CN114906748A - 一种单元液压支架搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及煤矿智能化作业机器人领域，尤其涉及一种单元液压支架搬运机器人，旨在解决单元液压支架在狭窄巷道中移架不稳定以及移架效率低的问题。该单元液压支架搬运机器人，通过电磁比例多路阀和隔爆控制柜实现履带、第一液压支腿、第二液压支腿、防倾覆液压支腿、导轨液压马达、回转支撑、举升液压缸、倾角调整液压缸、螺旋摆缸、液压夹爪和车轮马达的联动动作，进而实现单元液压支架搬运机器人搬运单元液压支架的整个过程，该过程中单元液压支架上端和下端分别保持稳定的紧固和支撑，保证了移架过程的稳定性，同时无需通过单元液压支架的侧推机构和支撑机构将其从巷道中心位置移至巷帮位置，明显提高了移架效率。

Description

一种单元液压支架搬运机器人

技术领域

本发明涉及煤矿智能化作业机器人领域，尤其涉及一种单元液压支架搬运机器人。

背景技术

超前液压支架作为井下煤矿综采工作面常用的支护设备，其支护强度和支护效率明显强于传统的单体柱与顶梁配合的支护方式。然而，超前液压支架大多采用迈步式前移方式，容易导致巷道顶板受到液压支架反复支撑破坏，进而频繁扰动围岩，不利于对顶板的控制，极易引起顶板失稳下沉，甚至冒顶事故发生。

单元液压支架是一种近几年出现的液压支架，每一台液压支架是一个单一独立的单元，用来解决超前液压支架反复支撑破坏顶板的问题。单元液压支架由顶梁、底座、立柱、侧推千斤顶、支撑千斤顶和其他配套附件组成，在狭窄巷道(5米宽)内移架时，通过自身的侧推机构和支撑机构实现从巷道中心位置移至巷帮，采用单轨吊外运搬移的方式实现单元液压支架从超前支护最后面移动到最前面。

然而，由于每个单元液压支架重达3吨以上，采用单轨吊的移架方式使得移架过程中难以控制移动的稳定性，此外，采用单轨吊移架方式需先通过单元液压支架自身的侧推千斤顶实现单元液压支架从巷道中心移至巷帮，整个移架过程效率过低，无法满足现场工作需求。

发明内容

本发明提供一种单元液压支架搬运机器人，以解决单元液压支架在狭窄巷道中移架不稳定以及移架效率低的问题。

为了实现上述目的，本发明提供一种单元液压支架搬运机器人，包括整机底板，整机底板的前端转动安装支架装载底板，支架装载底板的前端凸台的下方安装实心车轮，实心车轮与车轮马达固定连接，整机底板的下端对称固定两条履带，整机底板的前端两侧对称固定导轨，导轨上设置凹槽，两个导轨的上端均固定安装导轨齿条，导轨齿条与导轨液压马达的输出轴上固定的齿轮配合，导轨液压马达固定安装在移动导向基台上，移动导向基台的下端滑动安装在固定导轨的凹槽内，移动导向基台的上端面与回转支撑的护罩外壳固定连接，回转支撑的涡轮转盘与回转支承外壳固定连接，回转支承外壳通过举升装置与立臂连接，立臂的中上部固定安装螺旋摆缸，螺旋摆缸的输出转动端面与回转臂固定连接，回转臂上等间距安装液压夹爪。

在上述的单元液压支架搬运机器人中，可选的是，举升装置包括倾角调整液压缸、举升液压缸和举升大臂，回转支承外壳与举升大臂转动连接，回转支承外壳与举升液压缸的缸筒端转动连接，举升液压缸的活塞杆端与举升大臂转动连接，举升大臂的上端面的中部耳座与倾角调整液压缸的缸筒端转动连接，倾角调整液压缸的活塞杆端与立臂的上端耳座转动连接，立臂的下端与举升大臂转动连接。

在上述的单元液压支架搬运机器人中，可选的是，整机底板的尾部上端面固定安装油箱，油箱的上端面固定安装电机液压泵组、散热器、磁力启动器、隔爆控制柜和电磁比例多路阀。

在上述的单元液压支架搬运机器人中，可选的是，移动导向基台包括回转支承安转底板，回转支承安转底板的下端面的四角分别固定安装支撑方管，支撑方管的下端固定安装在方管式轮轴上，方管式轮轴的两端对称安装导向车轮，导向车轮安装在导轨上的凹槽内。

在上述的单元液压支架搬运机器人中，可选的是，整机底板的尾部固定安装第二液压支腿，整机底板的前端固定安装防倾覆液压支腿，支架装载底板的前端凸台的过度位置固定安装第一液压支腿。

在上述的单元液压支架搬运机器人中，可选的是，支架装载底板的前端凸台的底部挂耳与车轮马达安装架转动连接，车轮马达设置两个，两个车轮马达对称固定安装在车轮马达安装架上。

在上述的单元液压支架搬运机器人中，可选的是，支架装载底板上设置支架装载底板挂耳，整机底板上设置整机底板挂耳，支架装载底板挂耳与整机底板挂耳转动连接。

在上述的单元液压支架搬运机器人中，可选的是，支架装载底板的前端凸台上固定安装电缆卷筒。

在上述的单元液压支架搬运机器人中，可选的是，举升液压缸设置两个，两个举升液压缸对称设置在在举升大臂的两侧，导轨液压马达设置两个，两个导轨液压马达对称设置在回转支承安转底板上。

在上述的单元液压支架搬运机器人中，可选的是，液压夹爪设置三个，三个液压夹爪等间距设置在回转臂上。

本发明提供的单元液压支架搬运机器人，通过电磁比例多路阀和隔爆控制柜实现履带、第一液压支腿、第二液压支腿、防倾覆液压支腿、导轨液压马达、回转支撑、举升液压缸、倾角调整液压缸、螺旋摆缸、液压夹爪和车轮马达的联动动作，进而实现单元液压支架搬运机器人搬运单元液压支架的整个过程，完成对单元液压支架从超前支护最后面移动到最前面的作业过程，相比单轨吊的移架方式，该过程中单元液压支架上端和下端分别保持稳定的紧固和支撑，保证了移架过程的稳定性，同时无需通过单元液压支架的侧推机构和支撑机构将其从巷道中心位置移至巷帮位置，明显提高了移架效率。

本发明的构造以及它的其他发明目的及有益效果将会通过结合附图而对优选实施例的描述而更加明显易懂。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作以简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的单元液压支架搬运机器人的整体结构示意图；

图2为本发明实施例提供的单元液压支架搬运机器人的支架装载底板处的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的单元液压支架搬运机器人的移动导向基台的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的单元液压支架搬运机器人的整机底板的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的单元液压支架搬运机器人的车轮马达处的示意图；

图6为本发明实施例提供的单元液压支架搬运机器人的回转支撑结构示意图；

图7为本发明实施例提供的单元液压支架搬运机器人的防倾覆液压支腿的折叠状态示意图；

图8为本发明实施例提供的单元液压支架搬运机器人的防倾覆液压支腿的展开状态示意图；

图9a本发明实施例提供的单元液压支架搬运机器人的第一状态示意图；

图9b发明实施例提供的单元液压支架搬运机器人的第二状态示意图；

图9c本发明实施例提供的单元液压支架搬运机器人的第三状态示意图；

图9d发明实施例提供的单元液压支架搬运机器人的第四状态示意图；

图9e本发明实施例提供的单元液压支架搬运机器人的第五状态示意图。

附图标记说明：

1-第一液压支腿；

2-实心车轮；

3-车轮马达；

4-支架装载底板；

5-电缆卷筒；

6-单元液压支架；

7-液压夹爪；

8-回转臂；

9-螺旋摆缸；

10-立臂；

11-倾角调整液压缸；

12-举升液压缸；

13-举升大臂；

14-电机液压泵组；

15-散热器；

16-磁力启动器；

17-隔爆控制柜；

18-电磁比例多路阀；

19-油箱；

20-第二液压支腿；

21-整机底板；

22-履带；

23-导轨液压马达；

24-回转支撑；

2401-驱动马达，2402-包络蜗杆，2403-涡轮转盘，2404-护罩外壳；

25-移动导向基台；

2501-回转支承安转底板；2502-导向车轮；2503-支撑方管；2504-方管式轮轴；

26-回转支承外壳；

27-防倾覆液压支腿；

2701-第一伸缩油缸，2702-第一伸缩支腿，2073-第二伸缩油缸，2704-第二伸缩支腿；

28-导轨齿条；

29-导轨；

30-支架装载底板挂耳；

31-整机底板挂耳；

32-车轮马达安装架。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明的优选实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行更加详细的描述。在附图中，自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的部件或具有相同或类似功能的部件。所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。下面结合附图对本发明的实施例进行详细说明。

如图1-图6所示，本发明提供一种单元液压支架搬运机器人，包括整机底板21，整机底板21的前端转动安装支架装载底板4，支架装载底板4的前端凸台的下方安装实心车轮2，实心车轮2与车轮马达3固定连接，整机底板21的下端对称固定两条履带22，整机底板21的前端两侧对称固定导轨29，导轨29上设置凹槽，两个导轨29的上端均固定安装导轨齿条28，导轨齿条28与导轨液压马达23的输出轴上固定的齿轮配合，导轨液压马达23固定安装在移动导向基台25上，移动导向基台25的下端滑动安装在固定导轨29的凹槽内，移动导向基台25的上端面与回转支撑24的护罩外壳2404固定连接，回转支撑24的涡轮转盘2403与回转支承外壳26固定连接，回转支承外壳26通过举升装置与立臂10连接，立臂10的中上部固定安装螺旋摆缸9，螺旋摆缸9的输出转动端面与回转臂8固定连接，回转臂8上等间距安装液压夹爪7。

需要说明的是，支架装载底板4上装载单元液压支架6，单元液压支架6的底部放置在支架装载底板4上，导轨齿条28与导轨液压马达23的输出轴上固定的齿轮形成齿轮齿条配合，两个导轨齿条28的齿相对设置，履带22通过履带马达带动，回转支撑24的下端面为固定端面，回转支撑24的上端面为转动端面，优选的，回转支撑24的下端面通过螺栓固定在移动导向基台25上，回转支撑24的上端面通过螺栓固定在回转支承外壳26上，实心车轮2通过螺栓安装在车轮马达3上，两个导轨29对称焊接在整机底板21的前端两侧，两个导轨齿条28分别焊接在两个导轨29上，导轨液压马达23通过螺栓固定在移动导向基台25上，螺旋摆缸9通过螺栓固定在立臂10的中上部，回转臂8通过螺栓与螺旋摆缸9的输出转动端面固定连接；

导轨液压马达23的输出轴转动带动齿轮转动，通过齿轮与导轨齿条28的配合带动移动导向基台25沿着固定导轨29滑动；通过回转支撑24带动回转支承外壳26转动，具体的，如图6所示，回转支撑24包括驱动马达2401、包络螺杆2402、涡轮转盘2403和护罩外壳2404，其中驱动马达2401固定在移动导向基台25上，涡轮转盘2403转动安装在护罩外壳2404内，包络螺杆2402和涡轮转盘2403形成蜗轮蜗杆配合，护罩外壳2404通过螺栓固定在回转支承安转底板2501上，回转支承外壳26通过螺栓固定在涡轮转盘2403，驱动马达2401带动包络螺杆2402转动，包络螺杆2402带动涡轮转盘2403转动，涡轮转盘2403转动带动回转支撑外壳26转动；通过螺旋摆缸9的输出轴转动带动回转臂8转动；通过举升装置对立臂10、螺旋摆缸9和回转臂8等进行举升以调整回转臂8的高度。

如图1所示，举升装置包括倾角调整液压缸11、举升液压缸12和举升大臂13，回转支承外壳26与举升大臂13转动连接，回转支承外壳26与举升液压缸12的缸筒端转动连接，举升液压缸12的活塞杆端与举升大臂13转动连接，举升大臂13的上端面的中部耳座与倾角调整液压缸11的缸筒端转动连接，倾角调整液压缸11的活塞杆端与立臂10的上端耳座转动连接，立臂10的下端与举升大臂13转动连接。

需要说明的是，优选的，举升大臂13与回转支承外壳26通过销轴形成铰连接配合，举升液压缸12的缸筒端与回转支承外壳26通过销轴形成铰连接配合，举升液压缸12的活塞杆端与举升大臂13通过销轴形成铰连接配合，倾角调整液压缸11的缸筒端与举升大臂13的上端面的中部耳座通过销轴形成铰连接配合，倾角调整液压缸11的活塞杆端与立臂10的上端耳座通过销轴形成铰连接配合，立臂10的下端与举升大臂13通过销轴形成铰连接配合。

如图1所示，整机底板21的尾部上端面固定安装油箱19，油箱19的上端面固定安装电机液压泵组14、散热器15、磁力启动器16、隔爆控制柜17和电磁比例多路阀18。

需要说明的是，优选的，油箱19通过螺栓固定在整机底板21的尾部上端面，电机液压泵组14、散热器15、磁力启动器16、隔爆控制柜17和电磁比例多路阀18均通过螺栓紧固在油箱19上端面的空余位置。

如图1、图3所示，移动导向基台25包括回转支承安转底板2501，回转支承安转底板2501的下端面的四角分别固定安装支撑方管2503，支撑方管2503的下端固定安装在方管式轮轴2504上，方管式轮轴2504的两端对称安装导向车轮2502，导向车轮2502安装在导轨29上的凹槽内。

需要说明的是，四个导向车轮2502安装在两根方管式轮轴2504上形成单一转动自由度，优选的，支撑方管2503的上端焊接在回转支承安转底板2501的下端面的四角，支撑方管2503的下端焊接在方管式轮轴2504上。

如图1、图7、图8所示，整机底板21的尾部固定安装第二液压支腿20，整机底板21的前端固定安装防倾覆液压支腿27，支架装载底板4的前端凸台的过度位置固定安装第一液压支腿1。

需要说明的是，第一液压支腿1、第二液压支腿20和防倾覆液压支腿27均可收放，优选的，第二液压支腿20焊接在整机底板21的尾部位置，防倾覆液压支腿27焊接在整机底板21的前端，第一液压支腿1焊接在支架装载底板4的前端凸台的过度位置；具体的，防倾覆液压支腿27包括第一伸缩油缸2701、第一伸缩支腿2702、第二伸缩油缸2073和第二伸缩支腿2704，图7和图8分别展示了防倾覆液压支腿27折叠状态和展开状态，其中第一伸缩油缸2701控制第一伸缩支腿2702的展开和折叠，第二伸缩油缸2073控制第二伸缩支腿2704的展开和折叠。

如图1、图2、图5所示，支架装载底板4的前端凸台的底部挂耳与车轮马达安装架32转动连接，车轮马达3设置两个，两个车轮马达3对称固定安装在车轮马达安装架32上。

需要说明的是，优选的，车轮马达3通过螺栓安装在车轮马达安装架32上，车轮马达安装架32与支架装载底板4的前端凸台的底部挂耳通过销轴形成铰连接配合。

如图1、图2、图4所示，支架装载底板4上设置支架装载底板挂耳30，整机底板21上设置整机底板挂耳31，支架装载底板挂耳30与整机底板挂耳31转动连接。

需要说明的是，优选的，支架装载底板挂耳30与整机底板挂耳31通过销轴形成铰连接配合。

如图1所示，支架装载底板4的前端凸台上固定安装电缆卷筒5。

需要说明的是，优选的，电缆卷筒5通过螺栓固定在支架装载底板4的前端凸台上。

如图1所示，举升液压缸12设置两个，两个举升液压缸12对称设置在在举升大臂13的两侧，导轨液压马达23设置两个，两个导轨液压马达23对称设置在回转支承安转底板2501上。

需要说明的是，采用两个举升液压缸12进行支撑，提高支撑强度，设置两个导轨液压马达23，提高移动导向基台25的移动稳定性。

如图1所示，液压夹爪7设置三个，三个液压夹爪7等间距设置在回转臂8上。

需要说明的是，单元液压支架6的上端通过三个液压夹爪7夹紧并随回转臂8共同运动。

在5m宽的巷道中，一排单元液压支架位于巷道中间位置实现对巷道顶板的支撑，当需要将单元液压支架从超前支护最后面移动到最前面时，不同于单轨吊移架过程，无需通过单元液压支架的侧推机构和支撑机构将其从巷道中心位置移至巷帮位置。工作过程中，通电后，磁力启动器16和隔爆控制柜17控制电机液压泵组14工作，油箱19中的液压油吸入电机液压泵组14并从电机液压泵组14中泵出驱动履带22、第一液压支腿1、第二液压支腿20、防倾覆液压支腿27、导轨液压马达23、回转支撑24、举升液压缸12、倾角调整液压缸11、螺旋摆缸9、液压夹爪7和车轮马达3的移动或转动，通过电磁比例多路阀18和隔爆控制柜17实现上述液压驱动件的联动动作，进而实现单元液压支架搬运机器人搬运单元液压支架6的整个过程，完成对单元液压支架从超前支护最后面移动到最前面的作业过程，具体的：

如图9a所示，将单元液压支架搬运机器人开到待搬运的单元液压支架6的一侧；

如图9b所示，将第一液压支腿1、第二液压支腿20和防倾覆液压支腿27放开并对地稳定支撑；

如图9c所示，通过联动控制，实现移动导向基台25的平移、回转支撑24带动回转支承外壳26旋转以及螺旋摆缸9的旋转等动作，将回转臂8平移至单元液压支架6正上方，通过举升液压缸12调整回转臂8的高度至单元液压支架6上端面位置，即“①平移-②旋转-③旋转-④平移”动作，反向重复上述过程，保证液压夹爪7完成对单元液压支架6的抓取夹紧作用；

如图9d所示，通过举升液压缸12调整回转臂8和单元液压支架6的高度，保证单元液压支架6的底端高于支架装载底板4的装载面，随后螺旋摆缸9反向旋转、回转支撑24带动回转支承外壳26反向旋转以及移动导向基台25反向平移，将单元液压支架6平移至支架装载底板4上，即“①(反向)平移-②(反向)旋转-③(反向)旋转-④(反向)平移”；

如图9e所示，将第一液压支腿1、第二液压支腿20和防倾覆液压支腿27收起折叠，通过单元液压支架搬运机器人将单元液压支架6搬运至指定位置完成放架作业，放架作业过程与移架过程类似，这里不再赘述。

本发明提供的单元液压支架搬运机器人，通过电磁比例多路阀18和隔爆控制柜17实现履带22、第一液压支腿1、第二液压支腿20、防倾覆液压支腿27、导轨液压马达23、回转支撑24、举升液压缸12、倾角调整液压缸11、螺旋摆缸9、液压夹爪7和车轮马达3的联动动作，进而实现单元液压支架搬运机器人搬运单元液压支架6的整个过程，完成对单元液压支架从超前支护最后面移动到最前面的作业过程，相比单轨吊的移架方式，该过程中单元液压支架6的上端和下端分别保持稳定的紧固和支撑，保证了移架过程的稳定性，同时无需通过单元液压支架6的侧推机构和支撑机构将其从巷道中心位置移至巷帮位置，明显提高了移架效率。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应作广义理解，例如，可以使固定连接，也可以是通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或者两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。术语“上”、“下”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或者位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或者暗示所指的装置或者元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非是另有精确具体地规定。

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种单元液压支架搬运机器人，其特征在于，包括整机底板，所述整机底板的前端转动安装支架装载底板，所述支架装载底板的前端凸台的下方安装实心车轮，所述实心车轮与车轮马达固定连接，所述整机底板的下端对称固定两条履带，所述整机底板的前端两侧对称固定导轨，所述导轨上设置凹槽，两个所述导轨的上端均固定安装导轨齿条，所述导轨齿条与导轨液压马达的输出轴上固定的齿轮配合，所述导轨液压马达固定安装在移动导向基台上，所述移动导向基台的下端滑动安装在所述固定导轨的凹槽内，所述移动导向基台的上端面与回转支撑的护罩外壳固定连接，所述回转支撑的涡轮转盘与回转支承外壳固定连接，所述回转支承外壳通过举升装置与立臂连接，所述立臂的中上部固定安装螺旋摆缸，所述螺旋摆缸的输出转动端面与回转臂固定连接，所述回转臂上等间距安装液压夹爪。

2.根据权利要求1所述的单元液压支架搬运机器人，其特征在于，所述举升装置包括倾角调整液压缸、举升液压缸和举升大臂，所述回转支承外壳与举升大臂转动连接，所述回转支承外壳与所述举升液压缸的缸筒端转动连接，所述举升液压缸的活塞杆端与所述举升大臂转动连接，所述举升大臂的上端面的中部耳座与倾角调整液压缸的缸筒端转动连接，所述倾角调整液压缸的活塞杆端与所述立臂的上端耳座转动连接，所述立臂的下端与所述举升大臂转动连接。

3.根据权利要求2所述的单元液压支架搬运机器人，其特征在于，所述整机底板的尾部上端面固定安装油箱，所述油箱的上端面固定安装电机液压泵组、散热器、磁力启动器、隔爆控制柜和电磁比例多路阀。

4.根据权利要求3所述的单元液压支架搬运机器人，其特征在于，所述移动导向基台包括回转支承安转底板，所述回转支承安转底板的下端面的四角分别固定安装支撑方管，所述支撑方管的下端固定安装在方管式轮轴上，所述方管式轮轴的两端对称安装导向车轮，所述导向车轮安装在所述导轨上的凹槽内。

5.根据权利要求1所述的单元液压支架搬运机器人，其特征在于，所述整机底板的尾部固定安装第二液压支腿，所述整机底板的前端固定安装防倾覆液压支腿，所述支架装载底板的前端凸台的过度位置固定安装第一液压支腿。

6.根据权利要求5所述的单元液压支架搬运机器人，其特征在于，所述支架装载底板的前端凸台的底部挂耳与车轮马达安装架转动连接，所述车轮马达设置两个，两个所述车轮马达对称固定安装在所述车轮马达安装架上。

7.根据权利要求6所述的单元液压支架搬运机器人，其特征在于，所述支架装载底板上设置支架装载底板挂耳，所述整机底板上设置整机底板挂耳，所述支架装载底板挂耳与所述整机底板挂耳转动连接。

8.根据权利要求1-7任一项所述的单元液压支架搬运机器人，其特征在于，所述支架装载底板的前端凸台上固定安装电缆卷筒。

9.根据权利要求1-7任一项所述的单元液压支架搬运机器人，其特征在于，所述举升液压缸设置两个，两个所述举升液压缸对称设置在在所述举升大臂的两侧，所述导轨液压马达设置两个，两个所述导轨液压马达对称设置在所述回转支承安转底板上。

10.根据权利要求1-7任一项所述的单元液压支架搬运机器人，其特征在于，所述液压夹爪设置三个，三个所述液压夹爪等间距设置在所述回转臂上。

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