CN105035041A - 工程车支腿的电液控制系统、方法、检测方法及工程车辆 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种工程车支腿的电液控制系统、方法、检测方法及工程车辆，先导阀模块的出油口与支腿操作手柄的进油口相连，支腿电控阀组的出油口与换向阀的工作油口相连；换向阀的工作油口分别与左支腿收支油缸的无杆腔和有杆腔相连；换向阀的工作油口分别与右支腿收支油缸的无杆腔和有杆腔相连；控制装置分别与支腿电控阀组、先导阀模块电连接。本发明的电液控制系统、方法、检测方法及工程车辆，可以使工程车支腿在慢速动作时具备良好的微动性和可操纵性，采集信号精度高，对工程车的实际工况的准确判断，可控制性强，能避免操作员误操作，提高了整车的安全性，并可以延长平衡阀的使用寿命，减少检修时间，降低高危事故的发生率。

Description

工程车支腿的电液控制系统、方法、检测方法及工程车辆

技术领域

本发明涉及液压控制技术领域，尤其涉及一种工程车支腿的电液控制系统、方法、检测方法及工程车辆。

背景技术

工程车是一种用途非常广泛的工程机械，例如有起重车、强夯机等等。不同的用途和复杂的工况决定了工程车液压系统工作的复杂性,其中支腿的液压及电控系统对整车的平衡起到了举足轻重的作用。因为支腿对工程车的重要作用，所以控制系统要求支腿操作简单，安全可靠，动作响应快，降低高危事故的发生率。但是，目前常见的工程车支腿液压系统的故障较隐蔽，易出现突发故障，故障排查相对困难，维修时间长，液压器件使用寿命短，更换频繁。为了更好的解决这些问题，工程车支腿迫切需要一种安全可靠的电液控制及故障诊断方法。

发明内容

有鉴于此，本发明要解决的一个技术问题是提供一种工程车支腿的电液控制系统、方法、检测方法及工程车辆，用于控制左、右支腿的伸缩。

一种工程车支腿的电液控制系统，包括：左支腿收支油缸、右支腿收支油缸、支腿电控阀组、换向阀、先导阀模块、支腿操作手柄、工作泵和控制装置；所述工作泵的出油口与所述先导阀模块的进油口相连；所述先导阀模块的出油口与所述支腿操作手柄的进油口相连，所述支腿操作手柄的第一油口、第三油口分别与所述支腿电控阀组的第一进油口、第二进油口相连；所述支腿操作手柄的第二油口、第四油口分别与所述换向阀的第一控制油口、第二控制油口相连；所述支腿电控阀组的第一出油口、第二出油口分别与所述换向阀的第一工作油口、第二工作油口相连；所述换向阀的第三工作油口、第四工作油口分别与所述左支腿收支油缸的无杆腔和有杆腔相连；所述换向阀的第五工作油口、第六工作油口分别与所述右支腿收支油缸的无杆腔和有杆腔相连；所述控制装置分别与所述支腿电控阀组、先导阀模块电连接。

根据本发明的一个实施例，进一步的，所述控制装置分别与发动机转速传感器、车辆行驶档位选择开关、动臂角度传感器、动臂缩限位开关电连接。

根据本发明的一个实施例，进一步的，还包括：左支腿平衡阀和右支腿平衡阀；所述左支腿平衡阀设置在所述换向阀与所述左支腿收支油缸之间的油路中，所述换向阀的第三工作油口、第四工作油口分别与所述左支腿平衡阀的第一油口、第二油口相连，所述左支腿平衡阀的第三油口、第四油口分别与所述左支腿收支油缸的无杆腔和有杆腔相连；所述右支腿平衡阀设置在所述换向阀与所述右支腿收支油缸之间的油路中，所述换向阀的第五工作油口、第六工作油口分别与所述右支腿平衡阀的第一油口、第二油口相连，所述右支腿平衡阀的第三油口、第四油口分别与所述右支腿收支油缸的无杆腔和有杆腔相连。

根据本发明的一个实施例，进一步的，还包括：第一压力传感器、第二压力传感器；所述第二压力传感器、所述第一压力传感器分别与所述左支腿平衡阀的第一油口、第二油口相连；所述分别与所述第二压力传感器、所述第一压力传感器电连接。

根据本发明的一个实施例，进一步的，还包括：第三压力传感器、第四压力传感器；所述左支腿平衡阀的第三油口、第四油口分别与所述第四压力传感器、所述第三压力传感器相连；所述控制装置分别与所述第三压力传感器、所述第四压力传感器电连接。

根据本发明的一个实施例，进一步的，还包括：第五压力传感器、第六压力传感器；所述右支腿平衡阀的第一油口、第二油口分别与所述第六压力传感器、所述第五压力传感器相连；所述控制装置分别与所述第六压力传感器、所述第五压力传感器电连接。

根据本发明的一个实施例，进一步的，还包括：第七压力传感器、第八压力传感器；所述右支腿平衡阀的第三油口、第四油口分别与所述第八压力传感器、所述第七压力传感器相连；所述控制装置分别与所述第七压力传感器、所述第八压力传感器电连接。

根据本发明的一个实施例，进一步的，还包括：左支腿到位压力开关、右支腿到位压力开关；所述左支腿到位压力开关、所述右支腿到位压力开关分别与所述左支腿平衡阀的第三油口、所述右支腿平衡阀的第三油口相连。

根据本发明的一个实施例，进一步的，还包括：液压油箱；所述先导阀模块的回油口、所述支腿操作手柄的回油口、所述换向阀的回油口分别与所述液压油箱相连。

根据本发明的一个实施例，进一步的，还包括：吸油滤芯；所述工作泵通过所述吸油滤芯与所述液压油箱相连。

根据本发明的一个实施例，进一步的，还包括显示装置，所述显示装置与所述控制装置电连接；在所述显示装置上还设置有控制按钮。

根据本发明的一个实施例，进一步的，包括：指示灯；所述指示灯与所述控制装置电连接。

一种工程车辆，包括：如上所述的工程车支腿的电液控制系统。

一种基于如上所述的工程车支腿的液压控制系统的控制方法，包括：控制装置根据发动机转速传感器、车辆行驶档位选择开关发送的信号，确定车辆的档位位置；所述控制装置根据动臂角度传感器、动臂缩限位开关发送的信号，确定动臂的举升角度和伸缩状态；所述控制装置基于所述档位位置、所述举升角度和所述伸缩状态，向支腿电控阀组、先导阀模块发送控制信号。

根据本发明的一个实施例，进一步的，当所述控制装置判断所述车辆的档位位置在空挡位置时，所述控制装置输出控制指令使所述先导阀模块得电。

根据本发明的一个实施例，进一步的，所述控制装置检测所述动臂角度传感器发送的角度信号；当判断动臂的举升角度值小于等于预设的限制角度阈值时，所述控制装置输出控制指令使先导阀模块得电，完成对支腿操作手柄供油；当判断动臂的举升角度值大于预设的限制角度阈值时，所述控制装置输出控制指令使先导阀模块失电，切断对支腿操作手柄供油。

根据本发明的一个实施例，进一步的，所述控制装置检测所述动臂缩限位开关的开关信号；当判断动臂处于缩的位置时，则所述控制装置向所述支腿电控阀组发出允许收支腿的控制指令；当判断动臂处于伸出位置时，则所述控制装置对所述支腿电控阀组发出禁止收支腿的控制指令。

根据本发明的一个实施例，进一步的，当所述控制装置判断所述车辆的档位位置不在空挡位置时，则控制所述先导阀模块失电，使左支腿收支油缸和右支腿收支油缸停止收支动作；所述控制装置根据左支腿到位压力开关、右支腿到位压力开关的信号状态判断左、右支腿的位置，当所述控制装置判断左、右支腿处于缩位置时，则输出允许车辆行驶的控制指令，当判断左、右支腿处于伸状态时，则输出禁止车辆行驶的控制指令。

一种基于如上所述的工程车支腿的液压控制系统的检测方法，包括：所述控制装置接收压力传感器发送的左、右支腿平衡阀的进、出油口的压力信号，根据所述压力信号获取左、右支腿平衡阀的进、出油口压力值；将所述压力值与预设的压力阈值进行比较，判断左、右支腿平衡阀的进、出油口是否出现故障，如果是，则输出相应的故障信息。

根据本发明的一个实施例，进一步的，所述控制装置接收第一压力传感器、第二压力传感器、第三压力传感器、第四压力传感器发送的压力信号；根据所述压力信号确定左支腿平衡阀的第一油口、第二油口、第三油口、第四油口的压力值；将左支腿平衡阀的第一油口、第二油口、第三油口、第四油口的压力值与预设的压力阈值进行比较，判断左支腿平衡阀的第一油口、第二油口、第三油口、第四油口是否出现故障，如果是，则输出相应的故障信息。

根据本发明的一个实施例，进一步的，所述控制装置接收第五压力传感器、第六压力传感器、第七压力传感器、第八压力传感器发送的压力信号；根据所述压力信号确定右支腿平衡阀的第一油口、第二油口、第三油口、第四油口的压力值；将右支腿平衡阀的第一油口、第二油口、第三油口、第四油口的压力值与预设的压力阈值进行比较，判断右支腿平衡阀的第一油口、第二油口、第三油口、第四油口是否出现故障，如果是，则输出相应的故障信息。

本发明的工程车支腿的电液控制系统、方法、检测方法及工程车辆，可以使工程车支腿在慢速动作时具备良好的微动性和可操纵性，采集信号精度高，对工程车的实际工况的准确判断，响应快，能避免操作员误操作，提高了整车的安全性，并可以延长平衡阀的使用寿命，方便维修人员排除故障，降低高危事故的发生率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为根据本发明的工程车支腿的电液控制系统的一个实施例的示意图；

图2为根据本发明的工程车支腿的电液控制系统的一个实施例的电控元件的部署示意图；

图3为根据本发明的工程车支腿的电液控制系统的一个实施例的电控连接示意图；

图4为根据本发明的工程车支腿的电液控制系统的一个实施例的控制方法的流程示意图；

图5至图6为根据本发明的工程车支腿的电液控制系统的另一个实施例的控制方法的流程示意图；其中图6为图5的部分流程示意图；

图7为根据本发明的工程车支腿的电液控制系统的一个实施例的用于进行检测方法的部件连接示意图；

图8至图10为根据本发明的工程车支腿的电液控制系统的检测方法中的用于对左支腿平衡阀进行检测的流程示意图；其中，图9和图10为图8中的部分流程示意图。

具体实施方式

下面参照附图对本发明进行更全面的描述，其中说明本发明的示例性实施例。下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。下面结合各个图和实施例对本发明的技术方案进行多方面的描述。

下文为了叙述方便，下文中所称的“第一”、“第二”等为描述上相区别，并没有其它特殊的含义。

如图1至3所示，本发明提供一种工程车支腿的电液控制系统，包括：左支腿收支油缸7、右支腿收支油缸10、支腿电控阀组3、换向阀17、先导阀模块18、支腿操作手柄1、工作泵19和控制装置。工作泵19的出油口与先导阀模块18的进油口P10相连。

先导阀模块18的出油口P12与支腿操作手柄1的进油口P11相连，支腿操作手柄1的第一油口V1、第三油口V3分别与支腿电控阀组3的第一进油口B、第二进油口D相连。支腿操作手柄1的第二油口V2、第四油口V4分别与换向阀17的第一控制油口V11、第二控制油口V13相连。

支腿电控阀组3的第一出油口A、第二出油口C分别与换向阀17的第一工作油口V12、第二工作油口V14相连。换向阀17的第三工作油口A6、第四工作油口B6油分别与左支腿收支油缸7的无杆腔和有杆腔相连。换向阀17的第五工作油口A7、第六工作油口B7油口分别右支腿收支油缸10的无杆腔和有杆腔相连。控制装置分别与支腿电控阀组3、先导阀模块18电连接。

在一个实施例中，控制装置可以实现为多种形式，可以为单片机、单板机、PLC等，例如为电子控制单元2。控制装置也分别与发动机转速传感器、车辆行驶档位选择开关、动臂角度传感器、动臂缩限位开关电连接。本文中的动臂指工程上的能够伸缩的工作臂，例如，工程车为起重车，动臂即为起重臂，工程车为强夯机，动臂即为强夯机的伸缩臂等。

左支腿平衡阀22设置在换向阀17与左支腿收支油缸7之间的油路中，换向阀17的第三工作油口A6、第四工作油口B6油分别与左支腿平衡阀22的第一油口D1、第二油口D2油口相连，左支腿平衡阀22的第三油口U1、第四油口U2分别与左支腿收支油缸7的无杆腔和有杆腔相连。

右支腿平衡阀23设置在换向阀17与右支腿收支油缸10之间的油路中，换向阀17的第五工作油口A7、第六工作油口B7油口分别与右支腿平衡阀23的第一油口D3、第二油口D4相连，右支腿平衡阀23的第三油口U5、第四油口U6分别与右支腿收支油缸10的无杆腔和有杆腔相连。

在一个实施例中，可以设置多个压力传感器，第二压力传感器9、第一压力传感器8分别与左支腿平衡阀22的第一油口D1、第二油口D2油口相连；控制装置分别与第二压力传感器9、第一压力传感器8电连接。左支腿平衡阀22的第三油口U1、第四油口U2分别与第四压力传感器12、第三压力传感器11相连。控制装置分别与第三压力传感器11、第四压力传感器12电连接。

右支腿平衡阀23的第一油口D3、第二油口D4分别与第六压力传感器14、第五压力传感器13相连。控制装置分别与第六压力传感器14、第五压力传感器13相连。右支腿平衡阀23的第三油口U5、第四油口U6分别与第八压力传感器16、第七压力传感器15相连。控制装置分别与第七压力传感器15、第八压力传感器16电连接。左支腿到位压力开关6、右支腿到位压力开关24分别与左支腿平衡阀22的第三油口U1、右支腿平衡阀23的第三油口U5相连。

先导阀模块18的回油口T10、支腿操作手柄1的回油口T11、换向阀17的回油口分别与液压油箱21相连。工作泵19通过吸油滤芯20与液压油箱21相连。可以设置显示装置28，显示装置28与控制装置电连接，在显示装置28上还设置有控制按钮，用于输出控制指令或进行系统运行状态及故障显示。可以设置多种运行及故障指示灯29与控制装置电连接。

在一个实施例中，本发明提供一种工程车辆，包括如上的工程车支腿的液压控制系统。

工程车支腿的液压控制系统的电控部分包括支腿操作手柄1、电子控制单元2、支腿电控阀组3、动臂角度传感器4、动臂缩限位开关5、左支腿到位压力开关6、左支腿收支油缸7、第一压力传感器8、第二压力传感器9、右支腿收支油缸10、第三压力传感器11、第四压力传感器12、第五压力传感器13、第六压力传感器14、第七压力传感器15、第八压力传感器16、先导阀模块18、左支腿平衡阀22、右支腿平衡阀23、右支腿到位压力开关24、车辆档位选择开关25、左支腿缩限位开关26、右支腿缩限位开关27。

图4为根据本发明的工程车支腿的电液控制系统的一个实施例的控制方法的流程示意图，如图4所示：

步骤101，控制装置根据发动机转速传感器、车辆行驶档位选择开关发送的信号，确定车辆的档位位置。

步骤102，控制装置根据动臂角度传感器、动臂缩限位开关发送的信号，确定动臂的举升角度和伸缩状态。

步骤103，控制装置基于档位位置、举升角度和伸缩状态，向支腿电控阀组、先导阀模块发送控制信号。

在一个实施例中，当控制装置判断车辆的档位位置在空挡位置时，控制装置输出控制指令使先导阀模块得电。控制装置检测动臂角度传感器发送的角度信号。当判断动臂的举升角度值小于等于预设的限制角度阈值时，控制装置输出控制指令使先导阀模块得电，完成对支腿操作手柄供油。当判断动臂的举升角度值大于预设的限制角度阈值时，控制装置输出控制指令使先导阀模块失电，切断对支腿操作手柄供油。

控制装置检测动臂缩限位开关的开关信号。当判断动臂处于缩的位置时，则控制装置向支腿电控阀组发出允许收支腿的控制指令。当判断动臂处于伸出位置时，则控制装置对支腿电控阀组发出禁止收支腿的控制指令。

当控制装置判断车辆的档位位置不在空挡位置时，则控制先导阀模块失电，使左支腿收支油缸和右支腿收支油缸停止收支动作。控制装置根据左支腿到位压力开关、右支腿到位压力开关的信号状态判断左、右支腿的位置，当控制装置判断左、右支腿处于缩位置时，即左右支腿为收缩状态并触发了左、右支腿到位压力开关或限位开关，则输出允许车辆行驶的控制指令，当判断左、右支腿处于伸状态时，即未触发左、右支腿到位压力开关或限位开关则输出禁止车辆行驶的控制指令。

在一个实施例中，通过CAN总线通讯的方式从发动机采集转速信号作为输入信号，连接到支腿电子控制单元2，判断系统运行。同时从车辆档位选择开关25采集车辆行驶档位信号作为输入信号，连接到电子控制单元2，判断得出系统空挡信号。动臂缩位置的限位开关5的开关信号作为输入连接电子控制单元2，当动臂处在缩位置，电子控制单元2检测限位开关信号状态，判断出动臂处于缩的位置，从而对支腿电控阀组3发出允许收支腿的控制指令。当动臂处于伸出位置，电子控制单元2检测限位开关信号状态，判断出动臂不在缩的位置，从而对支腿电控阀组3发出禁止收支腿的控制指令。

动臂举升的角度传感器4的模拟信号作为输入连接电子控制单元2，电子控制单元2自动对角度传感器的模拟信号进行数据处理，转化为角度值的数字量信号，判断出动臂举升的角度，当动臂举升的角度值小于等于Pa系统预设支腿限制动作的角度值时，电子控制单元2输出控制指令使先导阀模块18得电，完成支腿操作手柄供油。当动臂举升的角度值大于Pa(系统预设支腿限制动作的角度值)时，电子控制单元2输出控制指令使先导阀模块18失电，切断支腿操作手柄供油。

在一个实施例中，通过CAN总线通讯的方式从发动机采集转速信号，同时从车辆档位选择开关25采集车辆行驶档位信号,采集限制支腿动作装置中动臂举升角度传感器4的模拟信号和动臂缩位置限位开关5的状态信号，采集左支腿缩限位开关26、右支腿缩限位开关27的状态信号，作为输入连接到支腿电子控制单元2，如图5、6所示：

步骤201，电子控制单元2根据工程车发动机转速信号判断系统运行，从车辆档位选择开关25判断出车辆行驶的档位信号。

步骤202，判断是否为空档行驶，如果是则进入步骤203。

步骤203，当车辆行驶信号在空挡位置时，操作支腿手柄1收支腿，检测动臂举升的角度值是否小于等于Pa(系统预设支腿限制动作的角度值)，如果是，则进入步骤204，电子控制单元2向先导阀模块18输出得电信号。

步骤205，检测动臂缩位置的限位开关5是否在缩状态，如果是，则进入步骤206，步骤206，控制支腿电控阀组3得电，驱动左支腿收支油缸7和右支腿收支油缸10做出收支腿的动作。检测动臂缩位置的限位开关5在伸状态，控制支腿电控阀组3失电，左支腿收支油缸7和右支腿收支油缸10停止收支腿的动作，检测动臂举升的角度值大于Pa(系统预设支腿限制动作的角度值)时，先导阀模块18失电，左支腿收支油缸7和右支腿收支油缸10停止收支腿的动作。

操作支腿手柄1支支腿，检测动臂举升的角度值小于等于Pa(系统预设支腿限制动作的角度值)时，电子控制单元2向先导阀模块18输出得电信号，驱动左支腿收支油缸7和右支腿收支油缸10做出支支腿的动作，检测动臂举升的角度值大于Pa系统预设支腿限制动作的角度值)时，先导阀模块18失电，左支腿收支油缸7和右支腿收支油缸10停止支支腿的动作。

当车辆行驶信号不在空挡位置时，先导阀模块18失电，左支腿收支油缸7和右支腿收支油缸10停止收支动作。

步骤301，检测左支腿缩限位开关26、右支腿缩限位开关27的信号状态，判断支腿是否在缩位置。

步骤302，电子控制单元2判断出支腿处于缩位置(收缩后的位置)，输出允许车辆行驶的控制指令。

步骤303，若判断出支腿处于伸(出)状态，输出禁止车辆行驶的控制指令，此功能主要是当操作员误操作时，避免车辆出现倾翻的危险，避免提高整车的安全性。

上述实施例中的基于如上所述的工程车支腿的液压控制系统的控制方法，采集的传感器信号精度高，经过高速算法的数据处理，对工程车的实际工况的判断准确，响应快，误差小，可控制性强，操作员操作简单，可以避免操作员误操作引起的高危故障，提高了整车的安全性，降低了整车的故障率，减少了维修率。

本发明提供一种基于如上的工程车支腿的液压控制系统的检测方法，包括：控制装置接收压力传感器发送的左、右支腿平衡阀的进、出油口的压力信号，根据压力信号获取左、右支腿平衡阀的进、出油口压力值；将压力值与预设的压力阈值进行比较，判断左、右支腿平衡阀的进、出油口是否出现故障，如果是，则输出相应的故障信息。

在一个实施例中，控制装置接收第一压力传感器、第二压力传感器、第三压力传感器、第四压力传感器发送的压力信号。根据压力信号确定左支腿平衡阀的第一油口、第二油口、第三油口、第四油口的压力值。将左支腿平衡阀的第一油口、第二油口、第三油口、第四油口的压力值与预设的压力阈值进行比较，判断左支腿平衡阀的第一油口、第二油口、第三油口、第四油口是否出现故障，如果是，则输出相应的故障信息。

控制装置接收第五压力传感器、第六压力传感器、第七压力传感器、第八压力传感器发送的压力信号。根据压力信号确定右支腿平衡阀的第一油口、第二油口、第三油口、第四油口的压力值。将右支腿平衡阀的第一油口、第二油口、第三油口、第四油口的压力值与预设的压力阈值进行比较，判断右支腿平衡阀的第一油口、第二油口、第三油口、第四油口是否出现故障，如果是，则输出相应的故障信息。

如图7至10所示，用于进行检测的部件包括第一压力传感器8、第二压力传感器9、第三压力传感器11、第四压力传感器12、第五压力传感器13、第六压力传感器14、第七压力传感器15、第八压力传感器16。

参数P1为第一压力传感器8检测的压力值，参数P2为第二压力传感器9检测的压力值，参数P3为第三压力传感器11检测的压力值，参数P4为第四压力传感器12检测的压力值，参数P5为第五压力传感器13检测的压力值，参数P6为第六压力传感器14检测的压力值，参数P7为第七压力传感器15检测的压力值，参数P8为第八压力传感器16检测的压力值。

左支腿平衡阀22和右支腿平衡阀23检测压力传感器的模拟信号参数值P1、P2、P3、P4、P5、P6、P7、P8，作为输入连接到电子控制单元2，电子控制单元2通过自检程序，判断出传感器器件故障Error1、Error2、Error3、Error4、Error5、Error6、Error7、Error8，同时电子控制单元2通过算法自动对这些输入的模拟信号进行数据处理，并转化为压力值的数字量信号，分别与系统预设平衡阀故障的压力值进行比较判断，从而得出左支腿平衡阀22故障Error9、Error10、Error11、Error12、Error13、Error14和右支腿平衡阀23故障Error15、Error16、Error17、Error18、Error19、Error20。

传感器器件故障Error1、Error2、Error3、Error4、Error5、Error6、Error7、Error8和支腿平衡阀故障Error9、Error10、Error11、Error12、Error13、Error14、Error15、Error16、Error17、Error18、Error19、Error20为电子控制单元2输出故障的程序参数值。对左支腿平衡阀22进行的检测的部件包括第一压力传感器8、第二压力传感器9、第三压力传感器11、第四压力传感器12。

步骤401，系统上电后，左支腿平衡阀22压力传感器的模拟信号参数值P1、P2、P3、P4，作为输入连接到电子控制单元2，电子控制单元2通过自检程序，判断外接压力传感器器件是否短路、断路，输出传感器器件故障Error1、Error2、Error3、Error4。

步骤402、403，第一压力传感器8、第二压力传感器9、第三压力传感器11、第四压力传感器12器件检测无故障后，电子控制单元2通过算法自动对压力传感器模拟信号P1、P2、P3、P4进行数据处理，转化为压力值的数字量信号。

步骤404、405，当压力传感器模拟信号参数值P3压力值大于Pmax_L(系统预设左支腿平衡阀22的U2油口最大安全压力值)条件成立时，电子控制单元2自动监测输出左支腿平衡阀22故障Error9，条件不成立，无故障输出。

当压力传感器模拟信号参数值P2压力值大于P2′(左支腿平衡阀22的D1油口系统预设压力值)且压力传感器模拟信号参数值P1压力值大于P1′(左支腿平衡阀22的D2油口系统预设压力值)条件成立时，电子控制单元2自动监测输出左支腿平衡阀22故障Error14，条件不成立，无故障输出。

步骤501，当压力传感器模拟信号参数值P1压力值大于P1′(左支腿平衡阀22的D2油口系统预设压力值)且压力传感器模拟信号参数值P2压力值小于P2′(左支腿平衡阀22的D1油口系统预设压力值)条件下进行步骤502。

步骤502，判断压力传感器模拟信号参数值P1与压力传感器模拟信号参数值P3的压力差与Pr1(左支腿平衡阀22系统预设1压力值)相比较，大于Pr1(左支腿平衡阀22系统预设1压力值)时，进行步骤504，电子控制单元2输出左支腿平衡阀22故障Error10；小于等于Pr1(左支腿平衡阀22系统预设1压力值)时，左支腿平衡阀22无故障。

步骤503，判断压力传感器模拟信号参数值P4与P4′(左支腿平衡阀22的U1油口系统预设压力值)相比较，小于等于P4′(左支腿平衡阀22的U1油口系统预设压力值)时，进行步骤505。步骤505，电子控制单元2输出左支腿平衡阀22故障Error11，大于P4′(左支腿平衡阀22的U1油口系统预设压力值)时，左支腿平衡阀22无故障。

步骤601，当压力传感器模拟信号参数值P2压力值大于P2′(左支腿平衡阀22的D1油口系统预设压力值)且压力传感器P1压力值小于P1′(左支腿平衡阀22的D2油口系统预设压力值)条件下，进行步骤602。

步骤602，判断压力传感器模拟信号参数值P2与压力传感器模拟信号参数值P4的压力差与Pr2(左支腿平衡阀22系统预设2压力值)相比较，大于Pr2(左支腿平衡阀22系统预设2压力值)时，进行步骤604。

步骤604，电子控制单元2输出左支腿平衡阀22故障Error12，小于等于Pr2(左支腿平衡阀22系统预设2压力值)，左支腿平衡阀22无故障。

步骤603，同时判断压力传感器模拟信号参数值P3与P3′(左支腿平衡阀22的U2油口系统预设压力值)相比较，当小于等于P3′(左支腿平衡阀22的U2油口系统预设压力值)时，进入步骤605。

步骤605，电子控制单元2输出左支腿平衡阀22故障Error13，大于P3′(左支腿平衡阀22的U2油口系统预设压力值)时，左支腿平衡阀22无故障。

在一个实施例中，右支腿平衡阀23用于检测的部件包括第五压力传感器13、第六压力传感器14、第七压力传感器15、第八压力传感器16；判断方式方法同左支腿平衡阀22故障诊断相同，电子控制单元2可以自动诊断输出对应压力传感器器件故障Error5、Error6、Error7、Error8，右支腿平衡阀23故障Error15，右支腿平衡阀23故障Error16，右支腿平衡阀23故障Error17，右支腿平衡阀23故障Error18，右支腿平衡阀23故障Error19，右支腿平衡阀23故障Error20，二者判断方式方法相同。

其中，Pmax_R(系统预设右支腿平衡阀23的U6油口最大安全压力值)、P5′(右支腿平衡阀23的D4油口系统预设压力值)、P6′(右支腿平衡阀23的D3油口系统预设压力值)、P7′(右支腿平衡阀23的U6油口系统预设压力值)、P8′(右支腿平衡阀23的U5油口系统预设压力值)、Pr3(右支腿平衡阀23系统预设3压力值)、Pr4(右支腿平衡阀23系统预设4压力值)。

上述实施例中的基于如上的工程车支腿的液压控制系统的检测方法，采集的传感器信号精度高，经过高速算法处理，对支腿平衡阀的实际工作情况判断准确，响应快，误差小，可控制性强，可以延长平衡阀的使用寿命，方便维修人员排除故障，减少检修时间，降低高危事故的发生率，提高系统的安全性。

上述实施例中提供的工程车支腿的电液控制系统、方法、检测方法及工程车辆，可以使工程车支腿在慢速动作时具备良好的微动性和可操纵性，采集的传感器信号精度高，经过处理后，对工程车的实际工况的准确判断，响应快，误差小，可控制性强，操作员操作简单，能避免操作员误操作，提高了整车的安全性，降低了整车的故障率，减少了维修率；并可以延长平衡阀的使用寿命，方便维修人员排除故障，减少检修时间，降低高危事故的发生率，提高控制系统的安全性。

可能以许多方式来实现本发明的方法和系统。例如，可通过软件、硬件、固件或者软件、硬件、固件的任何组合来实现本发明的方法和系统。用于方法的步骤的上述顺序仅是为了进行说明，本发明的方法的步骤不限于以上具体描述的顺序，除非以其它方式特别说明。此外，在一些实施例中，还可将本发明实施为记录在记录介质中的程序，这些程序包括用于实现根据本发明的方法的机器可读指令。因而，本发明还覆盖存储用于执行根据本发明的方法的程序的记录介质。

本发明的描述是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本发明限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显然的。选择和描述实施例是为了更好说明本发明的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本发明从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。

Claims (21)

1.一种工程车支腿的电液控制系统，其特征在于，包括：

左支腿收支油缸(7)、右支腿收支油缸(10)、支腿电控阀组(3)、换向阀(17)、先导阀模块(18)、支腿操作手柄(1)、工作泵(19)和控制装置；

所述工作泵(19)的出油口与所述先导阀模块(18)的进油口(P10)相连；所述先导阀模块(18)的出油口(P12)与所述支腿操作手柄(1)的进油口(P11)相连，所述支腿操作手柄(1)的第一油口(V1)、第三油口(V3)分别与所述支腿电控阀组(3)的第一进油口(B)、第二进油口(D)相连；所述支腿操作手柄(1)的第二油口(V2)、第四油口(V4)分别与所述换向阀(17)的第一控制油口(V11)、第二控制油口(V13)相连；所述支腿电控阀组(3)的第一出油口(A)、第二出油口(C)分别与所述换向阀(17)的第一工作油口(V12)、第二工作油口(V14)相连；所述换向阀(17)的第三工作油口(A6)、第四工作油口(B6)油分别与所述左支腿收支油缸(7)的无杆腔和有杆腔相连；所述换向阀(17)的第五工作油口(A7)、第六工作油口(B7)油口分别与所述右支腿收支油缸(10)的无杆腔和有杆腔相连；

所述控制装置分别与所述支腿电控阀组(3)、先导阀模块(18)电连接。

2.如权利要求1所述的电液控制系统，其特征在于：

还包括：左支腿平衡阀(22)和右支腿平衡阀(23)；

所述左支腿平衡阀(22)设置在所述换向阀(17)与所述左支腿收支油缸(7)之间的油路中，所述换向阀(17)的第三工作油口(A6)、第四工作油口(B6)油分别与所述左支腿平衡阀(22)的第一油口(D1)、第二油口(D2)油口相连，所述左支腿平衡阀(22)的第三油口(U1)、第四油口(U2)分别与所述左支腿收支油缸(7)的无杆腔和有杆腔相连；

所述右支腿平衡阀(23)设置在所述换向阀(17)与所述右支腿收支油缸(10)之间的油路中，所述换向阀(17)的第五工作油口(A7)、第六工作油口(B7)油口分别与所述右支腿平衡阀(23)的第一油口(D3)、第二油口(D4)相连，所述右支腿平衡阀(23)的第三油口(U5)、第四油口(U6)分别与所述右支腿收支油缸(10)的无杆腔和有杆腔相连。

3.如权利要求2所述的电液控制系统，其特征在于：

还包括：第一压力传感器(8)、第二压力传感器(9)；

所述第二压力传感器(9)、所述第一压力传感器(8)分别与所述左支腿平衡阀(22)的第一油口(D1)、第二油口(D2)油口相连；

所述控制装置分别与所述第二压力传感器(9)、所述第一压力传感器(8)电连接。

4.如权利要求3所述的电液控制系统，其特征在于：

还包括：第三压力传感器(11)、第四压力传感器(12)；

所述左支腿平衡阀(22)的第三油口(U1)、第四油口(U2)分别与所述第四压力传感器(12)、所述第三压力传感器(11)相连；

所述控制装置分别与所述第三压力传感器(11)、所述第四压力传感器(12)相连。

5.如权利要求4所述的电液控制系统，其特征在于：

还包括：第五压力传感器(13)、第六压力传感器(14)；

所述右支腿平衡阀(23)的第一油口(D3)、第二油口(D4)分别与所述第六压力传感器(14)、所述第五压力传感器(13)相连；

所述控制装置分别与所述第六压力传感器(14)、所述第五压力传感器(13)相连。

6.如权利要求5所述的电液控制系统，其特征在于：

还包括：第七压力传感器(15)、第八压力传感器(16)；

所述右支腿平衡阀(23)的第三油口(U5)、第四油口(U6)分别与所述第八压力传感器(16)、所述第七压力传感器(15)相连；

所述控制装置分别与所述第七压力传感器(15)、所述第八压力传感器(16)相连。

7.如权利要求6所述的电液控制系统，其特征在于：

还包括：左支腿到位压力开关(6)、右支腿到位压力开关(24)；

所述左支腿到位压力开关(6)、所述右支腿到位压力开关(24)分别与所述左支腿平衡阀(22)的第三油口(U1)、所述右支腿平衡阀(23)的第三油口(U5)相连。

8.如权利要求7所述的电液控制系统，其特征在于：

还包括：液压油箱(21)；

所述先导阀模块18的回油口(T10)、所述支腿操作手柄(1)的回油口(T11)、所述换向阀(17)的回油口分别与所述液压油箱(21)相连。

9.如权利要求8所述的电液控制系统，其特征在于：

还包括：吸油滤芯(20)；

所述工作泵(19)通过所述吸油滤芯(20)与所述液压油箱(21)相连。

10.如权利要求1所述的电液控制系统，其特征在于：

所述控制装置分别与发动机转速传感器、车辆行驶档位选择开关(25)、动臂角度传感器(4)、动臂缩限位开关(5)电连接。

11.如权利要求10所述的电液控制系统，其特征在于：

还包括显示装置(28)，所述显示装置(28)与所述控制装置电连接；

在所述显示装置(28)上还设置有控制按钮。

12.如权利要求10所述的电液控制系统，其特征还在于：

包括：指示灯(29)；

所述指示灯(29)与所述控制装置电连接。

13.一种工程车辆，其特征在于，包括：

如权利要求1至12任意一项所述的工程车支腿的电液控制系统。

14.一种基于如权利要求2至12任意一项所述的工程车支腿的液压控制系统的控制方法，其特征在于，包括：

控制装置根据发动机转速传感器、车辆行驶档位选择开关发送的信号，确定车辆的档位位置；

所述控制装置根据动臂角度传感器、动臂缩限位开关发送的信号，确定动臂的举升角度和伸缩状态；

所述控制装置基于所述档位位置、所述举升角度和所述伸缩状态，向支腿电控阀组、先导阀模块发送控制信号。

15.如权利要求14所述的控制方法，其特征在于：

当所述控制装置判断所述车辆的档位位置在空挡位置时，所述控制装置输出控制指令使所述先导阀模块得电。

16.如权利要求14或15所述的控制方法，其特征在于：

所述控制装置检测所述动臂角度传感器发送的角度信号；

当判断动臂的举升角度值小于等于预设的限制角度阈值时，所述控制装置输出控制指令使先导阀模块得电，完成对支腿操作手柄供油；

当判断动臂的举升角度值大于预设的限制角度阈值时，所述控制装置输出控制指令使先导阀模块失电，切断对支腿操作手柄供油。

17.如权利要求16所述的控制方法，其特征在于：

所述控制装置检测所述动臂缩限位开关的开关信号；

当判断动臂处于缩的位置时，则所述控制装置向所述支腿电控阀组发出允许收支腿的控制指令；

当判断动臂处于伸出位置时，则所述控制装置对所述支腿电控阀组发出禁止收支腿的控制指令。

18.如权利要求14所述的控制方法，其特征在于：

当所述控制装置判断所述车辆的档位位置不在空挡位置时，则控制所述先导阀模块失电，使左支腿收支油缸和右支腿收支油缸停止收支动作；

所述控制装置根据左支腿到位压力开关、右支腿到位压力开关的信号状态判断左、右支腿的位置，当所述控制装置判断左、右支腿处于缩位置时，则输出允许车辆行驶的控制指令，当判断左、右支腿处于伸状态时，则输出禁止车辆行驶的控制指令。

19.一种基于如权利要求8至12任意一项所述的工程车支腿的液压控制系统的检测方法，其特征在于，包括：

所述控制装置接收压力传感器发送的左、右支腿平衡阀的进、出油口的压力信号，根据所述压力信号获取左、右支腿平衡阀的进、出油口压力值；

将所述压力值与预设的压力阈值进行比较，判断左、右支腿平衡阀的进、出油口是否出现故障，如果是，则输出相应的故障信息。

20.如权利要求19所述的检测方法，其特征在于：

所述控制装置接收第一压力传感器、第二压力传感器、第三压力传感器、第四压力传感器发送的压力信号；

根据所述压力信号确定左支腿平衡阀的第一油口、第二油口、第三油口、第四油口的压力值；

将左支腿平衡阀的第一油口、第二油口、第三油口、第四油口的压力值与预设的压力阈值进行比较，判断左支腿平衡阀的第一油口、第二油口、第三油口、第四油口是否出现故障，如果是，则输出相应的故障信息。

21.如权利要求18所述的检测方法，其特征在于：

所述控制装置接收第五压力传感器、第六压力传感器、第七压力传感器、第八压力传感器发送的压力信号；

根据所述压力信号确定右支腿平衡阀的第一油口、第二油口、第三油口、第四油口的压力值；

将右支腿平衡阀的第一油口、第二油口、第三油口、第四油口的压力值与预设的压力阈值进行比较，判断右支腿平衡阀的第一油口、第二油口、第三油口、第四油口是否出现故障，如果是，则输出相应的故障信息。