CN113277447A - 一种模块化大型筒状结构自动装卸固定装置 - Google Patents

Abstract

本发明属于筒状结构装备固定技术领域，具体涉及一种模块化大型筒状结构自动装卸固定装置。本发明包括筒状结构固定组件；筒状结构固定组件包括：底架、移动装置、旋转装置、高度调节组件、升降平台、水平调节组件以及旋转支撑组件；旋转装置包括：第一液压缸、旋转支架、第二液压缸和旋转平台；水平调节组件包括：n级伸缩组件和弧形固定架；第i级伸缩组件包括：第i级水平伸缩液压缸、第i级导轨、第i级滑块以及第i级水平紧固液压缸；其中1≤i≤n；本发明能够根据筒状结构装备的尺寸，通过升降液压缸来调节升降平台的高度，通过水平伸缩液压缸来调节弧形固定架的位置，能够固定不同尺寸的筒状结构装备，提高了作业效率。

Description

一种模块化大型筒状结构自动装卸固定装置

技术领域

本发明属于筒状结构装备固定技术领域，具体涉及一种模块化大型筒状结构自动装卸固定装置。

背景技术

目前，筒状结构装备运输固定的常用方式是采用绑带、拉绳、枕木、钢钉和外部固定框架等方式将其固定在运输车体上。但是这些固定方法主要有以下缺点：1、采用外部固定框架运输时会受制于运输设备车体尺寸的限制，结构单一，无法适应不同外形尺寸的筒状结构装备；2、在运输设备面临的复杂路面工况下，固定筒状结构装备所用的绑带、拉绳、枕木和钢钉等容易松动，导致筒状结构装备容易发生晃动或脱落等事故；3、将筒状结构装备固定在运输设备上时，仅依靠运输设备的减振部件实现减振，运输设备的速度不能过快，否则会引起筒状结构装备与运输设备或与固定装置发生剧烈碰撞，引起结构变形，损坏筒状结构装备，不利于运输安全；4、固定筒状结构装备在固定和卸载的过程中需要多名操作人员作业，效率低下，安全可靠性无法保障；5、在遇到特殊的运输工况时，筒状结构的运输需要改变其固定方式，而单一的筒状结构固定方式往往无法满足复杂多变的运输工况，导致运输成本增加。因此亟需研制一种能够适应不同尺寸的筒状结构装备、能够自行装载、提高效率、能够有效的降低筒状结构装备与运输设备之间的碰撞、能够用于不同类型的工作平台以及能够适合复杂的运输工况的筒状结构装备的自动运输固定装置。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术中存在的无法固定不同外形尺寸的筒状结构装备、需要人工装载，效率低、易导致筒状结构装备发生晃动或脱落以及易发生碰撞损坏筒状结构装备等缺陷，提供一种能够适应不同尺寸的筒状结构装备、能够自行装载、可以自由移动、能够有效的降低筒状结构装备与运输设备之间的碰撞以及能够用于不同类型的工作平台的筒状结构装备的自动运输固定装置。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种模块化大型筒状结构自动装卸固定装置，包括两个竖直相对设置的筒状结构固定组件；所述筒状结构固定组件包括：底架、安装在所述底架上的移动装置、与所述底架转动连接的旋转装置、固定在所述旋转装置上的高度调节组件、固定在所述高度调节组件上的升降平台、安装在所述升降平台上的水平调节组件以及安装在所述升降平台下表面上的旋转支撑组件；所述旋转装置包括：固定端与所述底架铰接的第一液压缸、与所述第一液压缸的伸缩端铰接的旋转支架、固定端与所述旋转支架铰接的第二液压缸以及与所述第二液压缸的伸缩端铰接的旋转平台；所述旋转支架与所述底架的底部转动连接，所述旋转平台与所述底架的顶部转动连接，所述底架的端部固定有用来对所述旋转支架和所述旋转平台限位的第一限位板；所述水平调节组件包括：n级伸缩组件和安装在第n级伸缩组件末端的弧形固定架，第i级伸缩组件包括：第i级水平伸缩液压缸、第i级导轨、滑动连接在所述第i级导轨上的第i级滑块以及第i级水平紧固液压缸；所述第i级水平伸缩液压缸的伸缩方向与所述第i级水平紧固液压缸的伸缩方向垂直，所述第i级水平紧固液压缸在第i级滑块需要固定时顶紧所述第i级滑块，其中1≤i≤n；当i≥2时，第i级水平伸缩液压缸、第i级水平紧固液压缸和第i级导轨均安装在第i-1级滑块上；当i＝1时，第一级水平伸缩液压缸和第一级滑块均安装在所述升降平台上，第一级水平紧固液压缸竖直固定在所述升降平台的下表面上；所述弧形固定架固定在第n级滑块的末端。

进一步地，n＝2。

进一步地，所述高度调节组件包括：竖直固定在所述旋转平台上的升降液压缸和升降立柱；所述升降立柱固定端的端部固定有竖直紧固液压缸，所述升降液压缸的伸缩方向与所述竖直紧固液压缸的伸缩方向垂直，所述竖直紧固液压缸在升降立柱需要固定时顶紧所述升降立柱，所述升降平台均与所述升降立柱的伸缩杆和升降液压缸的伸缩端固定连接。

进一步地，所述移动装置包括：固定在所述底架四个角的轮胎悬挂固定板、固定端与所述轮胎悬挂固定板同轴铰接的第三液压缸、与所述第三液压缸的伸缩端铰接的大臂、与所述大臂同轴铰接的第四液压缸、与所述第四液压缸的伸缩端铰接的小臂、与所述小臂同轴键传动连接的车轴支架、与所述车轴支架同轴转动连接的车轴以及套设在所述车轴外且与其固定连接的车轮；所述大臂与所述轮胎悬挂固定板同轴转动连接，所述小臂与所述大臂同轴转动连接。

进一步地，所述旋转支撑组件包括垂直固定在所述升降平台下表面上的第一固定板、固定端与所述第一固定板铰接的第五液压缸以及一端与所述第五液压缸的伸缩端铰接的连杆；所述连杆的另一端铰接有旋转支撑板，所述旋转支撑板与所述升降平台转动连接，所述升降平台上固定有用来对所述旋转支撑板限位的第二限位板。

进一步地，所述升降立柱包括固定在所述旋转平台上的固定杆以及套设在所述固定杆内的伸缩杆，所述固定杆靠近伸缩杆的端部设置有紧固孔，所述升降立柱的伸缩杆上轴向设置有多个第一定位孔，所述竖直紧固液压缸在升降立柱需要固定时穿过紧固孔插入对应的第一定位孔中。

进一步地，第i级伸缩组件均包括平行设置的两条第i级导轨和两个对称设置的第i级水平紧固液压缸。

进一步地，第一级滑块的下表面上设置有多个第二定位孔，第一级水平紧固液压缸在第一级滑块需要固定时竖直插入对应的第二定位孔；当i≥2时，第i级滑块两边的外侧均设置有多个第三定位孔，第i级水平紧固液压缸在第i级滑块需要固定时水平插入对应的第三定位孔中。

进一步地，两个所述弧形固定架相对设置，所述弧形固定架的内侧均设置有减震组件。

更进一步地，所述升降液压缸和水平伸缩液压缸内均设置有位移传感器。

本发明的一种模块化大型筒状结构自动装卸固定装置的有益效果是：

1、本发明能够根据不同高度的筒状结构装备，通过升降液压缸来调节弧形固定架的高度，根据筒状结构装备的直径，通过水平伸缩液压缸来调节弧形固定架的位置，完成筒状结构装备的固定，从而能够实现对不同尺寸的筒状结构装备的固定，提高了作业效率，极大地减少了人力成本。

2、本发明通过旋转装置能够根据筒状结构的放置状态实现弧形固定架最大90°的旋转，实现筒状结构装备的自动固定，极大地减少筒状结构固定和装载的人力成本，提高了作业效率，实现自动控制。

3、本发明通过两个相对设置的弧形固定架来固定筒状结构装备，弧形固定架的内侧设置有减震组件，既可以加强该固定装置固定的稳固性，又可以在复杂的运输环境中起到有效的减震作用，能够有效的降低筒状结构装备与运输设备之间的碰撞，能够有效防止损坏筒状结构装备，提高了安全稳定性，使其可以承受更快的运输速度。

4、本发明通过设置在底架底部的第二固定板将该固定装置任意固定在不同类型的工作平台或运输设备上，例如吊装平台和半挂车等，装卸比较方便而且适用范围广。

5、该固定装置既可以两个筒状结构固定组件结合使用，实现筒状结构装备的竖直固定运输，也可以仅使用一个筒状结构固定组件，结合螺栓与绑带实现筒状结构装备的横平固定运输。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

图1是本发明实施例的整体结构图；

图2是本发明实施例的高度调节组件结构图；

图3是本发明实施例的部分升降立柱结构图；

图4是本发明实施例的水平调节组件结构图；

图5是本发明实施例的旋转装置结构图；

图6是本发明实施例的移动装置爆炸图；

图7是本发明实施例的固定于吊装平台上的状态示意图。

图中:1、筒状结构固定组件，10、底架，11、高度调节组件，110、升降液压缸，111、升降立柱，1111、固定杆，1112、伸缩杆，112、竖直紧固液压缸，113、紧固孔，114、第一定位孔，12、升降平台，13、水平调节组件，130、伸缩组件，1301、导轨，1302、水平伸缩液压缸，1303、滑块，1304、水平紧固液压缸，1305、第二定位孔，1306、第三定位孔，131、弧形固定架，132、减震组件，14、移动装置，141、轮胎悬挂固定板、142、第三液压缸，143、大臂，144、第四液压缸，145、小臂，146、车轴支架，147、车轴，148、车轮，15、旋转装置，151、第一液压缸，152、旋转支架，153、第二液压缸，154、旋转平台，155、第一限位板，16、旋转支撑组件，161、第一固定板，162、第五液压缸、163、连杆，164、旋转支撑板，165、第二限位板，2、固定架，3、第二固定板。

具体实施方式

现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。

如图1-图7所示的本发明的一种模块化大型筒状结构自动装卸固定装置的具体实施例，包括两个竖直相对设置的筒状结构固定组件1；筒状结构固定组件1包括：底架10、安装在底架10上的移动装置14、与底架10转动连接的旋转装置15、固定在旋转装置15上的高度调节组件11、固定在高度调节组件11上的升降平台12、安装在升降平台12上的水平调节组件13以及安装在升降平台12下表面上的旋转支撑组件16；旋转装置15包括：固定端与底架10一端铰接的第一液压缸151、与第一液压缸151的伸缩端铰接的旋转支架152、固定端与旋转支架152铰接的第二液压缸153以及与第二液压缸153的伸缩端铰接的旋转平台154；旋转支架152与底架10另一端的底部转动连接，旋转平台154与底架10的顶部转动连接，底架10的端部固定有用来对所述旋转支架152和所述旋转平台154限位的第一限位板155，旋转平台154位于旋转支架152的上方；通过第一液压缸151推动旋转支架152绕底架10的底端旋转，实现对弧形固定架131旋转位置的初步调节；通过第二液压缸153推动旋转平台154绕底架10的顶端旋转，最大限度可使旋转平台154可绕底架10的顶端顺时针旋转90°，实现对弧形固定架131旋转位置的再次调节，在装载筒状结构时，若筒状结构躺平在地上，先通过第一液压缸151和第二液压缸153将弧形固定架131转动一定的角度，再通过高度调节组件11和水平调节组件13直接在该角度将筒状结构装备固定住，再通过旋转装置15将筒状结构固定组件1与筒状结构装备一起复位，并通过移动装置14实现筒状结构固定组件1的自动行走，能够实现筒状结构装备的自动装载，减少了人力成本，提高作业效率，实现自动控制。

参见图4，水平调节组件13包括：n级伸缩组件130和安装在第n级伸缩组件130末端的弧形固定架131，第i级伸缩组件130包括：第i级水平伸缩液压缸1302、第i级导轨1301、滑动连接在第i级导轨1301上的第i级滑块1303以及第i级水平紧固液压缸1304；第i级滑块1303与第i级水平伸缩液压缸1302的伸缩端固定连接，第i级水平伸缩液压缸1302的伸缩方向与第i级水平紧固液压缸1304的伸缩方向垂直，第i级水平紧固液压缸1304在第i级滑块1303需要固定时顶紧第i级滑块1303，其中1≤i≤n；当i≥2时，第i级水平伸缩液压缸1302、第i级水平紧固液压缸1304和第i级导轨1301均安装在第i-1级滑块1303上；当i＝1时，第一级水平伸缩液压缸1302和第一级导轨1301均安装在升降平台12上，第一级导轨1301上滑动连接有第一级滑块1303，第一级水平紧固液压缸1304竖直固定在升降平台12的下表面上；弧形固定架131固定在第n级滑块1303的末端。第i级伸缩组件130均包括平行设置的两条第i级导轨1301和两个对称设置的第i级水平紧固液压缸1304，第i级水平紧固液压缸1304关于第i级水平伸缩液压缸1302对称设置；第一级滑块1303的下表面上设置有多个第二定位孔1305，第一级水平紧固液压缸1304在第一级滑块1303需要固定时竖直插入对应的第二定位孔1305；当i≥2时，两个第i级水平紧固液压缸1304的伸缩方向相反，第i级滑块1303沿两条第i级导轨1301滑动。第i级滑块1303两边的外侧均设置有多个第三定位孔1306，第i级水平紧固液压缸1304在第i级滑块1303需要固定时水平插入对应的第三定位孔1306中。具体地，可根据筒状结构装备的直径大小来设计伸缩组件130的级数，采用多级伸缩组件130可以对工作环境进行有效的避障，减少固定装置自身的占地空间，而且能够实现对不同直径的筒状结构装备的固定。

水平伸缩液压缸1302内设置有位移传感器，对水平伸缩液压缸1302的伸缩杆1112的位移进行实时闭环反馈，当i≥2时，当弧形固定架131到达所需固定筒状结构装备的尺寸位置时，第i级水平紧固液压缸1304推动其伸缩杆1112对应插入第三定位孔1306中，第一级水平紧固液压缸1304推动其伸缩杆1112对应插入第二定位孔1305中，从而实现对不同直径的筒状结构装备的固定，能够根据筒状结构装备的外径自动控制调节水平调节组件13的位置，提高了作业效率，极大地减少了人力成本。

本实施例中，n＝2，即设置两级伸缩组件130，具体地，水平调节组件13包括：升降平台12上均固定有第一级水平伸缩液压缸1302以及第一级导轨1301，第一级导轨1301上滑动连接有第一级滑块1303，升降平台12下表面上固定有用来顶紧第一级滑块1303的第一级水平紧固液压缸1304，第一级滑块1303的下表面上设置有多个第二定位孔1305，第一级水平紧固液压缸1304在第一级滑块1303需要固定时竖直插入对应的第二定位孔1305，当第一级滑块1303到达所需的位置时，通过第一级水平紧固液压缸1304带动其伸缩端竖直插入对应的第二定位孔1305中，实现对第一级滑块1303的定位；第一级滑块1303上均固定有第二级水平伸缩液压缸1302、第二级导轨1301以及第二级水平紧固液压缸1304，第二级导轨1301上滑动连接有第二级滑块1303，第二级滑块1303两边的外侧均设置有多个第三定位孔1306，第二级水平紧固液压缸1304在第二级滑块1303需要固定时水平插入对应的第三定位孔1306中，当第二级滑块1303到达所需的位置时，通过第二级水平紧固液压缸1304带动其伸缩端竖直插入对应的第三定位孔1306中，实现对第二级滑块1303的定位，以达到伸缩紧固作用，能够实现对不同直径的筒状结构装备的固定。

如图2所示，高度调节组件11包括：竖直固定在旋转平台154上的升降液压缸110和升降立柱111；升降立柱111固定端的端部固定有竖直紧固液压缸112，升降液压缸110的伸缩方向与竖直紧固液压缸112的伸缩方向垂直，竖直紧固液压缸112在升降立柱111需要固定时顶紧升降立柱111，升降平台12均与升降立柱111的伸缩杆1112和升降液压缸110的伸缩端固定连接。升降液压缸110内设置有位移传感器。通过升降液压缸110中的位移传感器，对驱动升降平台12升降的伸缩杆1112的位移进行实时闭环反馈控制，在达到筒状结构装备的高度后，竖直紧固液压缸112推动其伸缩杆1112对应插入第一定位孔114中，从而实对不同高度的筒状结构装备的固定；能够根据筒状结构装备的高度自动控制调节高度调节组件11的位置，提高了作业效率，极大地减少了人力成本。

参见图2和图3，升降立柱111包括固定在旋转平台154上的固定杆1111以及套设在固定杆1111内的伸缩杆1112，固定杆1111靠近伸缩杆1112的端部设置有紧固孔113，升降立柱111的伸缩杆1112上轴向设置有多个第一定位孔114，竖直紧固液压缸112在升降立柱111需要固定时穿过紧固孔113插入对应的第一定位孔114中。底架10上固定有四个升降立柱111，升降立柱111呈等腰三角形分布，等腰三角形底边的两个端点和中心处均固定有升降立柱111，四个升降立柱111等高，每个升降立柱111的固定杆1111的端部均通过固定架2固定有竖直紧固液压缸112，且每个升降立柱111靠近紧固液压缸一侧的伸缩杆1112上均轴向设置有多个第一定位孔114，竖直紧固液压缸112垂直于升降立柱111固定。升降平台12水平固定在四个升降立柱111的端部，升降平台12随着升降液压缸110的伸缩端和四个伸缩杆1112的升降而升降，当达到筒状结构装备的高度后，四个竖直紧固液压缸112的伸缩杆1112分别对应穿过紧固孔113插入升降立柱111的第一定位孔114中，从而实现对不同高度的筒状结构装备的固定。四个升降立柱111随着升降液压缸110的升降而升降，既可以对升降平台12起加强支撑的作用，又可以与竖直紧固液压缸112配合，对升降平台12起紧固定位的作用。

参见图6，移动装置14包括：固定在底架10四个角的轮胎悬挂固定板141、固定端与轮胎悬挂固定板141同轴铰接的第三液压缸142、与第三液压缸142的伸缩端铰接的大臂143、与大臂143同轴铰接的第四液压缸144、与第四液压缸144的伸缩端铰接的小臂145、与小臂145同轴键传动连接的车轴支架146、与车轴支架146同轴转动连接的车轴147以及套设在车轴147外且与其固定连接的车轮148；大臂143与轮胎悬挂固定板141同轴转动连接，小臂145与大臂143同轴转动连接。四个车轮148共同作用，既可以使筒状结构固定组件1直行，也可以通过四个车轮148之间的差速使筒状结构固定组件1转弯行走，减少了固定和装载筒状结构装备的人力成本，当需要移动筒状结构固定组件1时通过第三液压缸142和第四液压缸144将车轮148伸出，使车轮148能够自动行走，当需要将该筒状结构固定组件1固定在工作平台时通过第三液压缸142和第四液压缸144将车轮148收回，通过底架10底部的第二固定板3将筒状结构固定组件1固定在工作平台上，能够实现筒状结构装备的自动装载，节省人力。

如图4所示，旋转支撑组件16包括垂直固定在升降平台12下表面上的第一固定板161、固定端与第一固定板161铰接的第五液压缸162以及一端与第五液压缸162的伸缩端铰接的连杆163；连杆163的另一端铰接有旋转支撑板164，旋转支撑板164与升降平台12转动连接，升降平台12上固定有用来对旋转支撑板164限位的第二限位板165。该旋转支撑组件16采用四连杆机构，既能节省空间，也能使旋转支撑板164最大旋转90°，在筒状结构固定组件1整体旋转90°后，旋转支撑组件16可起到支撑作用。

参见图4，两个弧形固定架131相对设置。弧形固定架131的内侧均设置有减震组件132。既可以加强该固定装置固定的稳固性，又可以在复杂的运输环境中起到有效的减震作用，能够有效的降低筒状结构装备与运输设备之间的碰撞，能够有效防止损坏筒状结构装备。

为了使滑块1303能够更好的沿导轨1301滑动，导轨1301上粘贴有润滑尼龙材料，有效地减少了滑块1303导轨1301滑动时的摩擦。

参见图1和图7，该固定装置可以通过设置在底架10底部的第二固定板3任意固定在不同类型的工作平台或运输设备上，例如吊装平台和半挂车等，装卸比较方便而且适用范围广。

该固定装置既可以两个筒状结构固定组件1结合使用，实现筒状结构装备的竖直固定运输，也可以仅使用一个筒状结构固定组件1，结合螺栓与绑带实现筒状结构装备的横平固定运输。

应当理解，以上所描述的具体实施例仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。由本发明的精神所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明的保护范围之中。

Claims (10)

1.一种模块化大型筒状结构自动装卸固定装置，其特征在于：包括两个竖直相对设置的筒状结构固定组件(1)；所述筒状结构固定组件(1)包括：底架(10)、安装在所述底架(10)上的移动装置(14)、与所述底架(10)转动连接的旋转装置(15)、固定在所述旋转装置(15)上的高度调节组件(11)、固定在所述高度调节组件(11)上的升降平台(12)、安装在所述升降平台(12)上的水平调节组件(13)以及安装在所述升降平台(12)下表面上的旋转支撑组件(16)；所述旋转装置(15)包括：固定端与所述底架(10)铰接的第一液压缸(151)、与所述第一液压缸(151)的伸缩端铰接的旋转支架(152)、固定端与所述旋转支架(152)铰接的第二液压缸(153)以及与所述第二液压缸(153)的伸缩端铰接的旋转平台(154)；所述旋转支架(152)与所述底架(10)的底部转动连接，所述旋转平台(154)与所述底架(10)的顶部转动连接，所述底架(10)的端部固定有用来对所述旋转支架(152)和所述旋转平台(154)限位的第一限位板(155)；所述水平调节组件(13)包括：n级伸缩组件(130)和安装在第n级伸缩组件(130)末端的弧形固定架(131)，第i级伸缩组件(130)包括：第i级水平伸缩液压缸(1302)、第i级导轨(1301)、滑动连接在所述第i级导轨(1301)上的第i级滑块(1303)以及第i级水平紧固液压缸(1304)；所述第i级滑块(1303)与所述第i级水平伸缩液压缸(1302)的伸缩端固定连接，所述第i级水平伸缩液压缸(1302)的伸缩方向与所述第i级水平紧固液压缸(1304)的伸缩方向垂直，所述第i级水平紧固液压缸(1304)在第i级滑块(1303)需要固定时顶紧所述第i级滑块(1303)，其中1≤i≤n；当i≥2时，第i级水平伸缩液压缸(1302)、第i级水平紧固液压缸(1304)和第i级导轨(1301)均安装在第i-1级滑块(1303)上；第一级水平伸缩液压缸(1302)和第一级导轨(1301)均安装在所述升降平台(12)上，第一级水平紧固液压缸(1304)竖直固定在所述升降平台(12)的下表面上；所述弧形固定架(131)固定在第n级滑块(1303)的末端。

2.根据权利要求1所述的一种模块化大型筒状结构自动装卸固定装置，其特征在于：n＝2。

3.根据权利要求1所述的一种模块化大型筒状结构自动装卸固定装置，其特征在于：所述高度调节组件(11)包括：竖直固定在所述旋转平台(154)上的升降液压缸(110)和升降立柱(111)；所述升降立柱(111)固定端的端部固定有竖直紧固液压缸(112)，所述升降液压缸(110)的伸缩方向与所述竖直紧固液压缸(112)的伸缩方向垂直，所述竖直紧固液压缸(112)在升降立柱(111)需要固定时顶紧所述升降立柱(111)，所述升降平台(12)均与所述升降立柱(111)的伸缩杆(1112)和升降液压缸(110)的伸缩端固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种模块化大型筒状结构自动装卸固定装置，其特征在于：所述移动装置(14)包括：固定在所述底架(10)四个角的轮胎悬挂固定板(141)、固定端与所述轮胎悬挂固定板(141)同轴铰接的第三液压缸(142)、与所述第三液压缸(142)的伸缩端铰接的大臂(143)、与所述大臂(143)同轴铰接的第四液压缸(144)、与所述第四液压缸(144)的伸缩端铰接的小臂(145)、与所述小臂(145)同轴键传动连接的车轴支架(146)、与所述车轴支架(146)同轴转动连接的车轴(147)以及套设在所述车轴(147)外且与其固定连接的车轮(148)；所述大臂(143)与所述轮胎悬挂固定板(141)同轴转动连接，所述小臂(145)与所述大臂(143)同轴转动连接。

5.根据权利要求1所述的一种模块化大型筒状结构自动装卸固定装置，其特征在于：所述旋转支撑组件(16)包括垂直固定在所述升降平台(12)下表面上的第一固定板(161)、固定端与所述第一固定板(161)铰接的第五液压缸(162)以及一端与所述第五液压缸(162)的伸缩端铰接的连杆(163)；所述连杆(163)的另一端铰接有旋转支撑板(164)，所述旋转支撑板(164)与所述升降平台(12)同轴转动连接，所述升降平台(12)上固定有用来对所述旋转支撑板(164)限位的第二限位板(165)。

6.根据权利要求3所述的一种模块化大型筒状结构自动装卸固定装置，其特征在于：所述升降立柱(111)包括固定在所述旋转平台(154)上的固定杆(1111)以及套设在所述固定杆(1111)内的伸缩杆(1112)，所述固定杆(1111)靠近伸缩杆(1112)的端部设置有紧固孔(113)，所述升降立柱(111)的伸缩杆(1112)上轴向设置有多个第一定位孔(114)，所述竖直紧固液压缸(112)在升降立柱(111)需要固定时穿过紧固孔(113)插入对应的第一定位孔(114)中。

7.根据权利要求1所述的一种模块化大型筒状结构自动装卸固定装置，其特征在于：第i级伸缩组件(130)均包括平行设置的两条第i级导轨(1301)和两个对称设置的第i级水平紧固液压缸(1304)。

8.根据权利要求1所述的一种模块化大型筒状结构自动装卸固定装置，其特征在于：第一级滑块(1303)的底部设置有多个第二定位孔(1305)，第一级水平紧固液压缸(1304)在第一级滑块(1303)需要固定时竖直插入对应的第二定位孔(1305)；当i≥2时，第i级滑块(1303)两边的外侧均设置有多个第三定位孔(1306)，第i级水平紧固液压缸(1304)在第i级滑块(1303)需要固定时水平插入对应的第三定位孔(1306)中。

9.根据权利要求1所述的一种模块化大型筒状结构自动装卸固定装置，其特征在于：两个所述弧形固定架(131)相对设置，所述弧形固定架(131)的内侧均设置有减震组件(132)。

10.根据权利要求1所述的一种模块化大型筒状结构自动装卸固定装置，其特征在于：所述升降液压缸(110)和水平伸缩液压缸(1302)内均设置有位移传感器。

Images