CN113339358A - 一种液压控制阀的阀芯卡滞检测方法、装置及高空作业车 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种液压控制阀的阀芯卡滞检测方法、装置及高空作业车，液压控制阀的阀芯卡滞检测方法包括：设定不同液压控制阀阀芯的卡滞条件，所述液压控制阀包括臂架多路阀变幅联、变幅平衡阀、臂架多路阀伸缩联、伸缩平衡阀以及转台回转联；获取当前高空作业车的动作类别和实际的姿态数据；获取当前姿态下对应运行的液压控制回路中的比例电磁阀的反馈电流；根据所述动作类别、所述姿态数据、所述反馈电流以及所述卡滞条件，判断当前阀芯卡滞的液压控制阀。本发明的检测方法相比通过位移传感器进行检测的方法，不仅检测效率高，而且不会增加制造成本。

Description

一种液压控制阀的阀芯卡滞检测方法、装置及高空作业车

技术领域

本发明涉及高空作业设备领域，特别涉及一种液压控制阀的阀芯卡滞检测方法、装置及高空作业车。

背景技术

高空作业车上设置有用于实现不同操作的液压控制阀，通过推动这些液压控制阀的阀芯来改变阀油口的工作状态。液压控制阀的阀芯位移直接与液压控制阀的工作状态息息相关，对阀芯位移的感知测量能有效提高液压控制阀的控制性能与故障诊断能力。而现有技术中，液压控制阀往往采用带位移传感器的阀芯，通过位移传感器可以检测阀芯是否卡滞，但是这种方式会提高高空作业车的制造成本。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出了一种液压控制阀的阀芯卡滞检测方法、装置及高空作业车，能够利用现有高空作业车上已有的用于车辆动作控制的各类检测设备，实现对臂架多路阀变幅联阀芯、变幅平衡阀阀芯、臂架多路阀伸缩联阀芯、伸缩平衡阀阀芯以及转台回转联阀芯的卡滞检测的功能。

第一方面，本发明提供了一种液压控制阀的阀芯卡滞检测方法，该方法包括以下步骤：

S100、设定不同液压控制阀阀芯的卡滞条件，所述液压控制阀包括臂架多路阀变幅联、变幅平衡阀、臂架多路阀伸缩联、伸缩平衡阀以及转台回转联；

S200、获取当前高空作业车的动作类别和实际的姿态数据；

S300、获取当前姿态下对应运行的液压控制回路中的比例电磁阀的反馈电流；

S400、根据所述动作类别、所述姿态数据、所述反馈电流以及所述卡滞条件，判断当前阀芯卡滞的液压控制阀。

根据本发明上述实施例的液压控制阀卡滞的检测方法，至少具有如下有益效果：

1、本检测方法可以充分利用高空作业车作业时产生的各种类型的实时数据和信号，通过对这些实时数据和信号进行采集和综合分析，最后结合设定的判断卡滞的条件，就可以判断是否有液压控制阀出现阀芯卡滞的现象以及哪些液压控制阀的阀芯出现卡滞现象；

2、本检测方法一方面在检测过程中无需人工干预，全程自动化，检测效率高，另一方面在不增加高空作业车的制造成本的同时，提升了高空作业车的安全性能。

根据本发明的一些实施例，根据臂架变幅控制装置输出的变幅控制信号、臂架伸缩控制装置输出的伸缩控制信号和转台回转控制装置输出的回转控制信号获取当前高空作业车的动作类别。

根据本发明的一些实施例，所述姿态数据包括：臂架的变幅角度、臂架的伸缩长度、转台的回转角度。

根据本发明的一些实施例，所述判断当前阀芯卡滞的液压控制阀的具体方法如下：

当只进行臂架变幅时，若所述伸缩长度的数值发生变化且无对应的反馈电流，或者所述回转角度的数值发生变化且无对应的反馈电流，则判定所述臂架伸缩联阀芯卡滞或者所述伸缩平衡阀阀芯卡滞或者所述转台回转联阀芯卡滞；

当只进行臂架伸缩时，若所述变幅角度的数值发生变化且无对应的反馈电流，或者所述回转角度的数值发生变化且无对应的反馈电流，则判定所述臂架变幅联阀芯卡滞或者所述变幅平衡阀阀芯卡滞或者所述转台回转联阀芯卡滞；

当只进行转台回转时，若所述变幅角度的数值发生变化且无对应的反馈电流，或者所述伸缩长度的数值发生变化且无对应的反馈电流，则判定所述臂架伸缩联阀芯卡滞或者所述转台回转联阀芯卡滞；

当同时进行臂架变幅和臂架伸缩时，若所述回转角度的数值发生变化且无对应的反馈电流，则判定所述转台回转联阀芯卡滞；

当同时进行臂架伸缩和转台回转时，若所述变幅角度的数值发生变化且无对应的反馈电流，则判定所述臂架变幅联阀芯卡滞或者所述变幅平衡阀阀芯卡滞；

当同时进行臂架变幅和转台回转时，若所述伸缩长度的数值发生变化且无对应的反馈电流，则判定所述臂架伸缩联阀芯卡滞或者所述转台回转联阀芯卡滞或所述伸缩平衡阀阀芯卡滞。

根据本发明的一些实施例，在判断当前阀芯卡滞的液压控制阀后，还包括以下步骤：停止臂架和/或转台并发出相应的液压控制阀的阀芯卡滞故障的报警信息。

根据本发明的一些实施例，所述报警信息至少为灯光报警信息、文字显示报警信息和声音报警信息的其中一种。

第二方面，本发明还提供了一种液压控制阀的阀芯卡滞检测装置，包括：检测单元、控制信号采集单元以及判断单元。

所述检测单元，用于获取当前高空作业车的实际的姿态数据和当前姿态下对应运行的液压控制回路中的比例电磁阀的反馈电流；

所述控制信号采集单元，用于获取当前高空作业车的动作类别；

所述判断单元，用于设定不同液压控制阀阀芯的卡滞条件，并根据所述动作类别、所述姿态数据、所述反馈电流以及所述卡滞条件，判断当前阀芯卡滞的液压控制阀。

根据本发明的一些实施例，所述液压控制阀的阀芯卡滞检测装置还包括报警单元，用于在判定当前阀芯卡滞的液压控制阀模块后发出阀芯卡滞故障的报警信息。

第三方面，本发明还提供了一种高空作业车，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现上述实施例中所述的液压控制阀的阀芯卡滞检测方法。

第四方面，本发明还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质内存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中所述的液压控制阀的阀芯卡滞检测方法。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本发明实施例的检测流程图；

图2为本发明实施例的液压控制阀的阀芯卡滞检测装置的功能框图。

附图标记：

检测单元200、控制信号采集单元300、判断单元400、报警单元500。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，除非另有定义，本发明所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本发明中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是在于限制本发明。

在介绍本发明实施例之前，首先对高空作业车的原理进行介绍，高空作业车主要由回转机构、伸缩机构、变幅机构构成，其中：

回转机构通过转台回转联来控制转盘的正转、反转和不动；

伸缩机构通过臂架多路阀伸缩联控制伸缩液压缸来实现臂架的伸出与缩回，为了在伸缩作业时更稳定，在臂架多路阀伸缩联和伸缩液压缸之间的油路中设置有伸缩平衡阀；

变幅机构通过臂架多路阀变幅联控制变幅液压缸来改变臂架的角度，为了在变幅作业时更稳定，在臂架多路阀变幅联和变幅液压缸之间的油路中设置有变幅平衡阀。

参考图1，为本发明实施例的一种液压控制阀的阀芯卡滞检测方法，该方法包括以下步骤：

S100、设定不同液压控制阀阀芯的卡滞条件，这里的液压控制阀包括臂架多路阀变幅联、变幅平衡阀、臂架多路阀伸缩联、伸缩平衡阀以及转台回转联。

S200、获取当前高空作业车的动作类别和实际的姿态数据，即获取当前操纵装置输出的控制信号以及臂架和转台实际所处的姿态情况，控制信号比如有臂架伸缩驱动信号、臂架变幅驱动信号等，以便控制臂架按照预定意图运动。这里的操纵装置比如是手柄、遥控器、控制箱、操控面板等装置。

S300、获取当前姿态下对应运行的液压控制回路中的比例电磁阀的反馈电流。在当前时刻，若此时回转机构、伸缩机构、变幅机构中有运行时，此时利用电流反馈电路检测当前运行的机构中液压回路中的比例电磁阀的输出电流，即反馈电流。若检测到有反馈电流，说明相应的机构处于正常运行状态。

S400、根据动作类别、姿态数据、反馈电流以及卡滞条件，判断当前阀芯卡滞的液压控制阀，即根据获取到的动作类别信息、姿态数据、反馈电流并结合卡滞条件进行综合判断，就可以判定是否有液压控制阀出现阀芯卡滞的现象以及哪些液压控制阀的阀芯出现卡滞现象。

需要说明的是，本发明并不限定步骤S200和S300的实施顺序。

在本发明的一些实施例中，根据臂架变幅控制装置输出的变幅控制信号、臂架伸缩控制装置输出的伸缩控制信号和转台回转控制装置输出的回转控制信号获取当前高空作业车的动作类别。可以理解的是，臂架变幅控制装置可以是操控面板上的变幅控制手柄，臂架伸缩控制装置可以是操控面板上的伸缩控制手柄，转台回转控制装置可以是操控面板上的回转控制手柄。在一些高空作业车中，变幅控制手柄、伸缩控制手柄、回转控制手柄与控制单元电性连接，控制单元比如为PLC控制器，此时PLC控制器根据变幅控制手柄、伸缩控制手柄、回转控制手柄输出的控制信号，判断接下来需要实施的操作动作。例如，此时若变幅控制手柄输出变幅控制信号，PLC控制器接收处理后就可以控制变幅机构执行臂架变幅动作。

在本发明的一些实施例中，姿态数据包括：臂架的变幅角度、臂架的伸缩长度、转台的回转角度。现有的高空作业车本身安装有角度传感器、长度传感器、回转编码器等传感器用于车辆动作控制，此时可以在不增加功能组件的情况下，利用角度传感器实时获取臂架的变幅角度的变化情况，利用长度传感器实时获取臂架的伸缩长度的变化情况，利用回转编码器实时获取转台的回转角度的变化情况，从而获取高空作业车当前的姿态情况。

在本发明的一些实施例中，判断当前阀芯卡滞的液压控制阀的具体方法如下：

(1)对应于臂架伸缩联阀芯或者伸缩平衡阀阀芯或者转台回转联阀芯的卡滞条件：当高空作业车只进行臂架变幅时，若所述伸缩长度的数值发生变化且无对应的反馈电流，或者所述回转角度的数值发生变化且无对应的反馈电流，则判定臂架伸缩联阀芯卡滞或者伸缩平衡阀阀芯卡滞或者转台回转联阀芯卡滞；

(2)对应于臂架变幅联阀芯或者变幅平衡阀阀芯或者转台回转联阀芯的卡滞条件：当高空作业车只进行臂架伸缩时，若变幅角度的数值发生变化且无对应的反馈电流，或者回转角度的数值发生变化且无对应的反馈电流，则判定臂架变幅联阀芯卡滞或者变幅平衡阀阀芯卡滞或者转台回转联阀芯卡滞；

(3)对应于臂架伸缩联阀芯或者转台回转联阀芯的卡滞条件：当高空作业车只进行转台回转时，若变幅角度的数值发生变化且无对应的反馈电流，或者伸缩长度的数值发生变化且无对应的反馈电流，则判定臂架伸缩联阀芯卡滞或者转台回转联阀芯卡滞；

(4)对应于转台回转联阀芯的卡滞条件：当高空作业车同时进行臂架变幅和臂架伸缩时，若回转角度的数值发生变化且无对应的反馈电流，则判定转台回转联阀芯卡滞；

(5)对应于臂架变幅联阀芯或者变幅平衡阀阀芯的卡滞条件：当高空作业车同时进行臂架伸缩和转台回转时，若变幅角度的数值发生变化且无对应的反馈电流，则判定臂架变幅联阀芯卡滞或者变幅平衡阀阀芯卡滞；

(6)对应于臂架伸缩联阀芯或者转台回转联阀芯或者伸缩平衡阀阀芯的卡滞条件：当高空作业车同时进行臂架变幅和转台回转时，若伸缩长度的数值发生变化且无对应的反馈电流，则判定臂架伸缩联阀芯卡滞或者转台回转联阀芯卡滞或者伸缩平衡阀阀芯卡滞。

在本发明的一些实施例中，在判断当前阀芯卡滞的液压控制阀后，还包括以下步骤：停止臂架动作并发出相应的液压控制阀的阀芯卡滞故障的报警信息。在一个具体的应用场景中，例如，PLC控制器实时检测高空作业车的臂架角度、伸缩长度及回转角度以及对应比例电磁阀的反馈电流，当检测到符合各卡滞条件之一时，立即让高空作业车停止动作，并同时发出相应的液压控制阀的阀芯卡滞故障的报警信息。此时维修人员可以根据报警信息对相关的液压控制阀进行检查，大大提高了维修效率。

在本发明的一些实施例中，进一步的，该报警信息可以为灯光报警信息、文字显示报警信息或声音报警信息的至少一种，具体实施时可以根据实际情况进行灵活选择。

第二方面，本发明还提供了一种液压控制阀的阀芯卡滞检测装置，参考图2，该液压控制阀的阀芯卡滞检测装置包括：检测单元200、控制信号采集单元300以及判断单元400。

检测单元200，用于获取当前高空作业车的实际的姿态数据和当前姿态下对应运行的液压控制回路中的比例电磁阀的反馈电流；

控制信号采集单元300，用于获取当前高空作业车的动作类别；

所述判断单元400，用于设定不同液压控制阀阀芯的卡滞条件，并根据动作类别、姿态数据、反馈电流以及卡滞条件，判断当前阀芯卡滞的液压控制阀。

本实施例所提供的液压控制阀的阀芯卡滞检测装置可执行前述任意实施例中所提供的液压控制阀的阀芯卡滞检测方法，同时具备液压控制阀的阀芯卡滞检测方法所带来的相应的有益效果。

在本发明的一些实施例中，液压控制阀的阀芯卡滞检测装置报警单元500，报警单元500用于在判定当前阀芯卡滞的液压控制阀模块后发出阀芯卡滞故障的报警信息。可选的，该报警信息可以为灯光报警信息、文字显示报警信息或声音报警信息的至少一种，具体实施时可以根据实际情况进行灵活选择。

需要说明的是，上述液压控制阀的阀芯卡滞检测装置的实施例中，所包括的各个单元只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可。此外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

第三方面，本发明还提供了一种高空作业车，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实施如下步骤：

设定不同液压控制阀阀芯的卡滞条件；

获取当前高空作业车的动作类别和实际的姿态数据；

获取当前姿态下对应运行的液压控制回路中的比例电磁阀的反馈电流；

根据动作类别、姿态数据、反馈电流以及卡滞条件，判断当前阀芯卡滞的液压控制阀。

进一步的，该处理器根据臂架变幅控制装置输出的变幅控制信号、臂架伸缩控制装置输出的伸缩控制信号和转台回转控制装置输出的回转控制信号获取当前高空作业车的动作类别。

进一步的，该处理器获取的姿态数据包括：角度传感器测量的臂架的变幅角度、长度传感器测量的臂架的伸缩长度、回转编码器测量的转台的回转角度。

进一步的，该处理器判断当前阀芯卡滞的液压控制阀的具体过程如下：

当高空作业车只进行臂架变幅时，若所述伸缩长度的数值发生变化且无对应的反馈电流，或者所述回转角度的数值发生变化且无对应的反馈电流，则判定臂架伸缩联阀芯卡滞或者伸缩平衡阀阀芯卡滞或者转台回转联阀芯卡滞；

当高空作业车只进行臂架伸缩时，若变幅角度的数值发生变化且无对应的反馈电流，或者回转角度的数值发生变化且无对应的反馈电流，则判定臂架变幅联阀芯卡滞或者变幅平衡阀阀芯卡滞或者转台回转联阀芯卡滞；

当高空作业车只进行转台回转时，若变幅角度的数值发生变化且无对应的反馈电流，或者伸缩长度的数值发生变化且无对应的反馈电流，则判定臂架伸缩联阀芯卡滞或者转台回转联阀芯卡滞；

当高空作业车同时进行臂架变幅和臂架伸缩时，若回转角度的数值发生变化且无对应的反馈电流，则判定转台回转联阀芯卡滞；

当高空作业车同时进行臂架伸缩和转台回转时，若变幅角度的数值发生变化且无对应的反馈电流，则判定臂架变幅联阀芯卡滞或者变幅平衡阀阀芯卡滞；

当高空作业车同时进行臂架变幅和转台回转时，若伸缩长度的数值发生变化且无对应的反馈电流，则判定臂架伸缩联阀芯卡滞或者转台回转联阀芯卡滞或者伸缩平衡阀阀芯卡滞。

进一步的，该处理器在判断当前阀芯卡滞的液压控制阀后，还执行以下步骤：停止臂架动作并发出相应的液压控制阀的阀芯卡滞故障的报警信息，这样维修人员可以根据报警信息对相关液压控制阀进行故障排查。

进一步的，该处理器发出的报警信息至少为灯光报警信息、文字显示报警信息和声音报警信息的其中一种。

第四方面，本发明还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质内存储有计算机程序，该计算机可读存储介质可以包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。该计算机程序被处理器执行时实施的检测方法请参照前述的检测方法的实施例，在此不做赘述。

结合本申请中所公开的实施例描述的检测方法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM或本技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种液压控制阀的阀芯卡滞检测方法，应用于高空作业车，其特征在于，包括以下步骤：

设定不同液压控制阀阀芯的卡滞条件，所述液压控制阀包括臂架多路阀变幅联、变幅平衡阀、臂架多路阀伸缩联、伸缩平衡阀以及转台回转联；

获取当前高空作业车的动作类别和实际的姿态数据；

获取当前姿态下对应运行的液压控制回路中的比例电磁阀的反馈电流；

根据所述动作类别、所述姿态数据、所述反馈电流以及所述卡滞条件，判断当前阀芯卡滞的液压控制阀。

2.根据权利要求1所述的液压控制阀的阀芯卡滞检测方法，其特征在于，根据臂架变幅控制装置输出的变幅控制信号、臂架伸缩控制装置输出的伸缩控制信号和转台回转控制装置输出的回转控制信号获取当前高空作业车的动作类别。

3.根据权利要求1所述的液压控制阀的阀芯卡滞检测方法，其特征在于，所述姿态数据包括：臂架的变幅角度、臂架的伸缩长度、转台的回转角度。

4.根据权利要求3所述的液压控制阀的阀芯卡滞检测方法，其特征在于，所述判断当前阀芯卡滞的液压控制阀的具体方法如下：

当只进行臂架变幅时，若所述伸缩长度的数值发生变化且无对应的反馈电流，或者所述回转角度的数值发生变化且无对应的反馈电流，则判定所述臂架伸缩联阀芯卡滞或者所述伸缩平衡阀阀芯卡滞或者所述转台回转联阀芯卡滞；

当只进行臂架伸缩时，若所述变幅角度的数值发生变化且无对应的反馈电流，或者所述回转角度的数值发生变化且无对应的反馈电流，则判定所述臂架变幅联阀芯卡滞或者所述变幅平衡阀阀芯卡滞或者所述转台回转联阀芯卡滞；

当只进行转台回转时，若所述变幅角度的数值发生变化且无对应的反馈电流，或者所述伸缩长度的数值发生变化且无对应的反馈电流，则判定所述臂架伸缩联阀芯卡滞或者所述转台回转联阀芯卡滞；

当同时进行臂架变幅和臂架伸缩时，若所述回转角度的数值发生变化且无对应的反馈电流，则判定所述转台回转联阀芯卡滞；

当同时进行臂架伸缩和转台回转时，若所述变幅角度的数值发生变化且无对应的反馈电流，则判定所述臂架变幅联阀芯卡滞或者所述变幅平衡阀阀芯卡滞；

当同时进行臂架变幅和转台回转时，若所述伸缩长度的数值发生变化且无对应的反馈电流，则判定所述臂架伸缩联阀芯卡滞或者所述转台回转联阀芯卡滞或所述伸缩平衡阀阀芯卡滞。

5.根据权利要求1所述的液压控制阀的阀芯卡滞检测方法，其特征在于，在判断当前阀芯卡滞的液压控制阀后，还包括以下步骤：停止臂架和/或转台动作并发出相应的液压控制阀的阀芯卡滞故障的报警信息。

6.根据权利要求5所述的液压控制阀的阀芯卡滞检测方法，其特征在于，所述报警信息至少为灯光报警信息、文字显示报警信息和声音报警信息的其中一种。

7.一种液压控制阀的阀芯卡滞检测装置，其特征在于，包括：

检测单元(200)，用于获取当前高空作业车的实际的姿态数据和当前姿态下对应运行的液压控制回路中的比例电磁阀的反馈电流；

控制信号采集单元(300)，用于获取当前高空作业车的动作类别；

判断单元(400)，用于设定不同液压控制阀阀芯的卡滞条件，并根据所述动作类别、所述姿态数据、所述反馈电流以及所述卡滞条件，判断当前阀芯卡滞的液压控制阀。

8.根据权利要求7所述的液压控制阀的阀芯卡滞检测装置，其特征在于，所述液压控制阀的阀芯卡滞检测装置还包括报警单元(500)，用于在判定当前阀芯卡滞的液压控制阀模块后发出阀芯卡滞故障的报警信息。

9.一种高空作业车，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1至6任一项所述的液压控制阀的阀芯卡滞检测方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的液压控制阀的阀芯卡滞检测方法。

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