CN110467116A - 起重机 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种在防后倾装置的动作出现异常时也能够安全地运行的起重机。本发明的起重机(100A)具备能够俯仰的前端部件(108)及设置于前端部件的背面侧且限制前端部件的立起动作的防后倾装置(70)，所述起重机(100A)具有：角度传感器(170)，检测前端部件的角度；动作检测部(80)，检测防后倾装置是否工作；及控制器(200A)，控制前端部件的俯仰动作，控制器进行如下控制：在根据来自角度传感器的检测信号判定前端部件的角度在规定角度以上且根据来自动作检测部的检测信号判定防后倾装置未工作时(S3中否)，停止前端部件的立起动作(S6)。

Description

起重机

本申请主张基于2018年5月9日申请的日本专利申请2018-090678号的优先权。该日本申请的全部内容通过参考援用于本说明书中。

技术领域

本发明涉及一种具备防后倾装置的起重机。

背景技术

在具备能够俯仰的起重臂及副臂等前端部件的起重机中，在前端部件的背面侧设置有限制前端部件的立起动作的防后倾装置，通过该防后倾装置防止前端部件过度向后方倾倒。例如，专利文献1中记载的防后倾装置在其内部设置有缓冲弹簧，通过缓冲弹簧的作用限制起重臂的立起动作。

专利文献1：日本特开2005-298088号公报

在专利文献1中，在防后倾装置的动作出现异常等的情况下，也能够继续进行起重臂的立起动作，因此在安全地运行起重机的方面有改善的余地。

发明内容

本发明是鉴于上述实际情况而完成的，其目的在于提供一种在防后倾装置的动作出现异常的情况下也能够安全地运行的起重机。

为了实现上述目的，本发明为一种起重机，其具备能够俯仰的前端部件及设置于所述前端部件的背面侧且限制所述前端部件的立起动作的防后倾装置，所述起重机的特征在于，具有：角度传感器，检测所述前端部件的角度；动作检测部，检测所述防后倾装置是否工作；及控制器，控制所述前端部件的俯仰动作，所述控制器进行如下控制：在根据来自所述角度传感器的检测信号判定所述前端部件的角度在所述规定角度以上且根据来自所述动作检测部的检测信号判定所述防后倾装置未工作时，停止所述前端部件的立起动作。

本发明所涉及的起重机在防后倾装置的动作出现异常的情况下也能够安全地运行。另外，上述以外的课题、结构及效果通过以下实施方式的说明而被明确。

附图说明

图1是表示本发明的第1实施方式所涉及的塔式起重机100A的外观的侧视图。

图2是图1所示的塔架防后倾装置50的侧视图。

图3是图1的A部放大图，其为副臂防后倾装置70的侧视图。

图4是表示副臂防后倾装置70的另一端70b与靶135抵接的状态下的副臂防后倾装置70的侧视图。

图5是表示副臂108立起至最大立起角度的状态下的副臂防后倾装置70的侧视图。

图6是详细表示图4的B部的副臂防后倾装置70的侧视图。

图7是图6所示的副臂防后倾装置70的C向视图。

图8中(a)是副臂防后倾装置70的主要部分放大俯视图，图8中(b)是副臂防后倾装置70的主要部分放大侧视图。

图9中(a)是副臂防后倾装置70的主要部分放大俯视图，图9中(b)是副臂防后倾装置70的主要部分放大侧视图。

图10中(a)是表示副臂108的转动位置与限位开关91、93之间的位置关系的示意图，图10中(b)是滑动杆88的滑动位置与限位开关91、93之间的位置关系的示意图。

图11是表示控制器200A的输入及输出的框图。

图12是表示控制器200A对副臂108的俯仰动作进行控制的顺序的流程图。

图13是动作判定数据表205A的构成图。

图14中(a)是表示第2实施方式所涉及的副臂防后倾装置动作检测装置280的结构的俯视图，图14中(b)是表示第2实施方式所涉及的副臂防后倾装置动作检测装置280的结构的侧视图。

图15中(a)是表示第3实施方式所涉及的副臂防后倾装置动作检测装置380的结构的俯视图，图15中(b)是表示第3实施方式所涉及的副臂防后倾装置动作检测装置380的结构的侧视图。

图16是表示控制器200C的输入及输出的框图。

图17是表示控制器200C控制副臂108的俯仰动作的顺序的流程图。

图18是表示第4实施方式所涉及的副臂防后倾装置动作检测装置480的结构的侧视图。

图19是表示控制器200D的输入及输出的框图。

图20是表示控制器200D控制副臂108的俯仰动作的顺序的流程图。

图21是表示第5实施方式所涉及的塔式起重机100E的靶535附近的主要部分的侧视图。

图22中(a)是图21的D部放大图，图22中(b)是图22中(a)的E向视图。

图23是表示控制器200E的输入及输出的框图。

图24是表示控制器200E控制副臂108的俯仰动作的顺序的流程图。

图25是动作判定数据表205E的构成图。

图中：70-副臂防后倾装置(防后倾装置)，70a-副臂防后倾装置的一端，70b-副臂防后倾装置的另一端，80-副臂防后倾装置动作检测装置，88-滑动杆(移动部件、第1移动部件)，91-副臂防后倾装置用限位开关(第1限位开关)，93-副臂卷扬过度用限位开关(第2限位开关)，100A～E-塔式起重机(起重机)，104-塔架起重臂，108-副起重臂(前端部件)，135-靶(抵接部)，180-副臂防后倾装置动作检测装置，200A～E-控制器，280-副臂防后倾装置动作检测装置，288-侧杆(第2移动部件)，380-副臂防后倾装置动作检测装置，391-线式位移计(位移计)，480-副臂防后倾装置动作检测装置，491-销式测力传感器(载荷传感器)，535-靶(抵接板)，580-副臂防后倾装置动作检测装置，583-碟形弹簧(施力部件)，591-靶用限位开关(第3限位开关)。

具体实施方式

以下，参考附图对本发明所涉及的起重机的各实施方式进行说明。在此，为了便于说明，将从乘坐在驾驶座上的操作者的角度观察时的前后左右及上下方向设为前后左右及上下方向。并且，在以下说明中，需要对相同结构区分左侧和右侧时，在对应于该结构的符号后面分别标注表示左侧的“L”及表示右侧的“R”以区分两者。另外，在各实施方式中，对相同结构标注相同符号，并省略重复说明。

[第1实施方式]

(塔式起重机的整体结构)

图1是表示本发明的第1实施方式所涉及的塔式起重机100A的外观的侧视图。塔式起重机100A(以下，简称为起重机100A)具有下部行驶体101、经由回转轮可回转地设置于下部行驶体101上的上部回转体103、基端部可转动地轴支承在上部回转体103上的前端部件(即，塔架起重臂104；以下，简称为塔架104)及可转动地轴支承在塔架104的顶端部的前端部件(即，副起重臂108；以下，简称为副臂108)。在上部回转体103的前部设置有驾驶室107，在上部回转体103的后部安装有配重109。另外，在驾驶室107中设置有用于进行各种作业的操作杆(未图示)及显示装置35(参考图11)等。

在上部回转体103上搭载有吊钩卷扬用的绞盘鼓(即，吊钩卷扬鼓105)、塔架俯仰用的绞盘鼓(即，塔架俯仰鼓106)及副臂俯仰用的绞盘鼓(即，副臂俯仰鼓102)。吊钩卷扬鼓105、塔架俯仰鼓106及副臂俯仰鼓102分别被未图示的液压马达驱动。并且，在紧急情况下，吊钩卷扬停止用电磁阀105a、塔架俯仰停止用电磁阀106a及副臂俯仰停止用电磁阀102a分别基于来自控制器200A的停止信号而工作，从而使各鼓105、106、102停止(参考图11)。

吊钩卷扬鼓105中卷绕有卷扬绳索151，卷扬绳索151经由塔架104的顶部及副臂108的前端部而与吊钩110连接。若驱动吊钩卷扬鼓105，则卷扬绳索151被卷取或抽出，从而使吊钩110升降。

在塔架104的顶端连接有塔架吊装绳索161的一端，塔架吊装绳索161的另一端则与塔架上部吊具162连接。塔架俯仰绳索163经由桅杆(mast)164的顶部在塔架上部吊具162与塔架下部吊具165之间缠绕多次后卷绕在塔架俯仰鼓106上。若驱动塔架俯仰鼓106，则塔架俯仰绳索163被卷取或抽出，由此，塔架下部吊具165与塔架上部吊具162之间的间隔发生变化从而使塔架104俯仰。

塔架撑杆(strut)140可转动地轴支承于塔架104的顶端部。塔架撑杆140由前撑杆140a、后撑杆140b、连结前撑杆140a与后撑杆140b的连杆140c形成为三角形形状。

塔架撑杆140的一个顶角部(即，前撑杆140a的顶端部)通过副臂吊装绳索141与副臂108的前端部连结。塔架撑杆140的另一个顶角部(即，后撑杆140b的顶端部经由塔架撑杆吊装绳索142及副臂上部吊具144与副臂俯仰绳索143连结。副臂俯仰绳索143在副臂上部吊具144与副臂下部吊具145之间缠绕多次之后卷绕在副臂俯仰鼓102上。若驱动副臂俯仰鼓102，则副臂俯仰绳索143被卷取或抽出，由此，塔架撑杆140沿前后方向转动，从而使副臂108俯仰。副臂108的转动角度由副臂角度传感器(角度传感器)170检测，并从副臂角度传感器170向控制器200A输出检测信号(参考图11)。

(塔架防后倾装置)

在上部回转体103的主框架103a与塔架104之间，设置有左右一对塔架防后倾装置50(50L、50R)。图2是塔架防后倾装置50的侧视图。

塔架防后倾装置50限制塔架104的转动范围以免塔架104转动至最大角度以上。塔架防后倾装置50具有外筒51、内筒52及压缩弹簧53。在外筒51的一端设置有用于可转动地安装于塔架104的安装部件54。安装部件54通过销54a轴支承在设置于塔架104的未图示的支承部。内筒52可滑动地安装在外筒51的内侧。在内筒52的一端设置有用于可转动地安装于主框架103a上的保持部件55。保持部件55通过销55a轴支承在主框架103a上。压缩弹簧53套装在内筒52的外周并且设置于外筒51的另一端部51b与保持部件55之间。压缩弹簧53使外筒51朝向塔架104侧(图2的上方)施力。另外，虽未在图2中示出，但在主框架103a上还设置有与外筒51的位移联动的塔架防后倾装置用限位开关171(以下，简称为限位开关171)。

随着塔架104的立起动作，压缩弹簧53被压缩，外筒51向下方移动。若塔架104立起到规定角度，则表示该状态的信号经由限位开关171输出至控制器200A，由此，使塔架俯仰停止用电磁阀106a工作而停止塔架俯仰鼓106(参考图11)。因此，塔架104保持在该最大立起角度。通常，塔架104的最大立起角度大致为90度。

(副臂防后倾装置)

在副臂(前端部件)108的背面侧，设置有左右一对副臂防后倾装置(防后倾装置)70。图3是图1的A部放大图，其为副臂防后倾装置70的侧视图，图4是表示副臂防后倾装置70的另一端70b与靶135抵接的状态下的副臂防后倾装置70的侧视图，图5是表示副臂108立起至最大立起角度的状态下的副臂防后倾装置70的侧视图。

副臂防后倾装置70限制副臂108的转动范围以免副臂108转动至最大角度以上。副臂防后倾装置70的一端70a可转动地安装在副臂108的支承部113。副臂防后倾装置70的另一端70b为自由端。在副臂防后倾装置70的比中央更靠另一端70b侧的位置设置有连接副臂防后倾装置70与副臂108的连接部件120。

若副臂108以连结销115为中心从水平位置朝向上方(后方)转动从而立起至规定角度(例如65°)，则如图4所示，副臂防后倾装置70的另一端70b成为与靶(抵接部)135抵接的状态。若副臂108以连结销115为中心进一步朝向后方转动，则副臂防后倾装置70以其自身收缩的方式位移的同时允许副臂108朝向后方转动。而且，如图5所示，若副臂108最终立起至最大立起角度(例如80°)，则副臂108的转动受限以免副臂108朝向后方(逆时针方向)转动至最大立起角度以上。如此，副臂防后倾装置70伴随副臂108的立起动作沿轴向进行伸缩动作。

接着，参考图3至图5、图8及图9，对副臂防后倾装置70的结构进行说明。图8中(a)是副臂108处于图4的状态时的副臂防后倾装置70的主要部分放大俯视图，图8中(b)是副臂108处于图4的状态时的副臂防后倾装置70的主要部分放大侧视图。并且，图9中(a)是副臂108处于图5的状态时的副臂防后倾装置70的主要部分放大侧视图，图9中(b)是副臂108处于图5的状态时的副臂防后倾装置70的主要部分放大俯视图。

如图8及图9所示，副臂防后倾装置70具有外筒71、可滑动地设置于外筒71的内侧的内筒72及压缩弹簧73。外筒71的顶端部构成副臂防后倾装置70的另一端70b，其与靶135抵接。在外筒71的基端部设置有矩形形状的凸缘74。在凸缘74安装有后述的副臂防后倾装置动作检测装置80的连结板81。在内筒72的基端部设置有保持部件77，在该保持部件77设置有一对安装部件75。通过将副臂108的支承部113夹入一对安装部件75之间并且插入销76，将内筒72轴支承于支承部113。

压缩弹簧73套装在内筒72的外周并且安装在连结板81与保持部件77之间。通过使压缩弹簧73的作用力作用于朝向按压连结板81的方向，外筒71被按压向顶端侧(图8中(a)及(b)中的左侧)并且被保持。而且，若在外筒71的顶端部与靶135抵接的状态下副臂108朝向后方转动，则外筒71克服压缩弹簧73的作用力而向内筒72的基端侧(图8(a)及(b)中的右侧)移动。即，副臂防后倾装置70进行收缩。如此，外筒71伴随副臂108的转动而进行位移，副臂防后倾装置70进行伸缩动作。

(副臂防后倾装置动作检测装置)

在副臂防后倾装置70的一端70a侧设置有用于检测副臂防后倾装置70的动作的副臂防后倾装置动作检测装置(动作检测部)80。下面，参考图8、图9、图6及图7对副臂防后倾装置动作检测装置80的详细结构进行说明。图6是详细表示图4的B部的副臂防后倾装置70的侧视图，图7是图6所示的副臂防后倾装置70的C向视图。

如图6及图7所示，在副臂防后倾装置70的一端70a侧设置有用于检测副臂防后倾装置70的动作的副臂防后倾装置动作检测装置(动作检测部)80。如图8中(a)及(b)所示，副臂防后倾装置动作检测装置80主要具备与外筒71的凸缘74连结的连结板81、安装有副臂防后倾装置用限位开关(第1限位开关)91及副臂卷扬过度用限位开关(第2限位开关)93的底板90及架设在连结板81与底板90之间的细长的滑动杆(移动部件)88。

连结板81具有大致与凸缘74相同的外形，且其通过螺栓固定在凸缘74上。在连结板81的上部安装有L字状的托架82，在该托架82上安装有圆柱状的固定部83。在该固定部83的上面设置有螺孔，滑动杆88的一端通过螺栓84固定于此。由此，滑动杆88与外筒71的沿轴向(副臂108的前后方向，图8中(a)及(b)中的左右方向)的移动联动地进行滑动。

底板90固定在安装于内筒72的保持部件77上的底部固定部(未图示)，且其保持为水平状态。在底板90设置有将滑动杆88的另一端支承为滑动自如的导引件95，通过该导引件95引导滑动杆88沿长度方向(副臂防后倾装置70的轴向)移动。并且，以贯穿凸缘74、连结板81及保持部件77的方式设置有左右一对的圆棒85，各圆棒85通过螺母86被固定。在该圆棒85的大致中央位置固定有曲柄状的中间支架87。在中间支架87的上部设置有供滑动杆88贯穿的贯穿孔，滑动杆88滑动自如地支承于中间支架87。

在滑动杆88的另一端设置有撞针89，若滑动杆88滑动，则撞针89根据滑动位置按压副臂防后倾装置用限位开关91(以下，简称为限位开关91)的滚轮(roller)92和/或副臂卷扬过度用限位开关93(以下，简称为限位开关93)的滚轮94从而使接点闭合。若各限位开关91、93工作，则导通信号(工作信号)输出至控制器200A。另外，在本实施方式中，限位开关91、93为滚轮摇杆式限位开关，但是，也可以使用其他形式的限位开关，例如V型摇杆式限位开关等。

如图7所示，左侧的副臂防后倾装置动作检测装置80L与右侧的副臂防后倾装置动作检测装置80R在副臂108的左右方向上排列配置，并且在副臂108的前后方向上配置于相同位置。而且，限位开关91L和限位开关91R在副臂108的前后方向上配置于相同的S1位置。因此，限位开关91L、91R同时工作。另一方面，限位开关93L配置于从限位开关91L朝向前方分开距离L3(相当于图10中(b)的位移量L3)的S3位置，限位开关93R配置于从限位开关91R朝向前方分开距离L4(相当于图10中(b)的位移量L4)的S2位置(L3＞L4)。即，限位开关93L比限位开关93R稍微靠前配置。因此，限位开关93R先于限位开关93L工作。当然，也可以颠倒限位开关93L与限位开关93R的位置关系。

下面，进一步参考图10中(a)及(b)对限位开关91、93的位置与副臂108的转动位置之间的关系进行详细说明。图10中(a)是表示副臂108的转动位置与限位开关91、93之间的位置关系的示意图，图10中(b)是滑动杆88的滑动位置与限位开关91、93之间的位置关系的示意图。如图10中(a)所示，若副臂108从水平位置开始立起动作并且副臂108转动到P1’位置，则副臂防后倾装置70开始与靶135抵接。即，P1’位置为副臂防后倾装置70开始与靶135抵接的“抵接位置”。此时，如图10中(b)所示，滑动杆88与副臂108的立起动作联动而朝向前方滑动，位移至对应于P1’位置的S1’位置。

接着，若副臂108转动至P1位置(即，从P1’位置以连结销115为中心朝向逆时针方向(后方)转动第1转动角度(1°～5°)的位置)，则副臂防后倾装置70收缩相当于第1转动角度的位移量L1(第1位移量)，因此滑动杆88位移至对应于P1位置的S1位置(第1位置)。若滑动杆88移动至S1位置，则撞针89对限位开关91的滚轮92进行按下操作，由此限位开关91被导通(图8中(a)及(b)的状态)。而且，由于限位开关91L、91R设置于相同的S1位置，因此限位开关91L、91R同时成为导通。

在此，在本实施方式中将第1转动角度设为1°～5°的范围的理由如下：由于副臂防后倾装置70L、70R的制造上的偏差或限位开关91L、91R的安装位置的误差等，副臂防后倾装置70L、70R与靶135L、135R开始抵接的位置(抵接位置)也有可能产生偏差。即，在本实施方式中，为了可靠地检测出副臂防后倾装置70与靶135抵接的情况，使限位开关91在副臂108从副臂防后倾装置70与靶135开始抵接的P1’位置立起1°～5°左右的P1位置工作。由此，若限位开关91工作，则能够可靠地判断副臂防后倾装置70与靶135抵接。

在副臂防后倾装置70R与靶135R抵接的状态下，若副臂108从P1位置转动至P2位置，则副臂防后倾装置70R收缩位移量L4，滑动杆88R移动至对应于P2位置的S2位置。若滑动杆88R移动至S2位置，则撞针89R对限位开关93R的滚轮94R进行按压操作，由此限位开关93R被导通。此时，由于限位开关93L设置于S3位置，因此其尚未工作。而且，若限位开关93R工作，则停止副臂108的立起动作(详细情况将后述)。另外，在副臂108位于P2位置的状态下，不停止吊钩110的卷扬动作。

并且，若副臂108到达P3位置(即，从P1’位置以连结销115为中心朝向逆时针方向转动(立起)第2转动角度(15°～20°)的位置)，则副臂防后倾装置70L收缩相当于第2转动角度的位移量L2(第2位移量)，因此滑动杆88L移动至对应于P3位置的S3位置(第2位置)。若滑动杆88L移动至S3位置，则撞针89L对限位开关93L的滚轮94L进行按压操作，由此限位开关93L被导通(图9中(a)及(b)中的状态)。若限位开关93L工作，则除了停止副臂108的立起动作以外，还停止吊钩110的卷扬动作。

(控制器)

接着，对搭载于起重机100A的控制器200A的结构进行说明。图11是表示控制器200A的输入及输出的框图。控制器200A是用于控制起重机100A的各部的控制装置，虽未图示，但其具有进行各种运算的CPU及存储装置(即，存储器)、通信接口、其他配套设备等。

控制器200A输入来自用于检测副臂108的角度的副臂角度传感器170、用于检测塔架防后倾装置50的动作的限位开关171、用于检测副臂防后倾装置70的动作的限位开关91L、91R、93L、93R、其他未图示的传感器等的各种检测信号。控制器200A根据输入的各种检测信号进行规定的运算等，并向吊钩卷扬停止用电磁阀105a、塔架俯仰停止用电磁阀106a、副臂俯仰停止用电磁阀102a、显示装置35及其他未图示的设备等输出控制信号。

(副臂的俯仰动作的控制)

接着，对控制器200A对副臂108的俯仰动作的控制进行说明。图12是表示控制器200A对副臂108的俯仰动作进行控制的顺序的流程图。如图12所示，若开始副臂108的俯仰动作，则控制器200A根据来自限位开关91的动作信号获取副臂防后倾装置70的动作信息(步骤S1)，并且根据来自副臂角度传感器170的检测信号获取副臂108的角度数据(步骤S2)。接着，控制器200A判定副臂防后倾装置70的动作与副臂108的角度之间的关系是否正常(步骤S3)。在控制器200A的存储器中存储有用于判定副臂防后倾装置70的动作是否正常的动作判定数据表205A。

图13是表示规定副臂防后倾装置70的动作是否正常的动作判定数据表205A的图。图13所示的动作判定数据表205A根据副臂角度θ与限位开关91L、91R来规定副臂防后倾装置70的动作是否正常。具体而言，在副臂108的角度(副臂角度)θ小于65°的情况下，若限位开关91L、91R两者均处于断开状态，则确定为副臂防后倾装置70的动作“正常”。并且，在副臂角度θ为65°以上的情况下，仅在限位开关91L、91R均被导通时确定为副臂防后倾装置70的动作“正常”，而在限位开关91L、91R中的至少一个处于断开状态时则确定为副臂防后倾装置70的动作“异常”。

在此，副臂角度θ＝65°表示副臂108位于P1位置的状态(参考图10中(a))，正常情况下，此时副臂防后倾装置70的另一端70b应与靶135可靠地抵接，限位开关91L、91R应同时输出导通信号。因此，在本实施方式中，在副臂角度θ为65°以上的情况下，若至少一个限位开关91L、91R处于断开状态，则判断为副臂防后倾装置70因故障等未与靶135抵接(滑动杆88未移动至S1位置)，将副臂防后倾装置70的动作确定为异常。

在步骤S3的动作判定中判定为正常时(S3中是)，控制器200A执行副臂108的俯仰动作(步骤S4)。若副臂108立起至P2位置而使限位开关93R工作(步骤S5中是)，则控制器200A使副臂俯仰停止用电磁阀102a(参考图11)工作而停止副臂108的俯仰动作(步骤S6)。并且，在步骤S3的动作判定中判定为异常时(S3中否)，控制器200A进入步骤S6而停止副臂108的俯仰动作。由此，防止使副臂108在副臂防后倾装置70未与靶135抵接的状态下进行立起动作。另外，在步骤S3的动作判定中判定为异常时，控制器200A向显示装置35输出异常信号，通过显示装置35通知副臂防后倾装置70未与靶135抵接的情况。

并且，若副臂108进行俯仰动作而到达P3位置而使限位开关93L导通(S7中是)，则控制器200A使吊钩卷扬停止用电磁阀105a(参考图11)工作而停止吊钩110的卷扬动作(步骤S8)，从而结束处理。

如上所述，根据第1实施方式，控制器200A构成为，在判定副臂108的角度θ为65°以上并且根据限位开关91L、91R的检测信号判定副臂防后倾装置70的另一端70b未与靶135抵接时，停止副臂108的立起动作，因此，在副臂防后倾装置70的动作出现异常时也能够安全地运行起重机100A。并且，由于能够通过限位开关91的导通或断开来检测出副臂防后倾装置70的动作异常，因此能够以廉价且简单的结构实现副臂防后倾装置动作检测装置80。

在此，以往，为了防止副臂卷扬过度，有时在起重机设置有限位开关93。此时，若将设计变更为将限位开关93配置于S1位置与S3位置之间的位置并使限位开关93在副臂108转动至P1位置与P3位置之间的位置时导通，则无需增加限位开关即可检测出副臂防后倾装置70是否与靶135抵接。然而，若将限位开关93移动至S1位置与S3位置之间的位置，则副臂108会在P1位置与P3位置之间的位置停止立起动作，因此副臂108的转动范围比以往变窄，对起重机原本的起吊作业带来不良影响，因此不优选采用。

另一方面，在第1实施方式中，通过将用于检测副臂防后倾装置70的动作异常的限位开关91追加配置在S1位置，能够发挥无需损害起重机100A的作业性即可提高安全性的显著的作用效果。并且，即使副臂角度θ为65°以上，在限位开关91L、91R中的至少一个处于断开状态时判定为副臂防后倾装置70并未与靶135抵接(异常)从而停止副臂108的立起动作，因此，能够更加安全地运行起重机100A。

[第2实施方式]

第2实施方式所涉及的起重机100B与第1实施方式的不同点在于，副臂防后倾装置动作检测装置的结构的一部分不同。以下，重点对与第1实施方式的不同点进行说明。图14中(a)是表示第2实施方式所涉及的副臂防后倾装置动作检测装置280的结构的俯视图，图14中(b)是表示第2实施方式所涉及的副臂防后倾装置动作检测装置280的结构的侧视图。

如图14中(a)及(b)所示，第2实施方式的特征在于，使限位开关91及限位开关93工作的移动部件由分别独立的部件构成。具体而言，第2移动部件(即，滑动杆88)仅用于使限位开关93工作，相对于此，第1移动部件(即，侧杆288)仅用于使限位开关91工作。另外，在第1实施方式中，滑动杆88和侧杆288一体化而构成了一个移动部件。

侧杆288由细长的板状体构成，其一端通过螺栓284固定在安装于连结板81的侧部的托架282上，另一端则被导销296支承为滑动自如。导销296与设置于侧杆288的长孔295卡合从而引导侧杆288沿前后方向移动。导销296固定在固定于底板90的侧托架290上。

根据该结构，与副臂防后倾装置70的另一端70b与靶135抵接后外筒71沿前后方向移动的动作联动，侧杆288也沿前后方向移动。而且，若副臂108转动至P1位置(参考图10中(a))，则设置于侧杆288的另一端的撞针289按压限位开关91的滚轮92，从而使限位开关91的接点闭合。

如此，根据第2实施方式，也能够发挥与第1实施方式相同的作用效果。尤其，根据第2实施方式，针对现有起重机能够以外置方式安装侧杆288及限位开关91，因此存在通过简单的改造即可安全地运行现有起重机的优点。

[第3实施方式]

第3实施方式与第1、第2实施方式的不同点在于，在第3实施方式所涉及的起重机100C中，为了检测副臂防后倾装置70的动作使用线式位移计391从而代替限位开关91。即，第3实施方式所涉及的副臂防后倾装置动作检测装置380的特征在于包括线式位移计391。以下，重点对与第1、第2实施方式不同的点进行说明。图15中(a)是表示第3实施方式所涉及的副臂防后倾装置动作检测装置380的结构的俯视图，图15中(b)是表示第3实施方式所涉及的副臂防后倾装置动作检测装置380的结构的侧视图。

如图15中(a)及(b)所示，用于检测伴随副臂防后倾装置70的伸缩动作的位移量的线式位移计391(以下，简称为位移计391)设置于底板90。位移计391的线392的一端部固定在固定部83，若外筒71沿前后方向移动，则线392被送出或被卷取。通过内置于位移计391的电位计等检测线392的位移量，从而能够检测副臂防后倾装置70的动作。位移计391的检测信号输入至控制器200C，根据位移计391的检测信号和副臂角度传感器170的检测信号对副臂108的俯仰动作进行控制。

图16是表示控制器200C的输入及输出的框图。第3实施方式所涉及的控制器200C是用于控制起重机100C的各部的控制装置，虽未图示，但其具有进行各种运算的CPU及存储装置(即，存储器)、通信接口、其他配套设备等。

如图16所示，控制器200C输入来自用于检测副臂108的角度的副臂角度传感器170、用于检测塔架防后倾装置50的动作的限位开关171、用于检测副臂防后倾装置70的动作的位移计391及其他未图示的传感器等的各种检测信号。另外，控制器200C的输出侧则与第1实施方式相同。

图17是表示第3实施方式所涉及的副臂108的俯仰动作的控制顺序的流程图。如图17所示，控制器200C从位移计391获取副臂防后倾装置70的位移数据(步骤S1-3)，并根据来自副臂角度传感器170的检测信号获取副臂108的角度数据(步骤S2)。接着，控制器200C判定副臂防后倾装置70的位移量D是否为阈值D1以上(步骤S3-3)，若位移量D为阈值D1以上(步骤S3-3中是)，则执行副臂108的俯仰动作(步骤S4)。在此，阈值D1是用于判定副臂防后倾装置70的另一端70b是否与靶135可靠地抵接的值，例如，其预先设定为位移量L1(参考图10中(b))。

接着，若控制器200C判定位移量D为阈值D2以上(步骤S5-3中是)，则使副臂俯仰停止用电磁阀102a工作而停止副臂108的俯仰动作(步骤S6)。在此，阈值D2例如预先设定为位移量L1+L4(参考图10中(b))。

并且，在步骤S3-3的判定中判定为位移量D小于阈值D1时(S3-3中否)，控制器200C进入步骤S6停止副臂108的俯仰动作停止的同时向显示装置35通知异常。由此，防止使副臂108在副臂防后倾装置70并未与靶135抵接的状态下进行立起动作。

并且，在判定位移量D为阈值D3以上时(S7-3中是)，控制器200C使吊钩卷扬停止用电磁阀105a工作而停止吊钩110的卷扬动作(步骤S8)，从而结束处理。在此，阈值D3例如预先设定为位移量L2(参考图10中(b))。

如此，根据第3实施方式，与第1、第2实施方式同样地，即使副臂防后倾装置70的动作出现异常也能够安全地运行起重机100C。而且，由于使用位移计391来代替了限位开关91、93，因此，能够简化副臂防后倾装置动作检测装置380的结构，从而能够以低廉的价格制造出。

[第4实施方式]

第4实施方式与第3实施方式的不同点在于，在第4实施方式所涉及的起重机100D中，为了检测副臂防后倾装置70的动作使用销式测力传感器(载荷传感器)491从而代替线式位移计391。即，第4实施方式所涉及的副臂防后倾装置动作检测装置480的特征在于由销式测力传感器491构成。以下，重点对与第3实施方式的不同点进行说明。图18是表示第4实施方式所涉及的副臂防后倾装置动作检测装置480的结构的侧视图。

如图18所示，用于检测作用于销76的载荷的销式测力传感器491(载荷传感器；以下，简称为测力传感器491)内置于销76。测力传感器491检测通过副臂防后倾装置70的另一端70b与靶135抵接而作用于销76的载荷的变化。在第4实施方式中，通过该载荷的变化来判定副臂防后倾装置70是否与靶135抵接、副臂108是否转动到最大立起角度(上限角度)等。

下面，参考图19及图20进行具体说明。图19是表示控制器200D的输入及输出的框图。第4实施方式所涉及的控制器200D是用于控制起重机100D的各部的控制装置，虽未图示，但其具有进行各种运算的CPU及存储装置(即，存储器)、通信接口、其他配套设备等。

如图19所示，控制器200D输入来自用于检测副臂108的角度的副臂角度传感器170、用于检测塔架防后倾装置50的动作的限位开关171、用于检测副臂防后倾装置70的动作的测力传感器491及其他未图示的传感器等的各种检测信号。另外，控制器200D的输出侧则与第3实施方式相同。

图20是表示第4实施方式所涉及的副臂108的俯仰动作的控制顺序的流程图。如图20所示，控制器200D从测力传感器491获取副臂防后倾装置70的载荷数据(步骤S1-4)，并根据来自副臂角度传感器170的检测信号获取副臂108的角度数据(步骤S2)。接着，控制器200D判定副臂防后倾装置70的载荷W是否为阈值W1以上(步骤S3-4)，若载荷W为阈值W1以上(步骤S3-4中是)，则执行副臂108的俯仰动作(步骤S4)。在此，阈值W1是用于判定副臂防后倾装置70的另一端70b是否与靶135可靠地抵接的值，例如，预先设定为副臂防后倾装置70收缩了位移量L1(参考图10中(b))时作用于销76的载荷值。

接着，在判定载荷W为阈值W2以上时(步骤S5-4中是)，控制器200D使副臂俯仰停止用电磁阀102a工作而停止副臂108的俯仰动作(步骤S6)。在此，阈值W2例如预先设定为副臂防后倾装置70收缩了位移量L1+L4(参考图10中(b))时作用于销76的载荷值。

并且，在步骤S3-4的判定中判定为载荷W小于阈值W1时(S3-4中否)，控制器200D进入步骤S6使副臂108的俯仰动作停止的同时向显示装置35通知异常。由此，防止使副臂108在副臂防后倾装置70未与靶135抵接的状态下进行立起动作。

并且，在判定载荷W为阈值W3以上时(S7-4中是)，控制器200D使吊钩卷扬停止用电磁阀105a工作而停止吊钩110的卷扬动作(步骤S8)，从而结束处理。在此，阈值W3例如预先设定为副臂防后倾装置70收缩了位移量L2(参考图10中(b))时作用于销76的载荷值。

如此，根据第4实施方式，与第3实施方式同样地，即使副臂防后倾装置70的动作出现异常也能够安全地运行起重机100D。而且，由于使用测力传感器491来代替了位移计391，因此能够简化副臂防后倾装置动作检测装置480结构，从而能够以低廉的价格制造出。

[第5实施方式]

第5实施方式与第1～第4实施方式的不同点在于，在第5实施方式所涉及的起重机100E中，用于检测副臂防后倾装置70是否与靶(抵接板)535抵接的副臂防后倾装置动作检测装置580设置于靶535而未设置于副臂防后倾装置70。具体而言，在第5实施方式中，代替检测副臂防后倾装置70的伸缩动作而检测靶535的上下动作，从而判定副臂防后倾装置70是否与靶535可靠地抵接。

下面，参考图21及图22，对第5实施方式所涉及的副臂防后倾装置动作检测装置580的结构进行说明。图21表示第5实施方式所涉及的起重机100E的靶535附近的主要部分的侧视图，图22中(a)是图21的D部放大图，图22中(b)是图22中(a)的E向视图。

如图21及图22所示，在第5实施方式中，副臂防后倾装置动作检测装置580设置在靶535。在第5实施方式中，副臂防后倾装置动作检测装置580具备安装有靶用限位开关591(第3限位开关；以下，简称为限位开关591)的底板590、设置于底板590与靶535之间的四个角部的四个碟形弹簧(施力部件)583及插穿于各碟形弹簧583的四个导销584。

靶535由正方形形状的板体构成，其通过碟形弹簧583朝向上方施力，从而被保持为与设置在底板590的限位开关591隔着规定的间隔。换言之，限位开关591设置于从靶535向下分开规定间隔的位置。在此，规定间隔优选为能够检测副臂防后倾装置70可靠地与靶535抵接的状态的程度的距离，例如可以设为位移量L1(参考图10中(b))。而且，靶535构成为，能够被导销584引导的同时在上下方向上相对于底板590移动。

若副臂108从副臂防后倾装置70的另一端70b开始与靶535抵接的P1’位置立起至P1位置(参考图10中(a))，则伴随副臂108的立起动作，副臂防后倾装置70的另一端70b向下按压靶535。由此，靶535克服碟形弹簧583的作用力而朝向下方移动位移量L1(第3位移量)而按压限位开关591的滚轮592，从而使限位开关591的接点闭合，向控制器200E输出导通信号。控制器200E通过来自限位开关591的导通信号(动作信号)的输入，能够检测副臂防后倾装置70与靶535可靠地抵接的情况。

如此，第5实施方式构成为，在靶535从副臂防后倾装置70并未抵接的初始位置变为被副臂防后倾装置70按压而移动位移量L1(第3位移量)的第3位置时，限位开关591被导通。

接着，对搭载于起重机100E的控制器200E的结构进行说明。图23是表示控制器200E的输入及输出的框图。第5实施方式所涉及的控制器200E在输入侧连接有限位开关591L、591R从而代替限位开关91L、91R。另外，输出侧则与第1实施方式相同。并且，如后述，存储在存储器的动作判定数据表205E的构成也与第1实施方式不同。

接着，对控制器200E对副臂108的俯仰动作的控制进行说明。图24是表示控制器200E控制副臂108的俯仰动作的顺序的流程图。如图24所示，若开始副臂108的俯仰动作，则控制器200E根据来自限位开关591的动作信号获取副臂防后倾装置70的动作信息(步骤S1-5)，根据来自副臂角度传感器170的检测信号获取副臂108的角度数据(步骤S2)。接着，控制器200E判定副臂防后倾装置70的动作与副臂108的角度之间的关系是否正常(步骤S3-5)。控制器200E的存储器中存储有用于判定副臂防后倾装置70的动作是否正常的动作判定数据表205E。

图25是表示规定副臂防后倾装置70的动作是否正常的动作判定数据表205E的图。图25所示的动作判定数据表205E根据副臂角度θ与限位开关591L、591R来规定副臂防后倾装置70的动作是否正常。具体而言，在副臂108的角度(副臂角度)θ小于65°的情况下，若限位开关591L、591R两者均处于断开状态，则确定副臂防后倾装置70的动作“正常”。并且，在副臂角度θ为65°以上的情况下，仅在限位开关591L、591R均被导通时确定为副臂防后倾装置70的动作“正常”，而在限位开关591L、591R中的至少一个处于断开状态时则确定为副臂防后倾装置70的动作“异常”。

在步骤S3-5的动作判定中判定为正常时(S3-5中是)，控制器200E执行副臂108的俯仰动作(步骤S4)。并且，在步骤S3-5的动作判定中判定为异常时(S3-5中否)，控制器200E进入步骤S6而停止副臂108的俯仰动作。由此，防止使副臂108在副臂防后倾装置70未与靶135抵接的状态下进行立起动作。之后的处理与第1实施方式相同，因此在此省略说明。

如此，与第1～第4实施方式同样地，根据第5实施方式也能够检测出副臂防后倾装置70与靶535可靠地抵接的情况并进行副臂108的俯仰动作，因此，能够安全地运行起重机100E。并且，在第5实施方式中，由于采用了将副臂防后倾装置动作检测装置580设置于靶535的结构，因此无需改造现有的副臂防后倾装置70。即，仅在现有的起重机的靶设置第5实施方式所涉及的副臂防后倾装置动作检测装置580即可更安全地运行现有的起重机。

另外，本发明并不只限定于上述实施方式，在不脱离本发明的主旨的范围内能够进行各种变形，包含在权利要求中记载的技术思想中的技术均为本发明的对象。上述实施方式只不过是优选例，本领域技术人员能够从本说明书中公开的内容实现各种代替例、修正例、变形例或改良例，这些也包含于所附的权利要求中记载的技术范围中。

例如，虽未图示，副臂防后倾装置动作检测装置可以构成为，包括用于检测靶135的应变的应变计，控制器在根据来自副臂角度传感器170的检测信号判定副臂108的角度为规定角度(例如65°)以上并且根据来自应变计的检测信号判定靶135的应变小于规定的阈值时，停止副臂108的立起动作。

并且，在上述各实施方式中，也可以采用副臂防后倾装置70的一端70a为自由端而另一端70b可转动地支承在塔架104的结构。此时，靶135设置于副臂108上。并且，在第1实施方式及第2实施方式中，限位开关91L和限位开关91R在前后方向上的位置无需一定要相同。此时，可以在限位开关91L、91R两者均被导通时判定为副臂防后倾装置70正常，也可以仅监测限位开关91L、91R中的设置于前方的限位开关从而进行副臂防后倾装置70的动作判定。这是因为，前方的限位开关被导通时可以认为后方的限位开关也已被导通。

并且，在第3实施方式及第4实施方式中，副臂防后倾装置动作检测装置380、480也可以为了防止副臂卷扬过度而具备限位开关93。

并且，在上述各实施方式中，对根据限位开关91、93的接点从断开切换成闭合的动作信号来控制副臂108的俯仰动作的结构进行了说明，但也可以根据限位开关91、93的接点从闭合切换成断开的动作信号来控制副臂108的俯仰动作。

并且，以上对检测副臂防后倾装置70的动作来控制副臂108的俯仰动作的实施方式进行了说明，但本发明也可以检测塔架防后倾装置50的动作来控制塔架104的俯仰动作。并且，本发明还能够适用于除了塔式起重机以外的所有形式的起重机。

Claims (11)

1.一种起重机，其具备能够俯仰的前端部件及设置于所述前端部件的背面侧且限制所述前端部件的立起动作的防后倾装置，所述起重机的特征在于，具有：

角度传感器，检测所述前端部件的角度；

动作检测部，检测所述防后倾装置是否工作；及

控制器，控制所述前端部件的俯仰动作，

所述控制器进行如下控制：在根据来自所述角度传感器的检测信号判定所述前端部件的角度在规定角度以上且根据来自所述动作检测部的检测信号判定所述防后倾装置未工作时，停止所述前端部件的立起动作。

2.根据权利要求1所述的起重机，其特征在于，

所述防后倾装置的一端被支承而另一端则为自由端，

所述起重机设置有所述防后倾装置的另一端伴随所述前端部件的立起动作而抵接的抵接部，

所述动作检测部检测所述防后倾装置的另一端是否与所述抵接部抵接，

所述控制器进行如下控制：在根据来自所述角度传感器的检测信号判定所述前端部件的角度在所述规定角度以上且根据来自所述动作检测部的检测信号判定所述防后倾装置的另一端未与所述抵接部抵接时，停止所述前端部件的立起动作。

3.根据权利要求2所述的起重机，其特征在于，

所述动作检测部包括与所述防后倾装置的伸缩动作联动地移动的第1移动部件及检测所述第1移动部件移动到第1位置的情况的第1限位开关，

若所述前端部件从所述防后倾装置的另一端开始与所述抵接部抵接的抵接位置进一步立起第1转动角度，则所述防后倾装置收缩第1位移量，

若所述防后倾装置收缩所述第1位移量，则所述第1移动部件移动到所述第1位置，

所述控制器进行如下控制：在根据来自所述角度传感器的检测信号判定所述前端部件的角度在所述规定角度以上且根据所述第1限位开关的检测信号判定所述第1移动部件未移动到所述第1位置时，停止所述前端部件的立起动作。

4.根据权利要求3所述的起重机，其特征在于，

所述第1转动角度在1°～5°范围内。

5.根据权利要求3或4所述的起重机，其特征在于，

所述动作检测部还包括与所述防后倾装置的伸缩动作联动地移动的第2移动部件及检测所述第2移动部件移动到第2位置的情况的第2限位开关，

若所述前端部件从所述抵接位置立起比所述第1转动角度更大的第2转动角度，则所述防后倾装置收缩比所述第1位移量更大的第2位移量，

若所述防后倾装置收缩所述第2位移量，则所述第2移动部件移动到所述第2位置，

所述控制器进行如下控制：在根据来自所述第2限位开关的检测信号判定所述第2移动部件移动到所述第2位置时，停止所述前端部件的立起动作。

6.根据权利要求5所述的起重机，其特征在于，

所述第1移动部件与所述第2移动部件一体化而形成一个移动部件，

所述第1限位开关与所述第2限位开关在所述移动部件的移动方向上隔着所述第1位置与所述第2位置之间的距离而设置。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的起重机，其特征在于，

还设置有多个所述防后倾装置与所述动作检测部的组，

所述控制器进行如下控制：在根据来自所述角度传感器的检测信号判定所述前端部件的角度在所述规定角度以上且根据来自所有所述动作检测部的检测信号判定至少一个所述防后倾装置未工作时，停止所述前端部件的立起动作。

8.根据权利要求7所述的起重机，其特征在于，

多个所述动作检测部分别排列在所述前端部件的背面侧且在前后方向上设置于相同位置。

9.根据权利要求1或2所述的起重机，其特征在于，

所述动作检测部包括检测所述防后倾装置的伸缩动作的位移的位移计，

所述控制器进行如下控制：在根据来自所述角度传感器的检测信号判定所述前端部件的角度在所述规定角度以上且由所述位移计检测出的所述防后倾装置的位移量小于第1阈值时，停止所述前端部件的立起动作。

10.根据权利要求1或2所述的起重机，其特征在于，

所述动作检测部包括检测作用于所述防后倾装置的载荷的载荷传感器，

所述控制器进行如下控制：在根据来自所述角度传感器的检测信号判定所述前端部件的角度在所述规定角度以上且根据所述载荷传感器的检测信号判定所述载荷的大小小于第2阈值时，停止所述前端部件的立起动作。

11.根据权利要求1所述的起重机，其特征在于，

所述防后倾装置的一端被支承而另一端则为自由端，

所述起重机设置有所述防后倾装置的另一端伴随所述前端部件的立起动作而抵接的抵接板，

所述动作检测部包括使所述抵接板朝向上方施力的施力部件及检测所述抵接板克服所述施力部件的作用力而向下移动到第3位置的情况的第3限位开关，

若所述前端部件从所述防后倾装置的另一端开始与所述抵接板抵接的抵接位置进一步立起第1转动角度，则所述防后倾装置收缩第3位移量，

若所述防后倾装置收缩所述第3位移量，则所述抵接板移动到所述第3位置，

所述控制器进行如下控制：在根据来自所述角度传感器的检测信号判定所述前端部件的角度在所述规定角度以上且根据来自所述第3限位开关的检测信号判定所述抵接板未移动到所述第3位置时，停止所述前端部件的立起动作。