所述料盒上料模组包括料盒出料口，料盒移动至所述料盒出料口后，经一第三移载机构移载至所述料盒上料工位上；

对应所述料盒检测工位还设有料盒检测模组；该料盒检测模组为视觉检测模组，其摄像头在竖直方向对应料盒检测工位中所述料盒的上表面设置；

对应所述揿针装盒工位还设有四轴机械手；该四轴机械手位于所述第二传送机构的下料工位与所述第三传送机构的揿针装盒工位的汇合处；所述四轴机械手上设有吸盘，所述吸盘与一气源连通，用于将揿针由第二传送机构的下料工位移载至第三传送机构的揿针装盒工位上的料盒中；

对应所述装盒检测工位还设有装盒检测模组；所述装盒检测模组为视觉检测模组，其摄像头在竖直方向对应装盒检测工位中装有揿针的料盒上表面设置；经检测后位置不正的揿针由四轴机械手取出，并通过四轴机械手对揿针进行绕Z轴的旋转实施位置矫正，然后重新装入料盒中；

对应所述第一热封工位还设有第一热封模组；所述第一热封模组包括第一支撑面和第一热封部，所述第一支撑面设于下方，用于承载料盒；所述第一热封部设于所述第一支撑面的上方，并在竖直方向做相对所述第一支撑面的往复运动，用于将料盒中的揿针与料盒热封定位；

对应所述透析纸上料工位还设有透析纸上料模组，用于对透析纸上料，并将所述透析纸移载至位于透析纸上料工位中的热封有揿针的料盒上方；

对应所述第二热封工位还设有第二热封模组；所述第二热封模组包括第二支撑面和第二热封部，所述第二支撑面设于下方，用于承载覆盖有透析纸的料盒；所述第二热封部设于所述第二支撑面的上方，并在竖直方向做相对第二支撑面的往复运动，用于将透析纸热封结合于料盒的上表面，形成成品；

对应所述出料工位还设有出料模组，用于将所述出料工位上的成品移载出料。

上述技术方案中的有关内容解释如下：

1．上述方案中，所述第一传送机构设有一对用以承载揿针载片的第一揿针载具，所述第一揿针载具经驱动与第一传送机构的两工位依次交替对位配合。

2．上述方案中，所述第一传送机构为一分度盘，一对所述第一揿针载具在圆周方向等分布置于所述分度盘上，从而有效提高空间利用率。

3．上述方案中，所述第二传送机构设有多个用以承载揿针载片的第二揿针载具，所述第二揿针载具经驱动依次移动至与第二传送机构的各工位对位配合。

4．上述方案中，所述第二传送机构为一分度盘，各所述第二揿针载具在圆周方向等分布置于所述分度盘上，从而有效提高空间利用率。

5．上述方案中，所述冲切剔废机构包括一承载面，该承载面用于承载揿针载片；所述冲切剔废机构还包括多个冲切头，各所述冲切头在竖直方向与载片上的各揿针一一对位配合，实施冲切作业。冲切作业的实施可根据所述视觉检测模组对揿针的检测结果，冲切剔废机构将良品的揿针冲切并保留，不良品的揿针则不做冲切，最终和载片一并剔除，从而提高了工作效率。

6．上述方案中，所述第三传送机构设有多个用以承载料盒的料盒载具，所述料盒载具经驱动依次移动至与第三传送机构的各工位对位配合。

7．上述方案中，所述第三传送机构为一分度盘，各料盒载具在圆周方向等分布置于所述分度盘上，所述第一传送机构、第二传送机构以及所述第三传送机构为分度转盘，三者的盘面位于同一水平面，三者的转轴均竖直设置并做顺时针转动。因此，在所述揿针自动化检测包装设备中能够提高设备整体的空间利用率。

8．上述方案中，所述料盒上料模组还包括料盒上料机构、料盒传送导轨、料盒裁切机构；

所述料盒传送导轨连通所述料盒上料机构、所述料盒裁切机构以及所述料盒出料口；

所述料盒传送导轨上设有用以承载料盒的料盒托载盘；

所述料盒上料机构用于对料盒载片上料，并将所述料盒载片移至所述料盒托载盘，所述料盒托载盘经驱动移动至所述料盒裁切机构与之对位配合，以对所述料盒托载盘上的料盒载片进行裁切；

位于所述料盒托载盘上经裁切后的料盒经驱动移动至所述料盒出料口，并经所述第三移载机构移载至所述料盒上料工位。

相比现有技术而言，本发明的优点如下：

1、通过揿针检测及冲切单元中的视觉检测模组设置，确保了揿针能够得到有效监控，从而提升最终的良品率；

2、通过揿针检测及冲切单元中的揿针冲切剔废模组设置，构成可根据视觉检测模组对揿针的检测结果，确保冲切剔废机构将良品的揿针冲切并保留，不良品的揿针则不做冲切，最终和载片一并剔除，从而提高了工作效率；

3、通过揿针装盒检测密封单元中的四轴机械手的设置，构成对揿针的装盒，同时经检测后位置不正的揿针由四轴机械手矫正后重新装入料盒中，确保了揿针精准装入料盒中，且能够自动校正位置不正的揿针；

4、通过揿针装盒检测密封单元中的装盒检测模组的设置，构成对装入料盒中的揿针位置进行实时监控，从而提升最终的良品率；

5、通过揿针装盒检测密封单元中的第一热封模组的设置，将料盒中的揿针与料盒热封定位，避免运输过程中揿针因颠簸或抖动在料盒中发生位置变化

综上，本发明具有自动化程度高的特点，不仅提高了生产效率，且保证了产品的良品率，还能降低人工成本；同时从起始的揿针载片加工到最终的揿针装盒密封出料可通过一整套设备完成，实现了集成化智能加工，填补了行业空白，具有突出的实质性特点和显著的进步。

附图说明

附图1为本发明实施例的俯视方向的结构示意图；

附图2为本发明实施例的右前方向的立体结构示意图；

附图3为本发明实施例的左前方向的立体结构示意图；

附图4为本发明实施例的揿针检测及冲切单元的俯视图；

附图5为本发明实施例的揿针检测及冲切单元的右前向的立体图；

附图6为本发明实施例的揿针检测及冲切单元的左前向的立体图；

附图7为本发明实施例的揿针装盒检测密封单元的俯视图；

附图8为本发明实施例的揿针装盒检测密封单元的左前向的立体图；

附图9为本发明实施例的揿针装盒检测密封单元的右前向的立体图。

以上附图中：

1．揿针上料模组；101．第一传送机构；102．第一揿针载具；U．揿针上料工位；M．揿针移载工位；

2．视觉检测模组；201．第一视觉检测机构；202．第二视觉检测机构；203．送料导轨；

3．揿针冲切剔废模组；301．第二传送机构；302．冲切剔废机构；3011．第二揿针载具；3021．冲切头；A．上料工位；B．冲切剔废工位；C．下料工位；

4．第一移载机构；5．第二移载机构；

6．第三传送机构；601．料盒载具；Ⅰ．料盒上料工位；Ⅱ．料盒检测工位；Ⅲ．揿针装盒工位；Ⅳ．装盒检测工位；Ⅴ．第一热封工位；Ⅵ．透析纸上料工位；Ⅶ．第二热封工位；Ⅷ．出料工位；

7．料盒上料模组；701．料盒上料机构；702．料盒传送导轨；703．料盒裁切机构；704．料盒出料口；705．料盒托载盘；706．第三移载机构；

8．料盒检测模组；9．四轴机械手；901．吸盘；10．装盒检测模组；11．第一热封模组；12．透析纸上料模组；13．第二热封模组；14．出料模组；1401．第四移载机构；1402．出料传送带。

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本发明作进一步描述：

实施例：以下将以图式及详细叙述对本案进行清楚说明，任何本领域技术人员在了解本案的实施例后，当可由本案所教示的技术，加以改变及修饰，其并不脱离本案的精神与范围。

本文的用语只为描述特定实施例，而无意为本案的限制。单数形式如“一”、“这”、“此”、“本”以及“该”，如本文所用，同样也包含复数形式。

关于本文中所使用的“第一”、“第二”等，并非特别指称次序或顺位的意思，亦非用以限定本案，其仅为了区别以相同技术用语描述的组件或操作。

关于本文中所使用的“连接”或“定位”，均可指二或多个组件或装置相互直接作实体接触，或是相互间接作实体接触，亦可指二或多个组件或装置相互操作或动作。

关于本文中所使用的“包含”、“包括”、“具有”等，均为开放性的用语，即意指包含但不限于。

关于本文中所使用的用词（terms），除有特别注明外，通常具有每个用词使用在此领域中、在本案内容中与特殊内容中的平常意义。某些用以描述本案的用词将于下或在此说明书的别处讨论，以提供本领域技术人员在有关本案描述上额外的引导。

关于本文中所使用的“上”、“下”等，均为方向性用词，在本案中仅为说明各结构之间位置关系，并非用以限定本案保护方案及实际实施时的具体方向。

参见附图1-9所示，一种揿针自动化检测包装设备，用于对揿针产品进行检测和包装，所述揿针产品包括揿针、用于放置揿针的料盒以及用于密封放置有揿针的料盒的透析纸。

如附图4-6所示，所述揿针自动化检测包装设备包括揿针检测及冲切单元，该揿针检测及冲切单元包括按工作顺序依次设置的揿针上料模组1、视觉检测模组2以及揿针冲切剔废模组3；

所述揿针上料模组1包括第一传送机构101，该第一传送机构101按工作顺序依次设有揿针上料工位U以及揿针移载工位M。待检测和冲切的揿针载片经由揿针上料工位U进入揿针上料模组1，并经驱动与第一传送机构101的两工位依次交替对位配合。所述揿针载片上间隔连设有多个待冲切的揿针构成。所述第一传送机构101设有一对用以承载揿针载片的第一揿针载具102，所述第一揿针载具102经驱动与第一传送机构101的两工位依次交替对位配合。优选地，所述第一传送机构101为一分度盘，一对所述第一揿针载具102在圆周方向等分布置于所述分度盘上，从而有效提高空间利用率。

所述视觉检测模组2包括第一视觉检测机构201、第二视觉检测机构202以及送料导轨203。所述送料导轨203具有一长度，具有上料处和下料处。所述上料处对应揿针上料模组1设置，所述揿针载片通过一第一移载机构4从所述揿针移载工位M移载至所述上料处，并经驱动向所述下料处平移，该下料处对应揿针冲切剔废模组3设置。所述第一视觉检测机构201设置于所述送料导轨203的上方，其摄像头在竖直方向对应所述送料导轨203中揿针的上表面设置，用以检测所述揿针上表面的注塑点是否存在缺陷，并将检测的结果发送至揿针冲切剔废模组3。所述第二视觉检测机构202设置于所述送料导轨203的侧边，其摄像头在水平方向对应所述送料导轨203中揿针的侧部设置。本实施例中，所述第二视觉检测机构202设有两组，两组所述第二视觉检测机构202相对设置于所述送料导轨203的两侧，用以检测所述揿针的针体部分是否存在缺陷，并将检测的结果发送至揿针冲切剔废模组3。借此设计，确保了揿针能够得到有效监控，从而提升最终的良品率。第一视觉检测机构以及第二的视觉检测机构的具体实施方案均为现有技术，为本领域技术人员能够熟练掌握，由于并非本案的发明点，故本案中不做赘述。

所述揿针冲切剔废模组3包括第二传送机构301，该第二传送机构301按工作顺序依次设有上料工位A、冲切剔废工位B以及下料工位C。所述上料工位A对应所述送料导轨203的下料处设置，经检测的所述揿针载片经一第二移载机构5移载至所述上料工位A上，并经驱动移动至与第二传送机构301的各工位依次对位配合。所述揿针冲切剔废模组3对应所述冲切剔废工位B设有冲切剔废机构302，所述冲切剔废机构302包括一承载面，该承载面用于承载揿针载片。所述冲切剔废机构302还包括多个冲切头，各所述冲切头在竖直方向与载片上的各揿针一一对位配合，实施冲切作业。冲切作业的实施可根据所述视觉检测模组2对揿针的检测结果，冲切剔废机构302将良品的揿针冲切并保留，不良品的揿针则不做冲切，最终和载片一并剔除，从而提高了工作效率。冲切剔废机构的具体实施方案为现有技术，为本领域技术人员能够熟练掌握，由于并非本案的发明点，故本案中不做赘述。冲切并剔废后的良品揿针移动至所述下料工位C。所述第二传送机构301设有多个用以承载揿针载片的第二揿针载具3011，所述第二揿针载具3011经驱动依次移动至与第二传送机构301的各工位对位配合。所述第二传送机构301为一分度盘，各所述第二揿针载具3011在圆周方向等分布置于所述分度盘上，从而有效提高空间利用率。

如附图7-9所示，所述揿针自动化检测包装设备还包括揿针装盒检测密封单元，该揿针装盒检测密封单元包括第三传送机构6，该第三传送机构6按工作顺序依次设有料盒上料工位Ⅰ、料盒检测工位Ⅱ、揿针装盒工位Ⅲ、装盒检测工位Ⅳ、第一热封工位Ⅴ、透析纸上料工位Ⅵ、第二热封工位Ⅶ以及出料工位Ⅷ。料盒经由所述料盒上料工位Ⅰ进入所述揿针装盒检测密封单元，并经驱动移动至与所述第三传送机构6的各工位依次对位配合。

第三传送机构6位于第二传送机构301的一侧，且第三传送机构6以揿针装盒工位Ⅲ对应第二传送机构301的下料工位C设置。所述第三传送机构6设有多个用以承载料盒的料盒载具601，所述料盒载具601经驱动依次移动至与第三传送机构6的各工位对位配合。所述第三传送机构6为一分度盘，各料盒载具601在圆周方向等分布置于所述分度盘上。本实施例中，所述第一传送机构101、第二传送机构301以及所述第三传送机构6为分度转盘，三者的盘面位于同一水平面，三者的转轴均竖直设置并做顺时针转动。因此，在所述揿针自动化检测包装设备中能够提高设备整体的空间利用率。

其中，对应所述料盒上料工位Ⅰ还设有料盒上料模组7。所述料盒上料模组7包括料盒上料机构701、料盒传送导轨702、料盒裁切机构703以及料盒出料口704。所述料盒传送导轨702连通所述料盒上料机构701、所述料盒裁切机构703以及所述料盒出料口704。所述料盒传送导轨702上设有用以承载料盒的料盒托载盘705。所述料盒上料机构701用于对料盒载片上料，并将所述料盒载片移至所述料盒托载盘705，所述料盒托载盘705经驱动移动至所述料盒裁切机构703与之对位配合，以对所述料盒托载盘705上的料盒载片进行裁切，将整片的料盒载片裁切为相对独立的多个小载片，每个小载片对应放置一个揿针，并最终通过一张透析纸将多个小载片热封结合成为一个整体。位于所述料盒托载盘705上经裁切后的料盒经驱动移动至所述料盒出料口704，并经所述第三移载机构706移载至所述料盒上料工位Ⅰ。料盒上料模组的具体实施方案为现有技术，为本领域技术人员能够熟练掌握，由于并非本案的发明点，故本案中不做赘述。

对应所述料盒检测工位Ⅱ还设有料盒检测模组8。该料盒检测模组8为视觉检测模组，其摄像头在竖直方向对应料盒检测工位Ⅱ中所述料盒的上表面设置，用于检测经裁切后的料盒是否存在产品缺陷。料盒检测模组的具体实施方案为现有技术，为本领域技术人员能够熟练掌握，由于并非本案的发明点，故本案中不做赘述。

对应所述揿针装盒工位Ⅲ还设有四轴机械手9。该四轴机械手9位于所述第二传送机构301的下料工位C与所述第三传送机构6的揿针装盒工位Ⅲ的汇合处。所述四轴机械手9上设有吸盘901，所述吸盘901与一气源连通，用于将揿针由第二传送机构301的下料工位C移载至第三传送机构6的揿针装盒工位Ⅲ上的料盒中，即，该移载动作需要四轴机械手带动吸盘901进行三轴位移。四轴机械手的具体实施方案为现有技术，为本领域技术人员能够熟练掌握，由于并非本案的发明点，故本案中不做赘述。

对应所述装盒检测工位Ⅳ还设有装盒检测模组10。所述装盒检测模组10为视觉检测模组，其摄像头在竖直方向对应装盒检测工位Ⅳ中装有揿针的料盒上表面设置。经检测后位置不正的揿针由四轴机械手9取出，并通过四轴机械手9对揿针进行绕Z轴的旋转实施位置矫正，然后重新装入料盒中，即，该矫正动作需要四轴机械手带动吸盘901进行绕Z轴的旋转，从而确保了揿针精准装入料盒中，且能够自动校正位置不正的揿针。

对应所述第一热封工位Ⅴ还设有第一热封模组11。所述第一热封模组11包括第一支撑面和第一热封部，所述第一支撑面设于下方，用于承载料盒。所述第一热封部设于所述第一支撑面的上方，并在竖直方向做相对所述第一支撑面的往复运动，用于将料盒中的揿针与料盒热封定位。该热封定位仅为避免运输过程中揿针因颠簸或抖动在料盒中发生位置变化，目的在于提高揿针在料盒中放置的稳定性，并非将揿针与料盒完全固定。第一热封模组的具体实施方案为现有技术，为本领域技术人员能够熟练掌握，由于并非本案的发明点，故本案中不做赘述。

对应所述透析纸上料工位Ⅵ还设有透析纸上料模组12，用于对透析纸上料，并将所述透析纸移载至位于透析纸上料工位Ⅵ中的热封有揿针的料盒上方。透析纸上料模组的具体实施方案为现有技术，为本领域技术人员能够熟练掌握，由于并非本案的发明点，故本案中不做赘述。

对应所述第二热封工位Ⅶ还设有第二热封模组13；所述第二热封模组13包括第二支撑面和第二热封部，所述第二支撑面设于下方，用于承载覆盖有透析纸的料盒。所述第二热封部设于所述第二支撑面的上方，并在竖直方向做相对第二支撑面的往复运动，用于将透析纸热封结合于料盒的上表面，形成成品。第二热封模组的具体实施方案为现有技术，为本领域技术人员能够熟练掌握，由于并非本案的发明点，故本案中不做赘述。

对应所述出料工位Ⅷ还设有出料模组14，该出料模组14包括第四移载机构1401以及出料传送带1402，所述第四移载机构1401将所述出料工位Ⅷ上的成品移载至所述出料传送带1402上，并由所述出料传送带1402移载出料。出料模组的具体实施方案为现有技术，为本领域技术人员能够熟练掌握，由于并非本案的发明点，故本案中不做赘述。

揿针检测及冲切单元的工作原理如下：

揿针载片经由揿针上料工位U进入揿针上料模组，并经所述第一传送机构101的驱动移动至揿针移载工位M。所述第一移载机构4将所述揿针载片从移载工位M移载至送料导轨203的上料处，所述揿针载片经所述送料导轨203向所述下料处平移。平移过程中，先经第一视觉检测机构201对所述揿针载片上的各揿针的上表面进行竖直方向的视觉检测，后经第二视觉检测机构201对所述揿针载片上的各揿针的针体进行水平方向的视觉检测。当所述揿针载片移动至所述下料处时，经检测的所述揿针载片经所述第二移载机构移载至第二传送机构301的上料工位A上，完成上料后，所述揿针载片经驱动移动至冲切剔废工位，将良品的揿针冲切并保留，不良品的揿针则不做冲切，最终和载片一并剔除。冲切并剔废后的良品揿针移动至所述下料工位C。

揿针装盒检测密封单元的工作原理如下：

料盒经由所述料盒上料工位Ⅰ进入所述揿针装盒检测密封单元，并经第三传送机构6驱动移动至料盒检测工位Ⅱ对所述料盒进行视觉检测。经检测后的料盒经驱动移动至揿针装盒工位Ⅲ，所述四轴机械手9将揿针由第二传送机构301的下料工位C移载至第三传送机构6的揿针装盒工位Ⅲ上的料盒中。装有揿针的料盒经驱动移动至装盒检测工位Ⅳ进行视觉检测，若检测发现有位置不正的揿针，所述装有揿针的料盒经驱动顺时针移动至揿针装盒工位Ⅲ，并通过四轴机械手9对揿针进行绕Z轴的旋转实施位置矫正，然后重新装入料盒中；若检测无位置不正的揿针，装有揿针的料盒经驱动移动至第一热封工位Ⅴ，将料盒中的揿针与料盒热封定位。热封定位后的料盒经驱动移动至透析纸上料工位Ⅵ，所述透析纸上料模组12将所述透析纸移载至位于透析纸上料工位Ⅵ中的热封有揿针的料盒上方。覆盖有透析纸的料盒经驱动移动至第二热封工位Ⅶ，所述第二热封模组13将透析纸热封结合于料盒的上表面，形成成品。成品经驱动移动至出料工位Ⅷ，并由所述出料传送带移载出料。

相比现有技术而言，本发明的优点如下：

1、通过揿针检测及冲切单元中的视觉检测模组设置，确保了揿针能够得到有效监控，从而提升最终的良品率；

2、通过揿针检测及冲切单元中的揿针冲切剔废模组设置，构成可根据视觉检测模组对揿针的检测结果，确保冲切剔废机构将良品的揿针冲切并保留，不良品的揿针则不做冲切，最终和载片一并剔除，从而提高了工作效率；

3、通过揿针装盒检测密封单元中的四轴机械手的设置，构成对揿针的装盒，同时经检测后位置不正的揿针由四轴机械手矫正后重新装入料盒中，确保了揿针精准装入料盒中，且能够自动校正位置不正的揿针；

4、通过揿针装盒检测密封单元中的装盒检测模组的设置，构成对装入料盒中的揿针位置进行实时监控，从而提升最终的良品率；

5、通过揿针装盒检测密封单元中的第一热封模组的设置，将料盒中的揿针与料盒热封定位，避免运输过程中揿针因颠簸或抖动在料盒中发生位置变化。

综上，本发明具有自动化程度高的特点，不仅提高了生产效率，且保证了产品的良品率，还能降低人工成本；同时从起始的揿针载片加工到最终的揿针装盒密封出料可通过一整套设备完成，实现了集成化智能加工，填补了行业空白，具有突出的实质性特点和显著的进步。

上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种揿针自动化检测包装设备，用于对揿针产品进行检测和包装，所述揿针产品包括揿针、用于放置揿针的料盒以及用于密封放置有揿针的料盒的透析纸；其特征在于：

包括揿针检测及冲切单元，该揿针检测及冲切单元包括按工作顺序依次设置的揿针上料模组（1）、视觉检测模组（2）以及揿针冲切剔废模组（3）；

所述揿针上料模组（1）包括第一传送机构（101），该第一传送机构（101）按工作顺序依次设有揿针上料工位（U）以及揿针移载工位（M）；待检测和冲切的揿针载片经由揿针上料工位（U）进入揿针上料模组（1），并经驱动与第一传送机构（101）的两工位依次交替对位配合；

所述视觉检测模组（2）包括第一视觉检测机构（201）、第二视觉检测机构（202）以及送料导轨（203）；

所述送料导轨（203）具有一长度，具有上料处和下料处；所述上料处对应揿针上料模组（1）设置，所述揿针载片通过一第一移载机构（4）从所述揿针移载工位（M）移载至所述上料处，并经驱动向所述下料处平移，该下料处对应揿针冲切剔废模组（3）设置；

所述第一视觉检测机构（201）设置于所述送料导轨（203）的上方，其摄像头在竖直方向对应所述送料导轨（203）中揿针的上表面设置；所述第二视觉检测机构（202）设置于所述送料导轨（203）的侧边，其摄像头在水平方向对应所述送料导轨（203）中揿针的侧部设置；

所述揿针冲切剔废模组（3）包括第二传送机构（301），该第二传送机构（301）按工作顺序依次设有上料工位（A）、冲切剔废工位（B）以及下料工位（C）；

所述上料工位（A）对应所述送料导轨（203）的下料处设置，经检测的所述揿针载片经一第二移载机构（5）移载至所述上料工位（A）上，并经驱动移动至与第二传送机构（301）的各工位依次对位配合；

所述揿针冲切剔废模组（3）对应所述冲切剔废工位（B）设有冲切剔废机构（302），所述冲切剔废机构（302）用于对位于所述冲切剔废工位（B）上的揿针载片进行冲切以及剔废；

冲切并剔废后的良品揿针移动至所述下料工位（C）；

所述设备还包括揿针装盒检测密封单元，该揿针装盒检测密封单元包括第三传送机构（6），该第三传送机构（6）按工作顺序依次设有料盒上料工位（Ⅰ）、料盒检测工位（Ⅱ）、揿针装盒工位（Ⅲ）、装盒检测工位（Ⅳ）、第一热封工位（Ⅴ）、透析纸上料工位（Ⅵ）、第二热封工位（Ⅶ）以及出料工位（Ⅷ）；料盒经由所述料盒上料工位（Ⅰ）进入所述揿针装盒检测密封单元，并经驱动移动至与所述第三传送机构（6）的各工位依次对位配合；

第三传送机构（6）位于第二传送机构（301）的一侧，且第三传送机构（6）以揿针装盒工位（Ⅲ）对应第二传送机构（301）的下料工位（C）设置；

其中，对应所述料盒上料工位（Ⅰ）还设有料盒上料模组（7）；所述料盒上料模组包括料盒出料口（704），料盒移动至所述料盒出料口（704）后，经一第三移载机构（706）移载至所述料盒上料工位（Ⅰ）上；

对应所述料盒检测工位（Ⅱ）还设有料盒检测模组（8）；该料盒检测模组（8）为视觉检测模组，其摄像头在竖直方向对应料盒检测工位（Ⅱ）中所述料盒的上表面设置；

对应所述揿针装盒工位（Ⅲ）还设有四轴机械手（9）；该四轴机械手（9）位于所述第二传送机构（301）的下料工位（C）与所述第三传送机构（6）的揿针装盒工位（Ⅲ）的汇合处；所述四轴机械手（9）上设有吸盘（901），所述吸盘（901）与一气源连通，用于将揿针由第二传送机构（301）的下料工位（C）移载至第三传送机构（6）的揿针装盒工位（Ⅲ）上的料盒中；

对应所述装盒检测工位（Ⅳ）还设有装盒检测模组（10）；所述装盒检测模组（10）为视觉检测模组，其摄像头在竖直方向对应装盒检测工位（Ⅳ）中装有揿针的料盒上表面设置；经检测后位置不正的揿针由四轴机械手（9）取出，并通过四轴机械手（9）对揿针进行绕Z轴的旋转实施位置矫正，然后重新装入料盒中；

对应所述第一热封工位（Ⅴ）还设有第一热封模组（11）；所述第一热封模组（11）包括第一支撑面和第一热封部，所述第一支撑面设于下方，用于承载料盒；所述第一热封部设于所述第一支撑面的上方，并在竖直方向做相对所述第一支撑面的往复运动，用于将料盒中的揿针与料盒热封定位；

对应所述透析纸上料工位（Ⅵ）还设有透析纸上料模组（12），用于对透析纸上料，并将所述透析纸移载至位于透析纸上料工位（Ⅵ）中的热封有揿针的料盒上方；

对应所述第二热封工位（Ⅶ）还设有第二热封模组（13）；所述第二热封模组（13）包括第二支撑面和第二热封部，所述第二支撑面设于下方，用于承载覆盖有透析纸的料盒；所述第二热封部设于所述第二支撑面的上方，并在竖直方向做相对第二支撑面的往复运动，用于将透析纸热封结合于料盒的上表面，形成成品；

对应所述出料工位（Ⅷ）还设有出料模组（14），用于将所述出料工位（Ⅷ）上的成品移载出料。

2.根据权利要求1所述的揿针自动化检测包装设备，其特征在于：所述第一传送机构（101）设有一对用以承载揿针载片的第一揿针载具（102），所述第一揿针载具（102）经驱动与第一传送机构（101）的两工位依次交替对位配合。

3.根据权利要求2所述的揿针自动化检测包装设备，其特征在于：所述第一传送机构（101）为一分度盘，一对所述第一揿针载具（102）在圆周方向等分布置于所述分度盘上。

4.根据权利要求1所述的揿针自动化检测包装设备，其特征在于：所述第二传送机构（301）设有多个用以承载揿针载片的第二揿针载具（3011），所述第二揿针载具（3011）经驱动依次移动至与第二传送机构（301）的各工位对位配合。

5.根据权利要求4所述的揿针自动化检测包装设备，其特征在于：所述第二传送机构（301）为一分度盘，各所述第二揿针载具（3011）在圆周方向等分布置于所述分度盘上。

6.根据权利要求1所述的揿针自动化检测包装设备，其特征在于：所述冲切剔废机构（302）包括一承载面，该承载面用于承载揿针载片；所述冲切剔废机构（302）还包括多个冲切头，各所述冲切头在竖直方向与载片上的各揿针一一对位配合，实施冲切作业。

7.根据权利要求1所述的揿针自动化检测包装设备，其特征在于：所述第三传送机构（6）设有多个用以承载料盒的料盒载具（601），所述料盒载具（601）经驱动依次移动至与第三传送机构（6）的各工位对位配合。

8.根据权利要求7所述的揿针自动化检测包装设备，其特征在于：所述第三传送机构（6）为一分度盘，各料盒载具（601）在圆周方向等分布置于所述分度盘上。

9.根据权利要求1所述的揿针自动化检测包装设备，其特征在于：

所述料盒上料模组（7）还包括料盒上料机构（701）、料盒传送导轨（702）、料盒裁切机构（703）；

所述料盒传送导轨（702）连通所述料盒上料机构（701）、所述料盒裁切机构（703）以及所述料盒出料口（704）；

所述料盒传送导轨（702）上设有用以承载料盒的料盒托载盘（705）；

所述料盒上料机构（701）用于对料盒载片上料，并将所述料盒载片移至所述料盒托载盘（705），所述料盒托载盘（705）经驱动移动至所述料盒裁切机构（703）与之对位配合，以对所述料盒托载盘（705）上的料盒载片进行裁切；

位于所述料盒托载盘（705）上经裁切后的料盒经驱动移动至所述料盒出料口（704），并经所述第三移载机构（706）移载至所述料盒上料工位（Ⅰ）。

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