CN113303097B - 一种麦稻收割机的割台及其收割机 - Google Patents

Abstract

本发明属于农业机械技术领域，具体涉及一种麦稻收割机的割台及其收割机。该割台包括：整体支架；扶禾机构，水平割刀，位移传感器，图像采集装置，液压升降机构，以及智能控制器。扶禾机构包括第一扶禾器和第二扶禾器，第一扶禾器和第二扶禾器均包括拢禾板、扶禾绞龙、主分禾叉、绞龙驱动组件和主分禾叉调节组件；扶禾绞龙中螺旋叶片的外缘上等间距设置多个向外延伸的仿生指；水平割刀安装在整体支架上；液压升降机构用于调节割台相对地面的整体高度。智能控制器与绞龙驱动组件、主分禾叉调节组件、位移传感器、图像采集装置和液压升降机构电连接；该收获机械解决了传统收割机无法收割倒伏作物，以及不适应复杂地形的缺点。

Description

一种麦稻收割机的割台及其收割机

技术领域

本发明属于农业机械技术领域，具体涉及一种麦稻收割机的割台及其收割机。

背景技术

水稻和小麦是全世界最主要的粮食作物，大部分的人都以这两种作物的果实作为主食，因此水稻和小麦也是全世界种植面积最大粮食作物。目前，规模化和机械是现代农业发展的主要方向，农业机械化能大幅提高农业的生产效率。收割机作为一种重要的农业机械，也随着农业机械化发展二不断深入推进。收割机等农业机械法发展不断朝向大型化、高效化、智能化方向发展，其收割台的性能也要不断适应高效化、智能化趋势发展。

在我国，大型化的农业机械可能并不完全适用。大型化的农业机械通常适用于现代化的大型农场，这些农场的土地主要是连片的平坦地块，适合大型机械进行作业。但是我国存在大量农业家庭，这些生产单位拥有的土地大多面积较小，而且很多地块还处于高原、山或丘陵等地势不平的地方。这给大型农业机械的推广应用造成困难。因此开发适用于我国国情的小型收割机可能具有更高的市场价值。

即便推广应用小型化收割机械，但是目前市场上提供的小型收割机产品也仍然存在很多几个问题。例如：1、割台体积过大，小型田块无法作业。2、割台运动过程复杂，无法收集剩余稻草。3、割台宽度不可调，对于不规则田块无法进行操作。除此之外，水稻和小麦等禾本科农作物在收获期遭遇大风雨水等恶劣天气后容易出现倒伏，倒伏后的作物秸秆匍匐贴地，常规的收割机的割台无法收割这种高度太低的水稻，如果将割台的高度下降得过低的话，可能还会对设备和操作人员的安全造成危害。这些也给水稻和小麦的机械化收割带来困难。

因此如何设计一种新型智能的收割台或收割机，既能满足不同地形的收割状况，又能针对倒伏后的农作物进行收割，以满足农业生产生活的需求；是本领域技术人员一个亟待解决的技术问题。

发明内容

针对现有技术中的问题，本发明提供了一种麦稻收割机的割台及其收割机，该收获机械解决了传统收割机无法收割倒伏作物，以及不适应复杂地形的缺点。

为了达到上述目的，本发明是通过以下技术方案来实现的：

一种麦稻收割机的割台，该割台包括：整体支架；扶禾机构，水平割刀，位移传感器，图像采集装置，液压升降机构，以及智能控制器。

整体支架用于安装完成收割动作的相关组件；定义整体支架中沿收割作业的方向为前方。

扶禾机构用于对收获作物进行扶正和收拢；扶禾机构包括对称安装的第一扶禾器和第二扶禾器，第一扶禾器和第二扶禾器均包括拢禾板、扶禾绞龙、主分禾叉、绞龙驱动组件和主分禾叉调节组件；拢禾板为平板；第一扶禾器和第二扶禾器中的拢禾板对称安装在整体支架的前端，并向靠近整体支架的一侧倾斜，使得拢禾板表面形成向后方倾斜的斜坡；第一扶禾器和第二扶禾器中的两块拢禾板间含有间隙，两组扶禾绞龙分安装在两块拢禾板中靠近该间隙的两条侧边上；扶禾绞龙沿拢禾板的侧面倾斜向上设置；扶禾绞龙中螺旋叶片的外缘上等间距设置多个向外延伸的仿生指；绞龙驱动组件驱动扶禾绞龙转动时，仿生指对靠近扶禾绞龙的作物秸秆施加向上拨动的运动趋势；主分禾叉的数量为两根，分别对称安装在对应的两块拢禾板的底部，两根主分禾叉分别在第一扶禾器和第二扶禾器前方呈八字形向外伸出；主分禾叉与对应的拢禾板活动连接，主分禾叉调节组件用于调节主分禾叉相对拢禾板平面的夹角，实现对两根主分禾叉张开角度的调节。

水平割刀安装在整体支架上，水平割刀位于扶禾机构的下方，且位于扶禾机构中相对收获作业方向的后方；倾斜设置的拢禾板顶部的垂线在水平面的垂足位于水平割刀的后方；水平割刀用于对经扶禾机构扶正后的作物秸秆进行沿根部切割。

位移传感器安装在整体支架的底部，用于测量整体支架底面的距地高度。

图像采集装置安装在整体支架上，用于采集扶禾机构前方的图像信息。

液压升降机构用于连接整体支架和用于安装割台的收割机的机体，并调节割台相对地面的整体高度。

智能控制器与绞龙驱动组件、主分禾叉调节组件、位移传感器、图像采集装置和液压升降机构电连接；分别用于根据位移传感器的检测结果，通过液压升降机构调节割台的整体高度；基于图像采集装置采集的信息，通过液压升降机构调节割台的整体高度；通过绞龙驱动组件控制扶禾绞龙的运行状态，或通过主分禾叉调节机构调整主分禾叉的张开角度。

其中，整体支架的前端包括上层连接架和下层连接架；上层连接架包括三根相互平行且向前方延伸的水平杆，分别为第一水平杆、第二水平杆和第三水平杆；第一水平杆和第二水平杆位于整体支架的两侧，第一水平杆用于安装第一扶禾器；第二水平杆用于安装第二扶禾器；第三水平杆位于第一水平杆和第二水平杆之间，第三水平杆用于安装图像采集装置。下层连接架包括两根相互平行且向前方延伸的第四水平杆和第五水平杆，水平割刀的两端分别与第四水平杆和第五水平杆固定连接；第一水平杆、第二水平杆、第三水平杆的长度大于第四水平杆、第五水平杆的长度。

进一步地，第三水平杆的前端还安装有辅助分禾叉；辅助分禾叉和主分禾叉前端的尖锐部均向下折弯，且尖锐部外包覆有保护套。

进一步地，第一扶禾器和第二扶禾器的拢禾板通过L型架与整体支架可转动连接；L型架的横杆部分与拢禾板的背面固定连接；L型架的竖杆部分沿拢禾板的竖向中线向下伸出，延伸至拢禾板的底边以下；L型架的竖杆部分的端部设置转动副，整体支架中第一水平杆和第二水平杆的端部设置也设置有相匹配的转动副，第一水平杆与L型架之间，以及第二水平杆与另外一个L型架之间通过转动副和固定销轴可转动连接；拢禾板的平面与整体支架的相对倾角通过转动副的相对转动实现调节。

进一步地，在第一扶禾器和第二扶禾器的拢禾板上，拢禾板的板身靠外的一侧向远离整体支架的方向折弯，使得两块拢禾板的组合体形成开口向前的收拢型环绕结构。

进一步地，割台中还包括圆形光栅角度编码器和倾角调节机构，圆形光栅角度编码器用于检测第一扶禾器和第二扶禾器中拢禾板的板面与水平面间的夹角；倾角调节机构用于控制拢禾板相对整体支架转动，调节拢禾板与第一水平杆或第二水平杆之间的夹角；圆形光栅角度编码器、倾角调节机构均与智能控制器电连接，智能控制器用于根据圆形光栅角度编码器的测量结果，控制倾角调节机构运行，保持拢禾板与水平面的绝对倾角位于70°±2°的范围内。

进一步地，主分禾叉调节组件包括安装座、第一驱动电机和第一传动组；拢禾板中安装主分禾叉的位置设有通孔，主分禾叉贯穿通孔；主分禾叉调节组件安装在拢禾板背面靠近通孔的位置；主分禾叉的尾端可转动连接在安装座中的第一传动组上；第一驱动电机与第一传动组连接，第一传动组用于将第一驱动电机输出轴的转动状态转化为主分禾叉沿水平方向的摆动；第一驱动电机与所述智能控制器电连接，智能控制器用于控制第一驱动电机的运行状态。

进一步地，拢禾板中连接扶禾绞龙的一侧含有“凵”型的安装槽，左侧拢禾板中的安装槽的开口向右，右侧拢禾板中的安装槽开口向左；扶禾绞龙的两端可转动套接在安装槽的两侧面上；绞龙驱动组件包括第二驱动电机、第二传动组，绞龙驱动组件安装在拢禾板的背面，第二传动组用于将第二驱动电机输出轴的转动状态转化为扶禾绞龙的转动状态；第二驱动电机与智能控制器电连接，智能控制器用于控制第二驱动电机的运行状态。

进一步地，扶禾绞龙中螺旋叶片外缘上连接的相邻两个仿生指的间距为310-330mm。

本发明还包括一种麦稻收割机，收割机包括行走机构、割台、输送机构、脱粒机构和储存机构，其中，收割机中的割台采用如前述的割台。

本发明提供的一种麦稻收割机的割台及其收割机，具有如下的有益效果：

该型麦稻收割机的割台及其收割机能够针对水稻或小麦等禾本科作物进行收割，收割过程中，割台中的扶禾机构能够有效将倒伏或下垂的稻穗、麦穗扶正。从而提高收割机的使用效果，完成倒伏地块的机械收割；同时降低收割过程中刀具对麦穗或稻穗的损伤，提高粮食的收获率。

该型机械具有高度的自动化程度，设备在运行过程中可以自行检测前方的作物种植密度和范围，自动对割台中的其她组件的运行状态进行调整。同时根据位移传感器的检测结果，自动调节割台的高度，防止割台在使用过程中发生触地的故障，并实现有效避障等功能。

该型收割机割台具有小型化和通用性高的特点；安装和使用更加灵活。由于小型化的特点，该设备可以针对多种复杂的场景进行应用，；同时还可以通过水平并列分布的安装方式提高设备的割台宽度，从而将设备升级成大型设备，提高单台机械的工作效率。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1为本发明实施例1中麦稻收割机割台沿左侧视角下的整体结构示意图；

图2为本发明实施例1中麦稻收割机割台沿前方视角下的结构示意图；

图3为本发明实施例1中麦稻收割机割台的侧视图；

图4为本发明实施例1中整体支架的结构示意图；

图5为本发明实施例1中麦稻收割机割台中控制部分的模块连接示意图；

图6为本发明实施例2中麦稻收割机割台沿左侧视角下的整体结构示意图；

图7为本发明实施例2中麦稻收割机割台沿前方视角下的结构示意图；

图8为本发明实施例2中麦稻收割机割台沿背面视角下的结构示意图；

图9为本发明实施例2中麦稻收割机割台的侧视图；

图10为本发明实施例2中麦稻收割机割台按照多个割台并联形式排列的结构示意图；

图11为本发明实施例3中麦稻收割机割台中控制部分的模块连接示意图；

图中标记为：1、整体支架；2、扶禾机构；3、水平割刀；4、位移传感器；5、图像采集装置；6、圆形光栅角度编码器；7、倾角调节机构；8、液压升降机构；11、第一水平杆；12、第二水平杆；13、第三水平杆；14、第四水平杆；15、第五水平杆；21、第一扶禾器；22、第二扶禾器；100、智能控制器；201、拢禾板；202、扶禾绞龙；203、主分禾叉；204、绞龙驱动组件；205、主分禾叉调节组件；206、辅助分禾叉；207、L型架；2041、第二驱动电机；2051、第一驱动电机。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

实施例1

如图1-3所示，本实施例提供一种麦稻收割机的割台，该割台包括：整体支架1；扶禾机构2，水平割刀3，位移传感器4，图像采集装置5，液压升降机构8，以及智能控制器100。

整体支架1用于安装完成收割动作的相关组件；定义整体支架1中沿收割作业的方向为前方。

扶禾机构2用于对收获作物进行扶正和收拢；扶禾机构2包括对称安装的第一扶禾器21和第二扶禾器22，第一扶禾器21和第二扶禾器22均包括拢禾板201、扶禾绞龙202、主分禾叉203、绞龙驱动组件204和主分禾叉调节组件205；拢禾板201为平板；第一扶禾器21和第二扶禾器22中的拢禾板201对称安装在整体支架1的前端，并向靠近整体支架1的一侧倾斜，使得拢禾板201表面形成向后方倾斜的斜坡；第一扶禾器21和第二扶禾器22中的两块拢禾板201间含有间隙，两组扶禾绞龙202分安装在两块拢禾板201中靠近该间隙的两条侧边上；扶禾绞龙202沿拢禾板201的侧面倾斜向上设置；扶禾绞龙202中螺旋叶片的外缘上等间距设置多个向外延伸的仿生指；绞龙驱动组件204驱动扶禾绞龙202转动时，仿生指对靠近扶禾绞龙202的作物秸秆施加向上拨动的运动趋势；主分禾叉203的数量为两根，分别对称安装在对应的两块拢禾板201的底部，两根主分禾叉203分别在第一扶禾器21和第二扶禾器22前方呈八字形向外伸出；主分禾叉203与对应的拢禾板201活动连接，主分禾叉调节组件205用于调节主分禾叉203相对拢禾板201平面的夹角，实现对两根主分禾叉203张开角度的调节。

水平割刀3安装在整体支架1上，水平割刀3位于扶禾机构2的下方，且位于扶禾机构中相对收获作业方向的后方；倾斜设置的拢禾板201顶部的垂线在水平面的垂足位于水平割刀3的后方；水平割刀3用于对经扶禾机构2扶正后的作物秸秆进行沿根部切割。

位移传感器4安装在整体支架1的底部，用于测量整体支架1底面的距地高度。

图像采集装置5安装在整体支架1上，用于采集扶禾机构2前方的图像信息。

液压升降机构8用于连接整体支架1和用于安装割台的收割机的机体，并调节割台相对地面的整体高度。

智能控制器100与绞龙驱动组件204、主分禾叉调节组件205、位移传感器4、图像采集装置5和液压升降机构8电连接；分别用于根据位移传感器4的检测结果，通过液压升降机构8调节割台的整体高度；基于图像采集装置5采集的信息，通过液压升降机构8调节割台的整体高度；通过绞龙驱动组件204控制扶禾绞龙202的运行状态，或通过主分禾叉203调节机构调整主分禾叉203的张开角度。

本实施例中，第一扶禾器21和第二扶禾器22的拢禾板201通过L型架207与整体支架1可转动连接；L型架207的横杆部分与拢禾板201的背面固定连接；L型架207的竖杆部分沿拢禾板201的竖向中线向下伸出，延伸至拢禾板201的底边以下；L型架207的竖杆部分的端部设置转动副，整体支架1中第一水平杆11和第二水平杆12的端部设置也设置有相匹配的转动副，第一水平杆11与L型架207之间，以及第二水平杆12与另外一个L型架207之间通过转动副和固定销轴可转动连接；拢禾板201的平面与整体支架1的相对倾角通过转动副的相对转动实现调节。

本实施例中，为了实现第一扶禾器21和第二扶禾器22的倾角可调，特别了设计了拢禾板201和整体支架1独特的结构和连接方式。使用这种L型架207进行连接，并通过转动副完成固定。操作人员可以根据需要对第一扶禾器21和第二扶禾器22的倾角进行自主调节，使得收割作业场景，不同作物种类、以及不同作物高度下，该割台均可以达到最佳的收割效果。

本实施例中，主分禾叉调节组件205包括安装座、第一驱动电机2051和第一传动组；拢禾板201中安装主分禾叉203的位置设有通孔，主分禾叉203贯穿通孔；主分禾叉调节组件205安装在拢禾板201背面靠近通孔的位置；主分禾叉203的尾端可转动连接在安装座中的第一传动组上；第一驱动电机2051与第一传动组连接，第一传动组用于将第一驱动电机2051输出轴的转动状态转化为主分禾叉203沿水平方向的摆动；第一驱动电机2051与所述智能控制器100电连接，智能控制器100用于控制第一驱动电机2051的运行状态。

如图5所示，主分禾叉调节组件205用于调节第一扶禾器21和第二扶禾器22中的主分禾叉203的张开角度，张开角度越大，则收拢秸秆的作业面越大，但是收拢的秸秆范围也不宜过大，因此范围过大时，其边缘的秸秆可能无法实现扶正，影响最终的收割效果，基于此，主分禾叉203的调节实际上被限定在一定范围内的，这个范围与第一扶禾器21和第二扶禾器22的性能和相隔间距具有很大关系。本实施例中，将主分禾叉调节组件205安装在拢禾板201背面，一定程度可以对这种运动机构起到防护效果，提高其使用寿命。

本实施例中，如图5所示，拢禾板201中连接扶禾绞龙202的一侧含有“凵”型的安装槽，左侧拢禾板201中的安装槽的开口向右，右侧拢禾板201中的安装槽开口向左；扶禾绞龙202的两端可转动套接在安装槽的两侧面上；绞龙驱动组件204包括第二驱动电机2041、第二传动组，绞龙驱动组件204安装在拢禾板201的背面，第二传动组用于将第二驱动电机2041输出轴的转动状态转化为扶禾绞龙202的转动状态；第二驱动电机2041与智能控制器100电连接，智能控制器100用于控制第二驱动电机2041的运行状态。

同样地，本实施例将绞龙驱动组件204设置在拢禾板201背面同样可以起到更好的防护效果。

应用本实施例中割台的收割机在麦稻作物收割过程中的运行过程如下：

操作人员驾驶收割机沿着地块的地垄向前运行，图像采集装置5采集扶禾机构2前方的图像，获取地块中作物的秸秆高度、以及作物的倒伏情况，根据秸秆高度，智能控制器100可以通过液压升降机构8对割台的整体高度进行调节，保证能对作物进行准确收割，避免出现割台高度太高而漏割的情况。同时图像采集装置5获取的地垄宽度等信息，主分禾叉203调节结构可以对主分禾叉203的张开角度进行调整，保证整块垄内的作物均能够被主分禾叉203完成包围。对于不分垄的地块，智能控制器100也可以根据图像采集装置5获取的图像，对地块内的作物进行自动分区，实现相同的分块收割的效果。

当收割机械前进时，作物秸秆首先被主分禾叉203围拢，围拢后的作物向后移动时被后方的拢禾板201阻碍，因此作物秸秆只能沿第一扶禾器21和第二扶禾器22之间的空隙向后移动；当作物移动到该空隙处时，作物的秸秆受到空隙两侧的扶禾绞龙202的拨弄；扶禾绞龙202转动时，螺旋叶片其向外施加的作用力是向上的，由于螺旋叶片上还安装有大量的仿生指，因此这些仿生指会产生模拟人手的向上梳理的作用，从而使得小麦或水稻的秸秆被向上梳理，达到扶正秸秆的作用，这种作用在小麦或水稻的秸秆出现倒伏时尤其明显，扶正后的秸秆的穗部朝上而非朝下。

其中，扶禾绞龙202中螺旋叶片外缘上连接仿生指的间距对付禾效果也具有重要影响，间距过大，扶禾效果不明显；间距过小，可能会造成麦穗或稻穗被扯断，或是缠绕在扶禾绞龙202上。通常相邻两个仿生指最佳的间距为310-330mm。

接着秸秆达到扶禾机构2后方的水平割刀3处，水平割刀3沿扶正后的秸秆的根部将秸秆隔断，完成作物的收割过程。收割完成后，割断的作物会被送到割台后段，实现脱粒，收储等一系列后段加工作业过程。

这种扶禾机构2的作用主要有两点：第一、扶禾机构2可以在收割前实现对作物秸秆的扶正作用，扶正后的秸秆高度明显提高，因此一方面可以便于完成秸秆的割断动作，不会出现漏割状况；另一方面扶正后的作物秸秆的穗部位于上方，因此水平割刀3在切割秸秆时不会对穗部造成破坏，这可以大幅度降低因割刀切割穗部造成的收获损失，提高作物的收获率。第二、扶禾机构2中扶禾绞龙202在作物的根部被水平割刀3隔断后，可以沿作物的秸秆顶部向秸秆施加向上的作用力，将秸秆向上提拉，便于后段的输送机构将作物秸秆输送到后段的脱粒机构中完成脱粒。从而防止秸秆落到水平割刀3下方造成收割损失，或者是对水平割刀3造成堵塞或损伤。

为了实现这种技术效果，扶禾机构2中拢禾板201和拢禾板201上安装的扶禾绞龙202的倾角设置便尤为重要。本实施例中，拢禾板201的倾角主要满足两个要求，即：1、扶禾绞龙202的底部位于水平割刀3的前方，从而实现先对秸秆进行扶正，再沿秸秆底部进行切割。2、扶禾绞龙202的顶部的垂足位于水平割刀3后方，从而实现秸秆被隔断时，秸秆的顶部仍然与扶禾绞龙202接触，便于割断后扶禾绞龙202仍能对秸秆进行提拉。

在本实施例割台的工作过程中，位移传感器4可以实时监测割刀的距地高度，并结合液压升降装置对割台的整体高度进行实时调整。保证割刀可以保持相对较低的竖直高度，实现更好的收割效果；同时防止割刀的前端触地，避免造成收割机械损坏。

当图像采集装置5获取的图像显示地块中作物秸秆的直立性好，秸秆粗壮且干燥时，智能控制器100也可以停止扶禾绞龙202的转动或降低其转速，从而降低收割机的功耗。

其中，如图4所示，整体支架1的前端包括上层连接架和下层连接架；上层连接架包括三根相互平行且向前方延伸的水平杆，分别为第一水平杆11、第二水平杆12和第三水平杆13；第一水平杆11和第二水平杆12位于整体支架1的两侧，第一水平杆11用于安装第一扶禾器21；第二水平杆12用于安装第二扶禾器22；第三水平杆13位于第一水平杆11和第二水平杆12之间，第三水平杆13用于安装图像采集装置5。下层连接架包括两根相互平行且向前方延伸的第四水平杆14和第五水平杆15，水平割刀3的两端分别与第四水平杆14和第五水平杆15固定连接；第一水平杆11、第二水平杆12、第三水平杆13的长度大于第四水平杆14、第五水平杆15的长度。

本实施例中采用这种多根连杆的支架结构，从而保证在实现各组件良好的安装效果的同时，降低整体支架1的质量，达到设备小型化，轻量化的效果，使得该型割台及其收割机更适用于小型地块的收割作业。

实施例2

本实施例与实施例1的区别在于：本实例中，如图6-图9所示，第三水平杆13的前端还安装有辅助分禾叉206；辅助分禾叉206和主分禾叉203前端的尖锐部均向下折弯，且尖锐部外包覆有保护套。同时，第一扶禾器21和第二扶禾器22的拢禾板201上，拢禾板201的板身靠外的一侧向远离整体支架1的方向折弯，使得两块拢禾板201的组合体形成开口向前的收拢型环绕结构。

在本实施例中，整体支架1中的第三水平杆13上增加辅助分禾叉206；同时对拢禾板201的结构形式进行了改良；

在该设计下，辅助分禾器叉可以沿第一扶禾器21和第二扶禾器22中间对作物秸秆进行分离，使得作物秸秆被分成两部分，分别在第一扶禾器21和第二扶禾器22上实现秸秆扶正，并进入后方完成秸秆切割。辅助分禾叉206能够解决地块中局部作物种植密度过大，影响扶禾绞龙202工作效果的问题。

将辅助分禾叉206和主分禾叉203前端尖锐部设计成向下折弯的形式，同时套上保护套，可以降低设置收割机械行走过程中可能对周围人或物造成的伤害。

本实施例中将第一扶禾器21和第二扶禾器22中拢禾板201设计成部分折弯的结构，可以达到更高的收拢秸秆的效果，同时在实际应用过程中，为了达到更高的效果，还可以改变第一扶禾器21和第二扶禾器22直线形水平安装的布局形式，将二者变为V型布局，从而进一步提高秸秆的收拢效果。

针对不同布局形式下，单个割台的收割作业面可能较小的问题。如图10所示，本实施例还可以采用多个割台平行并列排布的形式完成收割机的组装。也就是说，本实施例中的割台既可以是单独使用，也可以在同一个机体上安装多个割台，从而提高收割机的作业面宽度。这体现了本实施例的割台具有高度的通用性，同时还可以进行个性化改装。

实施例3

本实施例与实施例1的区别在于：本实施例中，如图11所示，割台中还包括圆形光栅角度编码器6和倾角调节机构7，圆形光栅角度编码器6用于检测第一扶禾器21和第二扶禾器22中拢禾板201的板面与水平面间的夹角；倾角调节机构7用于控制拢禾板201相对整体支架1转动，调节拢禾板201与第一水平杆11或第二水平杆12之间的夹角；圆形光栅角度编码器6、倾角调节机构7均与智能控制器100电连接，智能控制器100用于根据圆形光栅角度编码器6的测量结果，控制倾角调节机构7运行，保持拢禾板201与水平面的绝对倾角位于70°±2°的范围内。

正如之前实施例中所言，第一扶禾器21和第二扶禾器22的倾角对割台的整体性能具有重要影响，前述实施例中的产品是通过手动调节的方式完成倾角调整的。而在本实施例中，设备可以根据圆形光栅角度编码器6的测量结果，通过倾角调节机构7自动调节第一扶禾器21和第二扶禾器22的倾角。

由于拢禾板201与整体支架1间已经通过转动副连接件实现了可转动连接，因此在倾角调节机构7的实现上，可以采用多种不同的方式。例如在设备上安装电机，通过电机的转动驱动拢禾板201相对整体支架1转动；或者在设备上安装气缸或电缸，通过气缸或电缸的伸缩运动驱动拢禾板201相对整体支架1转动等。本实施例采用的是电机方案，该方案中，L型架207底部设置驱动轴，驱动轴套接在第一水平杆11或第二水平杆12中的转动副上；电机的输出轴通过带动驱动轴转动的方式实现拢禾板201相对整体支架1的角度调节。

实施例4

本实施例提供一种麦稻收割机，收割机包括行走机构、割台、输送机构、脱粒机构和储存机构，其中，收割机中的割台采用如实施例1-3中的任意一种。

在该收割机中，割台将水稻或小麦的秸秆割断之后，秸秆落到输送机构上，并经输送机构输送到脱粒机构中，脱粒机构完成秸秆和果实的分离，然后将小麦或水稻收集在储存机构中，其中，脱粒机构将秸秆进行初步粉碎，初步粉碎后的秸秆还可以经过压缩，或打卷的方式完成收集。以上输送机构、脱粒机构和储存机构采用现有技术中的结构，并可以根据需要对各机构的结构进行调整。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种麦稻收割机的割台，其特征在于，所述割台包括：

整体支架；其用于安装完成收割动作的相关组件；定义整体支架中沿收割作业的方向为前方；

扶禾机构，其用于对收获作物进行扶正和收拢；所述扶禾机构包括对称安装的第一扶禾器和第二扶禾器，所述第一扶禾器和第二扶禾器均包括拢禾板、扶禾绞龙、主分禾叉、绞龙驱动组件和主分禾叉调节组件；所述拢禾板为平板；所述第一扶禾器和第二扶禾器中的拢禾板对称安装在整体支架的前端，并向靠近整体支架的一侧倾斜，使得拢禾板表面形成向后方倾斜的斜坡；所述第一扶禾器和第二扶禾器中的两块拢禾板间含有间隙，两组扶禾绞龙分安装在两块拢禾板中靠近该间隙的两条侧边上；所述扶禾绞龙沿拢禾板的侧面倾斜向上设置；扶禾绞龙中螺旋叶片的外缘上等间距设置多个向外延伸的仿生指；所述绞龙驱动组件驱动扶禾绞龙转动时，所述仿生指对靠近扶禾绞龙的作物秸秆施加向上拨动的运动趋势；所述主分禾叉的数量为两根，分别对称安装在对应的两块拢禾板的底部，两根主分禾叉分别在第一扶禾器和第二扶禾器前方呈八字形向外伸出；所述主分禾叉与对应的拢禾板活动连接，所述主分禾叉调节组件用于调节主分禾叉相对拢禾板平面的夹角，实现对两根主分禾叉张开角度的调节；

水平割刀，其安装在整体支架上，所述水平割刀位于所述扶禾机构的下方，且位于所述扶禾机构中相对收获作业方向的后方；所述倾斜设置的拢禾板顶部的垂线在水平面的垂足位于所述水平割刀的后方；所述水平割刀用于对经扶禾机构扶正后的作物秸秆进行沿根部切割；

位移传感器，其安装在所述整体支架的底部，用于测量整体支架底面的距地高度；

图像采集装置，其安装在整体支架上，用于采集扶禾机构前方的图像信息；

液压升降机构，其连接所述整体支架和用于安装所述割台的收割机的机体，并用于调节割台相对地面的整体高度；以及

智能控制器，其与所述绞龙驱动组件、主分禾叉调节组件、位移传感器、图像采集装置和液压升降机构电连接；分别用于根据位移传感器的检测结果，通过液压升降机构调节割台的整体高度；基于图像采集装置采集的信息，通过液压升降机构调节割台的整体高度；通过绞龙驱动组件控制扶禾绞龙的运行状态，或通过主分禾叉调节机构调整主分禾叉的张开角度。

2.如权利要求1所述的麦稻收割机的割台，其特征在于：所述整体支架前端包括上层连接架和下层连接架；上层连接架包括三根相互平行且向前方延伸的水平杆，分别为第一水平杆、第二水平杆和第三水平杆；所述第一水平杆和第二水平杆位于整体支架的两侧，第一水平杆用于安装第一扶禾器；第二水平杆用于安装第二扶禾器；第三水平杆位于第一水平杆和第二水平杆之间，所述第三水平杆用于安装图像采集装置；所述下层连接架包括两根相互平行且向前方延伸的第四水平杆和第五水平杆，所述水平割刀的两端分别与第四水平杆和第五水平杆固定连接；所述第一水平杆、第二水平杆、第三水平杆的长度大于第四水平杆、第五水平杆的长度。

3.如权利要求2所述的麦稻收割机的割台，其特征在于：所述第三水平杆的前端还安装有辅助分禾叉；所述辅助分禾叉和主分禾叉前端的尖锐部均向下折弯，且尖锐部外包覆有保护套。

4.如权利要求2所述的麦稻收割机的割台，其特征在于：所述第一扶禾器和第二扶禾器的拢禾板通过L型架与所述整体支架可转动连接；所述L型架的横杆部分与拢禾板的背面固定连接；所述L型架的竖杆部分沿拢禾板的竖向中线向下伸出，延伸至拢禾板的底边以下；所述L型架的竖杆部分的端部设置转动副，所述整体支架中第一水平杆和第二水平杆的端部设置也设置有相匹配的转动副，所述第一水平杆与L型架之间，以及第二水平杆与另外一个L型架之间通过转动副和固定销轴可转动连接，所述拢禾板的平面与整体支架的相对倾角通过转动副的相对转动实现调节。

5.如权利要求4所述的麦稻收割机的割台，其特征在于：在所述第一扶禾器和第二扶禾器的拢禾板上，拢禾板的板身靠外的一侧向远离整体支架的方向折弯，使得两块拢禾板的组合体形成开口向前的收拢型环绕结构。

6.如权利要求5所述的麦稻收割机的割台，其特征在于：所述割台中还包括圆形光栅角度编码器和倾角调节机构，所述圆形光栅角度编码器用于检测第一扶禾器和第二扶禾器中拢禾板的板面与水平面间的夹角；所述倾角调节机构用于控制拢禾板相对整体支架转动，调节拢禾板与所述第一水平杆或第二水平杆之间的夹角；所述圆形光栅角度编码器、倾角调节机构均与所述智能控制器电连接，所述智能控制器用于根据圆形光栅角度编码器的测量结果，控制倾角调节机构运行，保持拢禾板与水平面的绝对倾角位于70°±2°的范围内。

7.如权利要求1所述的麦稻收割机的割台，其特征在于：所述主分禾叉调节组件包括安装座、第一驱动电机和第一传动组；所述拢禾板中安装主分禾叉的位置设有通孔，所述主分禾叉贯穿所述通孔；所述主分禾叉调节组件安装在拢禾板背面靠近通孔的位置；所述主分禾叉的尾端可转动连接在安装座中的第一传动组上；第一驱动电机与第一传动组连接，所述第一传动组用于将第一驱动电机输出轴的转动状态转化为主分禾叉沿水平方向的摆动；所述第一驱动电机与所述智能控制器电连接，所述智能控制器用于控制第一驱动电机的运行状态。

8.如权利要求7所述的麦稻收割机的割台，其特征在于：所述拢禾板中连接扶禾绞龙的一侧含有“凵”型的安装槽，左侧拢禾板中的安装槽的开口向右，右侧拢禾板中的安装槽开口向左；所述扶禾绞龙的两端可转动套接在安装槽的两侧面上；所述绞龙驱动组件包括第二驱动电机、第二传动组，所述绞龙驱动组件安装在拢禾板的背面，所述第二传动组用于将第二驱动电机的输出轴的转动状态转化为扶禾绞龙的转动状态；所述第二驱动电机与所述智能控制器电连接，所述智能控制器用于控制第二驱动电机的运行状态。

9.如权利要求1所述的麦稻收割机的割台，其特征在于：所述扶禾绞龙中螺旋叶片外缘上连接的相邻两个仿生指的间距为310-330mm。

10.一种麦稻收割机，所述收割机包括行走机构、割台、输送机构、脱粒机构和储存机构，其特征在于：所述割台采用如权利要求1-9中任意一项所述的割台。

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