CN113323422A - 工件夹持系统及工件夹持方法 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种工件夹持系统及工件夹持方法，工件夹持系统包括：底座，底座上设置有工件放置平台；升降机构，升降机构设置于底座的一侧上；工件夹持机构，工件夹持机构随动设置于升降机构上，工件夹持机构具有两个夹板，两个夹板沿着第一方向进行回夹；控制器，控制器与工件夹持机构连接，被构造成控制工件夹持机构进行至少一次定位回夹，以校准定位工件的位置；以及，在至少一次定位回夹后，控制工件夹持机构沿着第一方向夹持工件，以拾取工件。本申请工件夹持系统及工件夹持方法，可对待夹取的工件进行精准定位、夹持，使得砌砖机器人的机械臂在夹取工件时不会出现夹取偏差，避免墙体砌筑的工件出现位置偏差，保障了墙体砌筑的质量。

Description

工件夹持系统及工件夹持方法

技术领域

本申请涉及砌砖技术领域，具体而言，涉及一种工件夹持系统及工件夹持方法。

背景技术

砌砖是建筑行业的核心工作之一，随着科学技术的不断发展与进步，砌砖机器人已逐渐应用于墙体砌筑的工作。

目前，大多用于砌砖的砌砖设备或者供砖设备对待夹取的工件都不具有精准定位的功能，使得上述的设备在夹取工件时容易出现夹取偏差，因而导致墙体砌筑的工件出现位置偏差，影响墙体砌筑的质量。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种工件夹持系统及工件夹持方法，可对待夹取的工件进行精准定位、夹持，进而使得砌砖机器人等设备在夹取工件时不会出现夹取偏差，避免墙体砌筑的工件出现位置偏差，保障了墙体砌筑的质量。

第一方面，本申请实施例提供了一种工件夹持系统，包括：

底座，所述底座上设置有工件放置平台；

升降机构，所述升降机构独立或者一体设置于所述底座的一侧上；

工件夹持机构，所述工件夹持机构随动设置于所述升降机构上，所述工件夹持机构通过所述升降机构的升降可分别相对于所述工件放置平台远离或者靠近，所述工件夹持机构具有两个夹板，两个所述夹板沿着第一方向进行回夹；

控制器，所述控制器与所述工件夹持机构连接，被构造成控制所述工件夹持机构进行至少一次定位回夹，以沿着所述第一方向校准定位工件的位置；以及，在所述至少一次定位回夹后，所述控制器被构造成控制所述工件夹持机构沿着第一方向夹持所述工件，以拾取所述工件。

在上述实现过程中，本申请实施例的工件夹持系统，底座上设置有工件放置平台，工件放置平台用于待夹取的工件的放置，工件放置平台可实现待夹取的工件在竖直方向上的精准定位；升降机构设置于底座的一侧上，工件夹持机构随动设置于升降机构上，可相对于工件放置平台远离或者靠近，在控制器的控制下，工件夹持机构的两个夹板可进行至少一次定位回夹，并在至少一次定位回夹后沿着第一方向夹持工件，工件夹持机构可实现待夹取的工件在第一方向上的精准定位以及夹持，本申请实施例的工件夹持系统可对待夹取的工件进行精准定位、夹持，进而使得砌砖机器人等设备在夹取工件时不会出现夹取偏差，避免墙体砌筑的工件出现位置偏差，保障了墙体砌筑的质量。

进一步地，所述工件夹持系统还包括夹紧定位机构，

所述夹紧定位机构设置于所述底座上，用于沿着第二方向校准定位、夹紧所述工件；

所述第二方向与所述第一方向位于同一水平面且相互垂直。

在上述实现过程中，夹紧定位机构设置于底座上，用于驱动工件沿第二方向运动，并用于校准定位、夹紧工件，夹紧定位机构可实现待夹取的工件在第二方向上的精准定位，从而更好地精准定位待夹取的工件，更好地保障砌砖机器人等设备在夹取工件时不会出现夹取偏差。

进一步地，所述夹紧定位机构包括夹紧定位座及夹紧定位驱动组件，

所述夹紧定位驱动组件沿所述第二方向设置于所述底座上；

所述夹紧定位座设置于所述夹紧定位驱动组件上，并位于所述底座的一侧；

所述底座的另一侧上设置有第一支撑座，在所述夹紧定位座对所述工件进行校准定位、夹紧时，所述夹紧定位座在所述夹紧定位驱动组件的驱动下沿所述第二方向朝向所述第一支撑座移动。

在上述实现过程中，第一支撑座用于待夹取的工件在第二方向上的支撑及定位，在夹紧定位座定位、夹紧待夹取的工件时，夹紧定位座在夹紧定位驱动组件的驱动下沿第二方向朝向第一支撑座移动，同时驱动待夹取的工件相对底座沿第二方向运动，并定位、夹紧待夹取的工件，夹紧定位机构的结构设置及第一支撑座的设置可较好地实现待夹取的工件在第二方向上的精准定位。

进一步地，所述底座的一侧上设置有第二支撑座，所述第二支撑座与所述第一支撑座之间设置有多个沿所述第二方向延伸且彼此平行设置的支撑杆，多个所述支撑杆位于同一水平面上，形成所述工件放置平台。

在上述实现过程中，工件放置平台由第二支撑座与第一支撑座之间设置的多个沿第二方向延伸且平行设置的支撑杆形成，工件放置平台的结构设置充分利用了第一支撑座的结构，可以较好地简化该工件夹持系统底座上的结构。

进一步地，所述夹紧定位座上设置有测距传感器，所述测距传感器用于测量所述工件的长度；

所述底座的另一侧上设置有测量基准板，所述测量基准板作为所述测距传感器的测量基准。

在上述实现过程中，测距传感器能通过测量基准板测量待夹取的工件的长度，测量的待夹取的工件的长度能用于提供预警功能，进而可以有效地防止工件(特别是非整砖，需要加工的工件)的长度误差过大而造成砌筑墙体的质量出现问题。

进一步地，所述升降机构包括升降支撑架、升降作用组件及升降基板，

所述升降支撑架沿竖直方向设置于所述底座的一侧上；

所述升降作用组件设置于所述升降支撑架上；

所述升降基板设置于所述升降作用组件上，所述升降基板在所述升降作用组件的带动下沿竖直方向升降移动；

所述工件夹持机构设置于所述升降基板上。

在上述实现过程中，升降机构的结构设置能较为便于工件夹持机构在升降机构上的设置，以及较好地实现工件夹持机构在升降机构上的升降移动。

进一步地，所述升降作用组件包括升降导轨机件、升降驱动机件及升降丝杆机件，

所述升降导轨机件设置于所述升降支撑架的两侧上；所述升降驱动机件设置于所述升降支撑架上，所述升降丝杆机件沿竖直方向设置于所述升降支撑架上，所述升降驱动机件与所述升降丝杆机件驱动连接；

所述升降基板设置于所述升降导轨机件的滑块及所述升降丝杆机件的丝杆螺母上。

在上述实现过程中，升降作用组件的结构设置可以较为稳定、精准地对工件夹持机构进行升降移动。

进一步地，所述工件夹持机构的两个所述夹板分别为固定夹持部及移动夹持部，

所述固定夹持部与所述移动夹持部相对设置；

所述控制器被构造成控制所述移动夹持部向所述固定夹持部运动进行所述至少一次定位回夹，以沿着所述第一方向校准定位工件的位置；以及，在所述至少一次定位回夹后，所述控制器被构造成控制所述移动夹持部向所述固定夹持部运动以夹取所述工件。

在上述实现过程中，工件夹持机构的两个夹板采用相对设置的固定夹持部及移动夹持部，移动夹持部在控制器的控制下会逐渐靠近或远离固定夹持部，工件夹持机构的两个夹板的设置较好地实现待夹取的工件在第一方向上的精准定位以及夹持。

进一步地，所述工件夹持机构还包括夹具基座及夹持作用组件，

所述夹具基座可升降地设置于所述升降机构上；

所述夹持作用组件设置于所述夹具基座上；所述固定夹持部设置于所述夹具基座的一侧上；所述移动夹持部设置于所述夹具基座的另一侧上，所述夹持作用组件与所述移动夹持部驱动连接；

所述控制器与所述夹持作用组件连接。

在上述实现过程中，控制器通过夹持作用组件带动移动夹持部运动，移动夹持部会在夹持作用组件的驱动下逐渐靠近或远离固定夹持部，工件夹持机构的结构设置能较为便于其在升降机构上的设置，以及较好地实现待夹取的工件在第一方向上的精准定位以及夹持。

进一步地，所述夹持作用组件包括移动导轨机件、夹持驱动机件及移动丝杆机件，

所述移动导轨机件设置于所述夹具基座的两侧上，且所述移动导轨机件与所述固定夹持部及所述移动夹持部相垂直设置；所述夹持驱动机件设置于所述夹具基座上，所述移动丝杆机件设置于所述夹具基座上，所述夹持驱动机件与所述移动丝杆机件驱动连接；

所述移动夹持部设置于一移动基板上，所述移动基板设置于所述移动导轨机件的滑块及所述移动丝杆机件的丝杆螺母上。

在上述实现过程中，夹持作用组件的结构设置可以较为稳定、精准地对移动夹持部进行移动，同时，移动丝杆机件也可用于测量待夹取的工件的厚度，测量的待夹取的工件的厚度能用于提供预警功能，进而可以有效地防止工件因厚度不一致或者工件的厚度误差过大而导致砌筑墙体的质量出现问题。

进一步地，所述工件夹持系统还包括翻转机构，

所述翻转机构设置于所述工件夹持机构上，并可翻转地设置于所述升降机构上，所述翻转机构用于驱动所述工件夹持机构翻转；

所述工件夹持机构通过所述翻转机构设置于所述升降机构上。

在上述实现过程中，翻转机构可对工件夹持机构进行翻转，在工件夹持机构夹持待夹取的工件时，翻转机构可使待夹取的工件180°翻转，以便于在待夹取的工件上涂抹砂浆，为砌砖机器人砌筑墙体提供便利，并可简化砌砖机器人的结构，降低砌砖机器人的成本。

进一步地，所述翻转机构包括翻转驱动电机及翻转盘，

所述翻转驱动电机及所述翻转盘设置于所述工件夹持机构上；所述翻转盘可翻转地设置于所述升降机构上；所述翻转驱动电机与所述翻转盘驱动连接。

在上述实现过程中，翻转盘在翻转驱动电机的驱动下旋转，进而带动工件夹持机构翻转，翻转机构的结构设置较为简便地实现了工件夹持机构的翻转。

第二方面，本申请实施例提供了一种工件夹持方法，应用于上述的工件夹持系统，所述工件放置平台上放置有待夹持的所述工件，所述方法包括：

所述升降机构驱动所述工件夹持机构下降至对应于所述工件的夹持位置；

所述控制器控制所述工件夹持机构进行至少一次定位回夹，用以沿着所述第一方向校准定位所述工件的位置；

在进行至少一次定位回夹后，所述控制器控制所述工件夹持机构沿着所述第一方向夹持所述工件，以拾取所述工件。

在上述实现过程中，本申请实施例的工件夹持方法，应用于上述的工件夹持系统，可对待夹取的工件进行精准定位、夹持，进而使得砌砖机器人等设备在夹取工件时不会出现夹取偏差，避免墙体砌筑的工件出现位置偏差，保障了墙体砌筑的质量。

进一步地，所述工件夹持系统还包括夹紧定位机构，所述夹紧定位机构设置于所述底座上，用于沿着第二方向校准定位、夹紧所述工件；

在所述控制器控制所述工件夹持机构沿着所述第一方向夹持所述工件之前，所述方法还包括：

所述夹紧定位机构沿着所述第二方向校准定位、夹紧所述工件，所述第二方向与所述第一方向位于同一水平面且相互垂直。

在上述实现过程中，该方法可通过夹紧定位机构驱动工件沿第二方向运动，校准定位、夹紧工件，实现待夹取的工件在第二方向上的精准定位，从而更好地精准定位待夹取的工件，更好地保障砌砖机器人等设备在夹取工件时不会出现夹取偏差。

进一步地，所述工件夹持系统还包括翻转机构，

所述翻转机构设置于所述工件夹持机构上，并可翻转地设置于所述升降机构上，所述翻转机构用于驱动所述工件夹持机构翻转；

所述工件夹持机构通过所述翻转机构设置于所述升降机构上；

在所述控制器控制所述工件夹持机构沿着所述第一方向夹持所述工件之后，所述方法还包括：

所述升降机构驱动所述工件夹持机构上升至预定位置；

所述翻转机构驱动所述工件夹持机构按预定角度翻转。

在上述实现过程中，该方法可通过翻转机构对工件夹持机构进行翻转，以便于在待夹取的工件上涂抹砂浆，为砌砖机器人砌筑墙体提供便利，并可简化砌砖机器人的结构，降低砌砖机器人的成本。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的工件夹持系统及工件的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的工件夹持系统的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的底座上的第一部分结构示意图；

图4为本申请实施例提供的底座上的第二部分结构示意图；

图5为本申请实施例提供的升降机构的结构示意图；

图6为本申请实施例提供的升降机构的部分结构示意图；

图7为本申请实施例提供的工件夹持机构及翻转机构的结构示意图；

图8为本申请实施例提供的工件夹持系统的第一状态示意图；

图9为本申请实施例提供的工件夹持系统的第二状态示意图；

图10为本申请实施例提供的工件夹持系统的第三状态示意图；

图11为本申请实施例提供的工件夹持系统的第四状态示意图；

图12为本申请实施例提供的工件夹持系统的第五状态示意图。

图标：11-底座；12-第一支撑座；13-第二支撑座；14-支撑杆；15-工件放置平台；16-测量基准板；17-工件检测器；18-接浆料盒；20-夹紧定位机构；21-夹紧定位座；22-夹紧定位驱动组件；23-测距传感器；30-升降机构；31-升降支撑架；32-升降作用组件；321-升降导轨机件；322-升降驱动机件；323-升降丝杆机件；33-升降基板；34-走线拖链；40-工件夹持机构；41-夹具基座；42-夹持作用组件；421-移动导轨机件；422-夹持驱动机件；423-移动丝杆机件；43-固定夹持部；44-移动夹持部；45-移动基板；50-翻转机构；51-翻转驱动电机；52-翻转盘。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本申请及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。

并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本申请中的具体含义。

此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或点连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的联通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

此外，术语“第一”、“第二”等主要是用于区分不同的装置、元件或组成部分(具体的种类和构造可能相同也可能不同)，并非用于表明或暗示所指示装置、元件或组成部分的相对重要性和数量。除非另有说明，“多个”的含义为两个或两个以上。

参见图1和图2，本申请实施例的工件夹持系统，包括：

底座11，底座11上设置有工件放置平台15；

升降机构30，升降机构30独立或者一体设置于底座11的一侧上；

工件夹持机构40，工件夹持机构40随动设置于升降机构30上，工件夹持机构40通过升降机构30的升降可分别相对于工件放置平台15远离或者靠近，工件夹持机构40具有两个夹板，两个夹板沿着第一方向进行回夹；

控制器(图中未示出)，控制器与工件夹持机构40连接，被构造成控制工件夹持机构40进行至少一次定位回夹，以沿着第一方向校准定位工件的位置；以及，在至少一次定位回夹后，控制器被构造成控制工件夹持机构40沿着第一方向夹持工件，以拾取工件。

在本实施例中，底座11上设置的工件放置平台15用于待夹取的工件的放置，工件放置平台15可实现待夹取的工件在竖直方向上的精准定位；待夹取的工件可由供砖机器人或作业人员放置于工件放置平台15上。

升降机构30可相对于底座11独立地设置于底座11的一侧上，或一体成型地设置于底座11的一侧上，工件夹持机构40在升降机构30上沿竖直方向升降移动，进而可分别相对于工件放置平台15远离或者靠近。

工件夹持机构40的两个夹板沿着第一方向进行回夹，在控制器的控制下，工件夹持机构40的两个夹板可进行至少一次定位回夹，以沿着第一方向校准定位工件的位置，并在至少一次定位回夹后沿着第一方向夹持工件，以拾取工件，实现待夹取的工件在第一方向上的精准定位以及夹持。

工件夹持机构40夹持的待夹取的工件供砌砖机器人等设备夹取，用于砌筑墙体。

上述第一方向，即为图1和图2中的Z轴方向，竖直方向即为图1和图2中的Y轴方向，图1和图2中的X轴方向为第二方向(下述实施例内容可见)。

本申请实施例的工件夹持系统，可对待夹取的工件进行精准定位、夹持，进而使得砌砖机器人等设备在夹取工件时不会出现夹取偏差，避免墙体砌筑的工件出现位置偏差，保障了墙体砌筑的质量。

参见图1和图2，在本实施例中，工件夹持系统还包括夹紧定位机构20，

夹紧定位机构20设置于底座11上，用于沿着第二方向校准定位、夹紧工件；

第二方向与第一方向位于同一水平面且相互垂直。

夹紧定位机构20用于驱动工件沿第二方向运动，并用于校准定位、夹紧工件，可实现待夹取的工件在第二方向上的精准定位，从而更好地精准定位待夹取的工件，更好地保障砌砖机器人等设备在夹取工件时不会出现夹取偏差。

参见图1和图2，在本实施例中，工件夹持系统还包括翻转机构50，

翻转机构50设置于工件夹持机构40上，并可翻转地设置于升降机构30上，翻转机构50用于驱动工件夹持机构40翻转；

工件夹持机构40通过翻转机构50设置于升降机构30上。

翻转机构50可对工件夹持机构40进行翻转，在工件夹持机构40夹持待夹取的工件时，翻转机构50可使待夹取的工件180°翻转，以便于在待夹取的工件上涂抹砂浆，为砌砖机器人砌筑墙体提供便利，并可简化砌砖机器人的结构，降低砌砖机器人的成本。

参见图1至图4，在本实施例中，夹紧定位机构20包括夹紧定位座21及夹紧定位驱动组件22，

夹紧定位驱动组件22沿第二方向设置于底座11上；

夹紧定位座21设置于夹紧定位驱动组件22上，并位于底座11的一侧；

底座11的另一侧上设置有第一支撑座12，在夹紧定位座21定位、夹紧工件时，夹紧定位座21在夹紧定位驱动组件22的驱动下沿第二方向朝向第一支撑座12移动。

具体地，在本实施例中，夹紧定位驱动组件22为夹紧气缸组件，夹紧定位座21设置于夹紧气缸组件的执行端上。

需要说明的是，在其他实施例中，夹紧定位驱动组件22还可以为其他结构，例如，夹紧定位驱动组件22还可以为伺服电机与滚珠丝杆传动的结构。

其中，第一支撑座12用于待夹取的工件在第二方向上的支撑及定位；在夹紧定位座21定位、夹紧待夹取的工件时，夹紧定位座21在夹紧定位驱动组件22的驱动下沿第二方向朝向第一支撑座12移动，同时驱动待夹取的工件相对底座11沿第二方向运动，并定位、夹紧待夹取的工件。

夹紧定位机构20的结构设置及第一支撑座12的设置可较好地实现待夹取的工件在第二方向上的精准定位。

在本实施例中，第一支撑座12上设置有工件检测器17，工件检测器17用于检测工件放置平台15上是否放置有待夹取的工件。

可选地，工件检测器17由光电开关及反光板组成。

具体地，在本实施例中，夹紧定位座21上设置有测距传感器23，测距传感器23用于测量工件的长度；

底座11的另一侧上设置有测量基准板16，测量基准板16作为测距传感器23的测量基准。

测距传感器23能通过测量基准板16测量待夹取的工件的长度，测量的待夹取的工件的长度能用于提供预警功能，进而可以有效地防止工件(特别是非整砖，需要加工的工件)的长度误差过大而造成砌筑墙体的质量出现问题。

参见图1至图4，在本实施例中，底座11的一侧上设置有第二支撑座13，第二支撑座13与第一支撑座12之间设置有多个沿第二方向延伸且彼此平行设置的支撑杆14，多个支撑杆14位于同一水平面上，形成工件放置平台15。

工件放置平台15由第二支撑座13与第一支撑座12之间设置的多个沿第二方向延伸且平行设置的支撑杆14形成，工件放置平台15的结构设置充分利用了第一支撑座12的结构，可以较好地简化该工件夹持系统底座11上的结构。

在本实施例中，底座11上设置有接浆料盒18，接浆料盒18位于底座11与多个支撑杆14形成的工件放置平台15之间，接浆料盒18用于接住掉落的砂浆，防止掉落的砂浆给工件夹持系统带来清洁困难。

可选地，接浆料盒18可抽出地设置于底座11上。

参见图1、图2、图5和图6，在本实施例中，升降机构30包括升降支撑架31、升降作用组件32及升降基板33，

升降支撑架31沿竖直方向设置于底座11的一侧上；

升降作用组件32设置于升降支撑架31上；

升降基板33设置于升降作用组件32上，升降基板33在升降作用组件32的带动下沿竖直方向升降移动；

工件夹持机构40设置于升降基板33上。

升降机构30的结构设置能较为便于工件夹持机构40在升降机构30上的设置，以及较好地实现工件夹持机构40在升降机构30上的升降移动。

具体地，在本实施例中，升降作用组件32包括升降导轨机件321、升降驱动机件322及升降丝杆机件323，

升降导轨机件321设置于升降支撑架31的两侧上；升降驱动机件322设置于升降支撑架31上，升降丝杆机件323沿竖直方向设置于升降支撑架31上，升降驱动机件322与升降丝杆机件323驱动连接；

升降基板33设置于升降导轨机件321的滑块及升降丝杆机件323的丝杆螺母上。

其中，升降驱动机件322包括升降驱动电机、传动轮组及传动带。

升降作用组件32的结构设置可以较为稳定、精准地对工件夹持机构40进行升降移动。

在本实施例中，升降机构30还包括走线拖链34，走线拖链34的一端连接于升降支撑架31上，走线拖链34的另一端连接于升降基板33上。

走线拖链34用于把翻转机构50及工件夹持机构40中的各类电线引导至底座11上，避免电线因机械运动损坏。

参见图1、图2、图5和图7，在本实施例中，工件夹持机构40的两个夹板分别为固定夹持部43及移动夹持部44，

固定夹持部43与移动夹持部44相对设置；

控制器被构造成控制移动夹持部44向固定夹持部43运动进行至少一次定位回夹，以沿着第一方向校准定位工件的位置；以及，在至少一次定位回夹后，控制器被构造成控制移动夹持部44向固定夹持部43运动以夹取工件。

工件夹持机构的移动夹持部在控制器的控制下会逐渐靠近或远离固定夹持部，工件夹持机构的两个夹板的设置较好地实现待夹取的工件在第一方向上的精准定位以及夹持。

在本实施例中，工件夹持机构40还包括夹具基座41及夹持作用组件42，

夹具基座41可升降地设置于升降机构30上；

夹持作用组件42设置于夹具基座41上；固定夹持部43在第二方向上设置于夹具基座41的一侧上；移动夹持部44在第二方向上设置于夹具基座41的另一侧上，夹持作用组件42与移动夹持部44驱动连接；

控制器与夹持作用组件42连接。

其中，工件夹持机构40的夹具基座41设置于升降机构30的升降基板33上。

控制器通过夹持作用组件42带动移动夹持部44运动，移动夹持部44会在夹持作用组件42的驱动下逐渐靠近或远离固定夹持部43，工件夹持机构40的结构设置能较为便于其在升降机构30上的设置，以及较好地实现待夹取的工件在第一方向上的精准定位以及夹持。

具体地，在本实施例中，夹持作用组件42包括移动导轨机件421、夹持驱动机件422及移动丝杆机件423，

移动导轨机件421在第一方向上设置于夹具基座41的两侧上；夹持驱动机件422设置于夹具基座41上，移动丝杆机件423沿第二方向设置于夹具基座41上，夹持驱动机件422与移动丝杆机件423驱动连接；

移动夹持部44设置于一移动基板45上，移动基板45设置于移动导轨机件421的滑块及移动丝杆机件423的丝杆螺母上。

其中，夹持驱动机件422包括夹持驱动电机、传动轮组及传动带。

夹持作用组件42的结构设置可以较为稳定、精准地对移动夹持部44进行移动，同时，移动丝杆机件423也可用于测量待夹取的工件的厚度，测量的待夹取的工件的厚度能用于提供预警功能，进而可以有效地防止工件因厚度不一致或者工件的厚度误差过大而导致砌筑墙体的质量出现问题。

参见图1、图2、图5和图7，在本实施例中，翻转机构50包括翻转驱动电机51及翻转盘52，

翻转驱动电机51及翻转盘52设置于工件夹持机构40上；翻转盘52可翻转地设置于升降机构30上；翻转驱动电机51与翻转盘52驱动连接。

其中，翻转盘52可翻转地设置于升降机构30的升降基板33上；工件夹持机构40的夹具基座41通过翻转盘52间接设置于升降机构30的升降基板33上。

翻转盘52在翻转驱动电机51的驱动下旋转，进而带动工件夹持机构40翻转，翻转机构50的结构设置较为简便地实现了工件夹持机构40的翻转。

参见图8至图12，图8至图12分别为本申请实施例提供的工件夹持系统在五种不同状态下的示意图。

本实施例中，结合图8至图12为本申请实施例的工件夹持系统的使用进行示例说明。

示例性地，图8至图12可以是本申请实施例的工件夹持系统的使用过程的示意图；

一、参见图8，图8可以是本申请实施例的工件夹持系统的初始状态或复位状态，本申请实施例的工件夹持系统在图8的状态下已避让出待夹取的工件的存放位置，为待夹取的工件的放置留出足够的放置空间；

二、参见图9，图9是本申请实施例的工件夹持系统放置了待夹取的工件的状态；

三、参见图10，图10是本申请实施例的工件夹持系统准备夹持待夹取的工件的状态；

四、参见图11，图11是本申请实施例的工件夹持系统夹持并翻转待夹取的工件的状态；

五、参见图12，图12是本申请实施例的工件夹持系统180°翻转待夹取的工件的状态，本申请实施例的工件夹持系统在该状态下等待砌砖机器人等设备夹取工件；

在砌砖机器人等设备夹取工件后，本申请实施例的工件夹持系统即回到图8的状态，本申请实施例的工件夹持系统对下一待夹取的工件的夹持即为图9至图12的过程。

需要说明的是，在其他实施例中，本申请实施例的工件夹持系统还可以有其他的使用方式，在此，不对本申请实施例的工件夹持系统的其他使用方式进行赘述。

参见图1和图2，本申请实施例还提供一种工件夹持方法，应用于上述的工件夹持系统，工件放置平台15上放置有待夹持的工件，工件夹持方法包括如下步骤：

升降机构30驱动工件夹持机构40下降至对应于工件的夹持位置；

控制器控制工件夹持机构40进行至少一次定位回夹，用以沿着第一方向校准定位工件的位置；

在进行至少一次定位回夹后，控制器控制工件夹持机构40沿着第一方向夹持工件，以拾取工件。

本申请实施例的工件夹持方法，应用于上述的工件夹持系统，可对待夹取的工件进行精准定位、夹持，进而使得砌砖机器人等设备在夹取工件时不会出现夹取偏差，避免墙体砌筑的工件出现位置偏差，保障了墙体砌筑的质量。

在本申请的一些实施方式中，本申请实施例的工件夹持方法，在控制器控制工件夹持机构40沿着第一方向夹持工件之前，还包括如下步骤：

夹紧定位机构20沿着第二方向校准定位、夹紧工件。

该方法可通过夹紧定位机构20驱动工件沿第二方向运动，校准定位、夹紧工件，实现待夹取的工件在第二方向上的精准定位，从而更好地精准定位待夹取的工件，更好地保障砌砖机器人等设备在夹取工件时不会出现夹取偏差。

在本申请的一些实施方式中，本申请实施例的工件夹持方法，在控制器控制工件夹持机构40沿着第一方向夹持工件之后，还包括如下步骤：

升降机构30驱动工件夹持机构40上升至预定位置；

翻转机构50驱动工件夹持机构40按预定角度翻转。

可选地，预定角度可以是180°。

该方法可通过翻转机构50对工件夹持机构40进行翻转，以便于在待夹取的工件上涂抹砂浆，为砌砖机器人砌筑墙体提供便利，并可简化砌砖机器人的结构，降低砌砖机器人的成本。

在上述所有实施例中，“大”、“小”是相对而言的，“多”、“少”是相对而言的，“上”、“下”是相对而言的，对此类相对用语的表述方式，本申请实施例不再多加赘述。

应理解，说明书通篇中提到的“在本实施例中”、“本申请实施例中”或“作为一种可选的实施方式”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在本实施例中”、“本申请实施例中”或“作为一种可选的实施方式”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定特征、结构或特性可以以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于可选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。

在本申请的各种实施例中，应理解，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的必然先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应与权利要求的保护范围为准。

Claims (15)

1.一种工件夹持系统，其特征在于，包括：

底座，所述底座上设置有工件放置平台；

升降机构，所述升降机构独立或者一体设置于所述底座的一侧上；

工件夹持机构，所述工件夹持机构随动设置于所述升降机构上，所述工件夹持机构通过所述升降机构的升降可分别相对于所述工件放置平台远离或者靠近，所述工件夹持机构具有两个夹板，两个所述夹板沿着第一方向进行回夹；

控制器，所述控制器与所述工件夹持机构连接，被构造成控制所述工件夹持机构进行至少一次定位回夹，以沿着所述第一方向校准定位工件的位置；以及，在所述至少一次定位回夹后，所述控制器被构造成控制所述工件夹持机构沿着第一方向夹持所述工件，以拾取所述工件。

2.根据权利要求1所述的工件夹持系统，其特征在于，所述工件夹持系统还包括夹紧定位机构，

所述夹紧定位机构设置于所述底座上，用于沿着第二方向校准定位、夹紧所述工件；

所述第二方向与所述第一方向位于同一水平面且相互垂直。

3.根据权利要求2所述的工件夹持系统，其特征在于，所述夹紧定位机构包括夹紧定位座及夹紧定位驱动组件，

所述夹紧定位驱动组件沿所述第二方向设置于所述底座上；

所述夹紧定位座设置于所述夹紧定位驱动组件上，并位于所述底座的一侧；

所述底座的另一侧上设置有第一支撑座，在所述夹紧定位座对所述工件进行校准定位、夹紧时，所述夹紧定位座在所述夹紧定位驱动组件的驱动下沿所述第二方向朝向所述第一支撑座移动。

4.根据权利要求3所述的工件夹持系统，其特征在于，所述底座的一侧上设置有第二支撑座，所述第二支撑座与所述第一支撑座之间设置有多个沿所述第二方向延伸且彼此平行设置的支撑杆，多个所述支撑杆位于同一水平面上，形成所述工件放置平台。

5.根据权利要求3所述的工件夹持系统，其特征在于，所述夹紧定位座上设置有测距传感器，所述测距传感器用于测量所述工件的长度；

所述底座的另一侧上设置有测量基准板，所述测量基准板作为所述测距传感器的测量基准。

6.根据权利要求1所述的工件夹持系统，其特征在于，所述升降机构包括升降支撑架、升降作用组件及升降基板，

所述升降支撑架沿竖直方向设置于所述底座的一侧上；

所述升降作用组件设置于所述升降支撑架上；

所述升降基板设置于所述升降作用组件上，所述升降基板在所述升降作用组件的带动下沿竖直方向升降移动；

所述工件夹持机构设置于所述升降基板上。

7.根据权利要求6所述的工件夹持系统，其特征在于，所述升降作用组件包括升降导轨机件、升降驱动机件及升降丝杆机件，

所述升降导轨机件设置于所述升降支撑架的两侧上；所述升降驱动机件设置于所述升降支撑架上，所述升降丝杆机件沿竖直方向设置于所述升降支撑架上，所述升降驱动机件与所述升降丝杆机件驱动连接；

所述升降基板设置于所述升降导轨机件的滑块及所述升降丝杆机件的丝杆螺母上。

8.根据权利要求1所述的工件夹持系统，其特征在于，所述工件夹持机构的两个所述夹板分别为固定夹持部及移动夹持部，

所述固定夹持部与所述移动夹持部相对设置；

所述控制器被构造成控制所述移动夹持部向所述固定夹持部运动进行所述至少一次定位回夹，以沿着所述第一方向校准定位工件的位置；以及，在所述至少一次定位回夹后，所述控制器被构造成控制所述移动夹持部向所述固定夹持部运动以夹取所述工件。

9.根据权利要求8所述的工件夹持系统，其特征在于，所述工件夹持机构还包括夹具基座及夹持作用组件，

所述夹具基座可升降地设置于所述升降机构上；

所述夹持作用组件设置于所述夹具基座上；所述固定夹持部设置于所述夹具基座的一侧上；所述移动夹持部设置于所述夹具基座的另一侧上，所述夹持作用组件与所述移动夹持部驱动连接；

所述控制器与所述夹持作用组件连接。

10.根据权利要求9所述的工件夹持系统，其特征在于，所述夹持作用组件包括移动导轨机件、夹持驱动机件及移动丝杆机件，

所述移动导轨机件设置于所述夹具基座的两侧上，且所述移动导轨机件与所述固定夹持部及所述移动夹持部相垂直设置；所述夹持驱动机件设置于所述夹具基座上，所述移动丝杆机件设置于所述夹具基座上，所述夹持驱动机件与所述移动丝杆机件驱动连接；

所述移动夹持部设置于一移动基板上，所述移动基板设置于所述移动导轨机件的滑块及所述移动丝杆机件的丝杆螺母上。

11.根据权利要求1所述的工件夹持系统，其特征在于，所述工件夹持系统还包括翻转机构，

所述翻转机构设置于所述工件夹持机构上，并可翻转地设置于所述升降机构上，所述翻转机构用于驱动所述工件夹持机构翻转；

所述工件夹持机构通过所述翻转机构设置于所述升降机构上。

12.根据权利要求11所述的工件夹持系统，其特征在于，所述翻转机构包括翻转驱动电机及翻转盘，

所述翻转驱动电机及所述翻转盘设置于所述工件夹持机构上；所述翻转盘可翻转地设置于所述升降机构上；所述翻转驱动电机与所述翻转盘驱动连接。

13.一种工件夹持方法，其特征在于，应用于权利要求1至12任一项所述的工件夹持系统，所述工件放置平台上放置有待夹持的所述工件，所述方法包括：

所述升降机构驱动所述工件夹持机构下降至对应于所述工件的夹持位置；

所述控制器控制所述工件夹持机构进行至少一次定位回夹，用以沿着所述第一方向校准定位所述工件的位置；

在进行至少一次定位回夹后，所述控制器控制所述工件夹持机构沿着所述第一方向夹持所述工件，以拾取所述工件。

14.根据权利要求13所述的工件夹持方法，其特征在于，所述工件夹持系统还包括夹紧定位机构，所述夹紧定位机构设置于所述底座上，用于沿着第二方向校准定位、夹紧所述工件；

在所述控制器控制所述工件夹持机构沿着所述第一方向夹持所述工件之前，所述方法还包括：

所述夹紧定位机构沿着所述第二方向校准定位、夹紧所述工件，所述第二方向与所述第一方向位于同一水平面且相互垂直。

15.根据权利要求13所述的工件夹持方法，其特征在于，所述工件夹持系统还包括翻转机构，

所述翻转机构设置于所述工件夹持机构上，并可翻转地设置于所述升降机构上，所述翻转机构用于驱动所述工件夹持机构翻转；

所述工件夹持机构通过所述翻转机构设置于所述升降机构上；

在所述控制器控制所述工件夹持机构沿着所述第一方向夹持所述工件之后，所述方法还包括：

所述升降机构驱动所述工件夹持机构上升至预定位置；

所述翻转机构驱动所述工件夹持机构按预定角度翻转。

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