CN113300547B - 一种自动化电机安装生产线 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种自动化电机安装生产线，包括加工台，所述加工台底部设有支脚，所述加工台上设有第一安装块和第一安装板，所述第一安装块上设有输送槽，所述第一安装板上设有定向输送组件，所述加工台上设有虚位检测工位、第一电流检测工位及耐压检测工位，所述加工台上设有第一腔、第二腔及第三腔，所述加工台侧壁上设有翻门，所述第一腔内设有筛分组件和送料组件，所述第一腔顶部设有与所述送料组件相配合的第一输送腔，所述加工台上设有多个第一载料块。

Description

一种自动化电机安装生产线
技术领域
本发明属于电机装配技术领域，尤其是涉及一种自动化电机安装生产线。
背景技术
双头电机一般将电机的输出轴末端延伸至壳体外侧形成另一个输出端，双头电机在一些特殊工况下使用非常频繁。如在要求一些间歇运动的传动中，需要在双头电机的输出轴上套入凸轮，一般在电机装配时直接将凸轮装入到电机输出轴上，但凸轮圆心偏心设置，在电机装配中不易控制凸轮位置，同时电机在装配时缺少必要的检测工序，装配效率低下，容易产生较多次品。
发明内容
本发明为了克服现有技术的不足，提供一种自动化电机安装生产线。
为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：一种自动化电机安装生产线，包括加工台，所述加工台底部设有支脚，所述加工台上设有第一安装块和第一安装板，所述第一安装块上设有输送槽，所述第一安装板上设有定向输送组件，所述加工台上设有虚位检测工位、第一电流检测工位及耐压检测工位，所述加工台上设有第一腔、第二腔及第三腔，所述加工台侧壁上设有翻门，所述第一腔内设有筛分组件和送料组件，所述第一腔顶部设有与所述送料组件相配合的第一输送腔，所述加工台上设有多个第一载料块；待装配电机放置在输送槽内，输送槽将电机输送至输送槽一端后，定向输送组件将输送槽内的电机输送至第一载料块上，虚伪检测工位、第一电流检测工位、耐压检测工位依次对电机做检测，以筛选出次品电机，保证电机成品质量；筛分组件对凸轮位置做调整，使凸轮以指定位置置于送料组件上，送料组件将凸轮输送至第一输送腔内，凸轮通过第一输送腔移动至电机输出轴一端，以便将凸轮装配至电机输出轴上；在筛分组件和送料组件的相互配合下，自动对凸轮位置做调整，以便自动将凸轮装配至电机的输出轴上，无需人工介入，提升电机装配的自动化程度；利用定向输送组件输送电机，使电机每次移动相同距离，保证电机在每次移动后均能够处于指定位置上，完成电机各项指标的自动检测，降低电机装配的难度，进一步的提升电机装配效率。
所述输送槽内设有转辊，所述转辊上绕设有传送带，所述第一安装块侧壁上设有用于驱动所述转辊转动的第一电机；所述加工台上设有安装座，所述安装座上设有无杆气缸，所述无杆气缸的活塞块上设有第一连接块，所述第一安装板设于所述第一连接块上；所述定向输送组件包括设于所述第一安装板上的第一气缸、设于所述第一气缸的活塞杆上的第一连接板及设于所述第一连接板底部的夹爪。
所述第一腔内设有第二安装板和第三安装板，所述第二安装板上设有振动盘，所述振动盘顶部设有第一输料道；所述筛分组件包括设于所述第三安装板上的第四安装板、设于所述第四安装板上的第二电机、设于所述第二电机上方的第二输料道、设于所述第二输料道上方的第二连接板及设于所述第二连接板上的位置传感器，所述第二输料道设于所述第一输料道一端，所述第四安装板底部设有第二气缸，所述第二输料道上设有多个储料槽，所述储料槽底部设有第一通孔，所述第四安装板上设有与所述第二气缸的活塞杆相配合的套管。
所述送料组件包括设于所述第三安装板上的机械手、设于所述第二输料道一端的安装杆及设于所述安装杆上的第一连接杆，所述安装杆上设有第二安装块，所述第二安装块上设有第三电机，所述第一连接杆设于所述第三电机的输出轴上；所述第一连接杆一端设有第二连接杆，另一端设有第四电机，所述第二连接杆设于所述第四电机的输出轴上，所述第二连接杆一端设有凹槽，所述凹槽底部设有磁铁。
所述第三安装板上设有第三连接板，所述第三连接板上设有与所述第一输送腔相通的第二输送腔，所述第二输送腔侧壁上设有第二通孔，所述第三连接板上设有第二连接块，所述第二连接块上设有与所述第二通孔相对应的第三通孔，所述安装杆上设有与所述第二通孔相对应的第三气缸；所述加工台上设有第三安装块，所述第三安装块上设有第四气缸；所述第二输送腔下方设有第五气缸。
所述虚位检测工位上设有第四安装块，所述第四安装块上设有第六气缸，所述第六气缸的活塞杆上设有活动块，所述活动块上设有第三连接杆，所述第三连接杆上设有推板；所述活动块上还设有第七气缸，所述推板上设有第三通孔，所述第七气缸的活塞杆穿设于所述第三通孔内；所述第四安装块一侧设有位移传感器，所述第四安装块和所述位移传感器分别设于所述第一安装板两侧。
所述第一电流检测工位上设有安装架，所述安装架上设有第八气缸，所述第八气缸的活塞杆上设有第一接线端子；所述耐压检测工位一侧设有第一废品工位，所述第一废品工位上设有第二载料块，所述第二载料块上设有通腔，所述通腔内壁上设有电磁阀，所述加工台上设有与所述通腔相通的第一排料腔。
所述耐压检测工位一侧设有第五安装块，所述第五安装块上设有液压缸，所述液压缸的活塞杆上设有第三连接块，所述第三连接块下方设有下模，所述下模上设有导杆，所述第三连接块上设有与所述导杆相配合的导孔，所述液压缸的活塞杆上设有螺纹杆，所述螺纹杆上设有上模，所述上模顶部设有与所述螺纹杆相配合的螺纹孔，所述上模和所述下模内壁上分别设有凸筋。
所述耐压检测工位上设有第九气缸，所述第九气缸的活塞杆上设有第二接线端子；所述加工台上还设有第二电流检测工位和低压检测工位，所述第二电流检测工位和低压检测工位设于所述第三安装块一侧。
所述安装杆上设有第一安装槽，所述第二安装块设于所述第一安装槽内，所述第二安装块通过一第一螺钉固连于所述第一安装槽内；所述第一连接杆一端设有第二安装槽，所述第二安装槽内设有第六安装块，所述第四电机设于所述第六安装块上，所述第六安装块通过一第二螺钉固连于所述第一连接杆上。
本发明具有以下优点：待装配电机放置在输送槽内，输送槽将电机输送至输送槽一端后，定向输送组件将输送槽内的电机输送至第一载料块上，虚伪检测工位、第一电流检测工位、耐压检测工位依次对电机做检测，以筛选出次品电机，保证电机成品质量；在筛分组件和送料组件的相互配合下，自动对凸轮位置做调整，以便自动将凸轮装配至电机的输出轴上，无需人工介入，提升电机装配的自动化程度；利用定向输送组件输送电机，使电机每次移动相同距离，保证电机在每次移动后均能够处于指定位置上，完成电机各项指标的自动检测，降低电机装配的难度，进一步的提升电机装配效率。
附图说明
图1为本发明的结构示意图。
图2为图1中的A处放大图。
图3为本发明的右视图。
图4为图3中沿A-A处的剖视图。
图5为图3中沿H-H处的剖视图。
图6为图5中的B处放大图。
图7为图3中沿I-I处的剖示图。
图8为图7中的C处放大图。
图9为本发明的正视图。
图10为图9中沿B-B处的剖视图。
图11为图10中的D处放大图。
图12为本发明的俯视图。
图13为图12中沿D-D处的剖视图。
图14为图13中的E处放大图。
图15为图12中沿E-E处的剖视图。
图16为图15中的F处放大图。
具体实施方式
如图1-16所示，一种自动化电机安装生产线，包括加工台1，所述加工台1底部设有支脚，所述加工台1上设有第一安装块3和第一安装板2，所述第一安装块3上设有输送槽，所述第一安装板2上设有定向输送组件，所述加工台1上设有虚位检测工位、第一电流检测工位及耐压检测工位，所述加工台1上设有第一腔、第二腔及第三腔，所述加工台1侧壁上设有翻门11，所述第一腔内设有筛分组件和送料组件，所述第一腔顶部设有与所述送料组件相配合的第一输送腔，所述加工台1上设有多个第一载料块，定向输送组件输送电机7后，电机被置于第一载料块上，电机7的两端输出轴从第一载料块侧壁上凸出；待装配电机放置在输送槽内，输送槽将电机输送至输送槽一端后，定向输送组件将输送槽内的电机输送至第一载料块上，虚伪检测工位、第一电流检测工位、耐压检测工位依次对电机做检测，以筛选出次品电机，保证电机成品质量；筛分组件对凸轮71位置做调整，使凸轮以指定位置置于送料组件上，送料组件将凸轮输送至第一输送腔内，凸轮通过第一输送腔移动至电机输出轴一端，以便将凸轮装配至电机输出轴上；在筛分组件和送料组件的相互配合下，自动对凸轮位置做调整，以便自动将凸轮装配至电机的输出轴上，无需人工介入，提升电机装配的自动化程度；利用定向输送组件输送电机，使电机每次移动相同距离，保证电机在每次移动后均能够处于指定位置上，完成电机各项指标的自动检测，降低电机装配的难度，进一步的提升电机装配效率。
所述输送槽内设有转辊，所述转辊上绕设有传送带，所述第一安装块3侧壁上设有用于驱动所述转辊转动的第一电机；所述加工台1上设有安装座24，所述安装座24上设有无杆气缸25，所述无杆气缸25的活塞块上设有第一连接块，所述第一安装板2设于所述第一连接块上；所述定向输送组件包括设于所述第一安装板2上的第一气缸21、设于所述第一气缸21的活塞杆上的第一连接板22及设于所述第一连接板22底部的夹爪23；电机放置在输送槽内后，利用传送带输送电机，将电机输送至输送槽一端，无杆气缸驱动第一安装板往输送槽方向移动时，第一气缸驱动第一连接板往上运动，夹爪移动至电机上方位置后，第一气缸驱动第一连接板往下运动，第一连接板带动夹爪往下运动，夹爪固定电机后，第一气缸驱动第一连接板再次上升，无杆气缸驱动第一安装板往回移动，夹爪携带电机移动至第一载料块上方，第一气缸驱动第一连接板往下运动，电机被放置在第一载料块上，此时电机处于虚伪检测工位上，对电机的虚伪进行检测；利用无杆气缸的行程设置，使第一安装板的每次移动均为定值，从而保证电机每次移动均能移动至指定工位上，对电机性能做检测。
所述第一腔内设有第二安装板5和第三安装板6，所述第二安装板5上设有振动盘51，所述振动盘51顶部设有第一输料道511；所述筛分组件包括设于所述第三安装板6上的第四安装板63、设于所述第四安装板63上的第二电机62、设于所述第二电机62上方的第二输料道610、设于所述第二输料道610上方的第二连接板65及设于所述第二连接板65上的位置传感器651，所述第二输料道610设于所述第一输料道511一端，所述第四安装板64底部设有第二气缸63，所述第二输料道610上设有多个储料槽，所述储料槽底部设有第一通孔，所述第四安装板64上设有与所述第二气缸63的活塞杆相配合的套管641；位置传感器利用红外线对凸轮的位置做判断；凸轮被放置在振动盘内，振动盘工作时将凸轮振动至第一输料道上，凸轮沿第一输料道移动至第二输料道上，凸轮移动至位置传感器下方后，位置传感器对凸轮位置做判断，当凸轮未以指定位置放置时，第二气缸驱动第四安装板往上运动，第四安装板带动第二电机往上运动，第二电机输出轴从第一通孔内穿出推动凸轮往上运动，第二电机驱动凸轮转动，对凸轮位置做调整，当位置传感器检测到凸轮转动至指定位置后，第二电机停止工作，第二气缸驱动第四安装板往下运动，凸轮重新进入到载料槽内，完成对凸轮位置的调整。
所述送料组件包括设于所述第三安装板6上的机械手61、设于所述第二输料道610一端的安装杆66及设于所述安装杆66上的第一连接杆620，所述安装杆66上设有第二安装块630，所述第二安装块630上设有第三电机67，所述第一连接杆620设于所述第三电机67的输出轴上；所述第一连接杆620一端设有第二连接杆，另一端设有第四电机68，所述第二连接杆设于所述第四电机68的输出轴上，所述第二连接杆一端设有凹槽，所述凹槽底部设有磁铁；凸轮位置调整后，利用机械手对第二输送道上的凸轮进行输送，在机械手设置下对凸轮起定位作用，避免凸轮在输送过程中发生转动；当凸轮在机械手作用下移动至第二输送道一端后，第四电机驱动第二连接杆转动，第二连接杆转动至凹槽朝下状态，机械手抓取凸轮将凸轮装入到凹槽内，磁铁将凸轮吸附在凹槽内；此处的凹槽截面与凸轮截面相同，凸轮在凹槽内无法转动；凸轮放入到凹槽内后，第四电机驱动第二连接杆继续转动，凹槽转动至背向安装杆方向，第三电机驱动第一连接杆转动，第一连接杆带动第二连接杆转动，第二连接杆带动凸轮一同转动，以将凸轮以指定位置输送至电机一侧。
所述第三安装板6上设有第三连接板660，所述第三连接板660上设有与所述第一输送腔相通的第二输送腔，所述第二输送腔侧壁上设有第二通孔6601，所述第三连接板660上设有第二连接块650，所述第二连接块650上设有与所述第二通孔650相对应的第三通孔6501，所述安装杆66上设有与所述第二通孔650相对应的第三气缸69；所述加工台1上设有第三安装块，所述第三安装块上设有第四气缸14；所述第二输送腔下方设有第五气缸；第三电机驱动第一连接杆转动后，凸轮随第二连接杆转动至第三通孔一侧，第三气缸将凸轮从凹槽内推出，凸轮从第三通孔和第二通孔处进入到第二输送腔内，第五气缸推动第二输送腔内的凸轮往上运动，凸轮移动至加工台顶部，此时凸轮刚好处于电机一侧，第四气缸推动凸轮往电机方向移动，凸轮被推入到电机的输出轴上，完成凸轮的安装。
所述虚位检测工位上设有第四安装块17，所述第四安装块17上设有第六气缸171，所述第六气缸171的活塞杆上设有活动块172，所述活动块172上设有第三连接杆，所述第三连接杆上设有推板173；所述活动块172上还设有第七气缸，所述推板173上设有第三通孔，所述第七气缸的活塞杆穿设于所述第三通孔内；所述第四安装块17一侧设有位移传感器，所述第四安装块17和所述位移传感器分别设于所述第一安装板2两侧；电机输送至虚位检测工位上后，第六气缸驱动活动块往前移动，推板抵在电机上，利用推板将电机固定在第一载料块上，第七气缸驱动活塞杆伸出，第七气缸的活塞杆推动电机的输出轴移动，电机输出轴抵在位置传感器上，利用位置传感器检测电机输出轴移动距离，从而对电机的虚位做检测，获得电机虚位检测数据。
所述第一电流检测工位上设有安装架16，所述安装架16上设有第八气缸161，所述第八气缸161的活塞杆上设有第一接线端子；所述耐压检测工位一侧设有第一废品工位，所述第一废品工位上设有第二载料块，所述第二载料块上设有通腔，所述通腔内壁上设有电磁阀，所述加工台上设有与所述通腔相通的第一排料腔12；电机移动至第一电流检测工位上后，第八气缸驱动第一接线端子往前移动，第一接线端子移动接触到电机的接线端子，第一接线端子为电机接通电流，对电机性能做测试；电机在经过虚位检测工位后再移动至第一电流检测工位上，若电机在虚伪检测工位上检测不合格后，电机在第一电流检测工位上不再做检测；若电机检测不合格，电机在定向输送组件作用下输送至第一废品工位上，电机处于第二载料块上，电磁阀开启使第二载料块上的电机掉落至通腔内，电机通过第一排料腔从加工台上排出，以便对次品电机做收集。
所述耐压检测工位一侧设有第五安装块4，所述第五安装块4上设有液压缸41，所述液压缸41的活塞杆上设有第三连接块42，所述第三连接块42下方设有下模44，所述下模44上设有导杆45，所述第三连接块42上设有与所述导杆45相配合的导孔，所述液压缸41的活塞杆上设有螺纹杆411，所述螺纹杆411上设有上模43，所述上模43顶部设有与所述螺纹杆411相配合的螺纹孔，所述上模43和所述下模44内壁上分别设有凸筋；电机前端检测完成后，电机输送至下模一侧，电机位置固定后，液压缸驱动上模往下运动，上下模合并后挤压电机输出轴，在凸筋作用下在电机输出轴上压出多个凹槽，增加电机输出轴的摩擦力，避免凸轮装入到电机输出轴上滑动，保证凸轮与电机输出轴的装配效果；利用上下模的形式直接对电机的输出轴做加工，降低对电机输出轴的加工难度，保证电机的安装效果。
所述耐压检测工位上设有第九气缸，所述第九气缸的活塞杆上设有第二接线端子；所述加工台1上还设有第二电流检测工位和低压检测工位，所述第二电流检测工位和低压检测工位设于所述第三安装块一侧；加工台上还设有第二废品工位和与第二废品工位相配合的第二排料腔13，第二废品工位设于低压检测工位一侧，第二废品工位和第一废品工位结构相同，第二电流检测工位和第一电流检测工位结构相同，低压检测工位和耐压检测工位结构相同；电机输出轴在装入凸轮后，再次对电机的电流电压做检测，将不合格的电机筛选出，保证电机成品质量。
所述安装杆66上设有第一安装槽，所述第二安装块630设于所述第一安装槽内，所述第二安装块630通过一第一螺钉固连于所述第一安装槽内；所述第一连接杆620一端设有第二安装槽，所述第二安装槽内设有第六安装块640，所述第四电机68设于所述第六安装块640上，所述第六安装块640通过一第二螺钉固连于所述第一连接杆620上；在第一安装块和第二安装块设置下，可直接将第三电机和第四电机拆出，以便对第三电机和第四电机做维护。
第二腔和第三腔内还设有风机15，为第一腔、第二腔及第三腔内部起到散热作用。
由于所装配的为双头电机，第四气缸、第五安装块结构均为两组，分别设于第一安装板两侧。
待装配电机放置在输送槽内后，电机在传送带作用下往前传送，定向输送组件输送电机移动至虚伪检测工位上，对电机虚位做检测；随后电机在定向输送组件作用下移动至第一电流检测工位和耐压检测工位上，对电机电流和电压做检测，若前一个检测未达标，后一项检测工序不进行；未达标的电机从第一废品工位上排出，合格后的电机输送至下模一侧，在电机输出轴上压出多个凹槽，凸轮从振动盘内筛出，当电机移动至第四气缸一侧后，凸轮以指定位置被输送至电机一侧，第四气缸将凸轮推入到电机输出轴上；随后继续对电机的电流和电压做检测，将不合格的产品从第二废品工位上排出，合格后的电机继续输送至下个工位上，完成电机的自动装配。

Claims (6)

1.一种自动化电机安装生产线，包括加工台(1)，所述加工台(1)底部设有支脚，其特征在于：所述加工台(1)上设有第一安装块(3)和第一安装板(2)，所述第一安装块(3)上设有输送槽，所述第一安装板(2)上设有定向输送组件，所述加工台(1)上设有虚位检测工位、第一电流检测工位及耐压检测工位，所述加工台(1)上设有第一腔、第二腔及第三腔，所述加工台(1)侧壁上设有翻门(11)，所述第一腔内设有筛分组件和送料组件，所述第一腔顶部设有与所述送料组件相配合的第一输送腔，所述加工台(1)上设有多个第一载料块；所述输送槽内设有转辊，所述转辊上绕设有传送带，所述第一安装块(3)侧壁上设有用于驱动所述转辊转动的第一电机；所述加工台(1)上设有安装座(24)，所述安装座(24)上设有无杆气缸(25)，所述无杆气缸(25)的活塞块上设有第一连接块，所述第一安装板(2)设于所述第一连接块上；所述定向输送组件包括设于所述第一安装板(2)上的第一气缸(21)、设于所述第一气缸(21)的活塞杆上的第一连接板(22)及设于所述第一连接板(22)底部的夹爪(23)；所述第一腔内设有第二安装板(5)和第三安装板(6)，所述第二安装板(5)上设有振动盘(51)，所述振动盘(51)顶部设有第一输料道(511)；所述筛分组件包括设于所述第三安装板(6)上的第四安装板(64)、设于所述第四安装板(64)上的第二电机(62)、设于所述第二电机(62)上方的第二输料道(610)、设于所述第二输料道(610)上方的第二连接板(65)及设于所述第二连接板(65)上的位置传感器(651)，所述第二输料道(610)设于所述第一输料道(511)一端，所述第四安装板(64)底部设有第二气缸(63)，所述第二输料道(610)上设有多个储料槽，所述储料槽底部设有第一通孔，所述第四安装板(64)上设有与所述第二气缸(63)的活塞杆相配合的套管(641)；所述送料组件包括设于所述第三安装板(6)上的机械手(61)、设于所述第二输料道(610)一端的安装杆(66)及设于所述安装杆(66)上的第一连接杆(620)，所述安装杆(66)上设有第二安装块(630)，所述第二安装块(630)上设有第三电机(67)，所述第一连接杆(620)设于所述第三电机(67)的输出轴上；所述第一连接杆(620)一端设有第二连接杆，另一端设有第四电机(68)，所述第二连接杆设于所述第四电机(68)的输出轴上，所述第二连接杆一端设有凹槽，所述凹槽底部设有磁铁；所述第三安装板(6)上设有第三连接板(660)，所述第三连接板(660)上设有与所述第一输送腔相通的第二输送腔，所述第二输送腔侧壁上设有第二通孔(6601)，所述第三连接板(660)上设有第二连接块(650)，所述第二连接块(650)上设有与所述第二通孔(6601)相对应的第三通孔(6501)，所述安装杆(66)上设有与所述第二通孔(6601)相对应的第三气缸(69)；所述加工台(1)上设有第三安装块，所述第三安装块上设有第四气缸(14)；所述第二输送腔下方设有第五气缸。
2.根据权利要求1所述的一种自动化电机安装生产线，其特征在于：所述虚位检测工位上设有第四安装块(17)，所述第四安装块(17)上设有第六气缸(171)，所述第六气缸(171)的活塞杆上设有活动块(172)，所述活动块(172)上设有第三连接杆，所述第三连接杆上设有推板(173)；所述活动块(172)上还设有第七气缸，所述推板(173)上设有第三通孔，所述第七气缸的活塞杆穿设于所述第三通孔内；所述第四安装块(17)一侧设有位移传感器，所述第四安装块(17)和所述位移传感器分别设于所述第一安装板(2)两侧。
3.根据权利要求1所述的一种自动化电机安装生产线，其特征在于：所述第一电流检测工位上设有安装架(16)，所述安装架(16)上设有第八气缸(161)，所述第八气缸(161)的活塞杆上设有第一接线端子；所述耐压检测工位一侧设有第一废品工位，所述第一废品工位上设有第二载料块，所述第二载料块上设有通腔，所述通腔内壁上设有电磁阀，所述加工台上设有与所述通腔相通的第一排料腔(12)。
4.根据权利要求1所述的一种自动化电机安装生产线，其特征在于：所述耐压检测工位一侧设有第五安装块(4)，所述第五安装块(4)上设有液压缸(41)，所述液压缸(41)的活塞杆上设有第三连接块(42)，所述第三连接块(42)下方设有下模(44)，所述下模(44)上设有导杆(45)，所述第三连接块(42)上设有与所述导杆(45)相配合的导孔，所述液压缸(41)的活塞杆上设有螺纹杆(411)，所述螺纹杆(411)上设有上模(43)，所述上模(43)顶部设有与所述螺纹杆(411)相配合的螺纹孔，所述上模(43)和所述下模(44)内壁上分别设有凸筋。
5.根据权利要求1所述的一种自动化电机安装生产线，其特征在于：所述耐压检测工位上设有第九气缸，所述第九气缸的活塞杆上设有第二接线端子；所述加工台(1)上还设有第二电流检测工位和低压检测工位，所述第二电流检测工位和低压检测工位设于所述第三安装块一侧。
6.根据权利要求1所述的一种自动化电机安装生产线，其特征在于：所述安装杆(66)上设有第一安装槽，所述第二安装块(630)设于所述第一安装槽内，所述第二安装块(630)通过一第一螺钉固连于所述第一安装槽内；所述第一连接杆(620)一端设有第二安装槽，所述第二安装槽内设有第六安装块(640)，所述第四电机(68)设于所述第六安装块(640)上，所述第六安装块(640)通过一第二螺钉固连于所述第一连接杆(620)上。
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