CN113395664A - 用于高精地图绘制的车辆位置信息确定方法、装置及设备 - Google Patents

Abstract

本申请是关于一种用于高精地图绘制的车辆位置信息确定方法、装置及设备。该方法包括：获取在数据发送终端通信中断前，来自所述数据发送终端的最近一个历史时刻点的车辆数据；在所述数据发送终端通信恢复后，获取在预设过渡周期内来自所述数据发送终端的多个不同过渡时刻点的车辆数据；根据所述历史时刻点的车辆数据以及所述多个不同过渡时刻点的车辆数据，确定与所述多个不同过渡时刻点对应的多个不同预测时刻点的车辆的位置信息。本申请提供的方案，能够在数据发送终端通信恢复后的多个不同时刻点确定车辆的多个不同位置信息，为后续过渡动画的渲染工作所利用，以提升后续高精地图绘制的动画渲染展示的平滑性及流畅性。

Description

用于高精地图绘制的车辆位置信息确定方法、装置及设备

技术领域

本申请涉及导航技术领域，尤其涉及一种用于高精地图绘制的车辆位置信息确定方法、装置及设备。

背景技术

相关技术中，云控基础平台以车辆、道路、环境等实时动态数据为核心，结合支撑云控应用的已有交通相关系统与设施的数据，为智能网联汽车与产业相关部门和企业提供标准化共性基础服务。

云控基础平台又可称为云端服务器，属于一种数据发送终端。车辆及其他交通参与者的信息可以由路侧设备采集和处理后上传云端服务器，车辆及其他交通参与者的信息也可以通过无线通信网直接上传云端服务器。云端服务器将多个数据源的车辆数据按照预设规则融合后，会向道路上的车辆下发相关车辆的车辆数据（车辆数据可以包括位置信息、速度信息及时间信息等等）。车辆可以根据设定周期内由云端服务器下发的车辆数据，在高精地图绘制中，进行相关车辆运动过程的动画渲染展示。

然而，由于在车辆与云端服务器通信中断时，车辆无法获知相关车辆的位置信息。在云端服务器通信恢复时，车辆接收到相关车辆的车辆数据，其展示相关车辆运动过程的动画将呈现出跳跃性的变化，损害了动画渲染展示的平滑性，影响用户的观看体验。

发明内容

为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本申请提供一种用于高精地图绘制的车辆位置信息确定方法、装置及设备，能够在云端服务器通信恢复后的多个不同时刻点确定车辆的多个不同位置信息，为后续过渡动画的渲染工作所利用，以提升后续高精地图绘制的动画渲染展示的平滑性及流畅性。

本申请第一方面提供一种用于高精地图绘制的车辆位置信息确定方法，应用于车载终端，包括：

获取在数据发送终端通信中断前，来自所述数据发送终端的最近一个历史时刻点的车辆数据；

在所述数据发送终端通信恢复后，获取在预设过渡周期内来自所述数据发送终端的多个不同过渡时刻点的车辆数据；

根据所述历史时刻点的车辆数据以及所述多个不同过渡时刻点的车辆数据，确定与所述多个不同过渡时刻点对应的多个不同预测时刻点的车辆的位置信息。

在一种实施方式中，所述根据所述历史时刻点的车辆数据以及所述多个不同过渡时刻点的车辆数据，确定与所述多个不同过渡时刻点对应的多个不同预测时刻点的车辆的位置信息之后，包括：

将所述多个不同预测时刻点的所述车辆的位置信息，按照时间先后顺序依次进行渲染展示。

在一种实施方式中，所述数据发送终端包括云端服务器和/或自车ADAS。

在一种实施方式中，所述根据所述历史时刻点的车辆数据以及所述多个不同过渡时刻点的车辆数据，确定与所述多个不同过渡时刻点对应的多个不同预测时刻点的车辆的位置信息，包括：

根据所述历史时刻点的车辆数据，以及不包括最后一个过渡时刻点的其余多个过渡时刻点的车辆数据，确定与所述其余多个过渡时刻点对应的不包括最后一个预测时刻点的其余多个预测时刻点的车辆的位置信息；

根据最后一个过渡时刻点的车辆数据，确定与所述最后一个过渡时刻点对应的最后一个预测时刻点的所述车辆的位置信息。

在一种实施方式中，所述车辆包括设定范围内的周边车辆。

在一种实施方式中，所述车辆数据包括车辆位置信息、车辆速度信息以及时间信息当中的一种或一种以上的组合。本申请第二方面提供一种用于高精地图绘制的车辆位置信息确定装置，应用于车载终端，包括：

获取模块，用于获取在数据发送终端通信中断前，来自所述数据发送终端的最近一个历史时刻点的车辆数据；

所述获取模块，还用于在所述数据发送终端通信恢复后，获取在预设过渡周期内来自所述数据发送终端的多个不同过渡时刻点的车辆数据；

确定模块，用于根据所述获取模块获取的历史时刻点的车辆数据以及所述多个不同过渡时刻点的车辆数据，确定与所述多个不同过渡时刻点对应的多个不同预测时刻点的车辆的位置信息。

在一种实施方式中，所述装置还包括：

展示模块，用于将所述确定模块确定的多个不同预测时刻点的所述车辆的位置信息，按照时间先后顺序依次进行渲染展示。本申请第三方面提供一种电子设备，包括：

处理器；以及

存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。

本申请第四方面提供一种非暂时性机器可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。

本申请提供的技术方案可以包括以下有益效果：

本申请提供的方法，通过获取在数据发送终端通信中断前来自数据发送终端的最近一个历史时刻点的车辆数据，以及在数据发送终端通信恢复后的预设过渡周期内来自数据发送终端的多个不同过渡时刻点的车辆数据，可以确定与多个不同过渡时刻点对应的多个不同预测时刻点的车辆的位置信息。上述处理得到的多个不同预测时刻点的车辆的位置信息，可以在数据发送终端通信恢复后的预设过渡周期内，用于确定多个将要渲染展示的图像，从而制成平滑性及流畅性的过渡动画，提升高精地图绘制的连贯性，提升用户的观看体验。

进一步的，本申请提供的方法，可以将多个不同预测时刻点的车辆的位置信息，按照时间先后顺序依次进行渲染展示，从而完成过渡动画的制作，并提升车辆位置变化的过渡动画的平滑性及流畅性，实现流畅的高精地图绘制。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

通过结合附图对本申请示例性实施方式进行更详细的描述，本申请的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本申请示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。

图1是本申请实施例示出的用于高精地图绘制的车辆位置信息确定方法的流程示意图；

图2是本申请实施例示出的用于高精地图绘制的车辆位置信息确定方法的另一流程示意图；

图3是本申请实施例示出的用于高精地图绘制的车辆位置信息确定装置的结构示意图；

图4是本申请实施例示出的用于高精地图绘制的车辆位置信息确定装置的另一结构示意图；

图5是本申请实施例示出的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本申请的实施方式。虽然附图中显示了本申请的实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本申请而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本申请更加透彻和完整，并且能够将本申请的范围完整地传达给本领域的技术人员。

在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本申请可能采用术语“第一”、“第二”、“第三”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

相关技术中，由于在车辆与云端服务器通信中断时，车辆无法获知相关车辆的位置信息。在云端服务器通信恢复时，车辆接收到相关车辆的车辆数据，其展示相关车辆运动过程的动画将呈现出跳跃性的变化，损害了动画渲染展示的平滑性，影响用户的观看体验。

针对上述问题，本申请实施例提供一种用于高精地图绘制的车辆位置信息确定方法，能够在云端服务器通信恢复后的多个不同时刻点确定车辆的多个不同位置信息，为后续过渡动画的渲染工作所利用，以提升后续高精地图绘制的动画渲染展示的平滑性及流畅性。

以下结合附图详细描述本申请实施例的技术方案。

图1是本申请实施例示出的用于高精地图绘制的车辆位置信息确定方法的流程示意图。

参见图1，该方法包括：

步骤S101、获取在数据发送终端通信中断前，来自数据发送终端的最近一个历史时刻点的车辆数据。

其中，数据发送终端包括云端服务器和/或自车ADAS（Advanced DrivingAssistance System，高级驾驶辅助系统）。也就是说，数据发送终端可以是云端服务器，数据发送终端也可以是自车ADAS，数据发送终端还可以包括云端服务器和自车ADAS。

其中，车辆数据可以包括车辆位置信息、车辆速度信息以及时间信息当中的一种或一种以上的组合。进一步的，车辆数据可以包括多个不同车辆（例如，自车车辆、自车周边车辆）的车辆位置信息、车辆速度信息及时间信息。

步骤S102、在数据发送终端通信恢复后，获取在预设过渡周期内来自数据发送终端的多个不同过渡时刻点的车辆数据。

其中，多个不同过渡时刻点可以是预设过渡周期内连续的多个时刻点，也可以是间断的多个时刻点。若多个不同过渡时刻点是预设过渡周期内的连续多个时刻点，则相邻的两个过渡时刻点的间隔周期时间相同。

步骤S103、根据历史时刻点的车辆数据以及多个不同过渡时刻点的车辆数据，确定与多个不同过渡时刻点对应的多个不同预测时刻点的车辆的位置信息。

其中，车辆为车辆数据所对应的相关车辆。车辆可以是自车车辆，也可以是自车周边的一个或多个车辆，还可以是包括自车车辆及自车周边的一个或多个车辆。也就是说，在该步骤中，可以获取自车车辆的车辆数据，也可以获取自车周边的一个或多个车辆的车辆数据，还可以获取自车车辆及自车周边的一个或多个车辆的车辆数据。

在该步骤中，可以根据历史时刻点的车辆数据，以及不包括最后一个过渡时刻点的其余多个过渡时刻点的车辆数据，确定与其余多个过渡时刻点对应的不包括最后一个预测时刻点的其余多个预测时刻点的车辆的位置信息；并根据最后一个过渡时刻点的车辆数据，确定与最后一个过渡时刻点对应的最后一个预测时刻点的车辆的位置信息。

从该实施例可以看出，本申请提供的方法，通过获取在数据发送终端通信中断前来自数据发送终端的最近一个历史时刻点的车辆数据，以及在数据发送终端通信恢复后的预设过渡周期内来自数据发送终端的多个不同过渡时刻点的车辆数据，可以确定与多个不同过渡时刻点对应的多个不同预测时刻点的车辆的位置信息。上述处理得到的多个不同预测时刻点的车辆的位置信息，可以在数据发送终端通信恢复后的预设过渡周期内，用于确定多个将要渲染展示的图像，从而制成平滑性及流畅性的过渡动画，提升高精地图绘制的连贯性，提升用户的观看体验。也就是说，能够为后续过渡动画的渲染工作所利用，从而提升后续高精地图绘制的动画渲染展示的平滑性及流畅性。

图2是本申请实施例的用于高精地图绘制的车辆位置信息确定方法的另一流程示意图。图2相对图1更详细描述了本申请的方案。

参见图2，该方法包括：

步骤S201、获取在数据发送终端通信中断前，来自数据发送终端的最近一个历史时刻点的车辆数据。

在该步骤中，可以获取在自身车辆的车载终端与数据发送终端的通信中断前，来自数据发送终端的最近一个历史时刻点的车辆数据。

其中，数据发送终端可以包括云端服务器和/或自车ADAS（Advanced DrivingAssistance System，高级驾驶辅助系统）。也就是说，数据发送终端可以是云端服务器（例如，云控基础平台），数据发送终端也可以是自车ADAS，数据发送终端还可以包括云端服务器和自车ADAS。进一步的，数据发送终端还可以是其他车辆的ADAS。

需要说明的是，云端服务器会按照设定周期（门限）向各终端（例如车辆的车载终端）下发车辆数据。例如，云端服务器每间隔200ms向各终端下发一次车辆数据。自车ADAS也可以按照设定周期向自车的车载终端传送自车ADAS所监测到的车辆数据。

其中，车辆数据可以包括车辆位置信息、车辆速度信息以及时间信息（例如，卫星时间）当中的一种或一种以上的组合。进一步的，车辆数据还可以包括车型类型（例如，轿车、SUV、货车、卡车等等）、车辆尺寸、自车与其他车辆的相对距离等等。进一步的，车辆数据可以包括多个不同车辆（例如，自车车辆、自车周边车辆）的车辆位置信息、车辆速度信息、时间信息及车型类型。

其中，最近一个历史时刻点，即在数据发送终端通信中断前，数据发送终端最后一次所下发的车辆数据所对应的时刻点。

步骤S202、在数据发送终端通信恢复后，获取在预设过渡周期内来自数据发送终端的多个不同过渡时刻点的车辆数据。

其中，多个不同过渡时刻点可以是预设过渡周期内连续的多个时刻点，也可以是间断的多个时刻点。若多个不同过渡时刻点是预设过渡周期内的连续多个时刻点，则相邻的两个过渡时刻点的间隔周期时间相同。

其中，预设过渡周期可以与数据发送终端的预设数量的数据下发周期相对应。例如，数据发送终端可以是云端服务器，云端服务器可以每间隔200ms向各终端下发一次车辆数据，即云端服务器每次下发车辆数据的时间间隔是200ms，那么，预设过渡周期可以设置为600ms，即3个过渡时刻点，相邻的两个过渡时刻点的时间间隔是200ms。也就是说，在数据发送终端通信恢复后，获取在600ms内来自数据发送终端的3个不同过渡时刻点的车辆数据。

步骤S203、根据历史时刻点的车辆数据以及多个不同过渡时刻点的车辆数据，确定与多个不同过渡时刻点对应的多个不同预测时刻点的车辆的位置信息。

其中，车辆为车辆数据所对应的相关车辆。车辆可以是自车车辆，也可以是自车周边的一个或多个车辆，还可以是包括自车车辆及自车周边的一个或多个车辆。也就是说，在该步骤中，可以获取自车车辆的车辆数据，也可以获取自车周边的一个或多个车辆的车辆数据，还可以获取自车车辆及自车周边的一个或多个车辆的车辆数据。进一步的，车辆可以包括设定范围内的周边车辆。例如，以自车为中心在半径500m范围内的周边车辆。

在一可选的实施方式中，步骤S203根据历史时刻点的车辆数据以及多个不同过渡时刻点的车辆数据，确定与多个不同过渡时刻点对应的多个不同预测时刻点的车辆的位置信息可以包括：

11）根据历史时刻点的车辆数据，以及不包括最后一个过渡时刻点的其余多个过渡时刻点的车辆数据，确定与其余多个过渡时刻点对应的不包括最后一个预测时刻点的其余多个预测时刻点的车辆的位置信息。

可以理解，最近一个历史时刻点可以是历史X时刻点，在数据发送终端通信恢复后的预设过渡周期内，可以获得数据发送终端所下发的n次车辆数据，n次数据下发的时间对应于预设过渡周期内。例如，在数据发送终端通信恢复后的预设过渡周期600ms内，可以获得数据发送终端所下发的3次车辆数据，其中包括在连续的A、B、C三个时刻点下发的车辆数据。那么C时刻点则指步骤11）中的最后一个过渡时刻点，A时刻点与B时刻点则指步骤11）中的其余多个过渡时刻点。

也就是说，在该例子中，根据历史时刻点的车辆数据，以及不包括最后一个过渡时刻点的其余多个过渡时刻点的车辆数据，表示：根据历史X时刻点的车辆数据，以及A时刻点与B时刻点的车辆数据。

进一步的，在该例子中，确定与其余多个过渡时刻点对应的不包括最后一个预测时刻点的其余多个预测时刻点的车辆的位置信息，表示：确定与A时刻点以及B时刻点对应的两个预测时刻点的车辆的位置信息。

在其中一种实施方式中，确定与A时刻点对应的a预测时刻点的位置信息的方式可以包括：根据历史X时刻点的车辆数据与A时刻点的车辆数据，将X时刻点车辆的位置与A时刻点车辆的位置的连线的中点，作为a预测时刻点车辆的位置。进一步的，确定与B时刻点对应的b预测时刻点的位置信息的方式可以包括：根据B时刻点的车辆数据，得到B时刻点的车辆位置，将a预测时刻点车辆的位置与B时刻点车辆的位置的连线的中点，作为b预测时刻点车辆的位置。

综上所述，多个预测时刻点当中的首个预测时刻点的车辆的位置信息，可以根据最近一个历史时刻点与首个过渡时刻点对应的车辆数据，通过对应两个时刻点车辆所在位置的连线取中点的方式进行确定。多个预测时刻点当中的中间n（n为非零自然数）个预测时刻点的车辆的位置信息，可以根据对应的中间过渡时刻点的车辆数据与前一个预测时刻点的位置信息，通过对应两个时刻点车辆所在位置的连线取中点的方式进行确定。

12）根据最后一个过渡时刻点的车辆数据，确定与最后一个过渡时刻点对应的最后一个预测时刻点的车辆的位置信息。

同上述例子继续说明，例如，根据C时刻点（即最后一个过渡时刻点）的车辆数据，确定c预测时刻点（即与最后一个过渡时刻点对应的最后一个预测时刻点）的车辆的位置信息。在其中一种实施方式中，可以根据C时刻点的车辆数据，以及当前时刻点的时间信息，确定c预测时刻点的车辆的位置信息，从而可以将c预测时刻点的车辆的位置信息作为当前时刻点的车辆的位置信息。具体的，例如，对于C时刻点数据发送终端下发的车辆数据，由于车辆数据包含有车辆位置信息、车辆速度（矢量，包括速率及方向）信息以及时间信息，那么，可以计算相对当前时刻点的时间差，结合车辆位置信息，通过将车辆的速度乘以时间差，预测车辆的行驶距离，进而确定当前时刻点的车辆的位置信息，并作为c预测时刻点的车辆的位置信息；进一步的，位置信息可以换算成经纬度值进行表示。

步骤S204、将多个不同预测时刻点的车辆的位置信息，按照时间先后顺序依次进行渲染展示。

在该步骤中，可以将多个不同预测时刻点的车辆的位置信息，按照时间先后顺序在车载终端显示屏上依次进行渲染展示，从而完成过渡动画的制作，并提升车辆位置变化的过渡动画的平滑性及流畅性，实现流畅的高精地图绘制。进一步的，渲染展示的信息还可以包括相关车辆的车型类型、车型尺寸等等。

从该实施例可以看出，本申请实施例提供的方法，能够处理得到多个不同预测时刻点的车辆的位置信息，从而可以在数据发送终端通信恢复后的预设过渡周期内，用于确定多个将要渲染展示的图像，从而制成平滑性及流畅性的过渡动画，提升高精地图绘制的连贯性，提升用户的观看体验。

与前述应用功能实现方法实施例相对应，本申请还提供了一种用于高精地图绘制的车辆位置信息确定装置及相应的实施例。

图3是本申请实施例示出的用于高精地图绘制的车辆位置信息确定装置的结构示意图。

参见图3，本申请实施例提供一种用于高精地图绘制的车辆位置信息确定装置，包括：获取模块301与确定模块302。

获取模块301，用于获取在数据发送终端通信中断前，来自数据发送终端的最近一个历史时刻点的车辆数据。

获取模块301，还用于在数据发送终端通信恢复后，获取在预设过渡周期内来自数据发送终端的多个不同过渡时刻点的车辆数据。

确定模块302，用于根据获取模块301获取的历史时刻点的车辆数据以及多个不同过渡时刻点的车辆数据，确定与多个不同过渡时刻点对应的多个不同预测时刻点的车辆的位置信息。

从该实施例可以看出，本申请实施例提供的装置，能够处理得到多个不同预测时刻点的车辆的位置信息，从而可以在数据发送终端通信恢复后的预设过渡周期内，用于确定多个将要渲染展示的图像，从而制成平滑性及流畅性的过渡动画，提升高精地图绘制的连贯性，提升用户的观看体验。

请参见图4，是本申请实施例示出的用于高精地图绘制的车辆位置信息确定装置的另一结构示意图。进一步的，图4所示的装置还可以包括：获取模块301、确定模块302以及展示模块303。

其中，获取模块301与确定模块302的功能可以参见图3中的描述，此处不再赘述。

展示模块303，用于将确定模块302确定的多个不同预测时刻点的车辆的位置信息，按照时间先后顺序依次进行渲染展示。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不再做详细阐述说明。

图5是本申请实施例示出的电子设备的结构示意图。

参见图5，电子设备500包括存储器510和处理器520。

处理器520可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器 (Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列 (Field-Programmable Gate Array，FPGA) 或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器510可以包括各种类型的存储单元，例如系统内存、只读存储器（ROM），和永久存储装置。其中，ROM可以存储处理器520或者计算机的其他模块需要的静态数据或者指令。永久存储装置可以是可读写的存储装置。永久存储装置可以是即使计算机断电后也不会失去存储的指令和数据的非易失性存储设备。在一些实施方式中，永久性存储装置采用大容量存储装置（例如磁或光盘、闪存）作为永久存储装置。另外一些实施方式中，永久性存储装置可以是可移除的存储设备（例如软盘、光驱）。系统内存可以是可读写存储设备或者易失性可读写存储设备，例如动态随机访问内存。系统内存可以存储一些或者所有处理器在运行时需要的指令和数据。此外，存储器510可以包括任意计算机可读存储媒介的组合，包括各种类型的半导体存储芯片（DRAM，SRAM，SDRAM，闪存，可编程只读存储器），磁盘和/或光盘也可以采用。在一些实施方式中，存储器510可以包括可读和/或写的可移除的存储设备，例如激光唱片（CD）、只读数字多功能光盘（例如DVD-ROM，双层DVD-ROM）、只读蓝光光盘、超密度光盘、闪存卡（例如SD卡、min SD卡、Micro-SD卡等等）、磁性软盘等等。计算机可读存储媒介不包含载波和通过无线或有线传输的瞬间电子信号。

存储器510上存储有可执行代码，当可执行代码被处理器520处理时，可以使处理器520执行上文述及的方法中的部分或全部。

此外，根据本申请的方法还可以实现为一种计算机程序或计算机程序产品，该计算机程序或计算机程序产品包括用于执行本申请的上述方法中部分或全部步骤的计算机程序代码指令。

或者，本申请还可以实施为一种非暂时性机器可读存储介质（或计算机可读存储介质、或机器可读存储介质），其上存储有可执行代码（或计算机程序、或计算机指令代码），当可执行代码（或计算机程序、或计算机指令代码）被电子设备（或电子设备、服务器等）的处理器执行时，使处理器执行根据本申请的上述方法的各个步骤的部分或全部。

以上已经描述了本申请的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (10)

1.一种用于高精地图绘制的车辆位置信息确定方法，应用于车载终端，其特征在于，包括：

获取在数据发送终端通信中断前，来自所述数据发送终端的最近一个历史时刻点的车辆数据；

在所述数据发送终端通信恢复后，获取在预设过渡周期内来自所述数据发送终端的多个不同过渡时刻点的车辆数据；

根据所述历史时刻点的车辆数据以及所述多个不同过渡时刻点的车辆数据，确定与所述多个不同过渡时刻点对应的多个不同预测时刻点的车辆的位置信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述历史时刻点的车辆数据以及所述多个不同过渡时刻点的车辆数据，确定与所述多个不同过渡时刻点对应的多个不同预测时刻点的车辆的位置信息之后，包括：

将所述多个不同预测时刻点的所述车辆的位置信息，按照时间先后顺序依次进行渲染展示。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：

所述数据发送终端包括云端服务器和/或自车ADAS。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述历史时刻点的车辆数据以及所述多个不同过渡时刻点的车辆数据，确定与所述多个不同过渡时刻点对应的多个不同预测时刻点的车辆的位置信息，包括：

根据所述历史时刻点的车辆数据，以及不包括最后一个过渡时刻点的其余多个过渡时刻点的车辆数据，确定与所述其余多个过渡时刻点对应的不包括最后一个预测时刻点的其余多个预测时刻点的车辆的位置信息；

根据最后一个过渡时刻点的车辆数据，确定与所述最后一个过渡时刻点对应的最后一个预测时刻点的所述车辆的位置信息。

5.根据权利要求1~4任一项所述的方法，其特征在于：

所述车辆包括设定范围内的周边车辆。

6.根据权利要求1~4任一项所述的方法，其特征在于：

所述车辆数据包括车辆位置信息、车辆速度信息以及时间信息当中的一种或一种以上的组合。

7.一种用于高精地图绘制的车辆位置信息确定装置，应用于车载终端，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取在数据发送终端通信中断前，来自所述数据发送终端的最近一个历史时刻点的车辆数据；

所述获取模块，还用于在所述数据发送终端通信恢复后，获取在预设过渡周期内来自所述数据发送终端的多个不同过渡时刻点的车辆数据；

确定模块，用于根据所述获取模块获取的历史时刻点的车辆数据以及所述多个不同过渡时刻点的车辆数据，确定与所述多个不同过渡时刻点对应的多个不同预测时刻点的车辆的位置信息。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

展示模块，用于将所述确定模块确定的多个不同预测时刻点的所述车辆的位置信息，按照时间先后顺序依次进行渲染展示。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；以及

存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1-6中任一项所述的方法。

10.一种非暂时性机器可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1-6中任一项所述的方法。

Images