CN113291835B - 夹持装置及自动化设备 - Google Patents

Abstract

一种夹持装置，包括承载件、支撑片、第一驱动器、翻转驱动机构及压片。两个承载件相对设置。承载件底部设有支撑片，且支撑片相向延伸出承载件的底部。第一驱动器用于驱动两承载件相靠近或远离。翻转驱动机构设于承载件的顶部。翻转驱动机构上设有压片并用于驱动压片翻转，翻转后的压片能够相向延伸出承载件的顶部。第一驱动器驱动两承载件相靠近后，支撑片能够位于托盘相对两侧的边缘下方，翻转驱动机构通过驱动压片翻转以下压托盘至支撑片上，支撑片与压片用于夹持托盘。一种自动化设备，包括上述的夹持装置。上述的夹持装置及自动化设备均实现了连续作业及提高效率的目的。

Description

夹持装置及自动化设备

技术领域

本申请涉及一种夹持装置及自动化设备。

背景技术

目前在产品自动化组装制程中，需要将多个零件从托盘上取下，再装入产品或工件中。因此，需要先输入载有多个零件的托盘，再通过夹持装置固定托盘的位置。而通常多个托盘采用叠放的形式上料或下料，但传统的夹持装置存在无法高效逐个定位多个叠放的托盘中最上层的托盘，导致作业不连续及效率低下的问题。

发明内容

有鉴于此，有必要提供一种能够高效定位叠放托盘的夹持装置及具有该夹持装置的自动化设备。

本申请一实施例中提供一种夹持装置，包括承载件、支撑片、第一驱动器、翻转驱动机构及压片。两个所述承载件相对设置。每个所述承载件底部分别设有至少一个所述支撑片，且所述支撑片相向延伸出所述承载件的底部。第一驱动器用于驱动两所述承载件相靠近或远离。两个所述翻转驱动机构分别设于两个所述承载件的顶部。每个所述翻转驱动机构分别设有至少一个所述压片，所述翻转驱动机构用于驱动所述压片翻转，翻转后的所述压片能够相向延伸出所述承载件的顶部。所述第一驱动器驱动两所述承载件相靠近后，所述支撑片能够位于托盘相对两侧的边缘下方，所述翻转驱动机构通过驱动所述压片翻转以下压所述托盘至所述支撑片上，所述支撑片与所述压片用于夹持并定位所述托盘。

上述夹持装置先通过所述第一驱动器驱动两所述承载件相靠近后，所述支撑片位于托盘相对两侧的边缘下方，再通过所述翻转驱动机构通过驱动所述压片翻转以下压所述托盘至所述支撑片上，使得所述支撑片与所述压片夹持并定位所述托盘，实现了能够高效定位叠放托盘中最上层托盘的目的。

在一些实施例中，每个所述翻转驱动机构包括相连接的翻转杆及驱动组件，所述翻转杆转动连接于所述承载件，且两所述翻转杆相平行设置，所述压片连接于所述翻转杆，所述驱动组件用于驱动所述翻转杆翻转，以带动所述压片翻转。

在一些实施例中，所述驱动组件包括第二驱动器、主动杆及从动杆，所述第二驱动器连接于所述承载件，所述主动杆一端固定连接所述第二驱动器，另一端活动连接所述从动杆的一端，所述从动杆的另一端固定连接所述翻转杆，所述第二驱动器沿垂直于所述翻转杆轴线方向驱动所述主动杆移动，以带动所述从动杆绕所述翻转杆轴线摆动，进而带动所述翻转杆转动。

在一些实施例中，所述从动杆一端设有滑槽，所述主动杆的一端设有拨杆，所述拨杆可滑动并转动地置于所述滑槽内，所述主动杆平移后通过所述拨杆驱动所述从动杆摆动，以防止所述主动杆与所述从动杆之间的连接卡死。

在一些实施例中，所述从动杆远离所述滑槽的一端设有插孔、第一夹持部及第二夹持部，所述第一夹持部及所述第二夹持部之间设有间隙，所述间隙连通所述插孔，所述插孔用于收容所述翻转杆的一端，所述间隙用于提供空间以使所述第一夹持部及所述第二夹持部能够相靠近或相远离，以夹持或松开所述翻转杆，进而实现便于调节或更换所述翻转杆的目的。

在一些实施例中，所述承载件排列设有多个第一安装孔，所述支撑片根据所需位置通过对应的所述第一安装孔安装于所述承载件，以便于根据需求安装所述支撑片。

在一些实施例中，所述翻转杆沿轴线排列设有多个第二安装孔，所述压片根据所需位置通过对应的所述第二安装孔安装于所述翻转杆，以便于根据需求安装所述压片。

在一些实施例中，所述夹持装置还包括定位组件，所述定位组件包括抵推器、推片及定位块，所述推片连接所述抵推器，所述推片及所述定位块分别位于两所述承载件的相对两端，所述抵推器用于驱动所述推片抵推所述托盘接触至所述定位块，以在所述支撑片与所述压片夹持所述托盘前在水平面内定位所述托盘。

在一些实施例中，所述夹持装置还包括感测器及升降器，所述感测器位于所述承载件上方，所述感测器用于感测两所述承载件之间的所述托盘的高度，所述升降器用于驱动所述托盘升降，直至所述感测器感测到所述托盘的高度位于所述支撑片与所述压片之间，以提升定位精度。

本申请一实施例中还提供了一种自动化设备，包括上述的夹持装置用于定位托盘。上述自动化设备通过上述的夹持装置实现了连续作业及提高效率的目的。

附图说明

图1为本申请一实施例中夹持装置的立体示意图。

图2为图1中的夹持装置另一状态的立体示意图。

图3为图2中的夹持装置与托盘的侧视图。

图4为本申请另一实施例中夹持装置的立体示意图。

主要元件符号说明

夹持装置 100

托盘 200

承载件 10

第一安装孔 10a

支撑片 20

第一驱动器 30

翻转驱动机构 40

翻转杆 41

第二安装孔 41a

驱动组件 42

第二驱动器 43

主动杆 44

从动杆 45

插孔 45a

第一夹持部 45b

第二夹持部 45c

间隙 45d

压片 50

定位组件 60

抵推器 61

推片 62

感测器 70

升降器 80

具体实施方式

下面将结合本申请实施方式中的附图，对本申请的技术方案进行描述，显然，所描述的实施方式仅仅是本申请一部分实施方式，而不是全部的实施方式。

需要说明的是，当组件被称为″固定于″另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是″连接″另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。当一个组件被认为是″设置于″另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。本文所使用的术语″垂直的″、″水平的″、″左″、″右″以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本申请。本文所使用的术语″或/及″包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

本申请一实施例中提供一种夹持装置，包括承载件、支撑片、第一驱动器、翻转驱动机构及压片。两个所述承载件相对设置。每个所述承载件底部分别设有至少一个所述支撑片，且所述支撑片相向延伸出所述承载件的底部。第一驱动器用于驱动两所述承载件相靠近或远离。两个所述翻转驱动机构分别设于两个所述承载件的顶部。每个所述翻转驱动机构分别设有至少一个所述压片，所述翻转驱动机构用于驱动所述压片翻转，翻转后的所述压片能够相向延伸出所述承载件的顶部。所述第一驱动器驱动两所述承载件相靠近后，所述支撑片能够位于托盘相对两侧的边缘下方，所述翻转驱动机构通过驱动所述压片翻转以下压所述托盘至所述支撑片上，所述支撑片与所述压片用于夹持并定位所述托盘。

上述夹持装置先通过所述第一驱动器驱动两所述承载件相靠近后，所述支撑片位于托盘相对两侧的边缘下方，再通过所述翻转驱动机构通过驱动所述压片翻转以下压所述托盘至所述支撑片上，使得所述支撑片与所述压片夹持并定位所述托盘，实现了能够高效定位叠放托盘中最上层托盘的目的。

本申请一实施例中还提供了一种自动化设备，包括上述的夹持装置用于定位托盘。上述自动化设备通过上述的夹持装置实现了连续作业及提高效率的目的。

下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。

请参阅图1、图2及图3，本申请一实施例中提供了一种夹持装置100，用于定位托盘200。夹持装置100包括承载件10、支撑片20、第一驱动器30、翻转驱动机构40及压片50。承载件10设有两个，且两个承载件10相对平行设置。第一驱动器30位置固定，两个承载件10的一端分别连接至第一驱动器30，第一驱动器30用于驱动两承载件10相靠近或远离。每个承载件10底部分别设有至少一个支撑片20，且支撑片20相向延伸出承载件10的底部。翻转驱动机构40设有两个，且分别设于两个承载件10的顶部，即每个承载件10的顶部设有一个翻转驱动机构40。每个翻转驱动机构40上分别设有至少一个压片50。翻转驱动机构40用于驱动压片50往复翻转一定角度，使得压片50翻转至水平时能够相向延伸出承载件10的顶部，而压片翻转至竖直时能够不延伸出承载件10的顶部。

夹持装置100夹持托盘200的一实施方式为：两个承载件10在同一高度水平设置，多个叠放的托盘200从两个承载件10之间的空隙下方上升，直至最上方的托盘200上升至所需高度后，第一驱动器30驱动两承载件10相靠近，使得支撑片20能够位于最上层的托盘200相对两侧的边缘底部，接着翻转驱动机构40驱动压片50从竖直状态翻转至水平状态，使得压片50能够对托盘200的顶部施加向下的压力，进而使托盘接触至支撑片20上，即支撑片20与压片50共同上下夹持住托盘200，以定位托盘200的位置；当最上层的托盘200作业完毕后，翻转驱动机构40驱动压片50从水平状态翻转回竖直状态，接着取走最上层的托盘200，再接着第一驱动器30驱动两承载件10相远离，以使下层的托盘200上升至所需高度，接着重复上述步骤以定位逐层的托盘200。作为示范性举例，第一驱动器30为气缸；托盘200上承载有多个零件；取走托盘200的为机械臂。

请参阅图1及图2，在一些实施例中，每个翻转驱动机构40包括相连接的一个翻转杆41及一个驱动组件42。每个翻转杆41转动连接于一个承载件10，且两承载件10上的两个翻转杆41相平行设置。压片50连接于翻转杆41上，且每个翻转杆41上沿轴线并列设有三个压片50，每个压片50的位置对应托盘200侧边的凹槽。驱动组件42用于驱动翻转杆41往复翻转，以带动压片50翻转。在图示实施例中，压片50翻转约90度角，在其他实施例中，压片50也可以翻转其他角度。

在一些实施例中，每个驱动组件42包括一个第二驱动器43、一个主动杆44及一个从动杆45。每个第二驱动器43固定连接于对应的一承载件10上。主动杆44一端固定连接第二驱动器43的驱动端，另一端活动连接从动杆45的一端，而从动杆45的另一端固定连接翻转杆41的一端。第二驱动器43用于沿垂直于翻转杆41轴线方向驱动主动杆44往复移动。主动杆44往复移动能够带动从动杆45绕翻转杆41的轴线往复摆动，进而带动翻转杆41往复转动。作为示范性举例，第二驱动器43为气缸。在其他实施例中，驱动组件42也可以为步进电机，用以驱动翻转杆41转动所需的角度。

在一些实施例中，从动杆45一端设有滑槽(图未示)，主动杆44的一端设有拨杆(图未示)。拨杆可滑动并转动地置于滑槽内，主动杆44平移后通过拨杆在滑槽内滑动，以拨动从动杆45一端摆动，进而使从动杆45带动翻转杆41转动，以防止从动杆45与主动杆44之间的连接卡死。

在一些实施例中，从动杆45远离滑槽的一端设有插孔45a、第一夹持部45b及第二夹持部45c。第一夹持部45b及第二夹持部45c之间设有间隙45d。间隙45d连通插孔45a。插孔45a用于收容翻转杆41的一端。间隙45d用于提供空间以使第一夹持部45b及第二夹持部45c能够相靠近或相远离，以夹紧或松开翻转杆41，以便于更换或调节。作为示范性举例，通过螺丝调节第一夹持部45b及第二夹持部45c之间的距离，以夹紧或松开翻转杆41。

在一些实施例中，每个承载件10沿长度方向排列设有多个第一安装孔10a。支撑片20根据所需位置及数量通过对应位置的第一安装孔10a安装于承载件10上。在图示实施例中，每个承载件10上间隔安装有四个支撑片20。在其他实施例中，每个承载件10上可以有其他数量的支撑片20。

在一些实施例中，每个翻转杆41沿轴线排列设有多个第二安装孔41a，压片50根据所需位置及数量通过对应位置的第二安装孔41a安装于翻转杆41上。在图示实施例中，每个翻转杆41上沿轴线并列设有三个压片50。在其他实施例中，每个翻转杆41上还可以设有其他数量的压片50。

请参阅图4，在一些实施例中，夹持装置100还包括定位组件60，定位组件60包括抵推器61、推片62及定位块(图未示)。推片62连接抵推器61。推片62及定位块分别位于两承载件10共同的相对两端。抵推器61用于驱动推片62抵推托盘200接触至定位块，以在支撑片20与压片50夹持托盘200前先定位托盘200的水平位置。作为示范性举例，抵推器61为气缸。

在一些实施例中，夹持装置100还包括感测器70及升降器80。感测器70位于承载件10上方，用于感测两承载件10之间的托盘200的高度。升降器80用于驱动托盘200上升，直至感测器70感测到托盘200至所需的高度，即高度位于支撑片20与压片50之间。值得注意的是，升降器80驱动托盘200上升至感测器70前为高速，当感测器70感测到托盘200后，升降器80改为低速驱动托盘200上升，以补偿高度进而提升定位精度。作为示范性举例，感测器70为对射激光传感器。

本申请一实施例中还提供了一种自动化设备(图未示)，包括夹持装置100，用于定位托盘200。

上述夹持装置100先通过第一驱动器30驱动两承载件10相靠近后，使支撑片20位于托盘200相对两侧的边缘下方，再通过翻转驱动机构40通过驱动压片50翻转以下压托盘200至支撑片20上，使得支撑片20与压片50夹持并定位托盘200，实现了能够高效定位叠放托盘200中最上层托盘200的目的。上述自动化设备通过上述的夹持装置100实现了连续作业及提高效率的目的。

另外，本技术领域的普通技术人员应当认识到，以上的实施方式仅是用来说明本申请，而并非用作为对本申请的限定，只要在本申请的实质精神范围之内，对以上实施例所作的适当改变和变化都落在本申请的公开范围之内。

Claims (2)

1.一种夹持装置，其特征在于，包括：

两个承载件，两个所述承载件相对且相平行设置，每个所述承载件底部分别设有至少一个支撑片，所述支撑片相向延伸出所述承载件的底部；

第一驱动器，用于驱动两所述承载件相靠近或远离；和

翻转驱动机构，两个所述翻转驱动机构分别设于两个所述承载件上，每个所述翻转驱动机构分别设有至少一个压片，所述翻转驱动机构用于驱动所述压片翻转，翻转后的所述压片能够相向延伸出所述承载件的顶部；

所述第一驱动器在驱动两所述承载件相靠近后，所述支撑片位于托盘相对两侧的边缘下方，所述翻转驱动机构通过驱动所述压片翻转以下压所述托盘至所述支撑片上，所述支撑片与所述压片用于夹持所述托盘；

每个所述翻转驱动机构包括相连接的翻转杆及驱动组件，所述翻转杆转动连接于所述承载件，且两所述翻转杆相平行设置，所述压片连接于所述翻转杆，所述驱动组件能够驱动所述翻转杆翻转，以带动所述压片翻转；

所述驱动组件包括第二驱动器、主动杆及从动杆，所述第二驱动器连接于所述承载件，所述主动杆一端固定连接所述第二驱动器，另一端活动连接所述从动杆的一端，所述从动杆的另一端固定连接所述翻转杆，所述第二驱动器能够沿垂直于所述翻转杆轴线方向驱动所述主动杆移动，以带动所述从动杆绕所述翻转杆轴线摆动，进而带动所述翻转杆转动；

所述从动杆一端设有滑槽，所述主动杆的一端设有拨杆，所述拨杆可滑动并转动地置于所述滑槽内，所述主动杆平移后通过所述拨杆驱动所述从动杆摆动；

所述从动杆远离所述滑槽的一端设有插孔、第一夹持部及第二夹持部，所述第一夹持部及所述第二夹持部之间设有间隙，所述间隙连通所述插孔，所述插孔用于收容所述翻转杆的一端，所述间隙提供空间以使所述第一夹持部及所述第二夹持部能够相靠近或相远离，以夹持或松开所述翻转杆；

所述第一驱动器及所述第二驱动器为气缸；

所述夹持装置还包括定位组件，所述定位组件包括抵推器、推片及定位块，所述推片连接所述抵推器，所述抵推器能够驱动所述推片抵推所述托盘接触至所述定位块，以在所述支撑片与所述压片夹持所述托盘前定位所述托盘；

所述承载件排列设有多个第一安装孔，所述支撑片根据所需位置通过对应的所述第一安装孔安装于所述承载件；

所述翻转杆沿轴线排列设有多个第二安装孔，所述压片根据所需位置及数量通过对应的所述第二安装孔安装于所述翻转杆，每个所述压片的位置对应所述托盘侧边的凹槽；

所述夹持装置还包括感测器及升降器，所述感测器位于所述承载件上方，所述感测器用于感测两所述承载件之间的所述托盘的高度，所述升降器能够驱动所述托盘升降，直至所述感测器感测到所述托盘的高度位于所述支撑片与所述压片之间。

2.一种自动化设备，包括夹持装置，用于定位托盘，其特征在于：所述夹持装置为如权利要求1所述的夹持装置。