JP7169475B1 - 塗装ロボット - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本発明の第1の実施の形態に係る塗装ロボット10の全体構成を示す概略図である。図1に示すように、塗装ロボット10は、ロボット本体20と、塗装ヘッドユニット50とを主要な構成要素としている。図1に示す塗装ロボット10は、その一例として、6軸の垂直多関節ロボットを示しているが、当該塗装ロボット10は、6軸以外の垂直多関節型、水平多関節型、直交ロボット等、どのようなタイプのロボットでも良い。
図1に示すように、ロボット本体20は、基台21と、回転軸22a~22fと、脚部23と、第1回動アーム24と、第2回動アーム25と、回転アーム26と、リスト部27と、これらを駆動させるための不図示のモータと、を主要な構成要素としている。なお、脚部23からリスト部27までの部分は、ロボットアームR1に対応するが、基台21等のようなそれ以外の部分も、ロボットアームR1に対応するものとしても良い。
次に、塗装ヘッドユニット50について説明する。図2は、塗装ヘッドユニット50のうち、塗料を吐出させるノズル形成面52を正面視した状態を示す図である。図2に示すように、塗装ヘッドユニット50は、不図示のヘッドカバーを備え、そのヘッドカバー内に、種々の構成が内蔵されている。図2に示すように、ノズル形成面52には、ノズル54が塗装ヘッドユニット50の長手方向に対して傾斜する方向に連なるノズル列55が複数設けられている。かかるノズル列55には、本実施の形態では、主走査方向(Y方向)の一方側(Y2側)に存在する第1ノズル列55Aと、主走査方向の他方側(Y1側)に存在する第2ノズル列55Bとが設けられている。
次に、塗装ヘッドユニット50の他の構成について説明する。図6は、他の塗装ヘッドユニット50のノズル形成面52の構成を示す平面図である。図6に示すように、複数のノズル54が塗装ヘッド53の短手方向(幅方向;Y方向)に沿って並ぶことでノズル列55を構成するようにしても良い。なお、図6に示す構成では、複数のノズル54が塗装ヘッド53の短手方向(幅方向;主走査方向)に並んでノズル列55を構成しているが、1つの(単一の)ノズル54のみが塗装ヘッド53の短手方向(幅方向;主走査方向)に配置される構成としても良い。すなわち、ノズル列55が1つのノズル54から構成されていても良い。
次に、塗料供給機構70およびその塗料供給機構70が備える気泡除去部材および流量計について説明する。
以下に、塗料供給制御部140における、圧力制御について説明する。図9は、塗装ヘッド53の姿勢に対する、塗装経路に沿う方向(Y方向)での水頭圧のイメージを示す図である。図10は、ロボットアームR1が概ね水平状態となっているときの、塗装経路に沿う方向(Y方向)での水頭圧のイメージを示す図である。図9に示すように、供給ポンプ90、吸引ポンプ91、第1ペイントレギュレータ92、第2ペイントレギュレータ93と、塗装ヘッド53といった駆動部位の間では、それぞれ、高さHa~Hdの高低差が存在している。このため、この高低差に応じて、それぞれの駆動部位の駆動を制御する。
Pa0=ρ・g・Ha0 (式a1)
Pb0=ρ・g・Hb0 (式b1)
Pc0=ρ・g・Hc0 (式c1)
Pd0=ρ・g・Hd0 (式d1)
となる。
ΔPa=ρ・g・ΔHa (式a2)
ΔPb=ρ・g・ΔHb (式b2)
ΔPc=ρ・g・ΔHc (式c2)
ΔPd=ρ・g・ΔHd (式d2)
となる。そのため、水頭圧Pa~Pdは、
Pa=ρ・g・Ha0+ρ・g・ΔHa=ρ・g・Ha (式a3)
Pb=ρ・g・Hb0+ρ・g・ΔHb=ρ・g・Hb (式b3)
Pc=ρ・g・Hc0+ρ・g・ΔHc=ρ・g・Hc (式c3)
Pd=ρ・g・Hd0+ρ・g・ΔHd=ρ・g・Hd (式d3)
となる。
Pa=ρ・g・Ha0+ρ・g・(ΔHa+L1sinθ) (式a4)
Pb=ρ・g・Hb0+ρ・g・(ΔHb-L2sinθ) (式b4)
Pc=ρ・g・Hc0+ρ・g・(ΔHc+L3sinθ) (式c4)
Pd=ρ・g・Hd0+ρ・g・(ΔHd-L4sinθ) (式d4)
となる。
以上のように、車両FRの塗装を行う塗装ロボット10は、液滴を吐出する複数のノズル54と、駆動することでノズル54から液滴を押し出すための圧電基板62を備える塗装ヘッド53を備える塗装ヘッドユニット50と、塗装ヘッドユニット50を先端に装着すると共に、当該塗装ヘッドユニット50を所望の位置へ移動させるロボットアームR1と、ロボットアームR1と塗装ヘッドユニット50の間に亘って設けられている塗料供給機構70と、ロボットアームR1および塗料供給機構70の駆動を制御する制御部100と、を備える。そして、塗料供給機構70は、塗装ヘッド53に向けて塗料を供給する塗料供給路72と、塗装ヘッド53の塗料排出側に接続され、ノズル54から吐出されなかった塗料を回収する戻り流路73と、ロボットアームR1の所定位置に搭載され、塗料供給路72の中途に設けられると共に、制御部100での制御に基づいて塗装ヘッド53に向けて塗料を供給するための圧力を印加する供給ポンプ90(塗料供給手段)と、ロボットアームR1の所定位置に搭載され、戻り流路73の中途に設けられると共に、制御部100での制御に基づいて塗装ヘッド53から吐出されなかった塗料を回収するための圧力を戻り流路73の下流側に印加する吸引ポンプ91(塗料回収手段)と、塗装ヘッドユニット50に設けられ、供給ポンプ90(塗料供給手段)よりも塗料供給路72の下流側に設けられると共に、制御部100での制御に基づいて塗装ヘッド53に向かう塗料の圧力を調整する第1ペイントレギュレータ92(第1調整弁)と、塗装ヘッドユニット50に設けられ、吸引ポンプ91(塗料回収手段)よりも戻り流路73の上流側に設けられると共に、制御部100での制御に基づいて塗装ヘッド53から回収される塗料の圧力を調整する第2ペイントレギュレータ93(第2調整弁)と、を備えている。
以上、本発明の一実施の形態について説明したが、本発明は、上記の実施の形態以外に、種々変形可能である。以下に、変形例について説明する。
Claims (6)
- 塗装対象物の塗装を行う塗装ロボットであって、
液滴を吐出する複数のノズルと、駆動することで前記ノズルから前記液滴を押し出すための圧電基板を備える塗装ヘッドを備える塗装ヘッドユニットと、
前記塗装ヘッドユニットを先端に装着すると共に、当該塗装ヘッドユニットを所望の位置へ移動させるロボットアームと、
前記ロボットアームと前記塗装ヘッドユニットの間に亘って設けられている塗料供給機構と、
前記ロボットアームおよび前記塗料供給機構の駆動を制御する制御部と、を備え、
前記塗料供給機構は、
前記塗装ヘッドに向けて塗料を供給する塗料供給路と、
前記塗装ヘッドの塗料排出側に接続され、前記ノズルから吐出されなかった前記塗料を回収する戻り流路と、
前記ロボットアームの所定位置に搭載され、前記塗料供給路の中途に設けられると共に、前記制御部での制御に基づいて前記塗装ヘッドに向けて前記塗料を供給するための圧力を印加する塗料供給手段と、
前記ロボットアームの所定位置に搭載され、前記戻り流路の中途に設けられると共に、前記制御部での制御に基づいて前記塗装ヘッドから吐出されなかった前記塗料を回収するための圧力を前記戻り流路の下流側に印加する塗料回収手段と、
前記塗装ヘッドユニットに設けられ、前記塗料供給手段よりも前記塗料供給路の下流側に設けられると共に、前記制御部での制御に基づいて前記塗装ヘッドに向かう前記塗料の圧力を調整する第1調整弁と、
前記塗装ヘッドユニットに設けられ、前記塗料回収手段よりも前記戻り流路の上流側に設けられると共に、前記制御部での制御に基づいて前記塗装ヘッドから回収される塗料の圧力を調整する第2調整弁と、
を備えていて、
前記制御部は、
圧力設定値が記憶されている制御用メモリと、
前記制御用メモリから読み出された前記圧力設定値となるように前記塗料供給手段、前記塗料回収手段、前記第1調整弁および前記第2調整弁の少なくとも1つの作動の制御を実行する塗料供給制御部と、
を備えていて、
前記塗料供給制御部で前記圧力設定値となるように前記塗料の圧力を制御する際に、前記第1調整弁と前記第2調整弁の少なくとも一方が最も閉じたときでも全閉とならずに所定の調整代が存在し、かつ、これらの少なくとも一方が最も開いたときでも全開とならずに所定の調整代が存在する範囲内で前記第1調整弁および前記第2調整弁の開度を調整しつつ、前記塗料供給手段および前記塗料回収手段の少なくとも一方の作動を制御する、
ことを特徴とする塗装ロボット。 - 請求項1記載の塗装ロボットであって、
少なくとも前記塗料供給手段よりも前記塗料供給路の下流側において前記塗料供給手段から吐出される前記塗料の圧力を検出する第1圧力センサと、
少なくとも前記第1調整弁よりも前記塗料供給路の下流側において前記第1調整弁を通過した前記塗料の圧力を検出する第2圧力センサと、
少なくとも前記第2調整弁よりも前記戻り流路の下流側において前記第2調整弁から吐出される前記塗料の圧力を検出する第3圧力センサと、
少なくとも前記塗料回収手段よりも前記戻り流路の下流側において前記塗料回収手段から吐出される前記塗料の圧力を検出する第4圧力センサと、
を備え、
前記塗料供給制御部は、前記第1圧力センサ、前記第2圧力センサ、前記第3圧力センサおよび前記第4圧力センサの少なくとも1つの検出結果に基づいて、前記塗料の圧力が前記圧力設定値で設定された圧力となるように前記塗料供給手段、前記塗料回収手段、前記第1調整弁および前記第2調整弁の少なくとも1つの作動の制御を実行する、
ことを特徴とする塗装ロボット。 - 請求項2記載の塗装ロボットであって、
前記制御用メモリには、複数の制御条件毎に設定された複数の前記圧力設定値を有する制御テーブルが記憶されていて、
前記制御テーブルには、前記塗料供給手段、前記塗料回収手段、前記第1調整弁および前記第2調整弁のそれぞれにつき複数の前記圧力設定値が設けられている、
ことを特徴とする塗装ロボット。 - 請求項3記載の塗装ロボットであって、
前記塗装ヘッドには、当該塗装ヘッドの傾斜角度を検出する角度検出手段が取り付けられていて、
前記制御テーブルには、前記塗装ヘッドの傾斜角度毎の前記圧力設定値が設けられていて、
前記塗料供給制御部は、前記角度検出手段で検出された前記塗装ヘッドの傾斜角度に基づいて、その傾斜角度に対応する前記圧力設定値を前記制御テーブルから選定し、
前記塗料供給制御部は、選定された前記圧力設定値に基づいて、前記塗料供給手段、前記塗料回収手段、前記第1調整弁および前記第2調整弁の少なくとも1つの作動の制御を実行する、
ことを特徴とする塗装ロボット。 - 請求項3記載の塗装ロボットであって、
前記制御テーブルには、前記ロボットアームの座標データ毎の前記圧力設定値が設けられていて、
前記塗料供給制御部は、前記ロボットアームの現在の座標位置に基づいて、その座標位置に対応する前記圧力設定値を前記制御テーブルから選定し、
前記塗料供給制御部は、選定された前記圧力設定値に基づいて、前記塗料供給手段、前記塗料回収手段、前記第1調整弁および前記第2調整弁の少なくとも1つの作動の制御を実行する、
ことを特徴とする塗装ロボット。 - 請求項3から5のいずれか1項に記載の塗装ロボットであって、
前記制御テーブルは、
前記ロボットアームが所定の基準位置にあるときの前記塗料供給手段、前記塗料回収手段、前記第1調整弁および前記第2調整弁のそれぞれの水頭圧に対し、前記ロボットアームの姿勢変化による当該水頭圧の変化である水頭圧差を打ち消す向きの補正圧力設定値を含んでいる、
ことを特徴とする塗装ロボット。
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