CN216442572U - 一种笔筒柔性生产线机器人末端执行抓取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种笔筒柔性生产线机器人末端执行抓取装置，涉及工业生产技术领域。包括驱动装置和两组对称设置的柔性抓取机构，任意一组所述柔性抓取机构均与所述驱动装置传动连接，本实用新型可以根据不同的笔筒形状、尺寸更换不同型号的卡爪组件，不需要整体进行更换，大大降低使用成本，降低切换时间从而提高生产节拍和提升生产效率。

Description

一种笔筒柔性生产线机器人末端执行抓取装置

技术领域

本实用新型涉及工业生产技术领域，具体而言，涉及一种笔筒柔性生产线机器人末端执行抓取装置。

背景技术

柔性生产线具有生产产品多样的特点，在柔性生产线搬运机器人通过末端执行器如抓手工具来实现物体的搬运，随着生产产品的增多和新产品的导入，现有的柔性线抓手装置只能适用于有限的两种形状的笔筒生产，无法满足更多柔性线产品生产需求，因此需要研制更高柔性和多功能的机器人末端执行器，实现共线生产和顺利实现新产品导入，同时也降低生产和维护成本，提高生产节拍。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种笔筒柔性生产线机器人末端执行抓取装置，可以根据不同的笔筒形状、尺寸更换不同型号的卡爪组件，不需要整体进行更换，大大降低使用成本，降低切换时间从而提高生产节拍和提升生产效率。

本实用新型的实施例是这样实现的：

本申请实施例提供一种笔筒柔性生产线机器人末端执行抓取装置，其包括驱动装置和两组对称设置的柔性抓取机构，任意一组上述柔性抓取机构均与上述驱动装置传动连接。

在本实用新型的一些实施例中，任意一组上述柔性抓取机构均包括支撑臂和卡爪组件，上述卡爪组件可拆卸设于上述支撑臂上，上述支撑臂与上述驱动装置的传动输出端连接。

在本实用新型的一些实施例中，上述卡爪组件均包括爪手座和可拆卸设于上述爪手座上的柔性爪手，上述爪手座与上述支撑臂可拆卸连接。

在本实用新型的一些实施例中，上述卡爪组件均还包括第一连接件和第二连接件，上述柔性爪手通过上述第一连接件与上述爪手座连接，上述爪手座通过上述第二连接件与上述支撑臂连接。

在本实用新型的一些实施例中，上述第一连接件和上述第二连接件均为沉头螺栓。

在本实用新型的一些实施例中，上述支撑臂上设有用以对上述卡爪组件进行安装定位的定位组件，上述定位组件包括多个定位柱。

在本实用新型的一些实施例中，上述驱动装置为双向气缸，两个上述柔性抓取机构对称设于上述双向气缸两侧的活塞杆。

在本实用新型的一些实施例中，还包括用以对上述柔性抓取机构进行减震的减震组件，上述减震组件设于上述驱动装置与上述柔性抓取机构之间。

在本实用新型的一些实施例中，上述减震组件包括减震弹簧，上述减震弹簧的一端设有第一安装座，上述第一安装座与上述驱动装置连接，上述减震弹簧的另一端设有第二安装座，上述第二安装座与上述柔性抓取机构连接。

在本实用新型的一些实施例中，还包括与机器人连接的法兰连接装置，上述驱动装置设于上述法兰连接装置上。

本实用新型实施例至少具有如下优点或有益效果：

一种笔筒柔性生产线机器人末端执行抓取装置，包括驱动装置和两组对称设置的柔性抓取机构，通过两组对称设置的柔性抓取机构，可以合力抓取笔筒，保证两侧的柔性抓取机构受力均匀，两个柔性抓取机构对称设于驱动装置两端，可以通过驱动装置带动两个柔性抓取机构运动，通过两个柔性抓取机构远离或靠近，从而实现笔筒的抓取与释放，自动化程度高，工作效率高。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本实用新型所述的一种笔筒柔性生产线机器人末端执行抓取装置的结构示意图；

图2为本实用新型所述的一种笔筒柔性生产线机器人末端执行抓取装置的剖视图；

图3为本实用新型中减震组件与柔性抓取机构和驱动装置连接的示意图。

图标：1-驱动装置，2-柔性抓取机构，21-支撑臂，22-爪手座，23-柔性爪手，24-第一连接件，25-第二连接件，26-定位柱，3-减震组件，31-第一安装座，32-第二安装座，33-减震弹簧，4-法兰连接装置，5-提手。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本实用新型实施例的描述中，需要说明的是，若出现术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型实施例的描述中，“多个”代表至少2个。

在本实用新型实施例的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，若出现术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

实施例1

请参照图1，本实施例提供一种笔筒柔性生产线机器人末端执行抓取装置，其包括驱动装置1和两组对称设置的柔性抓取机构2，任意一组上述柔性抓取机构2均与上述驱动装置1传动连接。

在本实施例中，通过两个对称设置的柔性抓取机构2，可以合力抓取笔筒，保证两侧的柔性抓取机构2受力均匀，两个柔性抓取机构2对称设于驱动装置1两端，可以通过驱动装置1带动两个柔性抓取机构2运动，通过两个柔性抓取机构2远离或靠近，从而实现笔筒的抓取与释放，自动化程度高，工作效率高。

在本实施例的一些实施方式中，任意一组上述柔性抓取机构2均包括支撑臂21和卡爪组件，上述卡爪组件可拆卸设于上述支撑臂21上，上述支撑臂21与上述驱动装置1的传动输出端连接。

在上述实施方式中，任意一组柔性抓取机构2均包括支撑臂21和卡爪组件，支撑臂21的一端与驱动装置1连接，从而使驱动装置1通过支撑臂21带动卡爪组件运动，支撑臂21的另一端与卡爪组件可拆卸连接，采用可拆卸连接的方式方便对卡爪组件进行拆装，从而根据不同的笔筒形状、尺寸更换不同型号的卡爪组件，不需要整体进行更换，大大降低使用成本，降低切换时间从而提高生产节拍和提升生产效率，适用性广。

实施例2

请参照图1，本实施例与实施例1的区别在于，两个上述卡爪组件均包括爪手座22和可拆卸设于上述爪手座22上的柔性爪手23，上述爪手座22与上述支撑臂21可拆卸连接。

在本实施例中，柔性爪手23设于爪手座22上，可以通过爪手座22给柔性爪手23提供稳定支撑，使柔性爪手23可以柔性抓取笔筒，避免由于抓取力过大而对笔筒造成伤害，使用效果好。

在本实施例的一些实施方式中，两个上述柔性爪手23闭合后的横截面形状可以为圆形、菱形或椭圆形，这样可以使柔性爪手23的内壁与不同形状的笔筒外壁贴合，从而能更好地抓取笔筒，使用效果好。

其中，上述柔性爪手23可以选用尼龙材料，减轻抓取装置整体重量，达到轻量化的效果，且降低成本，提升切换效率。

进一步地，上述柔性爪手23与上述爪手座22可拆卸连接，通过采用可拆卸的连接方式，便于将柔性爪手23从爪手座22上拆卸下来，方便对柔性爪手23进行维护清理，延长柔性爪手23的使用寿命，当发现柔性爪手23损坏时，只需要将柔性爪手23从爪手座22上拆卸下来，对柔性爪手23进行更换即可，不需要整体更换卡爪组件，降低维护成本，同时也可以快速更换不同形状笔筒的爪手23，提高生产节拍和生产效率。

在本实施例的一些实施方式中，任意一个上述卡爪组件均还包括第一连接件24和第二连接件25，上述柔性爪手23通过上述第一连接件24与上述爪手座22连接，上述爪手座22通过上述第二连接件25与上述支撑臂21连接。

在上述实施方式中，通过设置第一连接件24，可以将柔性爪手23固定安装在爪手座22上，同时也便于对柔性爪手23进行拆卸更换，通过设置第二连接件25，可以将爪手座22固定安装在支撑臂21上，同时也便于对爪手座22进行拆卸维护、更换，使用更加方便。

优选地，上述第一连接件24和上述第二连接件25均为沉头螺栓。

具体地，沉头螺栓具有体积小、紧固力大等优点，且螺栓的头部安装后能够让表面保持平整；第一连接件24为沉头螺栓，可以使柔性爪手23稳定安装在爪手座22上，安装简单方便，同时还不会在连接表面造成凸起感，使用效果好；第二连接件25为沉头螺栓，可以使爪手座22稳定安装在支撑臂21上，安装简单方便，还可以使第二连接件25的上表面与爪手座22的表面齐平，这样就不会存在凸起感，不会对柔性爪手23造成伤害，延长柔性爪手23的使用寿命。

进一步地，上述柔性爪手23和爪手座22均设有与沉头螺栓配合的沉头孔，这样可以使沉头螺栓穿过沉头螺栓孔，提高配合精度。

在本实施例的一些实施方式中，上述爪手座22两侧设有提手5。

在本实施例中，通过在爪手座22两侧设置提手5，便于使用人员搬运爪手座22，从而方便对爪手座22进行更换，提高更换效率，缩短更换用时。

在本实施例的一些实施方式中，上述提手5还可以为提孔，这样可以减轻抓取装置整体重量，也能保证爪手座22侧壁的平整度，使装置整体更加美观。

实施例3

请参照图1-图2，本实施例与上述一些实施例的区别在于，上述支撑臂21上设有用以对上述卡爪组件进行安装定位的定位组件，上述定位组件包括多个定位柱26。

在本实施例中，通过设置定位组件，可以对卡爪组件进行定位引导，提高卡爪组件与支撑臂21的安装精度，从而降低由于安装误差所造成的磨损量，延长支撑臂21与卡爪组件的使用寿命,，定位组件包括多个定位柱26，结构设计简单、便于加工制造，定位效果好。

在本实施例的一些实施方式中，多个上述定位柱26均匀分布在支撑臂21四周，从而使支撑臂21与卡爪组件之间的安装精度更高。

进一步地，上述爪手座22上设有多个与定位柱26配合的定位孔，在安装时，可以使定位柱26插入定位孔内，从而使爪手座22与支撑臂21安装精度更高，提高安装效率。

实施例4

请参照图1-图2，本实施例与上述一些实施例的区别在于，上述驱动装置1为双向气缸，两个上述柔性抓取机构2对称设于上述双向气缸两侧的活塞杆。

在本实施例中，驱动装置1为双向气缸，可以通过双向气缸带动两个抓去组件同步运动，使其同步远离或同步靠近，保证两个柔性抓取机构2对笔筒两侧提供相同的夹紧力，避免因为受力不均而导致两个柔性抓取机构2磨损程度不同，从而影响柔性抓取机构2的使用寿命。

在本实施例的实施方式中，上述双向气缸可以为市售的亚德客气缸，技术成熟，质量可靠，使用便利。

其中，上述双向气缸还可以采用市售的双向滚珠丝杠代替，运行稳定、噪音小，使用效果好。

实施例5

请参照图1-图3，本实施例与上述一些实施例的区别在于，还包括用以对上述柔性抓取机构2进行减震的减震组件3，上述减震组件3设于上述驱动装置1与上述柔性抓取机构2之间。

在本实施例中，减震组件3设于驱动装置1与柔性抓取机构2之间，可以通过减震组件3提供减震力，这样当驱动装置1带动柔性抓取机构2运动时，不会因为突然启动或突然停止时产生的惯性力而对柔性抓取机构2造成伤害，保确保柔性抓取机构2可以稳定运动，提高抓取精度，延长柔性抓取机构2的使用寿命。

实施例6

请参照图1-图3，本实施例与上述一些实施例的区别在于，上述减震组件3包括减震弹簧33，上述减震弹簧33的一端设有第一安装座31，上述第一安装座31与上述驱动装置1连接，上述减震弹簧33的另一端设有第二安装座32，上述第二安装座32与上述柔性抓取机构2连接。

在本实施例中，减震弹簧33的一端设有第一安装座31，第一安装座31与驱动装置1连接，从而使减震弹簧33的一端通过第一安装座31与驱动装置1连接，采用这样的设计，一方面可以通过第一安装座31给减震弹簧33提供稳定支撑，增加减震弹簧33与驱动装置1之间的接触面积，避免减震弹簧33对驱动装置1造成拉扯力集中，导致减震弹簧33的拉钩断裂，延长减震弹簧33的使用寿命，另一方面也便于将第一安装座31安装在驱动装置1上，从而方便对减震弹簧33的一端进行固定，提高安装效率。

进一步地，减震弹簧33的另一端设有第二安装座32，第二安装座32与柔性抓取机构2连接，从而使减震弹簧33的一端通过第二安装座32与柔性抓取机构2连接，采用这样的设计，一方面可以通过第二安装座32给减震弹簧33提供稳定支撑，增加减震弹簧33与柔性抓取机构2之间的接触面积，避免减震弹簧33对柔性抓取机构2造成拉扯力集中，导致减震弹簧33的拉钩断裂，延长减震弹簧33的使用寿命，另一方面也便于将第二安装座32安装在柔性抓取机构2上，从而方便对减震弹簧33的另一端进行固定，提高安装效率。

在本实施例的一些实施方式中，上述减震弹簧33可以为市售的不锈钢弹簧，购买简单方便，便于维护更换，使用效果好。

其中，上述减震弹簧33还可以采用市售的橡胶弹簧、复合弹簧替代。

实施例7

请参照图1-图2，本实施例与上述一些实施例的区别在于，还包括与机器人连接的法兰连接装置4，上述驱动装置1设于上述法兰连接装置4上。

在本实施例中，通过设置法兰连接装置4，可以将抓取装置固定安装在机器人上，然后通过机器人带动抓取装置工作，通过抓取装置抓取笔筒，提高生产效率。

在使用时，机器人通过信号控制爪手组件的关闭与打开，当关闭时，夹紧笔筒，打开时，放下笔筒，自动化程度高，提高生产效率。

综上，本申请实施例提供一种笔筒柔性生产线机器人末端执行抓取装置，包括驱动装置1和两组对称设置的柔性抓取机构2，任意一组上述柔性抓取机构2均与上述驱动装置1传动连接；通过两组对称设置的柔性抓取机构2，可以合力抓取笔筒，保证两侧的柔性抓取机构2受力均匀，两个柔性抓取机构2对称设于驱动装置1两端，可以通过驱动装置1带动两个柔性抓取机构2运动，通过两个柔性抓取机构2远离或靠近，从而实现笔筒的抓取与释放，自动化程度高，工作效率高。

以上仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种笔筒柔性生产线机器人末端执行抓取装置，其特征在于，包括驱动装置和两组对称设置的柔性抓取机构，任意一组所述柔性抓取机构均与所述驱动装置传动连接；任意一组所述柔性抓取机构均包括支撑臂和卡爪组件，所述卡爪组件可拆卸设于所述支撑臂上，所述支撑臂与所述驱动装置的传动输出端连接。

2.根据权利要求1所述的一种笔筒柔性生产线机器人末端执行抓取装置，其特征在于，所述卡爪组件均包括爪手座和可拆卸设于所述爪手座上的柔性爪手，所述爪手座与所述支撑臂可拆卸连接。

3.根据权利要求2所述的一种笔筒柔性生产线机器人末端执行抓取装置，其特征在于，所述卡爪组件均还包括第一连接件和第二连接件，所述柔性爪手通过所述第一连接件与所述爪手座连接，所述爪手座通过所述第二连接件与所述支撑臂连接。

4.根据权利要求3所述的一种笔筒柔性生产线机器人末端执行抓取装置，其特征在于，所述第一连接件和所述第二连接件均为沉头螺栓。

5.根据权利要求1所述的一种笔筒柔性生产线机器人末端执行抓取装置，其特征在于，所述支撑臂上设有用以对所述卡爪组件进行安装定位的定位组件，所述定位组件包括多个定位柱。

6.根据权利要求1所述的一种笔筒柔性生产线机器人末端执行抓取装置，其特征在于，所述驱动装置为双向气缸，两个所述柔性抓取机构对称设于所述双向气缸两侧的活塞杆。

7.根据权利要求1所述的一种笔筒柔性生产线机器人末端执行抓取装置，其特征在于，还包括用以对所述柔性抓取机构进行减震的减震组件，所述减震组件设于所述驱动装置与所述柔性抓取机构之间。

8.根据权利要求7所述的一种笔筒柔性生产线机器人末端执行抓取装置，其特征在于，所述减震组件包括减震弹簧，所述减震弹簧的一端设有第一安装座，所述第一安装座与所述驱动装置连接，所述减震弹簧的另一端设有第二安装座，所述第二安装座与所述柔性抓取机构连接。

9.根据权利要求1-8中任意一项所述的一种笔筒柔性生产线机器人末端执行抓取装置，其特征在于，还包括与机器人连接的法兰连接装置，所述驱动装置设于所述法兰连接装置上。

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