CN111657789A - 护理模块及石材护理机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种护理模块及石材护理机器人，属于石材智能护理领域。护理模块包括上下设置的第一护理组件和第二护理组件、弹性夹持组件和拆卸组件。第一护理组件连接第一转轴，第一转轴上开设容纳腔，第二护理组件连接伸入容纳腔的第二转轴，第一转轴还开设与容纳腔连通的导向孔；弹性夹持组件设于第一转轴上并伸入容纳腔以夹持第二转轴；拆卸组件包括设于容纳腔内的下压件、以及与下压件连接的滑动组件，滑动组件能够相对于第一转轴沿导向孔滑动，以带动下压件抵压第二转轴，使第二转轴克服弹性夹持组件的夹持并脱离第一转轴。石材护理机器人包括上述护理模块。本发明可实现第二护理组件的自动脱落，工作效率高，尤其适用大面积石材地面的护理。

Description

护理模块及石材护理机器人

技术领域

本发明涉及石材智能护理领域，尤其涉及一种护理模块及石材护理机器人。

背景技术

随着自动化技术和人工智能的发展，智能机器人的需求越来越广泛。石材护理机器人能够对石材地面进行清渣、护理及抛光等操作。

石材护理机器人在工作一段时间后，需要更换因磨损而失效的清洁垫等护理零件。现有清洁垫的更换方式为人工手动更换，耗时长、工作效率低。

发明内容

本发明的目的在于提供一种护理模块，无需人工更换护理零件，节省人力，提高工作效率，尤其适用于大面积石材地面的护理。

本发明的目的还在于提供一种石材护理机器人，包括上述护理模块，无需人工干预护理零件的更换，节省人力，工作效率高。

为实现上述目的，提供以下技术方案：

第一方面，提供一种护理模块，包括：

上下设置的第一护理组件和第二护理组件，所述第一护理组件连接有第一转轴，所述第一转轴上开设有延伸至其底部端面的容纳腔，所述第二护理组件连接有第二转轴，所述第二转轴伸入所述容纳腔内，所述第一转轴上还开设有与所述容纳腔连通的导向孔，所述导向孔沿所述第一转轴的轴向延伸；

弹性夹持组件，设置于所述第一转轴上并伸入所述容纳腔内，以夹持所述第二转轴；

拆卸组件，包括：

下压件，设置于所述容纳腔内并位于所述第二转轴的上方；

滑动组件，与所述下压件连接，所述滑动组件由所述导向孔伸出所述第一转轴，所述滑动组件能够相对于所述第一转轴沿所述导向孔滑动，以带动所述下压件抵压所述第二转轴，使所述第二转轴克服所述弹性夹持组件的夹持，并脱离所述第一转轴。

作为护理模块的优选方案，所述拆卸组件还包括限位件，所述护理模块还包括第一驱动组件，所述第一驱动组件用于驱动所述第一护理组件和所述第二护理组件上下移动；

所述第一护理组件和所述第二护理组件上升至预设位置时，所述限位件抵压并限制所述滑动组件上升，所述第一护理组件和所述第二护理组件继续上升至所述第二转轴脱离所述第一转轴。

作为护理模块的优选方案，所述拆卸组件还包括弹性复位件，所述弹性复位件用于驱动所述滑动组件复位，以使所述下压件与所述第二转轴分离。

作为护理模块的优选方案，所述滑动组件包括导向件和滑动件，所述滑动件设置于所述第一转轴的外侧，所述导向件穿过所述导向孔并连接所述滑动件和所述下压件。

作为护理模块的优选方案，所述滑动件为环状，所述滑动件套设于所述第一转轴外。

作为护理模块的优选方案，所述滑动组件还包括传动件，所述传动件与所述滑动件连接，所述传动件在所述滑动件所在的平面内延展，所述第一护理组件和所述第二护理组件上升至预设位置时，所述限位件抵压并限制所述传动件上升。

作为护理模块的优选方案，所述弹性夹持组件包括至少两个绕所述第二转轴的周向设置的夹持单元，所述夹持单元包括夹持件和弹性件，所述弹性件的一端与所述第一转轴连接，另一端与所述夹持件连接，所述夹持件伸入所述容纳腔内并与所述第二转轴抵接。

作为护理模块的优选方案，所述夹持单元还包括导向筒，所述导向筒设置于所述第一转轴上，所述导向筒的内腔与所述容纳腔连通，所述弹性件设置于所述导向筒内，所述夹持件部分伸入所述导向筒内并与所述弹性件连接。

作为护理模块的优选方案，所述第一护理组件包括第一抛光盘以及设置于所述第一抛光盘底面的第一清洁垫，所述第二护理组件包括第二抛光盘以及设置于所述第二抛光盘底面的第二清洁垫。

第二方面，提供一种石材护理机器人，包括如上所述的护理模块，所述石材护理机器人还包括机架，机架上设置有第一驱动组件和限位件。

本发明的有益效果为：

本发明提供的护理模块及包含其的石材护理机器人，包括上下设置的第一护理组件和第二护理组件，通过拆卸组件实现第二护理组件的自动脱落，节省人力，提高工作效率，尤其适用于大面积石材地面的护理。具体地，第二转轴伸入第一转轴的容纳腔内，弹性夹持组件夹紧第二转轴，从而实现第二转轴与第一转轴的连接。同时，第一转轴上还设置有拆卸组件，其中拆卸组件的下压件设置于第一转轴的容纳腔内并位于第二转轴的上方，滑动组件与下压件连接，并由导向孔伸出第一转轴。滑动组件相对于第一转轴沿导向孔向下运动，进而带动下压件下移并抵压第二转轴的上端面，使得第二转轴克服弹性夹持组件的夹持力，并脱离第一转轴，最终实现第二护理组件与第一护理组件分离。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本发明实施例的内容和这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的护理模块的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的护理模块的分解示意图；

图3为本发明实施例提供的护理模块的剖视图；

图4为本发明实施例提供的夹持单元的结构示意图。

附图标记：

100-护理模块；

1-第一护理组件；2-第二护理组件；3-第一转轴；4-第二转轴；5-弹性夹持组件；6-拆卸组件；7-第二驱动组件；

11-第一抛光盘；12-第一清洁垫；

21-第二抛光盘；22-第二清洁垫；

31-容纳腔；32-导向孔；33-第一安装孔；

41-凹槽；

51-夹持单元；511-夹持件；512-导向筒；

61-下压件；62-滑动组件；63-弹性复位件；

611-第二安装孔；

621-导向件；622-滑动件；623-传动件；

6221-第三安装孔。

具体实施方式

为使本发明解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本发明实施例的技术方案作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。其中，术语“第一位置”和“第二位置”为两个不同的位置。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本实施例提供一种能够在地面上自主行走的石材护理机器人，其包括机架以及设置于机架上的护理模块，通过护理模块对石材地面进行清渣、护理及抛光等护理操作。如图1所示，护理模块100设置有两个，均包括上下设置的第一护理组件1和第二护理组件2、驱动两个模块上下运动的第一驱动组件(图未示)、以及驱动两个护理组件绕自身轴线转动的第二驱动组件7。

具体地，参见图2和图3，第一护理组件1连接有第一转轴3。第一转轴3的底部贯穿第一护理组件1，上部与第二驱动组件7的输出端连接。第一转轴3为中空结构，其上设置有延伸至其底部端面的容纳腔31。第二护理组件2连接有第二转轴4，第二转轴4的上部伸入容纳腔31内。第一转轴3上还开设有与容纳腔31连通的第一安装孔33，第一安装孔33内设置有弹性夹持组件5，弹性夹持组件5伸入容纳腔31内并夹紧第二转轴4，从而实现第二转轴4与第一转轴3的传动连接。第二驱动组件7通过第一转轴3驱动第一护理组件1和第二护理组件2一并旋转，第二护理组件2与地面接触摩擦，以对地面进行清洁、打蜡、抛光、石材病变处理、石材翻新、地面表面硬化处理以及地面清洗等护理工作。两个护理模块100的旋转方向可相同或相反。

示例性地，第一护理组件1包括第一抛光盘11以及设置于第一抛光盘11底面的第一清洁垫12，第二护理组件2包括第二抛光盘21以及设置于第二抛光盘21底面的第二清洁垫22。第一清洁垫12通过魔术贴或针勾盘等方式安装于第一抛光盘11上。第二清洁垫22通过魔术贴或针勾盘等方式安装于第二抛光盘21上。第一转轴3采用螺栓连接于第一抛光盘11上，第二转轴4采用螺栓连接于第二抛光盘21上。当然，在其他实施例中，第一护理组件1和第二护理组件2还可为其他护理零件，在此不做限定。

第一驱动组件的壳体设置于机架上，第一驱动组件的输出端与第二驱动组件7的壳体连接，以带动第二驱动组件7、第一护理组件1和第二护理组件2一并上下运动，使第二护理组件2与地面接触或分离。第一驱动组件和第二驱动组件7均优选为电机。

进一步地，该护理模块100还包括设置于第一转轴3上的拆卸组件6。拆卸组件6包括下压件61和滑动组件62。第一转轴3上设置有与容纳腔31连通的导向孔32，且导向孔32沿第一转轴3的轴向延伸。下压件61设置于第一转轴3的容纳腔31内，并位于第二转轴4的上方。滑动组件62与下压件61连接，并由导向孔32伸出第一转轴3。滑动组件62能够相对于第一转轴3沿导向孔32上下运动，进而带动下压件61下移并抵压第二转轴4的上端面，使得第二转轴4克服弹性夹持组件5的夹持力，并脱离第一转轴3，最终实现第二护理组件2与第一护理组件1的分离。

本实施例的护理模块100中，当第二护理组件2因磨损而失效后，可通过拆卸组件6实现第二护理组件2与第一护理组件1的自动分离，进而改换第一护理组件1继续对石材地面进行护理，无需人力干预第二护理组件2的拆卸，拆卸时间短，工作效率高，尤其适用于大面积石材地面的护理。

示例性地，下压件61为杆状，对应地，容纳腔31为柱孔，结构简单，加工方便。滑动组件62包括导向件621和滑动件622。滑动件622设置于第一转轴3的外侧，导向件621穿过导向孔32并连接滑动件622和下压件61，通过导向件621在导向孔32内上下运动，实现整个滑动组件62在第一转轴3上的上下滑动。滑动组件62采用分体结构，方便加工，也方便其在第一转轴3上的安装，提高装配效率，降低生产成本。

本实施例中，滑动件622为环状，滑动件622套设于第一转轴3外，通过第一转轴3对滑动件622的运动导向。当然，在其他实施例中，滑动件622也可为半环状或其他形状等。

进一步地，本实施例的导向孔32设置有两个，且两个导向孔32沿第一转轴3的径向相对设置，导向件621为杆状，下压件61上设置有贯穿的第二安装孔611，滑动件622上设置有贯穿的第三安装孔6221。导向件621穿过下压件61的第二安装孔611，且导向件621的两端分别由两个导向孔32伸出第一转轴3后并伸入滑动件622的第三安装孔6221内，通过两个导向孔32对导向件621的运动进行导向。导向孔32优选为腰型孔。当然，在其它实施例中，导向孔32还可设置成多个，多个导向孔32以第一转轴3的轴线呈圆周分布。例如，四个导向孔32在第一转轴3上等间隔分布，相应地，两个杆状的导向件621呈十字交叉设置。

进一步地，拆卸组件6还包括设置于机架上的限位件(图未示)。当需要拆卸第二护理组件2时，第一驱动组件驱动第一护理组件1和第二护理组件2一并向上移动，当第一护理组件1和第二护理组件2上升至预设位置时，滑动组件62正好与限位件接触，限位件抵压并限制滑动组件62上升，之后第一护理组件1和第二护理组件2继续上升，相当于滑动组件62相对于第一转轴3沿导向孔32向下移动，下压件61抵接第二转轴4的上端面，直至第二转轴4脱离第一转轴3，完成第二护理组件2的拆卸。

本实施例中，限位件为杆状，并沿竖直方向设置，限位杆的底端端面抵压并阻挡滑动组件62上升。当然，在其他实施例中，限位件也可水平或倾斜设置，只要能够阻挡滑动组件62继续上升即可。

为保证限位件能够有效抵压并限制滑动组件62上移，滑动组件62还包括传动件623。传动件623与滑动件622连接，传动件623在环状的滑动件622所在的平面内延展，第一护理组件1和第二护理组件2上升至预设位置时，限位件抵压并限制传动件623上升，进而限制整个滑动组件62上移。本实施例中，传动件623为中心开孔的盘状，传动件623套设于第一转轴3上，并位于滑动件622的上方，两者通过螺栓连接。设置限位件抵压盘状的传动件623，而非直接抵压滑动件622，以此增加限位件的设置范围，避免限位件与第一驱动件的壳体或输出端干涉。当然，在其他实施例中，传动件623也可为扇形状其他形状。

进一步地，拆卸组件6还包括弹性复位件63，弹性复位件63用于驱动滑动组件62复位，以使下压件61与第二转轴4分离。本实施例中，弹性复位件63为弹簧，取材容易，安装方便。弹性复位件63套设于第一转轴3上，并位于滑动件622与第一护理组件1之间，弹性复位件63处于压缩状态，顶抵滑动组件62上升直至导向件621运动至导向孔32的最上端。当然，在其他实施例中，弹性复位件63也可设置于传动件623的上方，弹性复位件63的两端分别与传动件623和机架连接，弹性复位件63处于拉伸状态。

示例性地，参见图4，弹性夹持组件5包括至少两个绕第二转轴4的周向设置的夹持单元51，夹持单元51包括夹持件511和弹性件(图未示)，弹性件的一端与第一转轴3连接，另一端与夹持件511连接，夹持件511伸入容纳腔31内并在弹性件的作用下与第二转轴4抵接，通过至少两个夹持件511对第二转轴4有效夹持，实现第二转轴4与第一转轴3的稳定传动连接。弹性件优选为弹簧。

优选地，夹持单元51还包括导向筒512，导向筒512设置于第一转轴3上，导向筒512的内腔与容纳腔31连通，弹性件设置于导向筒512内，夹持件511部分伸入导向筒512内并与弹性件连接。通过导向筒512对弹性件及夹持件511的运动进行导向，保证对第二转轴4的有效稳定夹持。

进一步优选地，再次参见图2，第二转轴4的外壁对应夹持件511设置有凹槽41，夹持件511部分卡入凹槽41内，增加夹持件511与第二转轴4的接触面积，提高夹持单元51对第二转轴4的夹持效果。

本实施例中，第二转轴4伸入容纳腔31的部分为扁轴，容纳腔31对应扁轴的部分为扁孔，防止第二转轴4在第一转轴3内转动。

在其他实施例中，可设置夹持件511靠近第二转轴4的一侧面为弧形面，弧形面与第二转轴4的外壁贴合，提高两者的接触面积，进而提高夹持单元51对第二转轴4的夹持效果。

本实施例的石材护理机器人的工作过程大致为：

首先第一驱动组件带动第一护理组件1和第二护理组件2下移，使第二护理组件2的底面与地面接触。之后，第二驱动组件7驱动第一护理组件1和第二护理组件2一并旋转，通过第二护理组件2对地面的摩擦实现相关护理功能。当然，该石材护理机器人还包括其他辅助模块，如药剂罐。通过输送泵、输送管路和分配阀等，将药剂罐内的药剂喷洒至地面或第二护理组件2上。该石材护理机器人可自主规划行走路线，以完成对目标地面石材的护理。

当检测到第二清洁垫22无法继续使用或者达到预设使用时间后，第一驱动组件驱动第一护理组件1和第二护理组件2上移，拆卸组件6随之一并上移。当整体结构上升至预设位置时，拆卸组件6中的传动件623与机架上的限位件接触，拆卸组件6被限位件阻挡而停止上移，之后第一护理组件1和第二护理组件2继续上移，即相当于拆卸组件6相对于第一转轴3沿导向孔32下移，拆卸组件6的下压件61抵压第二转轴4，使得第二转轴4克服弹性夹持组件5的夹持力，并脱离第一转轴3，最终实现第二护理组件2与第一护理组件1分离。之后，改换第一护理组件1继续进行护理即可。

本实施例的护理模块100及包含其的石材护理机器人，包括上下设置的第一护理组件1和第二护理组件2，通过拆卸组件6实现第二护理组件2的自动脱落，节省人力，提高工作效率，尤其适用于大面积石材地面的护理。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种护理模块，其特征在于，包括：

上下设置的第一护理组件(1)和第二护理组件(2)，所述第一护理组件(1)连接有第一转轴(3)，所述第一转轴(3)上开设有延伸至其底部端面的容纳腔(31)，所述第二护理组件(2)连接有第二转轴(4)，所述第二转轴(4)伸入所述容纳腔(31)内，所述第一转轴(3)上还开设有与所述容纳腔(31)连通的导向孔(32)，所述导向孔(32)沿所述第一转轴(3)的轴向延伸；

弹性夹持组件(5)，设置于所述第一转轴(3)上并伸入所述容纳腔(31)内，以夹持所述第二转轴(4)；

拆卸组件(6)，包括：

下压件(61)，设置于所述容纳腔(31)内并位于所述第二转轴(4)的上方；

滑动组件(62)，与所述下压件(61)连接，所述滑动组件(62)由所述导向孔(32)伸出所述第一转轴(3)，所述滑动组件(62)能够相对于所述第一转轴(3)沿所述导向孔(32)滑动，以带动所述下压件(61)抵压所述第二转轴(4)，使所述第二转轴(4)克服所述弹性夹持组件(5)的夹持，并脱离所述第一转轴(3)。

2.根据权利要求1所述的护理模块，其特征在于，所述拆卸组件(6)还包括限位件，所述护理模块还包括第一驱动组件，所述第一驱动组件用于驱动所述第一护理组件(1)和所述第二护理组件(2)上下移动；

所述第一护理组件(1)和所述第二护理组件(2)上升至预设位置时，所述限位件抵压并限制所述滑动组件(62)上升，所述第一护理组件(1)和所述第二护理组件(2)继续上升至所述第二转轴(4)脱离所述第一转轴(3)。

3.根据权利要求2所述的护理模块，其特征在于，所述拆卸组件(6)还包括弹性复位件(63)，所述弹性复位件(63)用于驱动所述滑动组件(62)复位，以使所述下压件(61)与所述第二转轴(4)分离。

4.根据权利要求2所述的护理模块，其特征在于，所述滑动组件(62)包括导向件(621)和滑动件(622)，所述滑动件(622)设置于所述第一转轴(3)的外侧，所述导向件(621)穿过所述导向孔(32)并连接所述滑动件(622)和所述下压件(61)。

5.根据权利要求4所述的护理模块，其特征在于，所述滑动件(622)为环状，所述滑动件(622)套设于所述第一转轴(3)外。

6.根据权利要求5所述的护理模块，其特征在于，所述滑动组件(62)还包括传动件(623)，所述传动件(623)与所述滑动件(622)连接，所述传动件(623)在所述滑动件(622)所在的平面内延展，所述第一护理组件(1)和所述第二护理组件(2)上升至预设位置时，所述限位件抵压并限制所述传动件(623)上升。

7.根据权利要求1所述的护理模块，其特征在于，所述弹性夹持组件(5)包括至少两个绕所述第二转轴(4)的周向设置的夹持单元(51)，所述夹持单元(51)包括夹持件(511)和弹性件，所述弹性件的一端与所述第一转轴(3)连接，另一端与所述夹持件(511)连接，所述夹持件(511)伸入所述容纳腔(31)内并与所述第二转轴(4)抵接。

8.根据权利要求7所述的护理模块，其特征在于，所述夹持单元(51)还包括导向筒(512)，所述导向筒(512)设置于所述第一转轴(3)上，所述导向筒(512)的内腔与所述容纳腔(31)连通，所述弹性件设置于所述导向筒(512)内，所述夹持件(511)部分伸入所述导向筒(512)内并与所述弹性件连接。

9.根据权利要求1-8任一项所述的护理模块，其特征在于，所述第一护理组件(1)包括第一抛光盘(11)以及设置于所述第一抛光盘(11)底面的第一清洁垫(12)，所述第二护理组件(2)包括第二抛光盘(21)以及设置于所述第二抛光盘(21)底面的第二清洁垫(22)。

10.一种石材护理机器人，其特征在于，包括如权利要求1-9任一项所述的护理模块(100)，所述石材护理机器人还包括机架，机架上设置有第一驱动组件和限位件。

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