CN113260462B - 涂装机 - Google Patents

Abstract

提供能够抑制涂料的成分中产生沉淀的喷墨式涂装机。喷墨式涂装机(10)具备：机器人臂，其在前端部具有卡盘部(30)；和喷嘴头单元(50)，其拆装自如地装配于卡盘部(30)。喷嘴头单元(50)具备：具有喷出涂料的喷嘴(54)的喷嘴头(53)、控制喷嘴(54)的驱动的喷嘴控制机构以及供涂料在喷嘴头(54)内循环的头侧循环路径(70)，并且喷嘴头(53)、喷嘴控制机构以及头侧循环路径(70)一体地设置。另外，具备：待机保持部(230)，其将至少一个喷嘴头单元(50)以待机状态保持；和头更换机构(220)，其用于更换喷嘴头单元(50)。

Description

涂装机

技术领域

本发明涉及涂装机。

背景技术

在汽车等车辆的涂装线中，例如使用了如专利文献1所示的机器人的机器人涂装成为主流。在该机器人涂装中，使用在多关节机器人的前端安装有旋转雾化型的涂装头的涂装机(旋转雾化型的涂装机)。

取代使用这样的旋转雾化型的涂装机，例如如专利文献2所公开的，提出使用喷墨式涂装机来涂装车辆。专利文献1公开有：通过从喷嘴列的各喷嘴喷出油墨(涂料)，来进行车辆的涂装。

专利文献1：日本专利第3648134号公报

专利文献2：日本专利第5976320号公报

然而，对于如专利文献1所公开的旋转雾化型的涂装机而言，存在如下问题：由于喷出的涂料雾附着于除涂装对象的车辆以外(例如涂装机自身)等，使涂装机自身污染，或者导致涂装效率降低。另外，除涂料本身产生损耗之外，还存在用于回收没有附着于车辆的涂料的设备增大，或者为了该设备的管理、运转而额外地耗费成本等问题。

另一方面，对于如专利文献2所公开的喷墨式涂装机而言，存在如下问题：根据使用的涂料的种类的不同，有时导致在涂料中的成分中产生沉淀。这样的沉淀成为喷嘴堵塞等的原因，成为涂装不良的原因。另外，对于如专利文献2所公开的喷墨式涂装机而言，也存在如下问题：喷嘴头内的结构复杂，例如在变更所使用的涂料的种类(诸如换色)时，其清洗耗费时间。

发明内容

本发明是基于上述状况而完成的，提供一种喷墨式涂装机，该喷墨式涂装机能够抑制在涂料的成分中产生沉淀，同时能够实现变更涂料的种类时的时间缩短。

为了解决上述课题，根据本发明的第1观点，提供喷墨式涂装机，其特征在于，在通过从喷嘴喷出涂料而进行涂装的喷墨式涂装机中，具备：机器人臂，其在前端部具有卡盘部；喷嘴头单元，其拆装自如地装配于卡盘部，并且具备具有喷出涂料的喷嘴的喷嘴头、控制喷嘴的驱动的喷嘴控制机构以及供涂料在喷嘴头内循环的头侧循环路径，并且喷嘴头、喷嘴控制机构以及头侧循环路径被一体地设置，且相对于卡盘部而拆装自如地被安装；头待机保持部，其将至少一个头单元以待机状态保持；以及头更换机构，其用于使被装配于卡盘部的喷嘴头单元更换为由头待机保持部保持的喷嘴头单元。

另外，在上述的发明中，优选在喷嘴头单元设置有储存从喷嘴喷出的涂料的涂料存积部，涂料存积部以能够供给涂料的状态连接于头侧循环路径。

另外，在上述的发明中，优选涂料存积部是与喷嘴头单元成一体的涂料供给罐，并且头侧循环路径使涂料在头侧循环路径与涂料供给罐之间循环。

另外，在上述的发明中，优选涂料供给罐通过连接有头侧循环路径的端部，使来自喷嘴头的涂料返回涂料供给罐内，在涂料供给罐内设置有存积涂料的缸体和在缸体内进行滑动的活塞，设置有对缸体内的活塞进行按压的压出用的压出装置，设置有对压出装置的工作进行控制的供给量控制机构，供给量控制机构基于对上述喷嘴头供给涂料的供给量和从喷嘴头返回涂料的返回量，对压出活塞的压出装置的工作进行控制。

另外，在上述的发明中，优选涂料存积部是储存涂料的盒，并且在喷嘴头设置有将盒以拆装自如的状态搭载的盒搭载部。

另外，在上述的发明中，优选储存从喷嘴喷出的涂料的涂料存积部被设置于机器人臂，并且在机器人臂设置有使涂料流通的臂侧循环路径，在臂侧循环路径设置有：将从涂料存积部供给的涂料朝向头侧循环路径而供给涂料的臂侧供给路径；和使没有从喷嘴喷出的涂料从头侧循环路径返回并且朝向臂侧供给路径再次供给涂料的臂侧返回路径。

另外，在上述的发明中，优选涂料存积部是储存涂料的盒，并且在机器人臂设置有将盒以拆装自如的状态搭载的盒搭载部。

另外，在上述的发明中，优选设置有对盒进行待机保持的盒待机保持部，设置有盒更换机构，上述盒更换机构用于使搭载于盒搭载部的盒更换为由盒待机保持部保持的盒。

另外，在上述的发明中，优选在机器人臂设置有换色阀装置，该换色阀装置具有储存每种颜色的涂料的涂料存积部，并且该换色阀装置能够换色，使得能够对喷嘴头供给所选择的涂料，并且在机器人臂设置有使涂料流通的臂侧循环路径，在臂侧循环路径设置有：使从换色阀装置供给的涂料朝向头侧循环路径而供给涂料的臂侧供给路径；和使没有从喷嘴喷出的涂料从头侧循环路径返回并且朝向臂侧供给路径再次供给涂料的臂侧返回路径，在机器人臂或者喷嘴头单元设置有：对从换色阀装置经由臂侧供给路径朝向头侧循环路径的涂料的压力进行调整的压力调整机构；和对换色阀装置以及压力调整机构的工作进行控制的主体控制机构，基于主体控制机构的换色阀装置以及压力调整机构的工作控制，经由臂侧供给路径以及臂侧返回路径，使上述涂料在头侧循环路径与换色阀装置之间循环。

另外，在上述的发明中，优选在换色阀装置设置有臂侧清洗机构，上述臂侧清洗机构对头侧循环路径、臂侧供给路径以及臂侧返回路径内的涂料进行清洗，并且由主体控制机构进行工作控制，在通过主体控制机构利用换色阀装置重新选择变更与当前所选择的种类的涂料不同种类的涂料的情况下，基于主体控制机构的控制，使臂侧清洗机构工作。

根据本发明，能够提供能够抑制在涂料的成分中产生沉淀的喷墨式涂装机。

附图说明

图1是示出本发明的第1实施方式所涉及的喷墨式涂装机的整体结构的概略图。

图2是示出在图1所示的喷墨式涂装机中从第2转动臂至喷嘴头单元的结构的侧视图。

图3是示出在图1所示的喷墨式涂装机中喷嘴头单元以及卡盘部的结构的立体图。

图4是在图1所示的喷墨式涂装机中喷嘴头单元和卡盘部的分解立体图。

图5是在图1所示的喷墨式涂装机中，示出臂侧卡止部和头侧卡止部的结构的细节、并且示出臂侧卡止部与头侧卡止部卡住之前的状态的侧剖视图。

图6是从图5所示的状态，示出臂侧卡止部与头侧卡止部卡住的状态的侧剖视图。

图7是示出对在图1所示的喷墨式涂装机中喷嘴头单元中的使涂料喷出的喷嘴喷出面进行主视的状态的图。

图8是示出在图1所示的喷墨式涂装机中喷嘴头以交错状配置的状态的图。

图9是示出在图1所示的喷墨式涂装机中对各喷嘴供给涂料的概略结构的图。

图10是示出在图1所示的喷墨式涂装机中列方向供给流路、喷嘴加压室以及列方向排出流路附近的结构的剖视图。

图11是示出图10所示的列方向供给流路、喷嘴加压室以及列方向排出流路附近的结构的变形例的剖视图。

图12是示出在图1所示的喷墨式涂装机中头侧循环路径附近的概略结构的图。

图13是示出在本发明的第2实施方式所涉及的喷墨式涂装机中从第2转动臂至喷嘴头单元的结构的侧视图。

图14是示出在图13所示的喷墨式涂装机中头侧循环路径的概略结构的图。

图15是示出在本发明的第3实施方式所涉及的喷墨式涂装机中从第2转动臂至喷嘴头单元的结构的侧视图。

图16是示出在图15所示的喷墨式涂装机中头侧循环路径、臂侧循环路径以及换色阀装置的概略结构的图。

图17是示出在本发明的第4实施方式所涉及的喷墨式涂装机中从第2转动臂至喷嘴头单元的结构的侧视图。

图18是示出在图17所示的喷墨式涂装机中头侧循环路径、臂侧循环路径以及换色阀装置的概略结构的图。

具体实施方式

以下，基于附图对本发明的各实施方式所涉及的喷墨式涂装机以及涂装方法进行说明。此外，本实施方式的喷墨式涂装机以及涂装方法对车辆或者车辆部件之类的涂装对象物进行“涂装”，目的在于在涂装对象物的表面形成涂膜，来提供其表面的保护、美观。另外，对于本实施方式的喷墨式涂装机以及涂装方法而言，不仅能够形成上述的涂膜，还能够相对于车辆、车辆部件之类的涂装对象物形成各种外观设计、图像。

[关于第1实施方式]

(1-1.关于喷墨式涂装机的整体结构)

首先，对本发明的第1实施方式所涉及的喷墨式涂装机的整体结构进行说明。图1是示出本发明的第1实施方式所涉及的喷墨式涂装机10的整体结构的概略图。如图1所示，喷墨式涂装机10具备涂装装置主体20和喷嘴头单元50。另外，涂装系统1具备喷墨式涂装机10、工作站部200、整体控制部120作为主要的构成要素。但是，也可以将涂装系统1作为广义上的喷墨式涂装机。此时，喷墨式涂装机10具备工作站部200和整体控制部120。然而，也可以将如上述从涂装系统1除去工作站部200和整体控制部120等的结构作为狭义上的喷墨式涂装机10。

(1-2.关于涂装装置主体)

涂装装置主体20具有基台21、腿部22、旋转臂23、第1转动臂24、第2转动臂25、腕部26、卡盘部30、喷嘴头单元50。它们中的基台21是设置于地板面等设置部位的部分，但该基台21也可以能够相对于设置部位行驶。另外，腿部22是从基台21朝向上部立设的部分。此外，也可以是，在腿部22与基台21之间设置关节部，腿部22能够相对于基台21转动。

另外，在腿部22的上端设置有旋转轴部22a。在该旋转轴部22a以旋转自如的状态安装有旋转臂23。另外，旋转臂23能够通过马达的驱动而旋转，作为这样的马达，能够使用电动马达、气动马达。此外，在喷墨式涂装机10设置于防爆区域并且使用电动马达的情况下，优选采用提高旋转轴部22a的壳体22a1内的内压等防爆措施。然而，在喷墨式涂装机10设置于防爆区域以外的场所的情况下，也可以不采用如上述的防爆措施。

另外，在旋转轴部22a以摆动自如的状态安装有第1转动臂24的一端侧。此外，使第1转动臂24摆动的马达被收纳于旋转臂23的壳体23a内。

图2是示出在本实施方式的喷墨式涂装机10中从第2转动臂25至喷嘴头单元50为止的结构的侧视图。如图1以及图2所示，在第1转动臂24的另一端侧以摆动自如的状态安装有第2转动臂25的一端侧。此外，在第2转动臂25的一端侧设置有壳体25a，在该壳体25a收纳有使第2转动臂25摆动的马达。

在该第2转动臂25的另一端侧安装有腕部26。腕部26能够以多个(例如三个)不同朝向的旋转轴为中心进行旋转运动。由此，能够高精度地控制喷嘴头单元50的朝向。此外，旋转轴的个数只要是两个以上则可以为任意数量。

此外，旋转轴部22a、旋转臂23、第1转动臂24、第2转动臂25、腕部26与机器人臂对应。然而，机器人臂可以不存在上述旋转轴部22a、旋转臂23、第1转动臂24、第2转动臂25、腕部26中的至少一个，也可以附加这些以外的其他结构。

另外，对于本实施方式的喷墨式涂装机10而言，在喷嘴头单元50一体地固定有涂料供给罐73。因此，在涂料供给罐73连通有如后述的供给路径71以及返回路径72。此外，涂料供给罐73与涂料存积部对应。

此外，当在喷嘴头单元50固定有仅一种涂料供给罐73的情况下，也可以固定有多个相同种类的涂料供给罐73。另外，在喷嘴头单元50不仅可以固定有一种涂料供给罐73，还可以固定有多种涂料供给罐73。例如，也可以采用与存积特定颜色的涂料的涂料供给罐73一起将储存维护用的液体的罐固定于喷嘴头单元50的结构。作为这样的维护用的液体，可以举出：在不喷出涂料的状态较长的情况下通过与涂料混合而使涂料的粘度降低的液体、用于防止异物在头侧循环路径70内堆积的清洗液等。此外，关于头侧循环路径70附近的细节将后述。

(1-3.关于卡盘部)

图3是示出喷嘴头单元50以及卡盘部30的结构的立体图。图4是喷嘴头单元50和卡盘部30的分解立体图。在上述的腕部26与喷嘴头单元50之间配置有卡盘部30。卡盘部30具备臂侧卡止部31和头侧卡止部41。臂侧卡止部31固定于腕部26。另外，头侧卡止部41固定于喷嘴头单元50。而且，通过臂侧卡止部31与头侧卡止部41卡止，从而将喷嘴头单元50安装于腕部26。

图5是示出臂侧卡止部31和头侧卡止部41的结构的细节并且示出臂侧卡止部31与头侧卡止部41卡止之前的状态的侧剖视图。另外，图6是示出臂侧卡止部31和头侧卡止部41的结构的细节并且示出臂侧卡止部31与头侧卡止部41卡止的状态的侧剖视图。

如图5以及图6所示，定位销33从臂侧卡止部31的卡止主体部32(以下，称为下侧。)突出。另一方面，在头侧卡止部41的卡止主体部42设置有供定位销33插入的定位孔部43。因此，通过在定位孔部43插入定位销33，来进行臂侧卡止部31与头侧卡止部41的定位。此外，优选设置两组以上定位销33和定位孔部43的组合。

另外，在卡止主体部32设置有孔状的活塞插通部34，在该活塞插通部34插通有凸轮用活塞体35。在该凸轮用活塞体35设置有在活塞插通部34的内壁面滑动的活塞部35a，还在活塞部35a设置有在轴向上延伸的工作销部35b。凸轮按压部35c从工作销部35b中的离开活塞部35a的下侧在径向上突出，该凸轮按压部35c对后述的锁定凸轮37进行按压。此外，通过未图示的驱动源(马达、气缸)驱动凸轮用活塞体35。

另外，支承突起部36从卡止主体部32的下侧突出。支承突起部36例如通过一对板状构件对置而构成。在该支承突起部36经由轴部37a而转动自如地安装有锁定凸轮37。

锁定凸轮37夹着工作销部35b而设置有一对。在该锁定凸轮37的活塞部35a侧设置有干涉部37b。干涉部37b是与后述的卡止销45碰撞的部分，通过该碰撞而成为臂侧卡止部31不离开头侧卡止部41的卡止状态。另外，在锁定凸轮37还设置有内径突出部37c。内径突出部37c是在锁定凸轮37的头侧卡止部41侧向内径侧(工作销部35b侧)突出的部分。此外，通过未图示的弹簧，对锁定凸轮37给予使干涉部37b朝向内径侧(工作销部35b侧)的作用力。

在具备这样的结构的凸轮用活塞体35、支承突起部36以及锁定凸轮37的结构中，若凸轮用活塞体35向下侧移动，则凸轮按压部35c按压内径突出部37c侧，从而如图5所示，工作销部35b收纳于内径侧。另一方面，若凸轮用活塞体35向离开头侧卡止部41这侧(以下，成为上侧。)移动，则凸轮按压部35c按压内径突出部37c的状态被解除。因此，通过未图示的弹簧的作用力，锁定凸轮37以使干涉部37b朝向外径侧的方式转动。

另外，在头侧卡止部41，除了设置有上述的卡止主体部42、定位孔部43以外，还设置有供支承突起部36插入的凸轮用孔部44。另外，在面对凸轮用孔部44的部位设置有卡止销45。卡止销45是在锁定凸轮37的干涉部37b朝向外径侧而转动时与干涉部37b抵接(干涉)的部分。因此，如图6所示，若凸轮用活塞体35向上侧移动，则成为干涉部37b与卡止销45干涉的卡止状态。另一方面，若凸轮用活塞体35向下侧移动，则干涉部37b向内径侧(工作销部35b侧)移动，因此，成为干涉部37b与卡止销45的干涉解除的卡盘解除状态。

(1-4.关于喷嘴头单元)

接下来，对喷嘴头单元50进行说明。在腕部26，经由卡盘部30而安装有喷嘴头单元50。如图2至图4所示，喷嘴头单元50具备头罩51，在该头罩51内内置有各种结构。此外，内置于头罩51的结构可举出后述的头侧循环路径70、喷嘴控制部110等。

图7是示出对喷嘴头单元50中的使涂料喷出的喷嘴喷出面52进行主视的状态的图。如图7所示，喷嘴喷出面52存在单一的喷嘴头53。然而，喷嘴喷出面52也可以存在由多个喷嘴头53构成的头组。在这种情况下，作为一个例子，可举出如图8所示，使多个喷嘴头53对位并且以交错状配置的结构，但头组的喷嘴头53的配置可以不是交错状。

在该喷嘴头53设置有许多喷嘴54。另外，在喷嘴头53设置有多个上述的喷嘴54沿规定方向相连的喷嘴列55。以下，对涂料向各喷嘴54的供给流路进行说明。

图9示出向各喷嘴54供给涂料的概略结构的图。图10是示出列方向供给流路58、喷嘴加压室59以及列方向排出流路60附近的结构的剖视图。如图9以及图10所示，喷嘴头53具备供给侧大流路57、列方向供给流路58、喷嘴加压室59、列方向排出流路60、排出侧大流路61。供给侧大流路57是从后述的头侧循环路径70的供给路径71被供给涂料的流路。另外，列方向供给流路58是使供给侧大流路57内的涂料分流的流路。

另外，喷嘴加压室59经由喷嘴供给流路59a而与列方向供给流路58连接。由此，从列方向供给流路58对喷嘴加压室59供给涂料。该喷嘴加压室59与喷嘴54的个数对应地设置，能够使用后述的驱动元件使内部的涂料从喷嘴54喷出。

另外，喷嘴加压室59经由喷嘴排出流路59b而与列方向排出流路60连接。因此，没有从喷嘴54喷出的涂料从喷嘴加压室59内经由喷嘴排出流路59b而向列方向排出流路60喷出。另外，列方向排出流路60与排出侧大流路61连接。排出侧大流路61是从各个列方向排出流路60喷出的涂料合流的流路。该排出侧大流路61与头侧循环路径70的返回路径72连接。

根据这样的结构，从头侧循环路径70的供给路径71供给的涂料经由供给侧大流路57、列方向供给流路58、喷嘴供给流路59a以及喷嘴加压室59而从喷嘴54喷出。另外，没有从喷嘴54喷出的涂料从喷嘴加压室59经由喷嘴排出流路59b、列方向排出流路60以及排出侧大流路61而向头侧循环路径70的返回路径72返回。

此外，在图9所示的结构中，一个列方向供给流路58配置为供一个列方向排出流路60对应。然而，也可以是，一个列方向供给流路58配置为供多个(例如两个)列方向排出流路60对应。另外，也可以是，多个列方向供给流路58配置为供一个列方向排出流路60对应。

另外，如图10所示，在喷嘴加压室59的顶面(与喷嘴54相反一侧的面)配置有压电基板62。该压电基板62具备作为压电体的两个压电陶瓷层63a、63b，还具备共用电极64和单独电极65。压电陶瓷层63a、63b是通过从外部施加电压而能够伸缩的构件。作为这样的压电陶瓷层63a、63b，能够使用具有强介电性的锆钛酸铅(PZT)系、NaNbO3系、BaTiO3系、(BiNa)NbO3系、BiNaNb5O15系等的陶瓷材料。

另外，如图10所示，共用电极64配置于压电陶瓷层63a与压电陶瓷层63b之间。另外，在压电基板62的上表面形成有共用电极用的表面电极(未图示)。上述共用电极64和共用电极用表面电极通过存在于压电陶瓷层63a的未图示的贯通导体而电连接。另外，单独电极65分别配置于与上述的喷嘴加压室59对置的部位。并且，压电陶瓷层63a中的被共用电极64和单独电极65夹着的部分在厚度方向上极化。因此，若对单独电极65施加电压，则压电陶瓷层63a因压电效应而变形。因此，若对单独电极65施加规定的驱动信号，则压电陶瓷层63b以使喷嘴加压室59的体积减少的方式相对变动，由此将涂料喷出。

此外，在图10所示的结构中，共用电极64配置于喷嘴加压室59的顶面，但不局限于这样的结构。例如，如图11所示，也可以采用共用电极64配置于喷嘴加压室59的侧面的结构，此外，只要能够良好地从喷嘴54喷出涂料，则可以采用任何结构。

(1-5.关于头侧循环路径)

接下来，对喷嘴头单元50的头侧循环路径70附近的结构进行说明。图12是示出头侧循环路径70附近的概略结构的图。如图12所示，在喷嘴头单元50设置有头侧循环路径70。该头侧循环路径70具备供给路径71和返回路径72。这些中的供给路径71是将从涂料供给罐73供给的涂料向喷嘴头53供给的流路。另外，返回路径72是用于使没有从喷嘴头53喷出的涂料朝向涂料供给罐73返回的流路。这样的头侧循环路径70能够采用例如具有挠性的管从喷嘴头单元50露出的结构。

此处，在供给路径71以及返回路径72连接有涂料供给罐73。在该涂料供给罐73的缸体73a内，相对于该缸体73a能够滑动地设置有活塞73b。另外，在缸体73a连接有液体供给管路74，能够从省略图示的压出装置对缸体73a供给液体。因此，通过从压出装置压出液体，来按压活塞73b。由此，活塞73b能够将存积于缸体73a的内部的涂料向供给路径71供给。该压出装置通过省略图示的供给量控制机构，来控制液体的供给量。此外，液体作为代表例可举出，例如稀释剂等的溶剂。然而，液体不局限于溶剂。例如，在涂料为水性涂料的情况下，水、乙醇等属于液体。此外，压出装置不局限于通过压出液体来按压活塞73b的结构。压出装置例如也可以是通过马达的驱动来按压活塞73b的结构。

另外，在供给路径71设置有定量供给装置75。定量供给装置75是基于在传感器的流量的检测来按每定量供给涂料的装置，能够使用例如齿轮泵、回转泵。此外，也可以取代定量供给装置75而使用例如如隔膜泵的以定压供给涂料的定压供给装置。

另外，在供给路径71中的定量供给装置75的下游侧设置有涂料调节器78。涂料调节器78是缓和定量供给装置75中的脉动并以恒定压力供给涂料的装置。该涂料调节器78通过根据控制空气压而调整阀开度，从而对从盒73B向喷嘴头53供给的涂料的压力、喷出量进行控制。此外，作为涂料调节器78，能够使用例如空气工作式涂料调节器(air operatedpaint regulator；AOPR)，但也可以使用除此以外的调节器(例如电动方式控制的电动式调节器)。

此外，在供给路径71设置有省略图示的涂料过滤器。通过该涂料过滤器，除去从供给路径71朝向喷嘴头53的涂料中的异物。另外，在供给路径71还设置有对从活塞73b压出的涂料的压力进行计测的未图示的压力传感器。而且，基于压力传感器的压力的计测，对活塞73b的工作进行控制。

(1-7.关于控制机构)

接下来，对本实施方式所涉及的喷墨式涂装机10的控制机构进行说明。控制机构具有主体控制部100、喷嘴控制部110、清洗控制部120。主体控制部100负责涂装装置主体20的各驱动部分的控制。作为这样的驱动部分，可举出使涂装装置主体20的旋转臂23、第1转动臂24、第2转动臂25以及腕部26等之类的各驱动部位驱动的各马达等。此外，主体控制部100与主体控制机构对应。另外，喷嘴控制部110是基于主体控制部100的指令来控制喷嘴头53的驱动的部分。此外，喷嘴控制部110与喷嘴控制机构对应。通过该喷嘴控制部110的控制，来控制喷嘴头53的压电基板62、缸体73a以及定量供给装置75的驱动。

另外，清洗控制部120是基于喷嘴控制部110的指令而控制工作站部200的各部位的工作的部分。通过该清洗控制部120的控制，控制后述的清洗机构210以及处理部220等部位的工作。

另外，本实施方式的涂装系统1还具备整体控制部130。整体控制部130对主体控制部100、喷嘴控制部110以及清洗控制部120发送控制指令，负责涂装系统1的整体控制。此外，主体控制部100、喷嘴控制部110、清洗控制部120以及整体控制部130由CPU、存储器(ROM、RAM、非易失性存储器等)、其他要素构成。

(1-8.关于工作站部)

接下来，对工作站部200进行说明。如图1所示，具有喷墨式涂装机10的涂装系统1具备工作站部200。该工作站部200将更换对象的喷嘴头单元50存放于待机保持部230。具体而言，在构成工作站部200的框架201的顶板202设置有待机保持单个或者多个喷嘴头单元50的待机保持部230。此外，优选待机保持部230通过在顶板202设置凹部、凸部，从而将各个喷嘴头单元50定位。另外，待机保持部230不仅与对喷嘴头单元50进行待机保持的头待机保持部对应，还具有对后述的后面的盒73B进行待机保持的盒待机保持部的功能。然而，也可以在与待机保持部230不同的部位设置盒待机保持部。

另外，在工作站部200还设置有清洗机构210。清洗机构210是进行由于已经喷出涂料而弄脏的喷嘴头53的清洗的部分。另外，在工作站部200还设置有处理部220。处理部220是用于把持喷嘴头53并进行搬运的部分，与头更换机构对应。另外，处理部220也与用于对后述的盒73B进行更换的盒更换机构对应，但也可以使同处理部220不同的装置与盒更换机构对应。

此外，在图1所示的结构中，设置两个工作站部200。然而，工作站部200例如也可以仅设置一个，也可以设置三个以上。

(1-9.关于涂装系统的动作)

以下对具有如以上结构的涂装系统1的动作进行说明。

主体控制部100若接收来自整体控制部130的涂装开始的控制信号，则主体控制部100首先控制旋转臂23、第1转动臂24、第2转动臂25以及腕部26等的工作，使喷嘴头单元50向用于准备(用于空转)的喷出部位移动。其后，基于来自整体控制部130的控制信号，喷嘴控制部110使涂料从喷嘴54喷出。该涂料的喷出使涂料填充于喷嘴54内，并且从喷嘴54内除去异物，并且用于防止涂料从喷嘴54的端面干燥。因此，在该阶段，没有对作为涂装对象物的车辆喷出涂料。

此外，在从上述的喷嘴54喷出涂料时，喷嘴控制部110通过使压出装置工作而压出活塞73b，从而对供给路径71供给涂料。而且，成为使定量供给装置75工作而使涂料在头侧循环路径70循环的状态，并且使压电基板62工作，从而从喷嘴54喷出涂料。此外，也可以是，在如上述的用于准备(用于空转)的喷出部位处从喷嘴54喷出涂料的情况下，以喷出涂料的方式使压电基板62驱动。另外，如图12所示，也可以是，在返回路径72侧设置密封阀701，使该密封阀701成为关闭状态并且使定量供给装置75工作，按每定量从喷嘴54强制喷出涂料。此外，优选在涂料从这些喷嘴54喷出之后，对喷嘴喷出面52进行清洁。

经由这样的涂料向喷嘴54的填充，结束了涂装的准备之后，在上述的涂装装置主体20的工作状态下，通过未图示的传感器检测作为涂装对象的车辆，在该车辆到达了规定的涂装开始位置的情况下，喷嘴控制部110使压电基板62以喷出涂料的方式工作，开始车辆的涂装。主体控制部100与该压电基板62的工作一起控制旋转臂23、第1转动臂24、第2转动臂25以及腕部26等的工作。由此，进行车辆的各部位的涂装。

而且，在结束了车辆的涂装时，在整体控制部130指示了例如颜色变更等那样的涂料的种类的变更的情况下，主体控制部100控制旋转臂23、第1转动臂24、第2转动臂25以及腕部26等的工作，使喷嘴头单元50向工作站部200的规定位置移动。这样，处理部220对目前为止进行了涂装的喷嘴头单元50进行把持。此时，通过主体控制部100以及喷嘴控制部110的控制使驱动源工作，若通过该工作使凸轮用活塞体35向图6中下侧移动，则成为干涉部37b与卡止销45的干涉解除的卡盘解除状态。

因此，通过处理部220能够将喷嘴头单元50从卡盘部30取下。在该取下之后，处理部220将喷嘴头单元50向清洗机构210搬运。而且，在清洗机构210中，进行喷嘴头53的表面以及喷嘴头单元50的内部(头侧循环路径70等)的清洗。

而且，在该清洗结束之后，处理部220向进行涂料的填充的填充部位搬运喷嘴头单元50。而且，使用未图示的涂料填充装置，对涂料供给罐73填充涂料。此外，也可以是，不是通过处理部220使喷嘴头单元50移动，而是在进行清洗的部位进行涂料填充。在该填充结束之后，处理部220将喷嘴头单元50向顶板202的规定的待机位置搬运。

此外，在涂料供给罐73的内部能够容易清洗的情况下，在上述清洗时，也可以还一并进行涂料供给罐73的内部的清洗。此时，在涂料供给罐73的内部的清洗结束之后，在涂料供给罐73填充有涂料。然而，也可以是，在喷嘴头单元50与一种涂料对应的情况(专用颜色类型的情况)下，不清洗涂料供给罐73的内部而在涂料供给罐73填充涂料。

另一方面，在处理部220将喷嘴头单元50向清洗机构210搬运之后，处理部220对载置于待机保持部230的待机中的喷嘴头单元50进行保持。在安装于该喷嘴头单元50的涂料供给罐73，储存有与更换前使用的喷嘴头单元50所具备的涂料供给罐73不同种类的涂料。因此，通过使用新的喷嘴头单元50，能够喷出不同种类的涂料。

处理部220将上述的新的喷嘴头单元50向卡盘部30搬运，进行臂侧卡止部31与头侧卡止部41的对位。这样，通过主体控制部100以及喷嘴控制部110的控制使驱动源工作，若通过该工作使凸轮用活塞体35向图6中上侧移动，则成为干涉部37b与卡止销45干涉的卡止状态。

以后，如上述的动作那样，进行新的车辆的涂装，但在使用了新的喷嘴头单元50的涂装中，例如能够如换色那样喷出不同种类的涂料。然而，也可以喷出与更换前的喷嘴头单元50中使用的种类相同种类的涂料。

以上那样的结构的涂装系统1以及喷墨式涂装机10具备：在前端部具有卡盘部30的机器人臂(旋转轴部22a、旋转臂23、第1转动臂24、第2转动臂25以及腕部26)。另外，喷墨式涂装机10具备喷嘴头单元50，但该喷嘴头单元50拆装自如地装配于卡盘部30，并且具备具有喷出涂料的喷嘴的喷嘴头53、控制喷嘴头53的驱动的喷嘴控制机构(喷嘴控制部110)、供涂料在喷嘴头53内循环的头侧循环路径70，并且喷嘴头53、喷嘴控制机构(喷嘴控制部110)以及头侧循环路径70一体设置，且相对于卡盘部30拆装自如地安装。并且，喷墨式涂装机10具备：头待机保持部(待机保持部230)，其将至少一个喷嘴头单元50以待机状态保持；和头更换机构(处理部220)，其用于将装配于卡盘部30的喷嘴头单元50更换为由头待机保持部(待机保持部230)保持的喷嘴头单元50。

因此，能够通过头侧循环路径70使涂料循环，因此，能够防止在涂料的成分中产生沉淀。因此，能够防止由于沉淀而在喷嘴54的部件中产生堵塞。

另外，与现有的涂装机中设置换色阀装置的结构比较，能够减少变更颜色等那样的变更涂料的种类的情况下的废弃涂料以及清洗液。另外，在本实施方式中，通过更换喷嘴头单元50，能够在其他的地方进行清洗。因此，与现有的涂装机中设置换色阀装置且在比该换色阀装置靠下游侧进行清洗的结构比较，能够以比清洗所需的时间短的时间，变更为新的喷嘴头单元50，因此，能够实现涂装的准备阶段的时间的缩短。

另外，能够经由卡盘部30而拆装喷嘴头单元50。因此，在例如颜色变更等那样的变更涂料的种类的情况下，能够容易地将至此为止使用的喷嘴头单元50从卡盘部30取下，并且能够容易地使新的喷嘴头单元50装配于卡盘部30。因此，能够在其他的地方进行至此为止使用的喷嘴头单元50的清洗。

此处，喷嘴头单元50在由于其内部为复杂的结构所以无法经由卡盘部30取下喷嘴头单元50的情况下，喷嘴头单元50的内部的清洗需要大量时间。并且，其间导致使用了喷墨式涂装机10的涂装中断。然而，通过经由卡盘部30取下喷嘴头单元50，在其他的地方进行清洗，从而不需要甚至中断涂装来进行喷嘴头单元50的内部的清洗。因此，能够提高使用了喷墨式涂装机10的涂装的时间效率。另外，通过装配新的喷嘴头单元50，能够继续涂装。

另外，在本实施方式的喷墨式涂装机10中，在喷嘴头单元50设置有储存从喷嘴54喷出的涂料的涂料存积部(涂料供给罐73)，涂料存积部(涂料供给罐73)以能够供给涂料的状态与头侧循环路径70连接。

因此，不需要将例如用于供给涂料的路径(臂侧的路径)从第2转动臂25侧朝向喷嘴头单元50设置。因此，例如在颜色变更等那样的变更涂料的种类的情况下，不需要清洗臂侧的路径，因此，与其对应地能够减少涂料的废弃以及清洗液。另外，与现有的涂装机中使用换色阀装置的结构相比，能够缩短清洗所需的时间。

另外，在本实施方式的喷墨式涂装机10中，涂料存积部为相对于喷嘴头单元50一体的涂料供给罐73，并且头侧循环路径70使涂料在与涂料供给罐73之间循环。

因此，例如在颜色变更等那样的变更涂料的种类的情况下，能够通过从卡盘部30的一次取下动作，来更换喷嘴头单元50以及涂料供给罐73(涂料存积部)。另外，能够通过相对于卡盘部30的一次安装动作，来安装新的喷嘴头单元50以及涂料存积部(涂料供给罐73)而执行涂装。另外，在卡盘部30装配新的喷嘴头单元50，也能够使存积于涂料存积部(涂料供给罐73)的涂料经由头侧循环路径70而可靠地从喷嘴54喷出。

另外，在本实施方式的喷墨式涂装机10中，通过在涂料供给罐73连接有头侧循环路径70的端部，使来自喷嘴头53的涂料返回涂料供给罐73内。另外，在涂料供给罐73内设置有存积涂料的缸体73a和在缸体73a内滑动的活塞73b，并设置有对缸体73a内的活塞73b进行按压的压出用的压出装置。另外，设置有控制压出装置的工作的供给量控制机构，供给量控制机构基于对喷嘴头53供给涂料的供给量和从喷嘴头53返回的涂料的返回量，对压出活塞73b的压出装置的工作进行控制。

因此，通过使压出装置工作而按压活塞73b，从而能够使存积于缸体73a内的涂料以需要的量向供给路径71侧供给。

[关于第2实施方式]

(2-1.关于第2实施方式所涉及的喷墨式涂装机的结构)

接下来，对本发明的第2实施方式所涉及的喷墨式涂装机的整体结构进行说明。此外，在第2实施方式中，对与上述的第1实施方式的结构相同的结构，使用相同的附图标记，并省略其说明，但根据需要，附加字母“B”进行说明。

在上述的第1实施方式的喷墨式涂装机10中，成为涂料供给罐73相对于喷嘴头单元50一体固定的结构。相对于此，在本实施方式的喷墨式涂装机10B中，盒73B相对于喷嘴头单元50能够拆装地设置。针对这样的结构，如图13以及图14所示。图13是示出在本发明的第2实施方式所涉及的喷墨式涂装机10B中从第2转动臂25至喷嘴头单元50B为止的结构的侧视图。另外，图14是示出头侧循环路径70的概略结构的图。

如图13以及图14所示，在第2实施方式所涉及的喷墨式涂装机10B的喷嘴头单元50B设置有对存积涂料的盒73B进行搭载的盒搭载部500B。该盒搭载部500B基本上设置为仅装配作为涂料的单一种类的盒73B。因此，在变更涂料的种类的情况下，需要变更喷嘴头单元50B。

此外，在盒搭载部500B仅装配一种盒73B的情况下，也可以搭载多个相同种类的盒73B。另外，盒搭载部500B不仅能够搭载一种盒73B，还能够搭载多种盒73B。例如，也可以是，能够搭载存积特定颜色的涂料的盒73B和存积清洗时使用的清洗液的盒73B。

另外，在搭载盒73B的盒搭载部500B连接有用于与头侧循环路径70B连接的连接流路76B。在该连接流路76B连接有三通阀77B。三通阀77B以在涂装时经由连接流路76B从盒73B供给涂料的方式切换其工作。另一方面，在没有从喷嘴头53喷出涂料的情况下，为了使涂料在头侧循环路径70B内循环，以将没有从喷嘴头53喷出而返回了返回路径72B的涂料向供给路径71B供给(流动)的方式切换阀。这样，即便在没有从喷嘴头53喷出涂料的情况下，也能够通过使涂料循环而防止涂料中的成分产生沉淀。另外，根据涂料种类的不同，也有时在涂料流动的情况下能够使粘度降低。

然而，在盒73B没有设置有与上述的活塞73b对应的那样的用于压出涂料的机构。然而，在头侧循环路径70B的供给路径71B设置有与涂料调节器78相同的涂料调节器78B。另外，在头侧循环路径70B的供给路径71B设置有与上述的定量供给装置75相同的定量供给装置75B。此外，如图14所示，优选在返回路径72B也设置与定量供给装置75B相同的定量供给装置75B2，但也能够采用没有在返回路径72B设置定量供给装置75B2的结构。另外，优选在返回路径72B设置与密封阀701相同的密封阀701B，但也能够采用不设置密封阀701B的结构。

另外，在三通阀77B与涂料调节器78B之间配置有储存涂料的子罐79B。子罐79B是作为用于使涂料在头侧循环路径70B中顺利地循环的缓冲部而设置的部分。即，从盒73B供给的涂料在经过了三通阀77B之后无法返回盒73B侧。因此，若假设通过涂料调节器78B，供给比喷出量多的涂料，则恐怕成为涂料的循环停止等不良的原因。因此，在供给路径71配置有作为储存涂料的缓冲部的子罐79B。由此，即便在子罐79B的内部涂料的存积量变动，也能够在不妨碍头侧循环路径70B内的涂料的循环的状态下，使涂料从喷嘴头53喷出。

(2-2.关于涂装系统的动作)

使用了如以上的第2实施方式所涉及的喷墨式涂装机10B的涂装也能够与上述的第1实施方式所涉及的喷墨式涂装机10相同地进行。

另外，在车辆的涂装结束之后，在例如颜色变更等那样的进行涂料的种类的变更的情况下，与上述的第1实施方式中说明的内容相同，从卡盘部30取下喷嘴头单元50B。在该取下之后，通过处理部220使新的喷嘴头单元50B向卡盘部30装配。然后，使用新的喷嘴头单元50B，进行新的车辆的涂装。

另一方面，还由从卡盘部30取下了的喷嘴头单元50B进一步取下盒73B。在该盒73B取下之后，喷嘴头单元50B由处理部220向清洗机构210搬运。而且，在清洗机构210中，进行喷嘴头53的表面以及喷嘴头单元50B的内部(头侧循环路径70等)的清洗。在该清洗结束之后，相对于喷嘴头单元50B的盒搭载部500B装配新的盒73B。其后，喷嘴头单元50B由处理部220向待机保持部230搬运。

另外，处理部220也将使用完毕的(从喷嘴头单元50B取下的)盒73B向清洗机构210搬运。然后，在清洗机构210中，进行使用完毕的盒73B的清洗。其后，处理部220将清洗后的盒73B向进行涂料的填充的填充部位搬运。然后，使用未图示的涂料填充装置，对盒73B填充涂料。此外，也可以是，在进行清洗的地方，对盒73B进行涂料填充。在该填充结束之后，处理部220将填充了涂料之后的盒73B向待机保持部230搬运。

在以上那样的结构的涂装系统1以及喷墨式涂装机10B中，涂料存积部是储存涂料的盒73B，并且在喷嘴头53设置有将盒73B以拆装自如的状态搭载的盒搭载部500B。

因此，仅通过相对于喷嘴头单元50B替换盒73B，便能够进行例如颜色变更等那样的涂装的种类的变更。因此，不需要例如按每种涂装颜色，准备喷嘴头单元50B，因此，能够减少喷嘴头单元50B的个数。

另外，在本实施方式的喷墨式涂装机10B中，设置有对盒73B进行待机保持的盒待机保持部(待机保持部230)。而且，还设置有用于将搭载于盒搭载部500B的盒73B更换为由盒待机保持部(待机保持部230)保持的盒73B的盒更换机构(处理部220)。

因此，能够使用盒更换机构(处理部220)，无需人工干预而容易地进行盒73B的更换。

[关于第3实施方式]

(3-1.关于第3实施方式所涉及的喷墨式涂装机的结构)

接下来，对本发明的第3实施方式所涉及的喷墨式涂装机的整体结构进行说明。此外，在第3实施方式中，针对与上述的第1实施方式以及第2实施方式的结构相同的结构，使用相同的附图标记，并且省略其说明，但根据需要，附加字母“C”而进行说明。

在本实施方式所涉及的喷墨式涂装机10C中，在喷嘴头单元50C没有设置盒。然而，在第2转动臂25设置有盒73C。图15是示出在本发明的第3实施方式所涉及的喷墨式涂装机10C中从第2转动臂25至喷嘴头单元50C为止的结构的侧视图。另外，图16是示出头侧循环路径70C、臂侧循环路径80C的概略结构的图。

如图15以及图16所示，在第3实施方式所涉及的喷墨式涂装机10C的喷嘴头单元50C设置有头侧循环路径70C。该头侧循环路径70C与上述的头侧循环路径70、70B同样具备供给路径71C和返回路径72C。然而，头侧循环路径70C不只是在喷嘴头单元50C内构成循环路径。即，供给路径71C与后述的臂侧循环路径80C的供给路径81C连接。另外，返回路径72C还与后述的臂侧循环路径80C的返回路径82C连接。此外，优选在返回路径72C设置与密封阀701相同的密封阀701C，但也能够采用不设置密封阀701C的结构。

另外，在第2转动臂25设置有臂侧循环路径80C。臂侧循环路径80C具备与上述的供给路径71C连接的供给路径81C和与上述的返回路径72C连接的返回路径82C。此处，供给路径81C和返回路径82C与同上述的三通阀77B相同的三通阀87C连接。此外，供给路径81C与臂侧供给路径对应，并且返回路径82C与臂侧返回路径对应。

另外，在第2转动臂25设置有与上述的盒搭载部500B相同的盒搭载部500C。在该盒搭载部500C连接有用于与臂侧循环路径80C连接的同上述的连接流路76B相同的连接流路86C，该连接流路86C与三通阀87C连接。因此，在涂装时，以经由连接流路86C从盒83C供给涂料的方式切换三通阀87C。然而，在没有从喷嘴头53喷出涂料的情况下，以使涂料在头侧循环路径70C和臂侧循环路径80C循环的方式切换三通阀87C。

因此，与上述的第2实施方式所涉及的喷墨式涂装机10B相同，在没有从喷嘴头53喷出涂料的情况下，也能够通过使涂料循环而防止涂料中的成分产生沉淀。另外，根据涂料的种类的不同，也有时在涂料流动的情况下能够使粘度降低。

此外，涂料存积部(盒83C)除了设置于机器人臂(第2转动臂25)侧以外，还能够采用配置于涂装装置主体20的附近的结构。

此外，在供给路径81C设置有与设置于上述的供给路径71B的定量供给装置75B相同的定量供给装置85C。另外，在供给路径81C还设置有与设置于上述的供给路径71B的涂料调节器78B相同的涂料调节器88C，还进一步设置有与子罐79B相同的子罐89C。因此，假设在子罐89C内涂料的存积量变动，也不会妨碍臂侧循环路径80C以及头侧循环路径70C内的涂料的循环。因此，能够使循环的涂料良好地从喷嘴头53喷出。

此外，在图16所示的结构中，也可以采用定量供给装置85C、涂料调节器88C以及子罐89C的至少一个设置于头侧循环路径70C的供给路径71C的结构。

另外，在供给路径81C中的比涂料调节器88C靠下游侧设置有切换阀801C，并且在返回路径82C也连接有切换阀802C。这些切换阀801C、802C之间通过旁通流路803C而连接。而且，在取下了喷嘴头单元50C时，能够以使从省略图示的清洗机构供给的清洗用的液体在旁通流路803C流动的方式切换切换阀801C和切换阀802C。这样，由于旁通流路803C的存在，能够在取下了喷嘴头单元50C之后，只进行臂侧循环路径80C的清洗。此外，在返回路径82C还设置有切换阀804C。该切换阀804C在清洗之后，与排出清洗用的液体(废液)的排出路径805C连接。因此，在清洗之后，能够使废液从排出路径805C排出。

(3-2.关于涂装系统的动作)

以上那样的使用了第3实施方式所涉及的喷墨式涂装机10C的涂装也能够与上述的第2实施方式所涉及的喷墨式涂装机10B相同地进行。

另外，在车辆的涂装结束之后，例如在进行颜色变更等那样的涂料的种类的变更的情况下，与上述的第1实施方式中说明的内容相同，从卡盘部30取下喷嘴头单元50C。并且，也从第2转动臂25取下盒83C。在它们取下之后，通过处理部220使新的喷嘴头单元50C向卡盘部30装配。并且，通过处理部220使新的盒83C向盒搭载部500C装配。在它们装配之后使用新的喷嘴头单元50C，进行新的车辆的涂装。

另外，取下的喷嘴头单元50C与喷嘴头单元50B相同，由处理部220向清洗机构210搬运。而且，在清洗机构210中，进行喷嘴头53的表面以及喷嘴头单元50C的内部(头侧循环路径70等)的清洗。其后，喷嘴头单元50C由处理部220向待机保持部230搬运。此外，在从卡盘部30取下了喷嘴头单元50C的情况下，以使清洗用的液体在旁通流路803C流动的方式切换切换阀801C、802C的工作。而且，在清洗结束之后，切换切换阀804C，使废液从排出路径805C排出。

另外，处理部220也将使用完毕的(从第2转动臂25的盒搭载部500C取下的)盒83C向清洗机构210搬运。而且，在清洗机构210中，进行使用完毕的盒83C的清洗。其后，处理部220将清洗后的盒83C向进行涂料的填充的填充部位搬运。而且，使用未图示的涂料填充装置，对盒83C填充涂料。此外，也可以在进行清洗的地方，对盒83C进行涂料填充。在该填充结束之后，处理部220将填充了涂料之后的盒83C向待机保持部230搬运。

根据以上那样的结构的涂装系统1以及喷墨式涂装机10C，储存从喷嘴54喷出的涂料的涂料存积部(盒83C)设置于机器人臂(第2转动臂25)。此外，在机器人臂(第2转动臂25)设置有使涂料流通的臂侧循环路径80C，在臂侧循环路径80C设置有将从涂料存积部(盒83C)供给的涂料朝向头侧循环路径70C供给涂料的臂侧供给路径(供给路径81C)和使没有从喷嘴54喷出的涂料从头侧循环路径70C返回并且朝向臂侧循环路径80C再次供给涂料的臂侧返回路径(返回路径82C)。

这样，涂料存积部(盒83C)设置于机器人臂(第2转动臂25)侧，因此，能够减少喷嘴头单元50的重量。因此，能够减少喷嘴头单元50作用的力矩，因此，运动性能提高。另外，例如能够减少作用于卡盘部30等那样的特定部位的力矩，因此，不必具有与较大力矩对应的刚性高的构造，在成本方面有利。另外，通过减少喷嘴头单元50的重量，能够使用小型的涂装装置主体20(机器人)。由此，也能够减少喷墨式涂装机10的成本。

另外，在机器人臂(第2转动臂25)侧设置有臂侧循环路径80C，能够在该臂侧循环路径80C与头侧循环路径70C之间形成供涂料循环的循环路径。因此，与上述的第1实施方式的头侧循环路径70以及第2实施方式的头侧循环路径70B相同，通过涂料的循环，能够防止涂料的成分中产生沉淀。因此，能够防止由于沉淀而使喷嘴54的部件产生堵塞。

另外，在本实施方式的喷墨式涂装机10C中，涂料存积部是储存涂料的盒83C，并且在机器人臂(第2转动臂25)设置有将盒83C以拆装自如的状态搭载的盒搭载部500C。

因此，仅通过相对于喷嘴头单元50C替换盒83C，便能够进行例如颜色变更等那样的涂装的种类的变更。因此，不需要例如按每种涂装颜色，准备喷嘴头单元50C，因此，能够减少喷嘴头单元50C的个数。此外，在离开喷嘴头单元50C的机器人臂(第2转动臂25)存在盒搭载部500C，因此，能够单独进行喷嘴头单元50C相对于卡盘部30的拆装动作和盒83C相对于盒搭载部500C的拆装动作。因此，也能够同时进行上述的两个拆装动作，能够实现拆装动作所需的时间的缩短。

[关于第4实施方式]

(4-1.关于第4实施方式所涉及的喷墨式涂装机的结构)

接下来，对本发明的第4实施方式所涉及的喷墨式涂装机的整体结构进行说明。此外，在第4实施方式中，针对与上述的第1实施方式～第3实施方式的结构相同的结构，使用相同的附图标记，并且省略其说明，但根据需要，附加字母“D”而进行说明。

在本实施方式所涉及的喷墨式涂装机10D中，使用换色阀例如如换色那样使不同种类的涂料喷出。以下，基于图17以及图18对该结构的细节进行说明。图17是示出在本发明的第4实施方式所涉及的喷墨式涂装机10D中从第2转动臂25至喷嘴头单元50D为止的结构的侧视图。另外，图18是示出头侧循环路径70D、臂侧循环路径80D以及换色阀装置90D的概略结构的图。

如图17以及图18所示，头侧循环路径70D具备与上述的供给路径71C相同的供给路径71D和与上述的返回路径72C相同的返回路径72D。另外，优选在返回路径72D设置与密封阀701C相同的密封阀701D，但也能够采用没有设置密封阀701D的结构。

另外，在第2转动臂25设置有臂侧循环路径80C。臂侧循环路径80C具备：与上述的供给路径71D连接并且与上述的供给路径81C相同的供给路径81D；和与上述的返回路径72D连接并且与上述的返回路径82C相同的返回路径82D。此处，供给路径81D和返回路径82D与同上述的三通阀77B相同的三通阀87D连接。

另外，在第2转动臂25设置有与上述的臂侧循环路径80C相同的臂侧循环路径80D，该臂侧循环路径80D具备：与上述的供给路径71D连接的供给路径81D和与上述的返回路径72D连接的返回路径82D。另外，这些供给路径81D和返回路径82D与同上述的三通阀87C相同的三通阀87D连接。

另外，在供给路径81D设置有与上述的定量供给装置85C相同的定量供给装置85D。另外，在供给路径81D还设置有与上述的涂料调节器88C相同的涂料调节器88D，而且还设置有与子罐89C相同的子罐89D。因此，假设在子罐89D内涂料的存积量变动，也不会妨碍臂侧循环路径80D以及头侧循环路径70D内的涂料的循环。因此，能够使循环的涂料良好地从喷嘴头53喷出。

此外，也可以采用定量供给装置85D、涂料调节器88D以及子罐89D的至少一个设置于头侧循环路径70D的供给路径71D的结构。另外，涂料调节器88D与压力调整机构对应。

此外，在供给路径81D设置有与上述的切换阀801C相同的切换阀801D，该切换阀801D连接于与上述的旁通流路803C相同的旁通流路803D，而且，旁通流路803D连接于与上述的切换阀802C相同的切换阀802D。另外，在返回路径82D也与上述的切换阀804C相同地设置有切换阀804D，而且，切换阀804C连接于与上述的排出路径805C相同的排出路径805D。

另外，三通阀87D与换色阀装置90D的共用流路96D连接。此处，换色阀装置90D是将所选择的油墨选择性地朝向喷嘴头单元50D供给的装置。如图18所示，该换色阀装置90D具备涂料供给源92D、连接流路93D、切换阀94D、存积部侧循环路径95D、共用流路96D、清洗液存积部97D、切换阀98D、清洗液供给路径99D。

这些中的涂料供给源92D设置于从进行涂装的部位亦即涂装室离开的部位。具体而言，在由涂装室壁PW1围起的内侧设置有喷墨式涂装机10D，但在由该涂装室壁PW1围起的部位的外侧设置有涂料供给源92D。该涂料供给源92D按涂料的种类设置。例如，在涂料的种类为6种的情况下，存在6个涂料供给源92D，但在特定种类的涂料的消耗量较多的情况下，也可以较多地设置与该涂料对应的涂料存积部92的个数。

另外，对于连接流路93D而言，其一端侧与共用流路96D连接，并且其另一端侧与切换阀94D连接。该切换阀94D是与上述的三通阀87D相同的三通阀，还与存积部侧循环路径95D连接。因此，切换阀94D在需要涂料的涂装时(使涂料从喷嘴头53喷出时)，以使涂料从存积部侧循环路径95D朝向连接流路93D的方式切换其工作。另一方面，在没有从喷嘴头53喷出涂料的情况下，以使涂料在存积部侧循环路径95D内循环的方式切换阀。这样，通过使涂料在存积部侧循环路径95D内循环，能够防止涂料中的成分产生沉淀。另外，根据涂料的种类的不同，也有时在涂料流动的情况下能够使粘度降低。

另外，共用流路96D是与上述的各个连接流路93D连接的流路，其一端侧与三通阀87D连接。另外，在共用流路96D也连接有后述的清洗液供给路径99D。

另外，清洗液存积部97D是在切换涂料的种类的情况下使用的存积清洗液的部分。另外，切换阀98D设置于清洗液供给路径99D的中途部分。该切换阀98D不是三通阀而是切换开闭的二通阀。另外，清洗液供给路径99D是将清洗液存积部97D与共用流路96D连结的流路。因此，通过在如换色等那样变更使用的涂料之前打开切换阀98D，从而存积于清洗液存积部97D的清洗液朝向清洗液供给路径99D流动。由此，能够进行共用流路96D、臂侧循环路径80D、头侧循环路径70D的清洗，能够实施刚才使用过的涂料的清洗。

此外，清洗液存积部97D、切换阀98D以及清洗液供给路径99D与臂侧清洗机构对应。

(4-2.关于涂装系统的动作)

使用了以上的那样的第4实施方式所涉及的喷墨式涂装机10D的涂装也能够与上述的第1实施方式所涉及的喷墨式涂装机10等相同地进行。

另外，在车辆的涂装结束之后进行例如颜色变更等那样的涂料的种类的变更的情况下，与上述的第1实施方式中说明的内容相同，从卡盘部30取下喷嘴头单元50D。在该取下之后，通过处理部220使新的喷嘴头单元50D向卡盘部30装配。然后，使用新的喷嘴头单元50D，进行新的车辆的涂装。

此处，在取下了喷嘴头单元50D的情况下，清洗控制部120将切换阀98D切换为打开，使清洗液从清洗液存积部97D向共用流路96D流动。然后，以使清洗用的液体向旁通流路803D流动的方式切换切换阀801D、802D的工作。然后，在清洗结束之后，切换切换阀804D，使废液从排出路径805D排出。由此，在取下了喷嘴头单元50D的状态下，进行臂侧循环路径80D的清洗。此外，也可以是，在将喷嘴头单元50D安装于卡盘部30的状态下，进行头侧循环路径70D和臂侧循环路径80D的清洗。

另一方面，从卡盘部30取下的喷嘴头单元50D由处理部220向清洗机构210搬运。然后，在清洗机构210中，进行喷嘴头53的表面以及喷嘴头单元50D的内部(头侧循环路径70D等)的清洗。在该清洗结束之后，喷嘴头单元50D由处理部220向待机保持部230搬运。

根据以上那样的结构的涂装系统1以及喷墨式涂装机10D，具有储存每种颜色的涂料的涂料存积部92D，并且能够以能够相对于喷嘴头53供给所选择的涂料的方式换色的换色阀装置90D设置于机器人臂(第2转动臂25)。另外，在机器人臂(第2转动臂25)设置有使涂料流通的臂侧循环路径80D，在臂侧循环路径80D设置有将从换色阀装置90D供给的涂料朝向头侧循环路径70D供给涂料的臂侧供给路径(供给路径81D)、使没有从喷嘴54喷出的涂料从头侧循环路径70D返回并且朝向臂侧循环路径80D再次供给涂料的臂侧返回路径(返回路径82D)。另外，在机器人臂(第2转动臂25)或者喷嘴头单元50D设置有对从换色阀装置90D经由臂侧供给路径(供给路径81D)而朝向头侧循环路径(供给路径71D)的涂料的压力进行调整的压力调整机构(涂料调节器88D)、对换色阀装置90D以及压力调整机构(涂料调节器88D)的工作进行控制的主体控制机构(主体控制部100)。另外，基于主体控制机构(主体控制部100)中的换色阀装置90D以及压力调整机构(涂料调节器88D)的工作控制，经由臂侧供给路径(供给路径81D)以及臂侧返回路径(返回路径82D)，使涂料在头侧循环路径70D与换色阀装置90D之间循环。

因此，在使用了换色阀装置90D的喷墨式涂装机10D中，也能够使涂料在头侧循环路径70D以及臂侧循环路径80D内循环，由此，能够防止涂料的成分中产生沉淀。

另外，在本实施方式的喷墨式涂装机10D中，在换色阀装置90D设置有臂侧清洗机构(清洗液存积部97D、切换阀98D以及清洗液供给路径99D)，上述臂侧清洗机构对头侧循环路径70D、臂侧供给路径(供给路径81D)以及臂侧返回路径(返回路径82D)内的涂料进行清洗并且由主体控制机构(主体控制部100)进行工作控制。另外，在通过主体控制机构(主体控制部100)从换色阀装置90D中当前所选择的种类的涂料重新变更选择不同种类的涂料时，基于主体控制机构(主体控制部100)的控制使臂侧清洗机构(清洗液存积部97D、切换阀98D以及清洗液供给路径99D)工作。

因此，能够使用臂侧清洗机构(清洗液存积部97D、切换阀98D以及清洗液供给路径99D)进行共用流路96D、臂侧循环路径80D以及头侧循环路径70D的清洗。因此，能够实施刚才使用过的涂料的清洗，能够确保使用新的涂料的涂装品质。

[关于变形例]

以上，对本发明的第1～第4实施方式进行了说明，但本发明除这些以外，还能够进行各种变形。以下，对其一个例子进行说明。

在上述的各实施方式中，也可以具备对喷嘴喷出面52的表面进行清洗的机构(喷嘴喷出面清洗机构)。作为这样的喷嘴喷出面清洗机构，例如可举出，能够相对于喷嘴喷出面52相对滑动的擦拭装置。擦拭装置具备由橡胶等那样的具有柔软性的材质构成的擦拭构件，通过该擦拭构件，能够擦除附着于喷嘴喷出面52的涂料等。此外，作为喷嘴喷出面清洗机构，不局限于擦拭装置。例如，也可以使用将布、海绵等那样的吸收涂料的多孔质的构件按压于喷嘴喷出面52同时进行擦拭的方法(擦拭方法)，进行喷嘴喷出面52的清洗。

另外，在上述的第2实施方式中，在将喷嘴头单元50B从卡盘部30取下之后，从喷嘴头单元50B取下盒73B。然而，也可以是，在盒73B内的涂料变没有的情况下，在继续基于相同的种类的涂料的涂装的情况下，也不必取下喷嘴头单元50B进行清洗，而仅将盒73B更换为新的盒。在这种情况下，优选使涂料在其他的部位喷出(进行所谓的空转)，至涂料从喷嘴54的喷出正常为止。

此外，如上述那样，在不将喷嘴头单元50B更换为新的单元而仅更换盒73B的情况下，例如若继续使用几个盒73B，则朝向喷嘴喷出面52的污垢积蓄，而且喷嘴54的内部的异物逐渐积蓄。因此，也可以在使用了规定个数的盒73B的情况下，变更喷嘴头单元50B。

另外，在上述的第3实施方式中，对在第2转动臂25设置有盒搭载部500C并且在该盒搭载部500C装配有盒83C的结构进行说明。然而，例如也可以在第1转动臂24、其他部位设置盒搭载部，使盒拆装于该盒搭载部。

另外，在上述的第4实施方式中，在第2转动臂25设置有换色阀装置90D。然而，例如也可以在第1转动臂24、其他部位设置换色阀装置。

附图标记说明

1…涂装系统；10、10B、10C、10D…喷墨式涂装机；20…涂装装置主体；21…基台；22…腿部；22a…旋转轴部(与机器人臂的一部分对应)；22a1…壳体；23…旋转臂(与机器人臂的一部分对应)；23a…壳体；24…第1转动臂(与机器人臂的一部分对应)；25…第2转动臂(与机器人臂的一部分对应)；25a…壳体；26…腕部(与机器人臂的一部分对应)；30…卡盘部；31…臂侧卡止部；32…卡止主体部；33…定位销；34…活塞插通部；35…凸轮用活塞体；35a…活塞部；35b…工作销部；35c…凸轮按压部；36…支承突起部；37…锁定凸轮；37a…轴部；37b…干涉部；41…头侧卡止部；42…卡止主体部；43…定位孔部；44…凸轮用孔部；45…卡止销；50、50B、50C、50D…喷嘴头单元；51…喷嘴头；52…返回路径；53…喷嘴头；54…喷嘴；55…喷嘴列；60…列方向排出流路；61…排出侧大流路；62…压电基板；63a、63b…压电陶瓷层；64…共用电极；65…单独电极；70、70B、70C、70D…头侧循环路径；71、71B、71C、71D…供给路径；72、72B、72C、72D…返回路径；73…涂料供给罐(与涂料存积部对应)；73a…缸体；73b…活塞；74…供给管路；75、75B、85C、85D…定量供给装置；76B、86C…连接流路；77B、87C、87D…三通阀；78B、88C、88D…涂料调节器；79B、89C、89D…子罐；80C、80D…臂侧循环路径；81C、81D…供给路径(与臂侧供给路径对应)；82C、82D…返回路径(与臂侧返回路径对应)；83C…盒；90D…换色阀装置；92D…涂料供给源；93D…连接流路；94D…切换阀；95D…存积部侧循环路径；96D…共用流路；97D…清洗液存积部；98D…切换阀；99D…清洗液供给路径；100…主体控制部(与主体控制机构对应)；110…喷嘴控制部(与喷嘴控制机构对应)；120…清洗控制部；130…整体控制部；200…工作站部；201…框架；202…顶板；210…清洗机构；220…处理部(与头更换机构对应)；230…待机保持部(与头待机保持部以及盒待机保持部对应)；500B、500C…盒搭载部；701、701B、701C、701D…密封阀；801C、802C、804C…切换阀；803C…旁通流路；805C…排出路径。

Claims (9)

1.一种涂装机，其特征在于，在通过从喷嘴喷出涂料而进行涂装的喷墨式涂装机中，具备：

机器人臂，其在前端部具有卡盘部；

喷嘴头单元，其拆装自如地装配于所述卡盘部，并且具备具有喷出所述涂料的喷嘴的喷嘴头、控制所述喷嘴的驱动的喷嘴控制机构以及供所述涂料在所述喷嘴头内循环的头侧循环路径，并且所述喷嘴头、所述喷嘴控制机构以及所述头侧循环路径被一体地设置，且相对于所述卡盘部而拆装自如地被安装；

待机保持部，其将至少一个所述喷嘴头单元以待机状态保持；以及

头更换机构，其用于将装配于所述卡盘部的所述喷嘴头单元更换为由所述待机保持部保持的所述喷嘴头单元，

其中在所述机器人臂设置有储存从所述喷嘴喷出的所述涂料的涂料存积部，并且

在所述机器人臂设置有使所述涂料流通的臂侧循环路径，

在所述臂侧循环路径设置有：将从所述涂料存积部供给的所述涂料朝向所述头侧循环路径而供给所述涂料的臂侧供给路径；和使没有从所述喷嘴喷出的所述涂料从所述头侧循环路径返回并且朝向所述臂侧供给路径再次供给所述涂料的臂侧返回路径，

在所述机器人臂设置有连接所述臂侧供给路径和所述臂侧返回路径并且使所述涂料流通的旁通流路。

2.根据权利要求1所述的涂装机，其特征在于，

储存从所述喷嘴喷出的所述涂料的涂料存积部被设置于所述喷嘴头单元，

所述涂料存积部以能够供给所述涂料的状态连接于所述头侧循环路径。

3.根据权利要求2所述的涂装机，其特征在于，

所述涂料存积部是与所述喷嘴头单元成一体的涂料供给罐，并且

所述头侧循环路径使所述涂料在所述头侧循环路径与所述涂料供给罐之间循环。

4.根据权利要求3所述的涂装机，其特征在于，

通过在所述涂料供给罐上连接有所述头侧循环路径的端部，使来自所述喷嘴头的所述涂料返回所述涂料供给罐内，

在所述涂料供给罐内设置有存积所述涂料的缸体和在所述缸体内滑动的活塞，

设置有对所述缸体内的所述活塞进行按压的压出用的压出装置，

设置有对所述压出装置的工作进行控制的供给量控制机构，

所述供给量控制机构基于对所述喷嘴头供给所述涂料的供给量和从所述喷嘴头返回涂料的返回量，对压出所述活塞的压出装置的工作进行控制。

5.根据权利要求2所述的涂装机，其特征在于，

所述涂料存积部是储存所述涂料的盒，并且

在所述喷嘴头设置有将所述盒以拆装自如的状态搭载的盒搭载部。

6.根据权利要求1所述的涂装机，其特征在于，

所述涂料存积部是储存所述涂料的盒，并且

在所述机器人臂设置有将所述盒以拆装自如的状态搭载的盒搭载部。

7.根据权利要求5或6所述的涂装机，其特征在于，

设置有对所述盒进行待机保持的盒待机保持部，

设置有盒更换机构，所述盒更换机构用于使搭载于所述盒搭载部的所述盒更换为由所述盒待机保持部保持的所述盒。

8.根据权利要求1所述的涂装机，其特征在于，

在所述机器人臂设置有换色阀装置，所述换色阀装置具有储存每种颜色的涂料的涂料存积部，并且所述换色阀装置能够换色，使得能够向所述喷嘴头供给所选择的所述涂料，并且

在所述机器人臂设置有使所述涂料流通的臂侧循环路径，

在所述臂侧循环路径设置有：使从所述换色阀装置供给的所述涂料朝向所述头侧循环路径而供给所述涂料的臂侧供给路径；和使没有从所述喷嘴喷出的所述涂料从所述头侧循环路径返回并且朝向所述臂侧供给路径再次供给所述涂料的臂侧返回路径，

在所述机器人臂或者所述喷嘴头单元设置有：对从所述换色阀装置经由所述臂侧供给路径朝向所述头侧循环路径的所述涂料的压力进行调整的压力调整机构；和对所述换色阀装置以及所述压力调整机构的工作进行控制的主体控制机构，

基于所述主体控制机构的对所述换色阀装置以及所述压力调整机构的工作控制，经由所述臂侧供给路径以及所述臂侧返回路径，使所述涂料在所述头侧循环路径与所述换色阀装置之间循环。

9.根据权利要求8所述的涂装机，其特征在于，

在所述换色阀装置设置有臂侧清洗机构，所述臂侧清洗机构对所述头侧循环路径、所述臂侧供给路径以及所述臂侧返回路径内的所述涂料进行清洗，并且由所述主体控制机构进行工作控制，

在通过所述主体控制机构利用所述换色阀装置重新选择变更与当前所选择的种类的所述涂料不同种类的所述涂料的情况下，基于所述主体控制机构的控制，使所述臂侧清洗机构工作。

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