CN113250056A - 具有液压阻尼系统的铣刨机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种铣刨机。铣刨机可具有框架、连接到框架的第一端的第一履带和第二履带、连接到框架的第二端的第三履带以及附接到框架的铣刨鼓。铣刨机可以具有分别连接框架与第一履带、第二履带和第三履带的第一致动器、第二致动器和第三致动器。每个致动器可以调节框架相对于第一履带、第二履带和第三履带中的相应一个履带的高度。铣刨机可包括附接到第一致动器和第二致动器中的每一个致动器的阻尼器组件。阻尼器组件可以具有连接到第一致动器和第二致动器中的相应一个致动器的蓄能器，以及用于控制蓄能器与第一致动器和第二致动器中的相应一个致动器之间的流体流的控制阀。

Description

具有液压阻尼系统的铣刨机

技术领域

本公开大体上涉及一种铣刨机，且更具体地涉及一种具有液压阻尼系统的铣刨机。

背景技术

道路表面通常包括车辆行进于其上的最上面的沥青或混凝土层。随着时间推移，道路表面可能会磨损或可能受损，例如由于形成坑洼或产生裂纹和车辙。损坏的道路表面又可能对行进在道路表面上的车辆造成损坏。损坏的道路表面可以通过填充坑洼、裂纹和/或车辙来局部修复。然而，通常期望用全新的道路表面替换磨损或损坏的道路表面。这通常通过从道路上去除沥青或混凝土层并通过铺设一层新的沥青或混凝土来重铺道路来实现。

铣刨机通常用于去除道路表面上的沥青或混凝土层。典型的铣刨机包括框架，框架支承在轮或履带上，并且包括附接到框架的铣刨鼓。当铣刨机在现有道路表面上行驶时，旋转铣刨鼓上的齿或切削工具与道路表面接触并撕开道路层。铣刨鼓室通常包围铣刨鼓以容纳铣刨的材料。铣刨的材料通常使用传送器系统输送到邻近车辆，所述车辆从工作场地移除材料。在铣刨过程之后，可以在铣刨的道路表面上施加新的沥青或混凝土层，以产生新的道路表面。

在另一个应用中，有时期望稳定或重建道路或工作场地的上层。这通常通过去除上层，将其与稳定组分如水泥、灰、石灰等混合，并将混合物沉积回到道路或工作场地的顶部来实现。诸如稳定器或填土机的铣刨机通常用于此目的。此类铣刨机还包括由履带或轮支承的框架，并且包括附接到框架的铣刨鼓。铣刨鼓封闭在鼓室中。铣刨鼓上的切削工具或齿撕开地面，并将移除的材料推向鼓室的后部。将稳定成分和/或水与铣刨后的材料混合，其随后朝向鼓室的后部沉积回到地面上。

在上文讨论的两种类型的铣刨机中，框架通常位于地面上方几英尺处。操作者通常从安装在框架上的操作者平台来控制铣刨机的操作。当铣刨机在工作场地上或工作场地之间运输时，其履带或轮中的一个或多个可能在地面表面上遇到凹凸不平(例如，凹陷和/或地面上的障碍物)，这可能导致铣刨机框架的一侧或多侧突然升高或降低。因为操作者位于地面表面上方几英尺处，所以此类突然高度变化可能对操作者造成不适。因此，当铣刨机在工作场地上或在工作场地之间运输时，期望为铣刨机操作者创造更平稳的行驶并最小化不适感。

本公开的铣刨机和/或液压阻尼系统解决了上述问题中的一个或多个和/或本领域中的其它问题。

发明内容

一方面，本公开针对一种铣刨机。铣刨机可包括框架。铣刨机还可包括连接到框架的第一端的第一履带和第二履带。此外，铣刨机可包括第三履带，第三履带连接到框架的与第一端相对设置的第二端。铣刨机可包括连接框架和第一履带的第一致动器、连接框架和第二履带的第二致动器，以及连接框架和第三履带的第三致动器。第一致动器、第二致动器和第三致动器中的每一个可以配置成相对于第一履带、第二履带和第三履带中的相应一个调节框架的高度。铣刨机还可包括在第一端与第二端之间附接到框架的铣刨鼓。铣刨机可包括附接到第一致动器和第二致动器中的至少一个的阻尼器组件。阻尼器组件可包括与第一致动器和第二致动器中的至少一个流体连通的蓄能器。阻尼器组件可包括控制阀，控制阀配置成控制蓄能器与第一致动器和第二致动器中的至少一个之间的流体流。

另一方面，本公开涉及一种控制铣刨机的方法。铣刨机可具有框架，框架由通过一对前致动器连接到框架的一对前履带，以及由通过至少一个后致动器连接到框架的至少一个后履带支承。铣刨机可具有附接到框架的铣刨鼓，以及连接到前致动器中的至少一个的蓄能器。该方法可包括操作铣刨机，其中铣刨鼓不与地面表面接触。该方法还可包括确定液压阻尼已开始。该方法可进一步包括选择性地控制液压流体从前致动器中的至少一个流到蓄能器。

又一方面，本公开针对一种铣刨机。铣刨机可包括框架。铣刨机还可包括邻近框架的前端设置的左前履带，邻近前端设置且与左前履带间隔开的右前履带，以及邻近框架的后端设置的至少一个后履带。此外，铣刨机可包括连接框架和左前履带的左前致动器、连接框架和右前履带的右前致动器，以及连接框架和至少一个后履带的后致动器。左前致动器、右前致动器和后致动器中的每一个可以配置成分别选择性地调节框架相对于左前履带、右前履带和至少一个后履带的高度。左前致动器、右前致动器和后致动器中的每一个可包括由活塞分离的前端室和杆端室。铣刨机可包括在框架的前端和后端之间附接到框架的铣刨鼓。铣刨机还可包括发动机，发动机构造成沿向前或向后方向推进左前履带、右前履带和至少一个后履带，并且使铣刨鼓旋转。此外，铣刨机可包括左阻尼器组件。左阻尼器组件可包括左蓄能器。左阻尼器组件还可以包括左流体导管，左流体导管将左蓄能器连接到左前致动器的前端室。此外，左阻尼器组件可包括设置于左流体导管中的左控制阀。铣刨机还可包括右阻尼器组件。右阻尼器组件可包括右蓄能器。右阻尼器组件还可包括将右蓄能器连接到右前致动器的前端室的右流体导管。另外，右阻尼器组件可包括设置于右流体导管中的右控制阀。铣刨机还可包括控制器，控制器配置成选择性地调节左控制阀和右控制阀中的至少一个。

附图说明

图1是示例性铣刨机的图示；

图2是另一个示例性铣刨机的图示；

图3是图1和2的铣刨机的示例性支腿柱的局部横截面视图；

图4A是图1和2的铣刨机的示例性液压阻尼系统的示意图；

图4B是图1和2的铣刨机的另一个示例性液压阻尼系统的示意图；

图5A是用于图4A和4B的液压阻尼系统的示例性蓄能器的横截面视图；

图5B是用于图4A和4B的液压阻尼系统的另一个示例性蓄能器的横截面视图；以及

图6是操作图1和2的机器的示例性方法。

具体实施方式

图1和2分别示出了示例性铣刨机10和20。在如图1所示的一个示例性实施例中，铣刨机10可以是冷刨机，其也可以称为冷铣刨机、松土机、型刨机等。铣刨机10可包括框架22，框架可从第一端24延伸到与第一端24相对设置的第二端26。在一些示例性实施例中，第一端24可以是前端，而第二端26可以是框架22的后端。框架22可以具有任何形状(例如，矩形、三角形、正方形等)。

框架22可支承在一个或多个推进装置上。例如，如图1中所示，框架22可以支承在推进装置28、30、32、34上。推进装置28、30、32、34可以配备有电动或液压电动机，其可以向推进装置28、30、32、34给予运动以帮助沿向前或向后方向推进机器10。在图1所示的一个示例性实施例中，推进装置28、30、32、34可以采用履带的形式，其可以包括例如链轮、惰轮和/或可支承连续履带的一个或多个滚轮。然而，设想了铣刨机10的推进装置28、30、32、34可以采取轮的形式(参见图2)。在本公开中，术语履带和轮将可互换使用，并且将包括两个术语中的另一个。

履带28、30可以邻近框架22的第一端24定位，并且履带32、34可以邻近框架22的第二端26定位。履带28可以沿着框架22的宽度方向与履带30间隔开。同样，履带32可以沿着框架22的宽度方向与履带34间隔开。在图1所示的一个示例性实施例中，履带28可以是左前履带，履带30可以是右前履带，履带32可以是左后履带，并且履带34可以是右后履带。推进装置28、30、32、34中的一些或全部也可以是可操纵的，从而允许机器10在地面表面64上的向前运动或向后运动期间向右或向左转动。尽管图1中的铣刨机10已示为包括四个履带28、30、32、34，但设想在一些示例性实施例中，铣刨机10可仅具有一个后履带32或34，其可大体上沿着框架22的宽度居中定位。

框架22可以通过一个或多个支腿柱36、38、40、42连接到履带28、30、32、34。例如，如图1中所示，框架22可以经由支腿柱36连接到左前履带28，并且经由支腿柱38连接到右前履带30。同样，框架22可以经由支腿柱40连接到左后履带32，并且通过支腿柱42连接到右后履带34。支腿柱36、38、40、42中的一个或多个可以是高度可调节的，使得可以通过分别调节支腿柱36、38、40、42中的一个或多个支腿柱的长度来增加或减少框架22相对于履带28、30、32、34中的一个或多个履带的高度。应理解，调节框架22相对于履带28、30、32、34中的一个或多个履带的高度还将调节框架22相对于履带28、30、32、34可支承于其上的地面表面64的高度。

铣刨机10可包括铣刨鼓50，铣刨鼓可在前端24与后端26之间附接到框架22。铣刨鼓50可包括切削工具52(或齿52)，切削工具可构造成切削和撕开道路或地面的预定厚度。铣刨鼓50相对于地面表面64的高度可通过调节一个或多个支腿柱36、38、40、42的高度来调节。当铣刨鼓50旋转时，铣刨鼓50的齿52可以与地面或道路表面接触，由此撕开或切削地面或道路表面。铣刨鼓50可封闭在鼓室54内，其可有助于容纳由齿52从地面或道路表面移除的材料。机器10可包括一个或多个传送器56、58，其可有助于将铣刨鼓50移除的材料运输到邻近车辆，如自卸卡车。

铣刨机10可包括可附接到框架22的发动机60。发动机60可以是任何合适类型的内燃发动机，如汽油、柴油、天然气或混合动力发动机。然而，可以设想，在一些示例性实施例中，发动机60可以由电力驱动。发动机60可构造成将旋转功率输出递送到与推进装置28、30、32、34相关联的一个或多个液压电动机，递送到铣刨鼓50，以及递送到一个或多个传送器56、58。发动机60还可以构造成递送电力以操作与铣刨机10相关联的一个或多个其它部件或配件装置(例如，泵、风扇、电机、发电机、皮带传动装置、传动装置等)。

铣刨机10可包括可附接到框架22的操作者平台62。在一些示例性实施例中，操作者平台62可以呈露天平台的形式，其可以包括或可以不包括顶棚。在其它示例性实施例中，操作者平台62可以呈部分地或完全地封闭的机舱的形式。如图1中所示，操作者平台62可以位于地面表面64上方的高度“H”处。在一些示例性实施例中，高度H可以在地面表面64上方的约2英尺到10英尺之间的范围内。操作者平台62可包括一个或多个控制器66，其可由操作者用于操作和/或控制铣刨机10。控制器66可包括一个或多个输入装置66，其可采用按钮、开关、滑块、操纵杆、滚轮、触摸屏或其它输入/输出或界面装置的形式。机器10还可包括控制器70，控制器可配置成从一个或多个输入装置66、传感器72和/或与铣刨机10相关联的其它传感器接收输入、数据和/或信号，且控制一个或多个部件(例如，发动机60、铣刨鼓50、推进装置28、30、32、34、传送器56、58等)的操作。控制器70可包括一个或多个处理器、存储器装置和/或通信装置或与一个或多个处理器、存储器装置和/或通信装置相关联。控制器70可体现单个微处理器或多个微处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路装置(ASIC)等。许多可商购获得的微处理器可配置为执行控制器70的功能。各种其它已知的电路可以与控制器70相关联，包括供电电路、信号调节电路和通信电路等。

与控制器70相关联的一个或多个存储器装置可以存储例如数据和/或一个或多个控制例程或指令。一个或多个存储器装置可体现为非暂时性计算机可读介质，例如，随机存取存储器(RAM)装置、NOR或NAND闪存装置，以及只读存储器(ROM)装置、CD-ROM、硬盘、软盘驱动器、光学介质、固态存储介质等。控制器70可以从一个或多个输入装置66和/或传感器72接收一个或多个输入信号，并且可以执行存储在一个或多个存储器装置中的例程或指令，以生成一个或多个命令信号并将其递送到推进装置28、30、32、34，发动机60，铣刨鼓50，传送器56、58，等。

传感器72可包括例如红外传感器、超声波传感器、相机或可配置成确定诸如地面表面64的粗糙度、硬度和/或其它特性的状况的其它类型的传感器中的一个或多个。传感器72可以配置成无线地或通过有线连接将信号发射到控制器70。

图2示出了铣刨机的另一个示例性实施例。在图2所示的一个示例性实施例中，铣刨机20可以是填土机，其也可以称为土壤稳定器、填土机器、道路填土机等。与铣刨机10一样，铣刨机20可包括框架22，轮形式的推进装置28、30、32(图2中不可见)、34和支腿柱36、38、40、42。在一些示例性实施例中，一个或多个支腿柱36、38、40、42可以是高度可调节的，使得可以通过分别调节一个或多个支腿柱36、38、40、42的长度来增加或减小框架22相对于轮28、30、32、34中的一个或多个轮的高度。如图2中所示，支腿柱36可将框架22连接到左前轮28，支腿柱38可将框架22连接到右前轮30，支腿柱40可将框架22连接到左后轮32(在图2中不可见)，并且支腿柱42可将框架22连接到右后轮34。尽管铣刨机20已在图2中示为包括轮28、30、32、34，但设想铣刨机20可改为包括履带28、30、32、34。轮28、30、32、34中的一个或多个轮可以是可操纵的，从而允许铣刨机20在地面表面64上的向前运动或向后运动期间向右或向左转动。

铣刨机20的铣刨鼓50可以位于第一端24与第二端26之间。在如图2所示的一个示例性实施例中，铣刨机20的铣刨鼓50可以不直接附接到框架22。相反，如图2中所示，铣刨机20的铣刨鼓50可经由臂74附接到框架22。臂74可包括设置在铣刨机20的任一侧上的一对臂(在图2中仅可见其中的一个)。臂74可以可枢转地附接到框架22，并且可以构造成可相对于框架22旋转。一个或多个致动器可连接在框架22与臂74之间，且可构造成相对于框架22移动臂74。因此，不同于铣刨机10，铣刨机20的铣刨鼓50可以相对于框架22移动。然而，可以设想，在其它示例性实施例中，铣刨鼓50可以类似于上述对于机器10所描述的方式直接附接到机器20的框架22。

铣刨机20的铣刨鼓50可包括切削工具52(或齿52)。铣刨鼓50在地面表面上方的高度可以通过使臂74相对于框架22旋转和/或通过调节支腿柱36、38、40、42中的一个或多个支腿柱来调节。当铣刨鼓50旋转时，齿52可以与地面或道路表面接触并且撕开或切削地面或道路表面。铣刨鼓50可封闭在鼓室54内，其可有助于容纳由齿52从地面或道路表面移除的材料。铣刨鼓50的旋转可引起移除的材料从鼓室54的相邻前端76朝向鼓室54的后端78转移。可以将稳定组分如灰、石灰、水泥、水等与去除的材料混合，并且可以将铣刨材料和稳定组分的重构混合物沉积在鼓室54的后端78附近的地面表面64上。

与铣刨机10类似，铣刨机20还可包括发动机60、操作者平台62、一个或多个控制或输入装置66、控制器70，以及一个或多个传感器72，其全部可具有类似于上文关于铣刨机10所论述的特性。另外，应理解，如在本公开中所使用的，术语前部和后部是相对术语，其可基于铣刨机10或20的行进方向来确定。同样，应理解，如在本公开中使用的，左和右是相对术语，其可基于面向铣刨机10或20的行进方向来确定。

图3是用于铣刨机10或20的示例性支腿柱36、38、40、42的局部横截面视图。支腿柱36可包括第一(或上部)区段80和第二(或下部)区段82。致动器88可以设置在支腿柱36内或外侧。第一区段80可以附接到框架22。在一个示例性实施例中，第一区段80可以刚性地附接到框架22。第一区段80可以从框架22朝向履带28延伸。在一些示例性实施例中，第一区段80也可以在远离履带28的方向上延伸到框架22中。第二区段82可以附接到履带28，并且可以从履带28朝向框架22延伸。在如图3所示的一个示例性实施例中，第一区段80和第二区段82可以是中空圆柱形管。然而，可以设想，第一区段80和第二区段82可以具有其它非圆柱形形状。第一区段80和第二区段82可构造成相对于彼此可滑动地移动。在如图3所示的一个示例性实施例中，第二区段82可以具有相对于第一区段80较小的横截面，并且可以接收在第一区段80内。然而，可以设想，在其它示例性实施例中，第一区段80可以具有相对于第二区段82更小的横截面，并且可以接收在第二区段82内。第一区段80和第二区段82可形成可变高度封壳，致动器88可位于可变高度封壳内。然而，还可以设想，致动器88可以位于由第一区段80和第二区段82形成的封壳外部。

致动器88可以将框架22与履带28连接。致动器88可包括缸90、活塞92和杆94。缸90可以从连接到框架22的框架端100延伸到履带端102，履带端可以设置在框架22与履带28之间。活塞92可以可滑动地设置在缸90内，并且可以将缸90分成前端室96和杆端室98。即，活塞92可构造成在缸90内从相邻框架端100滑动到相邻履带端102。前端室96可设置成更接近缸90的框架端100，且杆端室98可设置成更接近缸90的履带端102。杆94可以在一端处连接到活塞92。杆94可以从活塞92延伸穿过缸90的履带端102，并且可以在杆94的相对端处直接或间接连接到履带28。在如图3所示的一个示例性实施例中，杆94可以连接到轭架132，轭架又可以连接到履带28。在一些示例性实施例中，轭架132可以固定地附接到支腿柱36的第二区段82。在其它示例性实施例中，轭架132可以是履带28的一部分，并且可以可移动地附接到第二区段82。还设想了在一些实施例中，轭架132可以不附接到第二区段82。

致动器88可以是单作用或双作用液压致动器。例如，致动器88的前端室96和杆端室98中的一者或两者可以构造成接收并保持液压流体。前端室96和杆端室98中的一个或两个可以连接到储罐140(参见图4A、4B)，储罐构造成存储液压流体。用液压流体填充前端室96和/或从杆端室98清空液压流体可以使活塞92在从框架端100朝向履带端102的由箭头“A”所示的方向上在缸90内可滑动地移动。活塞在方向A上的移动可导致致动器88的长度增加，从而使第一区段80和第二区段82相对于彼此可滑动地移动，由此增大支腿柱36的高度“h₁”。高度h₁还可以对应于框架22相对于履带28的高度。高度h₁的增加可对应于框架22相对于地面表面64的高度“h₂”的增加。类似地，从前端室96清空液压流体和/或用液压流体填充杆端室98可以使活塞92在从履带端102朝向框架端100的由箭头“B”所示的方向上在缸90内可滑动地移动。活塞在方向B上的移动可以减小致动器88的长度，由此减小支腿柱36的高度“h₁”，这又可以减小框架22相对于地面表面64的高度“h₂”。尽管高度h₁已相对于图3中的履带28的上表面136示出，但设想了在一些示例性实施例中，高度h₁可改为相对于履带28的上边缘134测量。此外，尽管上述描述涉及支腿柱36和履带28，但分别连接到框架22与履带30、32、34之间的支腿柱38、40、42中的每一个支腿柱可具有与上文关于支腿柱36和履带28所描述的那些结构和功能特性类似的结构和功能特性。

图4A示出了用于铣刨机10或20的示例性液压阻尼系统104的示意图。如图4A中所示，液压阻尼系统104可应用于铣刨机10或20，铣刨机可包括两个前履带(例如，左前履带28和右前履带30)和一个后履带32。左前履带28可经由支腿柱36连接到框架22(参见图1)，右前履带可经由支腿柱38连接到框架22(参见图1)，且后履带32可经由支腿柱40连接到框架22(参见图1)。如图4A中所示，后履带32可邻近框架22的第二端26定位且大体上沿着框架22的宽度“W”居中。

左前履带28可经由左前致动器88连接到框架22，右前履带30可经由右前致动器108连接到框架22，且后履带32可经由后致动器110连接到框架22。致动器88、108和110可以分别位于支腿柱36、38和40内或外。左前致动器88可以是单作用或双作用的液压致动器，并且可以具有与上文关于图3所描述的那些结构和功能特性类似的结构和功能特性。右前致动器108可以是单作用或双作用的液压致动器，并且可包括缸112、活塞114和杆116。活塞114可以可滑动地设置在缸112中，并且可以将缸112分成前端室118和杆端室120。即是说，活塞114可构造成在缸112内滑动。前端室118和杆端室120中的一个或两个可构造成保持和接收液压流体。缸112可以邻近前端室118连接到框架22。杆116可以在一端处连接到活塞114，并且在相对端处连接到履带30。类似地，后致动器110可以是单作用或双作用的液压致动器，并且可以包括缸122、活塞124和杆126。活塞124可以可滑动地设置在缸122中，并且可以将缸122分成前端室128和杆端室130。即是说，活塞124可构造成在缸122内滑动。前端室128和杆端室130中的一个或两个可构造成保持和接收液压流体。缸122可以邻近前端室128连接到框架22。杆126可以在一端处连接到活塞124，并且在相对端处连接到履带32。

铣刨机10或20还可包括储罐140，其可构造成存储液压流体。前端室96、118、128和/或杆端室98、120、130中的一个或多个可以连接到储罐140，并且可以从储罐140接收液压流体或将液压流体引导到储罐。例如，如图4A中所示，储罐流体导管142可以将储罐140与致动器88的杆端室98连接，储罐流体导管144可以将储罐140与致动器108的杆端室120连接，并且储罐流体导管146可以将储罐140连接到致动器110的杆端室130。因此，例如，液压流体可以从储罐140流动到杆端室98、120、130中的一个或多个，反之亦然。铣刨机10或20可包括将致动器88、108和/或110连接到储罐140的额外流体导管、控制阀、泄压阀、泵、过滤器和其它液压部件。为了简洁和清楚起见，省略了本公开中对这些部件的论述。

液压阻尼系统104可包括阻尼器组件150、160和170。例如，左阻尼器组件150可以与左前致动器88相关联，右阻尼器组件160可以与右前致动器108相关联，且后阻尼器组件170可以与后致动器110相关联。左阻尼器组件150可包括左蓄能器152、左控制阀154和左流体导管156。左蓄能器152可经由左流体导管156连接左前致动器88。例如，左蓄能器152可以经由左流体导管156连接到左前致动器88的前端室96。左控制阀154可设置在致动器88与蓄能器152之间的流体导管156中，且可配置成控制在前端室96与蓄能器152之间的液压流体流量。右阻尼器组件160可包括右蓄能器162、右控制阀164和右流体导管166。右蓄能器162可以经由右流体导管166连接到右前致动器108。例如，右蓄能器162可以经由右流体导管166连接到右前致动器108的前端室118。右控制阀164可设置在致动器108与蓄能器162之间的右流体导管166中，且可配置成控制在前端室118与蓄能器162之间的流动液压流体的量。类似地，后阻尼器组件170可包括后蓄能器172、后控制阀174和后流体导管176。后蓄能器172可以经由后流体导管176连接到后致动器110的前端室128。后控制阀174可设置在致动器110与蓄能器172之间的后流体导管176中，且可配置成控制在前端室128与蓄能器172之间的液压流体流量。尽管图4A示出了分别连接到致动器88、108、110的三个阻尼器组件150、160、170，但设想了在各种示例性实施例中，液压阻尼系统104可以仅包括阻尼器组件150、160、170中的一些(例如，任何一个或两个)或全部。如上文所描述，蓄能器152、162、172中的每一个可分别单独连接到致动器88、108、110。即是说，每个蓄能器152、162或172可以不连接到一个以上的致动器88、108或110。

控制阀154、164、174可以是多位置或比例型阀，其具有阀元件，阀元件可移动以分别调节通过流体导管156、166、176的液压流体流。控制阀154、164、174中的阀元件可以是螺线管可操作的，以在流动通过位置与流动阻塞位置之间移动。在流动通过位置中，控制阀154、164、174可以允许液压流体分别流过流体导管156、166、176，基本上不受控制阀154、164、174的分别限制。相比之下，在流动阻塞位置中，控制阀154、164、174可完全阻挡液压流体流过流体导管156、166、176。控制阀154、164、174的阀元件还可选择性地移动到流动通过位置和流动阻塞位置之间的各种位置，以分别实现流体导管156、166、176中的液压流体的可变流速。

图5A示出了示例性蓄能器180。蓄能器180可包括具有流体入口184和气体入口186的封壳182。蓄能器180还可包括囊体188，囊体设置于封壳182内且构造成将封壳182分成气体封壳190和流体封壳192。在一个示例性实施例中，囊体188可以是可扩张的球囊。囊体188可以构造成封闭气体介质(例如，气体，如氮或其它惰性气体)。蓄能器180可包括气体导管194，气体导管可构造成允许气体流入或流出气体封壳190。控制阀196可以设置在气体导管194中。控制阀196可以具有与控制阀154、164、174的结构和功能特性类似的结构和功能特性。并且，类似于控制阀154、164、174，控制阀196可以允许或阻挡气体通过气体导管194流入或流出气体封壳190。

液压流体可流入或流出流体封壳192的速率可取决于封闭在气体封壳190中的气体介质的压力。例如，当液压流体流入流体封壳192中时，囊体188可以变形，减小气体封壳190的容积，由此压缩囊体188中封闭的气体介质。囊体188中的气体介质的增大的压力可作用于囊体188，从而降低囊体188可变形的速率，这继而可有助于降低进入流体封壳192的液压流体的流速。

封闭在气体封壳190中的气体介质的压力也可以通过允许气体介质经由气体导管194流入或流出气体封壳190而增加或减小。在一些示例性实施例中，控制器70可配置成调节控制阀196以控制气体介质可流入或流出气体封壳190的速率。在一些示例性实施例中，蓄能器180可包括压力传感器198，其可以配置成测量气体封壳190中的气体介质的压力。控制器70可配置成基于从压力传感器198接收的信号而在流动阻塞位置与流动通过位置之间选择性地调节控制阀196的阀元件。例如，控制器70可配置成调节控制阀196的阀元件以调节进入或离开气体封壳190的气体介质的流动，以使气体封壳190的压力与蓄能器180或200可连接到其的一个或多个致动器88、108、110和/或248的前端室或杆端室中的液压压力相等。还设想控制器70可配置成基于从一个或多个输入装置66接收的信号和/或从铣刨机10或20的其它传感器或部件接收的信号选择性地调节控制阀196的阀元件。在其它示例性实施例中，蓄能器180可以包括预定压力下的气体介质，并且在铣刨机的操作期间可以不调节控制阀196，从而在蓄能器180中维持预定压力。

图5B示出了蓄能器200的另一示例性实施例。蓄能器200可包括可具有端壁204的封壳202。蓄能器200可包括活塞206，其可以可滑动地设置于封壳202内，且可配置成将封壳202分成气体封壳208和流体封壳210。气体封壳208可构造成封闭气体介质，而流体封壳210可构造成封闭液压流体。蓄能器200可包括可允许液压流体进入或离开流体封壳210的流体入口212和可允许气体介质进入或离开气体封壳208的气体入口214。蓄能器200可包括气体导管216，气体导管可构造成允许气体介质流入或流出气体封壳208。控制阀218可以设置在气体导管216中。控制阀218可以具有与控制阀154、164、174的结构和功能特性类似的结构和功能特性。并且，类似于控制阀154、164、174，控制阀218还可以允许或阻挡气体通过气体导管216的流动。

液压流体可以流入流体封壳210中的速率可取决于气体封壳208中的气体的压力。例如，当液压流体流入流体封壳210中时，活塞206可以在朝向气体入口214的方向上移动，减小气体封壳208的容积并压缩气体封壳208中的气体介质。封闭在气体封壳208中的气体介质的增大的压力可以对活塞206施加相反的力，从而降低活塞206可以朝向气体入口214移动的速率。这继而可降低液压流体可以流入流体封壳210中的速率。

封闭在气体封壳208中的气体介质的压力也可以通过允许气体介质经由气体导管216流入或流出气体封壳208而增加或减小。在一些示例性实施例中，控制器70可配置成调节控制阀218以控制气体介质可流入或流出气体封壳208的速率。在一些示例性实施例中，蓄能器200可包括压力传感器220，其可以配置成测量气体封壳208中的气体介质的压力。控制器70可配置成基于从压力传感器220接收的信号而在流动阻塞位置与流动通过位置之间选择性地调节控制阀218的阀元件。例如，控制器70可配置成调节控制阀218的阀元件以调节进入或离开气体封壳208的气体介质的流动，以使气体封壳208的压力与蓄能器180或200可连接到其的一个或多个致动器88、108、110和/或248的前端室或杆端室中的液压压力相等。还设想控制器70可配置成基于从一个或多个输入装置66接收的信号和/或从铣刨机10或20的其它传感器或部件接收的信号选择性地调节控制阀218的阀元件。在其它示例性实施例中，蓄能器200可以包括预定压力下的气体介质，并且在铣刨机的操作期间可以不调节控制阀218，从而在蓄能器200中维持预定压力。

尽管蓄能器200已描述为包括活塞206，但在一些示例性实施例中，活塞206可以由附接到封壳202的内壁的隔板代替。隔板可将气体封壳208与流体封壳210分离。隔板可构造成基于气体封壳208中的气体介质的压力和/或流体封壳210中的液压流体的压力而变形和改变形状。气体封壳208中的气体介质的压力可以确定当由流入或流出流体封壳210的液压流体作用时，隔板可变形的速率。隔板的变形速率继而可确定液压流体可流入或流出流体封壳210的速率。

返回图4A，蓄能器152、162、172可以采取上文关于图5A和5B论述的任何蓄能器180或200的形式。蓄能器152、162、172可配置成减弱框架22的高度可相对于地面表面64改变的速率。例如，当左前履带28在障碍物(如地面表面64上的隆起)上经过时，左前履带28和活塞92可被迫在从地面表面64朝向框架22的方向上移动。活塞92的这种移动可以减小前端室96的体积，迫使液压流体经由流体导管156从前端室96流动到蓄能器152。

蓄能器152中的气体介质的压力可以确定液压流体可以从前端室96流到蓄能器152的速率。例如，如上文关于蓄能器180和200所解释的，当液压流体流入蓄能器152中时，可以压缩蓄能器152的气体封壳中的气体介质。蓄能器152的气体封壳中的气体介质的增大压力可降低液压流体可以流入蓄能器152中的速率。附加地或备选地，控制器70可配置成调节控制阀154以控制(例如，减小或增大)液压流体可从前端室96流动到蓄能器152的速率。控制液压流体可以从前端室96流动到蓄能器152的速率还可以帮助控制活塞92和左前履带28可以朝向框架22移动的速率。这继而可有助于降低框架22可朝向或远离地面表面64移动的速率，这继而可改进位于操作者平台62中的操作者的舒适度。

类似地，当左前履带28遇到地面表面64中的凹陷时，活塞92可能被迫朝向地面表面64并且远离框架22移动。活塞92的这种移动可以导致前端室96的容积增加，从而引起来自蓄能器152的液压流体经由流体导管156流入前端室96中。蓄能器152中的气体介质的压力和/或控制阀154的开口量可以帮助调节(例如，增加或减少)液压流体从蓄能器152到前端室96的流速，这可以控制活塞92可以移动远离框架22的速率。这继而可有助于降低框架22可朝向或远离地面表面64移动的速率，改进了位于操作者平台62中的操作者的舒适度。尽管已按照左前履带28和阻尼器组件150的部件提供了上文对液压阻尼系统104的描述，但应理解，活塞114和124对应于右前履带30和后履带32的移动将分别由阻尼器组件160和170以类似方式调节。

如图4A中进一步所示，铣刨机10或20可包括鼓速度传感器222和地面速度传感器224、226、228。鼓速度传感器222可以与铣刨鼓50相关联，并且可以配置成测量铣刨鼓50的转速(例如，rpm或每分钟转数)。鼓速度传感器222可以配置成生成指示铣刨鼓50的转速的一个或多个信号并将其发送至控制器70。还设想控制器70可以另外或备选地基于其它参数，如发动机的转速、变速比或齿轮比等来确定铣刨鼓的转速。

地面速度传感器224、226、228可分别与左前履带28、右前履带30和后履带32相关联，且可配置成测量履带28、30、34可在地面表面64上推进的速度(例如，每秒英尺、每小时英里等)。地面速度传感器224、226、228可以配置成分别生成指示左前履带28、右前履带30和后履带32的地面速度的一个或多个信号，并且可以将一个或多个信号发送至控制器70。然而，可以设想控制器70可以另外或备选地以其它方式确定铣刨机10或20的地面速度，例如，使用GPS传感器、惯性传感器、与履带28、30、32等相关联的液压马达中的液压流体的流速或压力等。

在一些示例性实施例中，控制阀154、164、174可以最初完全关闭，使得液压阻尼系统104可以停用。液压阻尼系统104可以通过使控制阀154、164、174中的一个或多个从完全关闭位置打开来激活。一个或多个控制阀154、164、174可以由控制器70基于从输入装置66、鼓速度传感器222、地面速度传感器224、226、228和/或与铣刨机10或20相关联的任何其它传感器中的一个或多个接收的信号而从其相应的完全关闭位置打开。例如，操作者可以接合一个或多个输入装置66以用于激活液压阻尼系统104。响应于从输入装置66接收的信号，控制器70可选择性地打开一个或多个控制阀154、164、174，从而分别允许一个或多个蓄能器152、162、172分别调节液压流体流进入或流出前端室96、118、128。

附加地或备选地，在一些示例性实施例中，控制器70可以基于铣刨鼓50的转速选择性地打开一个或多个控制阀154、164、174。例如，当例如由鼓速度传感器222确定的铣刨鼓50的转速超过阈值鼓速度时，控制器70可以选择性地打开一个或多个控制阀154、164、174。在其它示例性实施例中，控制器70可以基于例如由地面速度传感器224、226、228中的一个或多个确定的地面速度选择性地打开一个或多个控制阀154、164、174。例如，当地面速度超过铣刨机10或20的阈值地面速度时，控制器70可以选择性地打开一个或多个控制阀154、164、174。

图4B示出了用于铣刨机10或20的另一示例性液压阻尼系统240的示意图。如图4B中所示，液压阻尼系统240可以应用于铣刨机10或20，所述铣刨机包括两个前履带(例如，左前履带28和右前履带30)和两个后履带(例如，左后履带32和右后履带34)。如上文关于图4A所述，左前履带28可经由支腿柱36连接到框架22(参见图1)，右前履带可经由支腿柱38连接到框架22(参见图1)，且左后履带32可经由支腿柱40连接到框架22(参见图1)。此外，右后履带34可以经由支腿柱42连接到框架22(参见图1)。然而，如图4B中所示，左后履带32可邻近框架22的一侧定位，且右后履带34可邻近框架22的相对侧定位且沿着框架22的宽度W与左后履带32横向间隔开。

左前履带28可经由左前致动器88连接到框架22，右前履带30可经由右前致动器108连接到框架22，左后履带32可经由左后致动器110连接到框架22，且右后履带34可经由右后致动器248连接到框架22。致动器88、108、110和248可以分别位于支腿柱36、38、40、42内或外。左前致动器88、右前致动器108和左后致动器110可具有与上文所描述的结构和功能特性类似的结构和功能特性。右后致动器248可包括缸250、活塞252和杆254。活塞252可以可滑动地设置在缸250内，并且可以将缸250分成前端室256和杆端室258。即是说，活塞252可构造成在缸250内滑动。前端室256和杆端室258中的一个或两个可构造成保持和接收液压流体。缸250可以邻近前端室256连接到框架22。杆254可以在一端处连接到活塞252，并且在相对端处连接到履带34。

还如图4B中所示，左后致动器110和右后致动器248可以彼此连接以形成全浮动轴。例如，左后致动器110的前端室128可以经由前端流体导管260连接到右后致动器248的前端室256。类似地，左后致动器110的杆端室130可以经由杆端流体导管262连接到右后致动器248的杆端室258。

液压阻尼系统240可包括阻尼器组件150、160和170，其可具有与上文关于液压阻尼系统104所描述的结构和功能特性类似的结构和功能特性。左阻尼器组件150可以与致动器88相关联，且右阻尼器组件160可以与致动器108相关联。左阻尼器组件150和右阻尼器组件160可以分别单独连接到左前致动器88和右前致动器108，类似于上文关于图4A的液压阻尼系统104所论述的那样。即是说，左阻尼器组件150和右阻尼器组件160中的每一个可分别连接到仅一个致动器88和108。然而，阻尼器组件170可以连接到后致动器110和248两者。类似于液压阻尼系统104，液压阻尼系统240的阻尼器组件170可包括蓄能器172、控制阀174和流体导管176。蓄能器172可经由后流体导管176连接到前端流体导管260，且因此分别连接到左后致动器110和右后致动器248两者的前端室128和256。控制阀174可以设置在流体导管176中，在前端流体导管260与蓄能器172之间，并且可以配置成控制在前端室128、256与蓄能器172之间的液压流体流量。

尽管图4B示出了连接到致动器88、108和前端流体导管260的三个阻尼器组件150、160、170，但设想了在各种示例性实施例中，液压阻尼系统240可以仅包括阻尼器组件150、160、170中的一些(例如，任何一个或两个)或全部。还设想在一些示例性实施例中，液压阻尼系统240可包括三个以上的阻尼器组件150、160、170。例如，在一些示例性实施例中，前端室128、256可以不彼此连接，杆端室130、258可以不彼此连接，而是改为单独的阻尼器组件可以单独连接到左后致动器110和右后致动器248中的每一个。

还如图4B中所示，铣刨机10或20可包括鼓速度传感器222和地面速度传感器224、226、228、266。图4B中所示的鼓速传感器222和地面速度传感器224、226、228可以具有与上文关于图4A所论述的对应传感器的结构和功能特性类似的结构和功能特性。此外，地面速度传感器266可与右后履带34相关联，且可配置成确定右后履带34相对于地面表面64的地面速度。地面速度传感器266可以具有与上文所论述的地面速度传感器224、226、228的结构和功能特性类似的结构和功能特性。控制器70可以基于从一个或多个输入装置66、鼓速度传感器222或一个或多个地面速度传感器224、226、228、266接收的信号以类似于上文参照图4A的液压阻尼系统104所描述的方式激活液压阻尼系统240。

如图1和2中所示，铣刨机10或20可包括一个或多个传感器72，一个或多个传感器配置成确定例如地面表面64的粗糙度、硬度、孔隙度和/或其它特性的条件。控制器70可配置成调节一个或多个控制阀154、164或174中的阀元件，使得蓄能器152、162和172可基于例如由一个或多个传感器72确定的地面表面64的特性提供不同水平的液压阻尼。例如，控制器70可以配置成调节一个或多个控制阀154、164或174中的阀元件，使得与地面表面相对软时相比，当地面表面64相对硬时，蓄能器152、162和172可以提供增加的液压阻尼。具体而言，控制器70可配置成选择性地调节阀元件，使得与地面表面相对软时相比，当地面表面64相对硬时，控制阀154、164或174允许较高流速的液压流体进入或离开前端室96、118或128。还设想控制器70可配置成选择性地调节与蓄能器152、162和172中的一个或多个相关联的控制阀196或218中的阀元件以控制蓄能器152、162和172中的气体压力，这继而可调节由蓄能器152、162和/或172提供的阻尼水平。阀196或218可在开始利用铣刨机10或20进行铣刨操作之前和/或在由铣刨机10或20执行的铣刨操作期间可调节。

还设想在一些示例性实施例中，控制器70可以配置成基于操作者请求的液压阻尼水平选择性地调节控制阀154、164和/或174中的阀元件。操作者可能能够使用输入装置66来指定所需的阻尼水平。例如，输入装置66可以是按钮、操纵杆、滚轮、滑块、触摸屏元件等，它们可以具有对应于不同阻尼水平(例如低，中，高)的多个位置。例如，当控制器70从输入装置66接收指示需要低水平阻尼(例如，较硬的支腿)的信号时，控制器70可以分别调节一个或多个控制阀154、164、174以允许相对低流速的液压流体流入或流出前端室96、118或128。相比之下，当例如控制器70从输入装置66接收指示需要高水平阻尼(例如，较软的支腿)的信号时，控制器70可以将一个或多个控制阀154、164、174调节到其流动通过位置，以允许液压流体分别流入或流出前端室96、118或128，而不受限制。例如，当控制器70从输入装置66接收指示需要中等水平阻尼的信号时，控制器70可以将一个或多个控制阀154、164、174调节一定量，该量范围可在控制阀154、164、174的完全阻塞位置与完全通过位置之间。尽管仅描述了三个阻尼水平，但设想了控制器70可以配置成调节一个或多个控制阀154、164、174以实现超过三个阻尼水平。

还设想了控制器70可基于铣刨机10或20的地面速度确定阻尼水平。例如，与较低地面速度相比，控制器70可以允许在较高地面速度下的相对较高水平的阻尼。控制器70还可以基于其它参数，如发动机速度、发动机转矩或功率、鼓速度、鼓转矩或功率、一个或多个液压电动机中的液压压力等来确定阻尼水平。

下文将更详细地描述用液压阻尼系统104或240液压阻尼操作铣刨机10或20的方法。

工业适用性

当履带28、30、32、34中的一个或多个在地面表面64中的凹凸不平(例如，隆起或凹陷)上行进时，本公开的液压阻尼系统104、240可用于铣刨机10或20上，以减少铣刨机10或20的框架22相对于地面表面64的移动量。通过减少框架22相对于地面表面64的移动或倾斜，所公开的液压阻尼系统104、240可有助于在铣刨机10或20通过工作场地或从一个工作场地运输到另一个工作场地时改善操作者的舒适度。

图6示出了当铣刨机10或20在地面表面64上方行进时，用液压阻尼系统104或240操作铣刨机10或20的示例性方法600。出于图示的目的，提供了方法600的步骤的顺序和布置。如从本公开将认识到的，可以通过例如添加、组合、移除和/或重新排列方法600的步骤来对方法600进行修改。方法600可以由控制器70执行。尽管下文参考前致动器88和阻尼器组件150描述方法600，但方法600和其如下文所描述且如图6中所示的步骤同样适用于前致动器108、后致动器110、248和阻尼器组件160、170。

方法600可包括使铣刨鼓50与地面表面64不接触的步骤(步骤602)。操作者可以在例如将铣刨机10或20从一个工作场地运输到另一个工作场地之前执行此类操作。操作者可以这样做以在铣刨机10或20正从一个位置运输到另一个位置时确保例如铣刨鼓齿52不会损坏地面表面64。控制器70可以从一个或多个输入装置66接收信号，该信号指示操作者希望升高铣刨机10或20的框架22，使得铣刨鼓50的齿52远离地面表面64。控制器70可以使一个或多个泵将液压流体从储罐146泵送到前端室96、118、128和/或256中的一个或多个中以增加高度h₁、h₂，从而升高框架22。附加地或备选地，在铣刨机20上，控制器70可以使连接到臂74的一个或多个致动器被操作，使得臂74可以朝向框架22枢转以使铣刨鼓50与地面表面64脱离接触。

方法600可包括确定液压阻尼是否已启动的步骤(步骤604)。操作者平台62可包括输入装置66(例如，按钮、开关、操纵杆、触摸屏等)，其可配置成在一个位置中启动液压阻尼，并且在另一位置中关闭(或结束)液压阻尼。控制器70可监测来自一个或多个输入装置66的信号以确定液压阻尼是否已启动。在一些实施例中，步骤604可以省略，并且控制器70可以基于鼓速度、地面速度或与铣刨机10或20相关联的其它参数确定是否启动液压阻尼。

当控制器70确定液压阻尼尚未启动时(步骤604：否)，控制器70可以返回到步骤604以监测一个或多个输入装置66。然而，当控制器70确定液压阻尼已启动(步骤604：是)时，控制器70可以进行到步骤606。例如当操作者将输入装置66切换为与液压阻尼的起始相关联的位置时，控制器70可确定液压阻尼已开始。

方法600可包括确定机器10或20的地面速度是否大于阈值地面速度的步骤(步骤606)。控制器70可以从地面速度传感器224、226、228和/或266中的一个或多个接收信号。控制器70可以根据从地面速度传感器224、226、228和/或266接收的测量值(或信号)确定铣刨机10或20的地面速度。控制器70可以基于地面速度传感器224、226、228和/或266报告的最大值或最小值，通过平均地面速度传感器224、226、228和/或266报告的值，或通过对地面速度传感器224、226、228和/或266报告的值执行已知的数学运算来确定地面速度。还设想控制器70可以其它方式确定铣刨机10或20的地面速度，例如，通过使用GPS传感器、惯性传感器、与履带或轮28、30、32、34相关联的一个或多个液压电动机中的液压流体的液压流体流速或压力，或基于诸如发动机功率、铣刨鼓转矩等参数。

控制器70可以确定铣刨机10或20的地面速度是否大于阈值地面速度。阈值地面速度可以在控制器70中预定和预设，由控制器70基于存储在与控制器70相关联的存储器中的一个或多个算法或指令来确定，或者可以由铣刨机10或20的操作者使用输入装置66输入。当控制器70确定地面速度不超过阈值地面速度时(步骤606：否)，控制器70可以返回到步骤604以监测一个或多个输入装置66。然而，当控制器70确定地面速度大于阈值地面速度时(步骤606：是)，控制器70可以进行到步骤608。因此，控制器70可以帮助确保仅在铣刨机10或20以足够高的地面速度行进(例如，高于阈值地面速度)时激活液压阻尼。在小于阈值地面速度的地面速度下，可能不需要激活液压阻尼，因为地面表面64上的凹凸不平在那些地面速度下可能引起最小或不引起操作者不适。还设想在铣刨操作期间，控制器70可以关闭阀154、164和174以提供稳定的框架22。

方法600可包括打开一个或多个控制阀154、164、174的步骤(步骤608)。控制器70可以通过将一个或多个控制阀154、164、174的阀元件从流动阻塞位置移动以允许液压流体从一个或多个前端室96、118、128和/或256流出或流入一个或多个蓄能器152、162、172中来激活液压阻尼系统104或240。以此方式打开一个或多个控制阀154、164、174可以允许蓄能器152、162和172分别调节活塞92、114、124和/或252在它们各自的缸90、112、122和/或250中移动的速率。这继而可有助于降低框架22可朝向或远离地面表面64移动的速率，从而改善操作者舒适度。

方法600可包括确定铣刨机10或20的地面速度是否已降低到低于阈值地面速度的步骤(步骤610)。控制器70可以类似于上文参照例如步骤606所论述的方式确定铣刨机10或20的地面速度。当控制器70确定地面速度大于或等于阈值地面速度时(步骤606：是)，控制器70可以进行到确定液压阻尼是否已经结束的步骤612。然而，当控制器70确定地面速度小于阈值地面(步骤606：是)时，控制器70可以进行到停用液压阻尼系统104或240的步骤614。

方法600可包括确定液压阻尼是否已经结束的步骤(步骤612)。控制器70可监测来自一个或多个输入装置66的信号以确定液压阻尼是否已经例如由操作者结束。例如，操作者可以将输入装置66切换到与关闭液压阻尼相关联的位置。当控制器70确定液压阻尼已经结束(步骤612：是)时，控制器70可以进行到停用液压阻尼系统104或240的步骤614。然而，当控制器70确定液压阻尼尚未结束(步骤612：否)时，控制器70可以返回到步骤610。

方法600可包括关闭控制阀154、164和174的步骤(步骤614)，以停用液压阻尼系统104或240。例如，当操作者使用一个或多个输入装置66提供输入以结束液压阻尼时，步骤614可由控制器70执行。当例如铣刨机10或20的地面速度小于阈值地面速度时，步骤614也可由控制器70执行。控制器70可以将控制阀154、164和174中的阀元件移动到它们各自的流动阻塞位置，从而分别阻挡液压流体流到或流自蓄能器152、162、172。以此方式阻挡液压流体流可以防止蓄能器152、162和172调节液压流体流入或流出前端室86、118、128和/或256的流速，从而消除由蓄能器152、162、172提供的液压阻尼效应。在完成步骤614之后，方法600可以返回到步骤604。

将对于本领域技术人员显而易见的是，可以对所公开的铣刨机和液压阻尼系统进行各种修改和变型。考虑到所公开的铣刨机和液压阻尼系统的说明书和实践，其它实施例对于本领域技术人员将是显而易见的。说明书和实例仅旨在认作是示例性的，其中真实范围由以下权利要求书和其等同物指出。

Claims (15)

1.一种铣刨机，包括：

框架；

连接到所述框架的第一端的第一履带和第二履带；

连接到所述框架的与所述第一端相对设置的第二端的第三履带；

连接所述框架和所述第一履带的第一致动器；

连接所述框架和所述第二履带的第二致动器；

连接所述框架和所述第三履带的第三致动器，所述第一致动器、所述第二致动器和所述第三致动器中的每一个致动器配置成调节所述框架相对于所述第一履带、所述第二履带和所述第三履带中的相应一个履带的高度；

在所述第一端与所述第二端之间附接到所述框架的铣刨鼓；

附接到所述第一致动器和所述第二致动器中的至少一个致动器的阻尼器组件，所述阻尼器组件包括：

与所述第一致动器和所述第二致动器中的至少一个致动器流体连通的蓄能器；以及

控制阀，所述控制阀配置成控制所述蓄能器与所述第一致动器和所述第二致动器中的至少一个致动器之间的流体流。

2.根据权利要求1所述的铣刨机，其中所述第一致动器、所述第二致动器和所述第三致动器中的每一个致动器包括：

前端室；

杆端室；以及

分离所述前端室和所述杆端室的活塞，所述前端室和所述杆端室中的至少一个室包括液压流体。

3.根据权利要求2所述的铣刨机，其中流体导管将所述蓄能器与所述第一致动器和所述第二致动器中的至少一个致动器的所述前端室或所述杆端室中的一个室连接。

4.根据权利要求3所述的铣刨机，进一步包括：

储罐，所述储罐构造成存储所述液压流体；以及

储罐流体导管，所述储罐流体导管将所述第一致动器和所述第二致动器中的至少一个致动器的所述前端室或所述杆端室中的另一个室连接到所述储罐。

5.根据权利要求2所述的铣刨机，进一步包括：

连接到所述框架的第二端的第四履带；以及

连接所述框架和所述第四履带的第四致动器，所述第四致动器配置成调节所述框架相对于所述第四履带的高度。

6.根据权利要求5所述的铣刨机，其中

所述第三致动器和所述第四致动器中的每一个致动器包括：

前端室；

杆端室；以及

分离所述前端室和所述杆端室的活塞；

所述第三致动器的前端室连接到所述第四致动器的前端室，并且

所述第三致动器的杆端室连接到所述第四致动器的杆端室。

7.根据权利要求1所述的铣刨机，其中所述蓄能器包括：

构造成封闭气体介质的气体封壳；以及

流体封壳，所述流体封壳构造成保持从所述第一致动器或所述第二致动器接收的液压流体，所述气体封壳和所述流体封壳彼此分离。

8.根据权利要求7所述的铣刨机，其中所述流体导管将所述蓄能器的流体封壳与所述第一致动器或所述第二致动器中的至少一个致动器连接。

9.根据权利要求7所述的铣刨机，其中所述气体封壳和所述流体封壳由蓄能器活塞分离。

10.根据权利要求7所述的铣刨机，其中所述气体封壳和所述流体封壳由隔板分离。

11.根据权利要求7所述的铣刨机，其中所述气体封壳包括包围所述气体介质的囊体，所述囊体分离所述气体封壳和所述流体封壳。

12.根据权利要求1所述的铣刨机，进一步包括配置成选择性地打开所述控制阀的控制器。

13.根据权利要求12所述的铣刨机，其中所述控制器进一步配置成：

从与所述铣刨机相关联的输入装置接收输入，以及

基于所接收的输入选择性地打开所述控制阀。

14.根据权利要求12所述的铣刨机，进一步包括：

速度传感器，所述速度传感器配置成测量所述铣刨机的地面速度，其中

所述控制器配置成当所述地面速度超过阈值地面速度时选择性地打开所述控制阀。

15.一种铣刨机，包括：

框架；

左前履带，所述左前履带邻近所述框架的前端设置；

右前履带，所述右前履带邻近所述前端设置并且与所述左前履带间隔开；

至少一个后履带，所述至少一个后履带邻近所述框架的后端设置；

连接所述框架和所述左前履带的左前致动器；

连接所述框架和所述右前履带的右前致动器；

连接所述框架和所述至少一个后履带的后致动器，

所述左前致动器、所述右前致动器和所述后致动器中的每一个致动器配置成分别选择性地调节所述框架相对于所述左前履带、所述右前履带和所述至少一个后履带的高度，

所述左前致动器、所述右前致动器和所述后致动器中的每一个致动器包括由活塞分离的前端室和杆端室，

在所述框架的前端和后端之间附接到所述框架的铣刨鼓；

发动机，所述发动机构造成：

沿向前或向后方向推进所述左前履带、所述右前履带和所述至少一个后履带，以及

旋转所述铣刨鼓；

左阻尼器组件，所述左阻尼器组件包括：

左蓄能器；

将所述左蓄能器连接到所述左前致动器的前端室的左流体导管；以及

设置于所述左流体导管中的左控制阀；

右阻尼器组件，所述右阻尼器组件包括：

右蓄能器；

将所述右蓄能器连接到所述右前致动器的前端室的右流体导管；以及

设置于所述右流体导管中的右控制阀；以及

控制器，所述控制器配置成选择性地调节所述左控制阀和所述右控制阀中的至少一个控制阀。

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