CN113443431A - 一种直线上料装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种直线上料装置，包括底座，设于底座上端的上料机械手，及设于上料机械手外侧的上罩组件；所述底座上端设有上料组件，并且上料组件位于上料机械手下方；所述上料机械手用于对上料组件上的工件抓取并移送至下一工位。本发明通过上料机械手从底座的上料组件上取料，并且移送到下一工位，能够有效的对工件进行输送，自动化程度高，提高生产率，移送工件定位位置准确。

Description

一种直线上料装置

技术领域

本发明涉及自动化生产设备技术领域，更具体地说是一种直线上料装置。

背景技术

现有的用于对工件的上料装置，上料速度较慢，生产效率不高，并且在移动工件的过程中经常会出现工件放置位置不准确。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种直线上料装置。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种直线上料装置，包括底座，设于底座上端的上料机械手，及设于上料机械手外侧的上罩组件；所述底座上端设有上料组件，并且上料组件位于上料机械手下方；所述上料机械手用于对上料组件上的工件抓取并移送至下一工位。

其进一步技术方案为：所述上料组件包括固定于底座的升降机构，与升降机构动力输出端传动连接的工装放置台；所述升降机构用于驱动工装放置台的升降运动；所述工装放置台用于放置工装夹具。

其进一步技术方案为：所述工装放置台包括固定于升降机构动力输出端的放置板，与放置板滑动连接的定位轴；所述放置板设有滑动轴；所述定位轴与滑动轴滑动连接。

其进一步技术方案为：所述工装放置台下端设有滑板；所述底座上端设有与滑板滑动连接的滑轨；所述滑轨一端设有缓冲件，另一端设有感应传感器。

其进一步技术方案为：所述升降机构包括与底座固定连接的升降动力件，设于升降动力件动力输出端的升降丝杆件；所述升降丝杆件的动力输出端设有升降架；所述升降架与底座滑动连接，且升降架上端与工装放置台接触。

其进一步技术方案为：所述上料机械手包括安装座，设于安装座的第一移动组件，设于第一移动组件动力输出端的第二移动组件，及设于第二移动组件动力输出端的抓手结构。

其进一步技术方案为：所述抓手结构包括安装架，设于安装架的若干个吸盘，及设于安装架且位于吸盘一侧的拍打组件；所述吸盘均布于安装架下端，并且与真空或正压连通。

其进一步技术方案为：所述拍打组件包括固定于安装架的拍打动力件，设于拍打动力件动力输出端的拍打杆；所述拍打杆位于若干个吸盘所处的平面的后侧。

其进一步技术方案为：所述第一移动组件包括固定于安装座的第一移动动力件，设于第一移动动力件动力输出端的第一丝杆件；所述第二移动组件设于第一丝杆件的第一传动螺母；所述第二移动组件包括与第一传动螺母固定连接的第二移动动力件，设于第二移动动力件动力输出端的第二丝杆件；所述抓手结构设于第二丝杆件的第二传动螺母。

其进一步技术方案为：所述上罩组件包括框架，设于框架的前门及后门；所述框架与工装放置台固定连接，以使与工装放置台共同移动。

本发明与现有技术相比的有益效果是：本发明通过上料机械手从底座的上料组件上取料，并且移送到下一工位，能够有效的对工件进行输送，自动化程度高，提高生产率，移送工件定位位置准确。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明技术手段，可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征及优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例，详细说明如下。

附图说明

图1为本发明的一种直线上料装置的立体结构图；

图2为本发明的一种直线上料装置的底座与上料组件的立体结构图；

图3为本发明的一种直线上料装置的底座立体结构图；

图4为本发明的一种直线上料装置的底座另一视角立体结构图；

图5为本发明的一种直线上料装置的工装放置台立体结构图；

图6为本发明的一种直线上料装置的工装夹具立体结构图；

图7为本发明的一种直线上料装置的工装夹具另一视的立体结构图；

图8为本发明的一种直线上料装置的上料机械手立体结构图；

图9为本发明的一种直线上料装置的抓手结构的立体结构图及局部放大图；

图10为本发明的一种直线上料装置的抓手结构的另一视角立体结构图；

图11为本发明的一种直线上料装置的第一移动组件立体结构图；

图12为本发明的一种直线上料装置的第二移动组件立体结构图；

图13为本发明的一种直线上料装置的上罩组件立体结构图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细说明。

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不应理解为必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例进行结合和组合。

图1至13为本发明的附图。

本实施提供了一种直线上料装置，请参阅图1，包括底座20，设于底座20上端的上料机械手10，及设于上料机械手10外侧的上罩组件30。底座20上端设有上料组件21，并且上料组件21位于上料机械手10下方。上料机械手10用于对上料组件21上的工件抓取并移送至下一工位。上料机械手10对上料组件21上的工件进行吸附，然后完成搬运。

请参阅图2至5，上料组件21包括固定于底座20的升降机构211，与升降机构211动力输出端传动连接的工装放置台212。升降机构211用于驱动工装放置台212的升降运动。工装放置台212用于放置工装夹具。工装夹具用于放置工件，可以根据工件的特点来设置工装夹具。升降机构211驱动工装放置台212上下运动，使得工装放置台212能进行上下运动，进而使得上料机械手10能够更好的对工件进行抓取。

请参阅图2至5，工装放置台212包括固定于升降机构211动力输出端的放置板2121，与放置板2121滑动连接的定位轴2122。放置板2121设有滑动轴2123。定位轴2122与滑动轴2123滑动连接。具体的，滑动轴2123沿着放置板2121的长度方向设置，并且滑动轴2123与放置板2121平行，使得定位轴2122与放置板2121垂直。定位轴2122沿着滑动轴2123来回运动，使得适应不同大小的工件。更加具体的，定位轴2122为两组或多组，每组的定位轴2122数量根据具体的工件形状确定。相邻的定位轴2122可以调节相互之间的距离，以适应不同的工件。

优选的，请参阅图6、7，工件放置在设有的工装夹具40上。工装夹具40上设置有用于穿过定位轴2122的孔位41，并且工装夹具40下端设有与放置板2121定位的定位柱42。工装夹具40上端设有用于放置工件的放置位43。放置位43的两侧设有用于搬运的把手44。

请参阅图2至5，工装放置台212下端设有滑板22。底座20上端设有与滑板22滑动连接的滑轨23。滑轨23一端设有缓冲件24，另一端设有感应传感器25，使得在滑板22滑动到端部时能具有缓冲的作用或者受到感应传感器25检测。底座20设有用于推动工装放置台212沿着滑轨23运动的推动动力件(图中未作标注)。推动动力件的传动端与滑板22连接，使得推动动力件能够驱动滑板22沿着滑轨23运动。其中，推动动力件为气缸，推动滑板22直线运动。

请参阅图2至4，升降机构211包括与底座20固定连接的升降动力件2111，设于升降动力件2111动力输出端的升降丝杆件2112。升降丝杆件2112的动力输出端设有升降架2113。升降架2113与底座20滑动连接，且升降架2113上端与工装放置台212接触。升降动力件2111为电机，固定在底座20的下端，通过升降丝杆件2112来驱动升降架2113相对于底座20上下移动。升降架2113延伸至底座20的上表面，以使与工装放置台212连接，进而驱动工装放置台212上下运动。

请参阅图1、8，上料机械手10包括安装座11，设于安装座11的第一移动组件12，设于第一移动组件12动力输出端的第二移动组件13，及抓手结构100。抓手结构100设于第二移动组件13的动力输出端。其中，第一移动组件12的移动方向与第二移动组件13的方向相互垂直。抓手结构100转动的连接在第二移动组件13的动力输出端，并且抓手结构100转动方向与第二移动组件13的移动方向垂直。其中，在本实施例种，第一移动组件12定义为X方向，第二移动组件13定义为z方向，抓手结构100的转动方向垂直于z方向。

请参阅图9、10，抓手结构100包括安装架101，设于安装架101的若干个吸盘102，及设于安装架101且位于吸盘102一侧的拍打组件103。吸盘102均布于安装架101下端，并且与真空或正压连通。抓手结构100的吸盘102通过通入真空对工件进行抓取，通入正压对工件进行卸料。拍打组件103用于对工件叠加后进行纠正放置位置，使得堆叠更加整齐；也可以在上料的过程中，拍打组件103对工件进行拍打纠正位置，以方便吸盘102吸取。

拍打组件103包括固定于安装架101的拍打动力件1031，设于拍打动力件1031动力输出端的拍打杆1032。拍打杆1032位于若干个吸盘102所形成的吸取平面一侧或后侧。拍打杆1032位于吸取平面一侧时，对工件的边沿进行拍打纠正；吸取平面后侧时，拍打动力件1031驱动拍打杆1032运动，并且运动的位置作用于工件的后侧，使得拍打杆1032能从工件的后侧对工件进行拍打。

安装架101包括固定板1011，对称设于固定板1011两端的安装板1012。吸盘102、拍打组件103均设于安装板1012的下端。固定板1011与安装板1012为工字型设计，吸盘102、拍打组件103设置在安装板1012下侧，使得吸盘102能够从多个位置对工件进行吸附，进而使得工件受到的吸附力均匀。同样，拍打组件103设在安装板1012的下端也是使得工件受到的拍打力均匀。

在其他实施例中，拍打组件103也可以设置在安装板1012的侧边。拍打动力件1031驱动拍打杆1032运动后，使得拍打杆1032作用于工件的后侧或侧边。

优选的，安装板1012下端设有若干个缓冲杆104，本实施例中为2个。在抓手结构100朝向工件运动时，缓冲杆104能够具有缓冲的作用，避免触碰坏吸盘102。

吸盘102及缓冲杆104均通过设有的快速抓手105设于安装板1012。为了安装和调试方便，吸盘102及缓冲杆104先设置在快速抓手105上，然后快速抓手105与安装板1012可拆卸式连接。其中，安装板1012设置有长条形槽，使得快速抓手105能在长条形槽上调节安装位置。快速抓手105可以调节吸盘102的位置，使得吸盘102可以适应不同大小的工件。

快速抓手105包括用于穿过长方形槽的销轴1051，设于销轴1051一端的手柄1052，设于销轴另一端的锁紧螺帽1053，设于手柄1052与锁紧螺帽1053之间的连接块1054。锁紧螺帽1053转动可以将连接块1054固定在安装板1012上。锁紧螺帽1053与手柄1052的相互旋转，能将销轴1051锁紧在安装板1012上，松开又能调节销轴1051的安装位置。其中，吸盘102及缓冲杆104固定在连接块上，以方便调节吸盘102及缓冲杆104的安装位置。

具体的，拍打组件103包括第一拍打组件103A及第二拍打组件10B。第一拍打组件103A的拍打动力件1031A与安装板1012固定连接。第二拍打组件103B的拍打动力件1031B通过所述的快速抓手105与安装板1012连接。所述第一拍打组件103A、第二拍打组件10B的拍打杆1032A、拍打杆1032B的安装方向均与安装板1012的长度方向平行。其中，拍打动力件1031A、拍打动力件1031B均为气缸。

固定板1011设有用于安装的转动结构106。转动结构106与其他部件连接，使得抓手结构100能够绕着其他部件转动。具体的，转动结构106为轴承。

请参阅图8、11，第一移动组件12包括固定于安装座11的第一移动动力件121，设于第一移动动力件121动力输出端的第一丝杆件122。第二移动组件13设于第一丝杆件122的第一传动螺母125。第一传动螺母125设有用于固定第二移动组件13的第一滑块123。第一滑块123与安装座11上设有的第一滑轨124滑动连接，使得运动更加平稳。第一移动动力件121为电机，电机的旋转运动通过第一丝杆件122转化为直线运动，从而带动第二移动组件13来回运动。

请参阅图8、12，第二移动组件13包括与第一传动螺母125固定连接的第二移动动力件131，设于第二移动动力件131动力输出端的第二丝杆件132。抓手结构100设于第二丝杆件132的第二传动螺母(图中未作标注)。第二传动螺母设有用于固定抓手结构100的第二滑块133。第二滑块133与第一滑块123上设有的第二滑轨134滑动连接，使得运动更加平稳。

其中，第二移动组件13的动力输出端设有转动件14，并且抓手结构100固定连接在转动件14的动力输出端，使得抓手结构100旋转方向的自由度。

上料机械手10可以在x方向、z方向做直线运动，并且还能绕着z轴进行转动运动，可以实现多个自由度的运动，使得抓手结构100有效的对工件的位置进行控制。

其中，请参阅图13，上罩组件30包括框架31，设于框架31的前门32及后门33。框架31与工装放置台212固定连接，以使与工装放置台212共同移动。上罩组件30能够与工装放置台212运动，能够有效的对上料机械手10进行保护。

与现有技术相比，本发明通过上料机械手10从底座20的上料组件21上取料，并且移送到下一工位，能够有效的对工件进行输送，自动化程度高，提高生产率，移送工件定位位置准确。

上述仅以实施例来进一步说明本发明的技术内容，以便于读者更容易理解，但不代表本发明的实施方式仅限于此，任何依本发明所做的技术延伸或再创造，均受本发明的保护。本发明的保护范围以权利要求书为准。

Claims (10)

1.一种直线上料装置，其特征在于，包括底座，设于底座上端的上料机械手，及设于上料机械手外侧的上罩组件；所述底座上端设有上料组件，并且上料组件位于上料机械手下方；所述上料机械手用于对上料组件上的工件抓取并移送至下一工位。

2.根据权利要求1所述的一种直线上料装置，其特征在于，所述上料组件包括固定于底座的升降机构，与升降机构动力输出端传动连接的工装放置台；所述升降机构用于驱动工装放置台的升降运动；所述工装放置台用于放置工装夹具。

3.根据权利要求2所述的一种直线上料装置，其特征在于，所述工装放置台包括固定于升降机构动力输出端的放置板，与放置板滑动连接的定位轴；所述放置板设有滑动轴；所述定位轴与滑动轴滑动连接。

4.根据权利要求2所述的一种直线上料装置，其特征在于，所述工装放置台下端设有滑板；所述底座上端设有与滑板滑动连接的滑轨；所述滑轨一端设有缓冲件，另一端设有感应传感器。

5.根据权利要求3所述的一种直线上料装置，其特征在于，所述升降机构包括与底座固定连接的升降动力件，设于升降动力件动力输出端的升降丝杆件；所述升降丝杆件的动力输出端设有升降架；所述升降架与底座滑动连接，且升降架上端与工装放置台接触。

6.根据权利要求1至5任一项所述的一种直线上料装置，其特征在于，所述上料机械手包括安装座，设于安装座的第一移动组件，设于第一移动组件动力输出端的第二移动组件，及设于第二移动组件动力输出端的抓手结构。

7.根据权利要求6所述的一种直线上料装置，其特征在于，所述抓手结构包括安装架，设于安装架的若干个吸盘，及设于安装架且位于吸盘一侧的拍打组件；所述吸盘均布于安装架下端，并且与真空或正压连通。

8.根据权利要求7所述的一种直线上料装置，其特征在于，所述拍打组件包括固定于安装架的拍打动力件，设于拍打动力件动力输出端的拍打杆；所述拍打杆位于若干个吸盘所处的平面的后侧。

9.根据权利要求8所述的一种直线上料装置，其特征在于，所述第一移动组件包括固定于安装座的第一移动动力件，设于第一移动动力件动力输出端的第一丝杆件；所述第二移动组件设于第一丝杆件的第一传动螺母；所述第二移动组件包括与第一传动螺母固定连接的第二移动动力件，设于第二移动动力件动力输出端的第二丝杆件；所述抓手结构设于第二丝杆件的第二传动螺母。

10.根据权利要求6所述的一种直线上料装置，其特征在于，所述上罩组件包括框架，设于框架的前门及后门；所述框架与工装放置台固定连接，以使与工装放置台共同移动。

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