CN113261890B - 清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本发明属于清洁设备技术领域，公开了一种清洁机器人，包括本体、设置于本体上的快拆模块及与本体可拆卸连接的待拆件，快拆模块包括转动组件和拆卸件，转动组件分别与本体和拆卸件转动连接，本体上设置有导向通道，转动转动组件以使拆卸件沿导向通道滑动，以抵压并拆卸待拆件。驱动转动组件相对于本体转动，转动组件带动与之转动连接的拆卸件运动，由于导向通道的限制，拆卸件只能沿导向通道滑动。拆卸件沿导向通道向靠近待拆件的方向滑动，直至拆卸件抵压待拆件。当拆卸件对待拆件的抵压力大于待拆件与本体之间的连接作用力时，待拆件在拆卸件的抵压作用下脱离本体，实现待拆件的拆卸，操作便捷，提高了用户进行相关维护操作的效率。

Description

清洁机器人

技术领域

本发明涉及清洁设备技术领域，尤其涉及一种清洁机器人。

背景技术

随着自动化技术和人工智能的发展，智能清洁机器人的需求越来越广泛。清洁机器人一般包括机架以及连接于机架上的清洁模块。清洁模块可设置多个，每个清洁模块的功能不同，清洁模块具体可包括如刷盘模块、尘推模块、吸水扒模块、滚刷模块及抛光模块等。机架上可同时安装一个或多个清洁模块，并可根据具体的护理内容在机架上安装相应的清洁模块。

清洁模块属于消耗件，需要经常进行拆装更换。现有对清洁模块进行拆卸时，需要使用专用的工具，操作费力，用户的使用体验差。

发明内容

本发明的目的在于提供一种清洁机器人，清洁模块的拆卸操作便捷省力，提高用户使用体验。

为实现上述目的，提供以下技术方案：

提供一种清洁机器人，包括本体、设置于所述本体上的快拆模块及与所述本体可拆卸连接的待拆件，所述快拆模块包括转动组件和拆卸件，所述转动组件分别与所述本体和所述拆卸件转动连接，所述本体上设置有导向通道，转动所述转动组件以使所述拆卸件沿所述导向通道滑动，以抵压并拆卸所述待拆件。

作为本发明的清洁机器人的一种优选方案，所述转动组件包括主动件和从动件；

所述从动件的一端转动连接于所述本体上，所述主动件分别与所述从动件的另一端和所述拆卸件转动连接；或，所述主动件的一端转动连接于所述本体上，所述从动件分别与所述主动件的另一端和所述拆卸件转动连接。

作为本发明的清洁机器人的一种优选方案，所述快拆模块还包括弹性复位件，所述弹性复位件用于驱动所述转动组件转动复位。

作为本发明的清洁机器人的一种优选方案，所述拆卸件和所述转动组件分别设置于所述本体的相对的两侧，所述拆卸件的一端与所述转动组件转动连接，所述拆卸件的另一端穿设所述导向通道，且端部设置有止挡组件，在所述转动组件复位时，所述止挡组件与所述本体抵接。

作为本发明的清洁机器人的一种优选方案，所述止挡组件包括止挡件和第一缓冲件，所述第一缓冲件位于所述止挡件和所述本体之间。

作为本发明的清洁机器人的一种优选方案，所述本体上设置有安装座，所述转动组件转动安装于所述安装座上。

作为本发明的清洁机器人的一种优选方案，所述导向通道包括连通的第一导向通道和第二导向通道，所述第一导向通道设置于所述本体上，所述第二导向通道设置于所述安装座上。

作为本发明的清洁机器人的一种优选方案，所述快拆模块还包括驱动组件，所述驱动组件用于驱动所述转动组件转动，以使所述拆卸件抵压并拆卸所述待拆件。

作为本发明的清洁机器人的一种优选方案，所述待拆件磁吸连接于所述本体上；或，所述待拆件卡接于所述本体上。

作为本发明的清洁机器人的一种优选方案，所述待拆件包括清洁模块。

本发明的有益效果为：

本发明提供的清洁机器人中，驱动转动组件相对于本体转动，转动组件进一步带动与之转动连接的拆卸件运动，由于导向通道的限制，拆卸件只能沿导向通道滑动，使得转动组件的转动运动转化为拆卸件的滑动运动。拆卸件沿导向通道向靠近待拆件的方向滑动，直至拆卸件抵压待拆件。当拆卸件对待拆件的抵压力大于待拆件与本体之间的连接作用力时，待拆件在拆卸件的抵压作用下脱离本体，实现待拆件的拆卸。本发明只需驱动转动组件转动，即可快速且方便地将待拆件从本体上拆卸下来，操作便捷，提高了用户进行相关维护操作的效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本发明实施例的内容和这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的清洁机器人的部分结构的侧视图；

图2为本发明实施例提供的清洁机器人的部分结构的轴测图；

图3为图1中部分结构的示意图；

图4为本发明实施例提供的快拆模块与安装座的连接示意图。

附图标记：

1、本体；2、待拆件；3、快拆模块；4、安装座；

31、转动组件；32、拆卸件；33、弹性复位件；34、止挡组件；

311、主动件；312、从动件；

3111、把手部；

3121、第一连接臂；3122、第二连接臂；

341、止挡件；342、第一缓冲件；

41、第二导向通道。

具体实施方式

为使本发明解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本发明实施例的技术方案作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。其中，术语“第一位置”和“第二位置”为两个不同的位置。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

如图1-图4所示，本实施例提供一种清洁机器人，包括本体1、待拆件2和快拆模块3。待拆件2与本体1可拆卸连接。快拆模块3包括转动组件31和拆卸件32，转动组件31分别与本体1和拆卸件32转动连接，本体1上设置有导向通道，转动转动组件31以使拆卸件32沿导向通道滑动，以抵压并拆卸待拆件2。驱动转动组件31相对于本体1转动，转动组件31进一步带动与之转动连接的拆卸件32运动，由于导向通道的限制，拆卸件32只能沿导向通道滑动，使得转动组件31的转动运动转化为拆卸件32的滑动运动。拆卸件32沿导向通道向靠近待拆件2的方向滑动，直至拆卸件32抵压待拆件2。当拆卸件32对待拆件2的抵压力大于待拆件2与本体1之间的连接作用力时，待拆件2在拆卸件32的抵压作用下脱离本体1，实现待拆件2的拆卸。本实施例只需驱动转动组件31转动，即可快速且方便地将待拆件2从本体1上拆卸下来，操作便捷，提高了用户进行相关维护操作的效率。

待拆件2可以为消耗件等需要经常更换的部件。示例性地，待拆件2包括清洁模块，如刷盘模块、尘推模块、滚刷模块、吸水扒模块及抛光模块中的一个或多个，以完成扫地、推尘、吸水吸尘、油污清洁、消毒及石材养护等清洁任务。清洁模块被从本体1上拆卸下来后，可更换新的清洁模块，或对清洁模块中的某个清洁部件进行更换后，将清洁模块再次安装于本体1上。当然，待拆件2还可为清洁机器人上任意需要拆卸的部件，在此不做限定。

一实施例中，待拆件2磁吸连接于本体1上，当拆卸件32对待拆件2的抵压力大于待拆件2与本体1之间的磁吸力时，待拆件2脱离本体1。示例性地，待拆件2上设置有第一磁性件，本体1上设置有第二磁性件，第二磁性件与第一磁性件磁吸；或者，待拆件2和本体1中的一个上设置有磁性件，另一个是采用能够与磁性件磁吸的材料制成。磁性件可为磁铁。待拆件2与本体1磁吸连接，极大地方便待拆件2的安装和拆卸，同时在拆卸待拆件2时也不会破坏待拆件2和本体1的结构。

另一实施例中，待拆件2卡接于本体1上，当拆卸件32对待拆件2的抵压力大于待拆件2与本体1之间的卡接力时，待拆件2脱离本体1。对于待拆件2与本体1卡接的情况，本体1上设置有第一卡接部，待拆件2上设置有与第一卡接部卡接的第二卡接部。可设置第一卡接部和第二卡接部中的至少一个可发生一定的变形，当待拆件2受到拆卸件32的抵压力时，第一卡接部和/或第二卡接部发生变形，以使两者脱离，完成待拆件2的拆卸，且不会破坏待拆件2和/或本体1。

显然，在其他实施例中，待拆件2还可与本体1粘接或采用其他方式连接，在此不做限定，只要拆卸件32抵压并拆卸待拆件2时，尽可能地不破坏待拆件2和本体1的结构即可。需要说明的是，待拆件2一般为已损坏或失效的部件，因此，在拆卸时也可允许待拆件2发生一定的损坏，尽可能保证本体1不受破坏即可。

本实施例中，转动组件31包括主动件311和从动件312。从动件312的一端转动连接于本体1上，主动件311分别与从动件312的另一端和拆卸件32转动连接。驱动主动件311转动，从动件312随主动件311相对于本体1转动，同时主动件311带动与之转动连接的拆卸件32沿导向通道滑动。从动件312起到支撑主动件311的作用。主动件311、从动件312和拆卸件32组成一个类似曲柄滑块的机构，整个机构的稳定性好，传动平稳，用户手动操作的手感好。

显然，在其他实施例中，也可设置主动件311的一端与本体1转动连接，从动件312分别与主动件311的另一端和拆卸件32转动连接。驱动主动件311转动，主动件311通过从动件312带动拆卸件32沿导向通道滑动。此时，主动件311、从动件312和拆卸件32组成一个曲柄滑动机构。

可选地，快拆模块3还包括弹性复位件33，弹性复位件33用于驱动转动组件31转动复位。将待拆件2从本体1上拆除后，转动组件31不受外力作用，弹性复位件33驱动转动组件31反向转动复位，拆卸件32在转动组件31的带动下沿导向通道反向滑动，以给新的待拆件2的安装让位。示例性地，弹性复位件33的两端分别与转动组件31的主动件311和本体1连接。本实施例中，从动件312和拆卸件32分别转动连接于主动件311的非端部；设定主动件311包括相对的第一端和第二端，第一端靠近从动件312，弹性复位件33连接于主动件311的第一端；弹性复位件33带动主动件311的第一端向靠近本体1的方向运动，同时整个主动件311绕其第一端转动，拆卸件32在主动件311的带动下复位。显然，在其他实施例中，弹性复位件33也可连接于主动件311的第二端。示例性地，弹性复位件33为弹簧，取材方便，并可根据整个机构的尺寸及拆卸件32的行程，选取弹簧的规格。

本实施例中，主动件311的第二端作为把手部3111，用于用户握持和施力，以驱动主动件311转动，进而带动拆卸件32沿导向通道滑动。

在其他实施例中，快拆模块3还包括驱动组件(图未示)，驱动组件用于驱动转动组件31转动，以使拆卸件32抵压并拆卸待拆件2。具体地，驱动组件的输出端能够对主动件311的第二端施力，以驱动主动件311转动。通过设置驱动组件，实现待拆件2的自动化拆装，无需用户手持把手部3111以驱动主动件311转动，节省人力，提高用户使用体验，尤其适用于待拆件2和本体1之间连接力较大的情况。在驱动组件故障时，可采用手动驱动转动组件31转动的方式，以拆卸待拆件2。示例性地，驱动组件包括电机、气缸或油缸等。驱动组件的输出端能够与转动组件31直接连接或通过传动组件连接，在此不做限定。

可选地，待拆件2和转动组件31分别设置于本体1的相对的两侧，拆卸件32的一端与转动组件31转动连接，拆卸件32的另一端穿设导向通道，且该端端部设置有止挡组件34，在转动组件31复位时，止挡组件34与本体1抵接。通过设置止挡组件34，当止挡组件34与本体1抵接时，拆卸件32和转动组件31复位完成，通过止挡组件34控制拆卸件32的复位行程，避免弹性复位件33的弹性力过大，导致转动组件31的复位转动的角度过大，而使得拆卸件32脱离导向通道。本实施例中，转动组件31设置于本体1的上方，待拆件2设置于本体1的下方，拆卸件32向下滑动时抵压并拆卸待拆件2，转动组件31复位时，拆卸件32向上滑动，直至止挡组件34与本体1的底面抵接。

优选地，止挡组件34包括止挡件341和第一缓冲件342，第一缓冲件342位于止挡件341和本体1之间。通过设置第一缓冲件342，避免止挡件341直接与本体1刚性接触，减少振动及噪声的产生，提高用户使用体验，同时避免在本体1上产生冲击压痕；尤其地，当从动件312采用螺栓连接于本体1上时，减少本体1及转动组件31的振动，可减小螺栓松动的概率，提高转动组件31的使用寿命。

可选地，拆卸件32上设置有外螺纹，止挡件341上设置有内螺纹，止挡件341与拆卸件32螺纹连接，便于拆装。示例性地，止挡件341为螺母，取材方便，安装容易。

示例性地，第一缓冲件342采用橡胶或硅胶制成，取材容易，制作方便。显然，在其他实施例中，也可将第一缓冲件342设置于本体1上，具体为第一缓冲件342位于本体1靠近待拆件2的一侧，拆卸件32复位时，止挡件341与第一缓冲件342抵接。

可选地，在拆卸件32与待拆件2抵接的一端设置有第二缓冲件，避免拆卸件32直接与待拆件2刚性接触，而在待拆件2的表面产生压痕或裂纹。示例性地，第二缓冲件采用橡胶或硅胶制成，取材容易，制作方便。

可选地，本体1上设置有安装座4，转动组件31转动安装于安装座4上。通过增设安装座4来增加转动组件31和本体1的连接强度，同时提高转动组件31的转动平稳性。示例性地，安装座4螺纹连接或焊接于本体1上。安装座4的外壁设置有连接轴(图未示)，从动件312上设置有第一连接孔，从动件312通过第一连接孔转动套设于连接轴上。连接轴远离安装座4的一端螺纹连接有止挡螺母。本实施例中，从动件312包括第一连接臂3121和第二连接臂3122。连接轴设置有两个，两个连接轴分设于安装座4的相对的两侧，第一连接臂3121和第二连接臂3122的一端均设置有第一连接孔，第一连接臂3121和第二连接臂3122转动夹持安装座4。第一连接臂3121和第二连接臂3122的远离安装座4的一端转动夹持主动件311。具体地，主动件311上设置有第二连接孔，第二连接孔中转动穿设有螺栓，螺栓远离其头部的一端安装有螺母。第一连接臂3121和第二连接臂3122分别转动套设于螺栓上，并分设于主动件311的两侧，即第一连接臂3121位于螺栓的头部和主动件311之间，第二连接臂3122位于主动件311和螺母之间。示例性地，第一连接臂3121和第二连接臂3122分别弯折，使从动件312整体呈近似Y形，提高从动件312与安装座4和主动件311的连接稳定性。

可选地，导向通道包括连通的第一导向通道和第二导向通道41，第一导向通道设置于本体1上，第二导向通道41设置于安装座4上。对于本体1的厚度或尺寸有限的情况，若单在本体1上开设导向通道，可能会使得导向通道的长度较短，无法对拆卸件32起到很好的导向作用，影响整个机构的运动稳定性，为此，本实施例在本体1上设置第一导向通道，在安装座4上设置第二导向通道41，来保证整个导向通道的长度。另外，转动组件31安装于安装座4上，第二导向通道41开设于安装座4上，也使得整体结构更紧凑，占用空间更小。示例性地，第一导向通道和第二导向通道41分别为开设于本体1和安装座4上的导向孔。

可选地，上述弹性复位件33远离主动件311的一端转动安装于安装座4上。示例性地，弹性复位件33的两端分别设置有卡勾，主动件311和安装座4上分别设置有卡孔，两个卡勾分别勾卡于对应的卡孔中。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (9)

1.一种清洁机器人，其特征在于，包括本体(1)、设置于所述本体(1)上的快拆模块(3)及与所述本体(1)可拆卸连接的待拆件(2)，所述快拆模块(3)包括转动组件(31)和拆卸件(32)，所述转动组件(31)分别与所述本体(1)和所述拆卸件(32)转动连接，所述本体(1)上设置有导向通道，转动所述转动组件(31)以使所述拆卸件(32)能够沿所述导向通道滑动，以抵压并拆卸所述待拆件(2)；

所述转动组件(31)包括主动件(311)和从动件(312)；

所述从动件(312)的一端转动连接于所述本体(1)上，所述主动件(311)分别与所述从动件(312)的另一端和所述拆卸件(32)转动连接；或，所述主动件(311)的一端转动连接于所述本体(1)上，所述从动件(312)分别与所述主动件(311)的另一端和所述拆卸件(32)转动连接。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述快拆模块(3)还包括弹性复位件(33)，所述弹性复位件(33)用于驱动所述转动组件(31)转动复位。

3.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述待拆件(2)和所述转动组件(31)分别设置于所述本体(1)的相对的两侧，所述拆卸件(32)的一端与所述转动组件(31)转动连接，所述拆卸件(32)的另一端穿设所述导向通道，且端部设置有止挡组件(34)，在所述转动组件(31)复位时，所述止挡组件(34)与所述本体(1)抵接。

4.根据权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，所述止挡组件(34)包括止挡件(341)和第一缓冲件(342)，所述第一缓冲件(342)位于所述止挡件(341)和所述本体(1)之间。

5.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述本体(1)上设置有安装座(4)，所述转动组件(31)转动安装于所述安装座(4)上。

6.根据权利要求5所述的清洁机器人，其特征在于，所述导向通道包括连通的第一导向通道和第二导向通道(41)，所述第一导向通道设置于所述本体(1)上，所述第二导向通道(41)设置于所述安装座(4)上。

7.根据权利要求1-6任一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述快拆模块(3)还包括驱动组件，所述驱动组件用于驱动所述转动组件(31)转动，以使所述拆卸件(32)抵压并拆卸所述待拆件(2)。

8.根据权利要求1-6任一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述待拆件(2)磁吸连接于所述本体(1)上；或，所述待拆件(2)卡接于所述本体(1)上。

9.根据权利要求1-6任一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述待拆件(2)包括清洁模块。

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