JPH11181823A - 建設機械の制御方法および制御装置 - Google Patents
建設機械の制御方法および制御装置Info
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- JPH11181823A JPH11181823A JP9350386A JP35038697A JPH11181823A JP H11181823 A JPH11181823 A JP H11181823A JP 9350386 A JP9350386 A JP 9350386A JP 35038697 A JP35038697 A JP 35038697A JP H11181823 A JPH11181823 A JP H11181823A
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- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2278—Hydraulic circuits
- E02F9/2296—Systems with a variable displacement pump
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- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2221—Control of flow rate; Load sensing arrangements
- E02F9/2232—Control of flow rate; Load sensing arrangements using one or more variable displacement pumps
- E02F9/2235—Control of flow rate; Load sensing arrangements using one or more variable displacement pumps including an electronic controller
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2278—Hydraulic circuits
- E02F9/2292—Systems with two or more pumps
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Fluid Mechanics (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Control Of Positive-Displacement Pumps (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 作業機用油圧ポンプとステアリング用油圧ポ
ンプとを備える独立２ポンプシステムにおいて、安価な
装置構成でかつ燃費を悪化させることなくエンストを防
止する。 【解決手段】 エンジンの出力により作業機用油圧ポン
プを駆動して作業機を作動させるとともに、同エンジン
の出力により可変容量型のステアリング用油圧ポンプを
駆動して車両の旋回を行う際に、作業機に加わる負荷を
検出し、この検出される負荷の大きさが設定値を越える
と判定されるときにステアリング用油圧ポンプの吐出量
を減じて車両の旋回に係る負荷負担分を減じるように制
御する。
ンプとを備える独立２ポンプシステムにおいて、安価な
装置構成でかつ燃費を悪化させることなくエンストを防
止する。 【解決手段】 エンジンの出力により作業機用油圧ポン
プを駆動して作業機を作動させるとともに、同エンジン
の出力により可変容量型のステアリング用油圧ポンプを
駆動して車両の旋回を行う際に、作業機に加わる負荷を
検出し、この検出される負荷の大きさが設定値を越える
と判定されるときにステアリング用油圧ポンプの吐出量
を減じて車両の旋回に係る負荷負担分を減じるように制
御する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、作業機とステアリ
ングの複合制御を行う建設機械の制御方法および制御装
置に関するものである。
ングの複合制御を行う建設機械の制御方法および制御装
置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、例えばブルドーザのような建設機
械において、ブレード，リッパ等の作業機による作業と
車両の旋回とを同時に行った場合の油圧力を確保するた
めに、作業機に対して油圧力を供給する作業機用油圧ポ
ンプと、ＨＳＳモータに対して油圧力を供給するステア
リング用油圧ポンプとを備えた、所謂独立２ポンプシス
テムを採用することが行われている。
械において、ブレード，リッパ等の作業機による作業と
車両の旋回とを同時に行った場合の油圧力を確保するた
めに、作業機に対して油圧力を供給する作業機用油圧ポ
ンプと、ＨＳＳモータに対して油圧力を供給するステア
リング用油圧ポンプとを備えた、所謂独立２ポンプシス
テムを採用することが行われている。
【０００３】この従来システムにおいては、作業機用油
圧ポンプとステアリング用油圧ポンプとを同時に作動さ
せた際のエンストの発生を防止するために、各ポンプと
して可変容量型油圧ポンプを採用し、これによって各ポ
ンプの消費馬力を低減するようにされ、またエンジンの
トルクライズおよび低速域でのトルクを高く設定するよ
うにされている。
圧ポンプとステアリング用油圧ポンプとを同時に作動さ
せた際のエンストの発生を防止するために、各ポンプと
して可変容量型油圧ポンプを採用し、これによって各ポ
ンプの消費馬力を低減するようにされ、またエンジンの
トルクライズおよび低速域でのトルクを高く設定するよ
うにされている。
【０００４】なお、本発明に関連する先行技術として、
特開昭５７−１３３９４０号公報に開示されているもの
がある。この公報に記載の技術は、１台の原動機で３台
の液圧ポンプ（２台の可変容量型ポンプと１台の固定容
量型ポンプ）を駆動する方式を採用する建設機械におい
て、非旋回操作時には、旋回用以外の可変容量型ポンプ
の入力馬力和を原動機出力全馬力より一定値減じた値に
セットするとともに、旋回用の固定容量型ポンプの吐出
流体を旋回用以外の流体圧回路に合流させるようにし、
旋回操作時には、旋回用以外の可変容量型ポンプの入力
馬力和を原動機出力全馬力に略等しくし、旋回用の固定
容量型ポンプの吐出馬力が増加するに伴い、旋回用以外
の可変容量型ポンプの入力馬力和を減じていくことによ
り３台の液圧ポンプの入力馬力の合計が略一定になるよ
うに制御するものである。
特開昭５７−１３３９４０号公報に開示されているもの
がある。この公報に記載の技術は、１台の原動機で３台
の液圧ポンプ（２台の可変容量型ポンプと１台の固定容
量型ポンプ）を駆動する方式を採用する建設機械におい
て、非旋回操作時には、旋回用以外の可変容量型ポンプ
の入力馬力和を原動機出力全馬力より一定値減じた値に
セットするとともに、旋回用の固定容量型ポンプの吐出
流体を旋回用以外の流体圧回路に合流させるようにし、
旋回操作時には、旋回用以外の可変容量型ポンプの入力
馬力和を原動機出力全馬力に略等しくし、旋回用の固定
容量型ポンプの吐出馬力が増加するに伴い、旋回用以外
の可変容量型ポンプの入力馬力和を減じていくことによ
り３台の液圧ポンプの入力馬力の合計が略一定になるよ
うに制御するものである。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
独立２ポンプシステムのように、作業機用油圧ポンプと
ステアリング用油圧ポンプをいずれも可変容量型油圧ポ
ンプとしたものにおいては、エンジンのトルクライズを
大きくするために、エンジンにターボチャージャーやア
フタクーラーなどの補機を付設することが必要となって
コスト高になるほか、燃費の悪化が避けられないという
問題点がある。また、この従来システムでは、構造の複
雑な２台の可変容量型油圧ポンプを設置することが必須
となるため、装置全体が大型化し、やはりコスト高を招
いてしまうという問題点がある。
独立２ポンプシステムのように、作業機用油圧ポンプと
ステアリング用油圧ポンプをいずれも可変容量型油圧ポ
ンプとしたものにおいては、エンジンのトルクライズを
大きくするために、エンジンにターボチャージャーやア
フタクーラーなどの補機を付設することが必要となって
コスト高になるほか、燃費の悪化が避けられないという
問題点がある。また、この従来システムでは、構造の複
雑な２台の可変容量型油圧ポンプを設置することが必須
となるため、装置全体が大型化し、やはりコスト高を招
いてしまうという問題点がある。
【０００６】また、関連技術として挙げた前記公報（特
開昭５７−１３３９４０号公報）に記載のものでは、旋
回用ポンプの吐出流体を旋回用以外の流体圧回路に合流
させるように構成されているために、この技術を、作業
機用油圧回路圧と旋回用油圧回路圧との差圧の大きな本
発明のようなシステムに適用することは不可能である。
開昭５７−１３３９４０号公報）に記載のものでは、旋
回用ポンプの吐出流体を旋回用以外の流体圧回路に合流
させるように構成されているために、この技術を、作業
機用油圧回路圧と旋回用油圧回路圧との差圧の大きな本
発明のようなシステムに適用することは不可能である。
【０００７】本発明は、前述のような問題点に鑑みてな
されたもので、作業機用油圧ポンプとステアリング用油
圧ポンプとを備える独立２ポンプシステムにおいて、安
価な装置構成でかつ燃費を悪化させることなくエンスト
を防止することのできる建設機械の制御方法および制御
装置を提供することを目的とするものである。
されたもので、作業機用油圧ポンプとステアリング用油
圧ポンプとを備える独立２ポンプシステムにおいて、安
価な装置構成でかつ燃費を悪化させることなくエンスト
を防止することのできる建設機械の制御方法および制御
装置を提供することを目的とするものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段および作用・効果】前記目
的を達成するために、本発明による建設機械の制御方法
は、エンジンの出力により作業機用油圧ポンプを駆動し
て作業機を作動させるとともに、同エンジンの出力によ
り可変容量型のステアリング用油圧ポンプを駆動して車
両の旋回を行う建設機械の制御方法であって、作業機に
加わる負荷を検出し、この検出される負荷の大きさが設
定値を越えると判定されるときに前記ステアリング用油
圧ポンプの吐出量を減じて車両の旋回に係る負荷負担分
を減じるように制御することを特徴とするものである。
的を達成するために、本発明による建設機械の制御方法
は、エンジンの出力により作業機用油圧ポンプを駆動し
て作業機を作動させるとともに、同エンジンの出力によ
り可変容量型のステアリング用油圧ポンプを駆動して車
両の旋回を行う建設機械の制御方法であって、作業機に
加わる負荷を検出し、この検出される負荷の大きさが設
定値を越えると判定されるときに前記ステアリング用油
圧ポンプの吐出量を減じて車両の旋回に係る負荷負担分
を減じるように制御することを特徴とするものである。
【０００９】本発明の制御方法によれば、作業機とステ
アリングとの複合操作時に、作業機に加わる負荷が検出
され、この負荷の大きさが設定値を越えるときにステア
リング用油圧ポンプの吐出量を減じるように制御され、
これによってエンスト防止が図られる。したがって、中
速・低速域のエンジントルクを低減させてエンジンのト
ルクライズを小さく抑えることができる。この結果、エ
ンジンにターボチャージャーやアフタクーラーなどの補
機を付設する必要がなく、安価な装置構成で燃費の向上
を図ることが可能となる。また、作業機用油圧ポンプと
して、コンパクトな固定容量型ポンプを採用することが
可能となるので、これによっても装置構成をより簡易化
することができる。
アリングとの複合操作時に、作業機に加わる負荷が検出
され、この負荷の大きさが設定値を越えるときにステア
リング用油圧ポンプの吐出量を減じるように制御され、
これによってエンスト防止が図られる。したがって、中
速・低速域のエンジントルクを低減させてエンジンのト
ルクライズを小さく抑えることができる。この結果、エ
ンジンにターボチャージャーやアフタクーラーなどの補
機を付設する必要がなく、安価な装置構成で燃費の向上
を図ることが可能となる。また、作業機用油圧ポンプと
して、コンパクトな固定容量型ポンプを採用することが
可能となるので、これによっても装置構成をより簡易化
することができる。
【００１０】本発明において、前記設定値は、作業内容
もしくは作業土場条件に応じて変更可能とするのが好ま
しい。このようにステアリング用油圧ポンプの吐出量を
制限する制御の開始時を判定するための作業機負荷の閾
値を、例えば整地作業，掘削押土作業，サイドカット作
業，スクレーパ作業等の作業内容に応じて、もしくは硬
岩地，砂礫地等の作業土場条件に応じて変更できるよう
にすれば、作業内容もしくは作業土場条件に適合するよ
り適正な制御を行うことができる。
もしくは作業土場条件に応じて変更可能とするのが好ま
しい。このようにステアリング用油圧ポンプの吐出量を
制限する制御の開始時を判定するための作業機負荷の閾
値を、例えば整地作業，掘削押土作業，サイドカット作
業，スクレーパ作業等の作業内容に応じて、もしくは硬
岩地，砂礫地等の作業土場条件に応じて変更できるよう
にすれば、作業内容もしくは作業土場条件に適合するよ
り適正な制御を行うことができる。
【００１１】次に、前述の建設機械の制御方法をより具
体的に実現するための本発明による建設機械の制御装置
は、第１に、エンジンの出力により作業機用油圧ポンプ
を駆動して作業機を作動させる作業機系油圧回路と、同
エンジンの出力により可変容量型のステアリング用油圧
ポンプを駆動してステアリング用油圧モータを介して車
両の旋回を行うステアリング系油圧回路とを備える建設
機械の制御装置であって、（ａ）前記作業機用油圧ポン
プの実消費馬力を検出する第１の消費馬力検出手段、
（ｂ）前記ステアリング用油圧ポンプの実消費馬力を検
出する第２の消費馬力検出手段、（ｃ）これら第１の消
費馬力検出手段および第２の消費馬力検出手段によりそ
れぞれ検出される実消費馬力の合計馬力が、ポンプ消費
馬力に関わる判定マップにおける所定の制御領域内にあ
るか否かを判定する制御領域判定手段および（ｄ）この
制御領域判定手段により前記合計馬力が前記所定の制御
領域内にあると判定されたときに、前記ステアリング用
油圧ポンプの斜板角度を制御する斜板角度制御手段を備
えることを特徴とするものである。
体的に実現するための本発明による建設機械の制御装置
は、第１に、エンジンの出力により作業機用油圧ポンプ
を駆動して作業機を作動させる作業機系油圧回路と、同
エンジンの出力により可変容量型のステアリング用油圧
ポンプを駆動してステアリング用油圧モータを介して車
両の旋回を行うステアリング系油圧回路とを備える建設
機械の制御装置であって、（ａ）前記作業機用油圧ポン
プの実消費馬力を検出する第１の消費馬力検出手段、
（ｂ）前記ステアリング用油圧ポンプの実消費馬力を検
出する第２の消費馬力検出手段、（ｃ）これら第１の消
費馬力検出手段および第２の消費馬力検出手段によりそ
れぞれ検出される実消費馬力の合計馬力が、ポンプ消費
馬力に関わる判定マップにおける所定の制御領域内にあ
るか否かを判定する制御領域判定手段および（ｄ）この
制御領域判定手段により前記合計馬力が前記所定の制御
領域内にあると判定されたときに、前記ステアリング用
油圧ポンプの斜板角度を制御する斜板角度制御手段を備
えることを特徴とするものである。
【００１２】この第１の特徴を有する建設機械の制御装
置においては、作業機用油圧ポンプの実消費馬力が第１
の消費馬力検出手段により検出されるとともに、ステア
リング用油圧ポンプの実消費馬力が第２の消費馬力検出
手段により検出され、これら検出される各実消費馬力の
合計馬力が、ポンプ消費馬力に関わる判定マップにおけ
る所定の制御領域内にあると判定されたときに、斜板角
度制御手段によりステアリング用油圧ポンプの斜板角度
が制御される。こうして、エンジンのトルクライズを小
さく抑えつつ、エンストの発生を防止することが可能と
なり、またそれによって中速・低速域で使用する際の燃
費の向上も図ることができる。
置においては、作業機用油圧ポンプの実消費馬力が第１
の消費馬力検出手段により検出されるとともに、ステア
リング用油圧ポンプの実消費馬力が第２の消費馬力検出
手段により検出され、これら検出される各実消費馬力の
合計馬力が、ポンプ消費馬力に関わる判定マップにおけ
る所定の制御領域内にあると判定されたときに、斜板角
度制御手段によりステアリング用油圧ポンプの斜板角度
が制御される。こうして、エンジンのトルクライズを小
さく抑えつつ、エンストの発生を防止することが可能と
なり、またそれによって中速・低速域で使用する際の燃
費の向上も図ることができる。
【００１３】本発明において、前記作業機用油圧ポンプ
は固定容量型のポンプとするのが好ましい。こうするこ
とで、油圧回路構成を簡易化することができるととも
に、ポンプ自体のコンパクト化を図ることができる。
は固定容量型のポンプとするのが好ましい。こうするこ
とで、油圧回路構成を簡易化することができるととも
に、ポンプ自体のコンパクト化を図ることができる。
【００１４】また、前記斜板角度制御手段は、前記制御
領域判定手段により合計馬力が所定の制御領域内にある
と判定されたときに、前記ステアリング用油圧ポンプの
吐出油量を減じるように前記斜板角度を制御するものと
するのが良い。
領域判定手段により合計馬力が所定の制御領域内にある
と判定されたときに、前記ステアリング用油圧ポンプの
吐出油量を減じるように前記斜板角度を制御するものと
するのが良い。
【００１５】さらに、本発明による建設機械の制御装置
は、第２に、エンジンの出力により作業機用油圧ポンプ
を駆動して作業機を作動させる作業機系油圧回路と、同
エンジンの出力により可変容量型のステアリング用油圧
ポンプを駆動してステアリング用油圧モータを介して車
両の旋回を行うステアリング系油圧回路とを備える建設
機械の制御装置であって、（ａ）前記作業機系油圧回路
の回路油圧を検出する回路油圧検出手段、（ｂ）この回
路油圧検出手段により検出される回路油圧が、回路油圧
に関わる判定マップにおける所定の制御領域内にあるか
否かを判定する制御領域判定手段および（ｃ）この制御
領域判定手段により前記回路油圧が前記所定の制御領域
内にあると判定されたときに、前記ステアリング用油圧
ポンプの斜板角度を制御する斜板角度制御手段を備える
ことを特徴とするものである。
は、第２に、エンジンの出力により作業機用油圧ポンプ
を駆動して作業機を作動させる作業機系油圧回路と、同
エンジンの出力により可変容量型のステアリング用油圧
ポンプを駆動してステアリング用油圧モータを介して車
両の旋回を行うステアリング系油圧回路とを備える建設
機械の制御装置であって、（ａ）前記作業機系油圧回路
の回路油圧を検出する回路油圧検出手段、（ｂ）この回
路油圧検出手段により検出される回路油圧が、回路油圧
に関わる判定マップにおける所定の制御領域内にあるか
否かを判定する制御領域判定手段および（ｃ）この制御
領域判定手段により前記回路油圧が前記所定の制御領域
内にあると判定されたときに、前記ステアリング用油圧
ポンプの斜板角度を制御する斜板角度制御手段を備える
ことを特徴とするものである。
【００１６】この第２の特徴を有する建設機械の制御装
置においては、作業機系油圧回路の回路油圧が回路油圧
検出手段により検出され、この検出される回路油圧が、
回路油圧に関わる判定マップにおける所定の制御領域内
にあると判定されたときに、斜板角度制御手段によりス
テアリング用油圧ポンプの斜板角度が制御される。こう
して、前記第１の特徴を有する建設機械の制御装置と同
様、エンジンのトルクライズを小さく抑えつつ、エンス
トの発生を防止することが可能となる。本発明によれ
ば、前記第１の特徴を有する建設機械の制御装置のよう
に、消費馬力の計算に必要なエンジン回転数の検出等を
行うことがないので、より簡易に所望の制御を実現する
ことができる。
置においては、作業機系油圧回路の回路油圧が回路油圧
検出手段により検出され、この検出される回路油圧が、
回路油圧に関わる判定マップにおける所定の制御領域内
にあると判定されたときに、斜板角度制御手段によりス
テアリング用油圧ポンプの斜板角度が制御される。こう
して、前記第１の特徴を有する建設機械の制御装置と同
様、エンジンのトルクライズを小さく抑えつつ、エンス
トの発生を防止することが可能となる。本発明によれ
ば、前記第１の特徴を有する建設機械の制御装置のよう
に、消費馬力の計算に必要なエンジン回転数の検出等を
行うことがないので、より簡易に所望の制御を実現する
ことができる。
【００１７】本発明においても、前記作業機用油圧ポン
プは固定容量型のポンプとするのが好ましい。こうする
ことで、油圧回路構成を簡易化することができるととも
に、ポンプ自体のコンパクト化を図ることができる。ま
た、前記斜板角度制御手段は、前記制御領域判定手段に
より合計馬力が所定の制御領域内にあると判定されたと
きに、前記ステアリング用油圧ポンプの吐出油量を減じ
るように前記斜板角度を制御するものとするのが良い。
プは固定容量型のポンプとするのが好ましい。こうする
ことで、油圧回路構成を簡易化することができるととも
に、ポンプ自体のコンパクト化を図ることができる。ま
た、前記斜板角度制御手段は、前記制御領域判定手段に
より合計馬力が所定の制御領域内にあると判定されたと
きに、前記ステアリング用油圧ポンプの吐出油量を減じ
るように前記斜板角度を制御するものとするのが良い。
【００１８】
【発明の実施の形態】次に、ブルドーザに適用した本発
明による建設機械の制御方法および制御装置の具体的な
実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。
明による建設機械の制御方法および制御装置の具体的な
実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。
【００１９】（第１実施例）図１には、本発明の第１実
施例に係るブルドーザの外観図が示されている。
施例に係るブルドーザの外観図が示されている。
【００２０】本実施例のブルドーザ１においては、車体
２上にボンネット３および運転席４が設けられ、車体２
の前進方向の左右の各側部に、車体２を前進，後進およ
び旋回させる履帯５が設けられている。これら履帯５
は、エンジンから伝達される駆動力によって対応するス
プロケット６により各履帯５毎に独立して駆動される。
２上にボンネット３および運転席４が設けられ、車体２
の前進方向の左右の各側部に、車体２を前進，後進およ
び旋回させる履帯５が設けられている。これら履帯５
は、エンジンから伝達される駆動力によって対応するス
プロケット６により各履帯５毎に独立して駆動される。
【００２１】また、車体２の左右の側部には、ブレード
７を先端側で支持する左および右のストレートフレーム
８，９の基端部がトラニオン（右側のトラニオンは図示
されていない。）１０によってブレード７が上昇・下降
可能なように枢支されている。さらに、ブレード７に
は、このブレード７を上昇・下降させる左右一対のブレ
ードリフトシリンダ１１，１１が車体２との間に、また
ブレード７を左右に傾斜させるブレース１２およびブレ
ードチルトシリンダ１３がそのブレース１２を左ストレ
ートフレーム８との間に、ブレードチルトシリンダ１３
を右ストレートフレーム９との間に配することにより設
けられている。
７を先端側で支持する左および右のストレートフレーム
８，９の基端部がトラニオン（右側のトラニオンは図示
されていない。）１０によってブレード７が上昇・下降
可能なように枢支されている。さらに、ブレード７に
は、このブレード７を上昇・下降させる左右一対のブレ
ードリフトシリンダ１１，１１が車体２との間に、また
ブレード７を左右に傾斜させるブレース１２およびブレ
ードチルトシリンダ１３がそのブレース１２を左ストレ
ートフレーム８との間に、ブレードチルトシリンダ１３
を右ストレートフレーム９との間に配することにより設
けられている。
【００２２】また、運転席４の左側にはステアリングレ
バー１５，変速レバー１６および燃料コントロールレバ
ー１７が設けられ、右側にはブレード７を上昇，下降，
左傾斜および右傾斜させるブレードコントロールレバー
１８等が設けられている。なお、運転席４の前方には図
示されていないがデクセルペダルが設けられている。
バー１５，変速レバー１６および燃料コントロールレバ
ー１７が設けられ、右側にはブレード７を上昇，下降，
左傾斜および右傾斜させるブレードコントロールレバー
１８等が設けられている。なお、運転席４の前方には図
示されていないがデクセルペダルが設けられている。
【００２３】次に、動力伝達系統が示されている図２に
おいて、エンジン２０からの回転駆動力は、ダンパー２
１および、作業機用油圧ポンプ２２，ＨＳＳポンプ（ス
テアリング用油圧ポンプ）２３を含む各種油圧ポンプを
駆動するＰＴＯ２４を介してトルクコンバータ２５に伝
達される。そして、このトルクコンバータ２５の出力軸
から、回転駆動力はその出力軸に入力軸が連結されてい
る例えば遊星歯車湿式多板式クラッチ変速機であるトラ
ンスミッション２６に伝達される。このトランスミッシ
ョン２６は前進，後進クラッチおよび１速乃至３速クラ
ッチを有し、そのトランスミッション２６の出力軸は前
後３段階の速度で回転されるようになっている。続い
て、このトランスミッション２６の出力軸からその回転
駆動力は、ベベルギヤー２７を介して差動遊星歯車装置
を含むＨＳＳユニット２８に伝達され、このＨＳＳユニ
ット２８を介して左右一対の各終減速装置２９に伝達さ
れて履帯５を走行させる各スプロケット６が駆動される
ようになっている。また、前記ＨＳＳユニット２８は、
前記ステアリング用油圧ポンプ２３によって駆動される
ＨＳＳモータ（ステアリング用油圧モータ）３０の出力
軸に取付けられるピニオン３１に駆動連結されている。
おいて、エンジン２０からの回転駆動力は、ダンパー２
１および、作業機用油圧ポンプ２２，ＨＳＳポンプ（ス
テアリング用油圧ポンプ）２３を含む各種油圧ポンプを
駆動するＰＴＯ２４を介してトルクコンバータ２５に伝
達される。そして、このトルクコンバータ２５の出力軸
から、回転駆動力はその出力軸に入力軸が連結されてい
る例えば遊星歯車湿式多板式クラッチ変速機であるトラ
ンスミッション２６に伝達される。このトランスミッシ
ョン２６は前進，後進クラッチおよび１速乃至３速クラ
ッチを有し、そのトランスミッション２６の出力軸は前
後３段階の速度で回転されるようになっている。続い
て、このトランスミッション２６の出力軸からその回転
駆動力は、ベベルギヤー２７を介して差動遊星歯車装置
を含むＨＳＳユニット２８に伝達され、このＨＳＳユニ
ット２８を介して左右一対の各終減速装置２９に伝達さ
れて履帯５を走行させる各スプロケット６が駆動される
ようになっている。また、前記ＨＳＳユニット２８は、
前記ステアリング用油圧ポンプ２３によって駆動される
ＨＳＳモータ（ステアリング用油圧モータ）３０の出力
軸に取付けられるピニオン３１に駆動連結されている。
【００２４】一方、本実施例による制御装置のシステム
構成が示されている図３において、エンジン２０により
駆動される前述のステアリング用油圧ポンプ２３は可変
容量型油圧ポンプよりなり、このステアリング用油圧ポ
ンプ２３からの吐出油が管路３２もしくは管路３３を介
して固定容量型の油圧モータで構成されるステアリング
用油圧モータ３０に導入される。これらステアリング用
油圧ポンプ２３とステアリング用油圧モータ３０を含む
ステアリング系油圧回路は独立閉回路とされ、ステアリ
ング用油圧ポンプ２３の一方側から吐出される圧油によ
ってステアリング用油圧モータ３０が正方向に回転さ
れ、他方側から吐出される圧油によってステアリング用
油圧モータ３０が逆方向に回転されるようになってい
る。また、各管路３２，３３は、それぞれ閉回路リリー
フ弁３４，３５およびチェック弁３６，３７を介してタ
ンク３８に接続されている。なお、符号３９にて示され
るのはチャージ用の固定ポンプ，符号４０にて示される
のはチャージ回路のリリーフ弁である。
構成が示されている図３において、エンジン２０により
駆動される前述のステアリング用油圧ポンプ２３は可変
容量型油圧ポンプよりなり、このステアリング用油圧ポ
ンプ２３からの吐出油が管路３２もしくは管路３３を介
して固定容量型の油圧モータで構成されるステアリング
用油圧モータ３０に導入される。これらステアリング用
油圧ポンプ２３とステアリング用油圧モータ３０を含む
ステアリング系油圧回路は独立閉回路とされ、ステアリ
ング用油圧ポンプ２３の一方側から吐出される圧油によ
ってステアリング用油圧モータ３０が正方向に回転さ
れ、他方側から吐出される圧油によってステアリング用
油圧モータ３０が逆方向に回転されるようになってい
る。また、各管路３２，３３は、それぞれ閉回路リリー
フ弁３４，３５およびチェック弁３６，３７を介してタ
ンク３８に接続されている。なお、符号３９にて示され
るのはチャージ用の固定ポンプ，符号４０にて示される
のはチャージ回路のリリーフ弁である。
【００２５】前記ステアリング用油圧モータ３０の出力
軸にはピニオン３１を介して前述のように差動遊星歯車
装置を含むＨＳＳユニット２８が駆動連結され、このＨ
ＳＳユニット２８によって左右の各履帯５，５の走行速
度を調整して車体２を旋回させるようになっている。な
お、ステアリング用油圧ポンプ２３の斜板角度を０にし
たときにはステアリング用油圧モータ３０は停止され、
車体２の旋回動作は行われない。
軸にはピニオン３１を介して前述のように差動遊星歯車
装置を含むＨＳＳユニット２８が駆動連結され、このＨ
ＳＳユニット２８によって左右の各履帯５，５の走行速
度を調整して車体２を旋回させるようになっている。な
お、ステアリング用油圧ポンプ２３の斜板角度を０にし
たときにはステアリング用油圧モータ３０は停止され、
車体２の旋回動作は行われない。
【００２６】ステアリングレバー１５を手動操作する
と、そのレバー位置に応じた出力電圧がポテンショメー
タ４１から出力されてその信号がコントローラ４２に入
力される。そして、このコントローラ４２からの出力信
号はサーボ用電磁弁４３に入力され、このサーボ用電磁
弁４３の切換えに応じてポンプサーボ４４のピストン位
置が圧油により制御され、このピストン位置に応じてス
テアリング用油圧ポンプ２３の斜板角度が調整される。
と、そのレバー位置に応じた出力電圧がポテンショメー
タ４１から出力されてその信号がコントローラ４２に入
力される。そして、このコントローラ４２からの出力信
号はサーボ用電磁弁４３に入力され、このサーボ用電磁
弁４３の切換えに応じてポンプサーボ４４のピストン位
置が圧油により制御され、このピストン位置に応じてス
テアリング用油圧ポンプ２３の斜板角度が調整される。
【００２７】一方、ブレードリフトシリンダ１１に代表
される作業機用油圧シリンダを操作するための作業機系
油圧回路においては、固定容量型の油圧ポンプ（本実施
例ではギヤーポンプが採用されている。）で構成される
前記作業機用油圧ポンプ２２が用いられ、この作業機用
油圧ポンプ２２からの吐出油が操作弁４５を介してブレ
ードリフトシリンダ１１等の作業機用油圧シリンダのボ
トム側もしくはヘッド側の圧力室に供給されてその作業
機用油圧シリンダが操作されるようになっている。
される作業機用油圧シリンダを操作するための作業機系
油圧回路においては、固定容量型の油圧ポンプ（本実施
例ではギヤーポンプが採用されている。）で構成される
前記作業機用油圧ポンプ２２が用いられ、この作業機用
油圧ポンプ２２からの吐出油が操作弁４５を介してブレ
ードリフトシリンダ１１等の作業機用油圧シリンダのボ
トム側もしくはヘッド側の圧力室に供給されてその作業
機用油圧シリンダが操作されるようになっている。
【００２８】本実施例においては、作業機用油圧ポンプ
２２の実消費馬力をセンシングし、この作業機用油圧ポ
ンプ２２とステアリング用油圧ポンプ２３の最大消費馬
力を制限するようにステアリング用油圧ポンプ２３の斜
板角度を制御するように構成されている。この制御を実
現するために、作業機用油圧ポンプ２２の吐出圧を検出
する油圧センサ４６と、ステアリング用油圧ポンプ２３
とステアリング用油圧モータ３０とを接続する管路３
２，３３の油圧をそれぞれ検出する油圧センサ４７，４
８と、エンジン２０の出力軸に付設されたエンジン回転
センサ４９とが設けられ、これら各センサ４６，４７，
４８，４９からの検出信号がコントローラ４２に入力さ
れるようになっている。コントローラ４２は、これら各
入力信号に基づいて所要の演算を実行し、その演算結果
に基づいてサーボ用電磁弁４３に制御信号を出力し、こ
のサーボ用電磁弁４３およびポンプサーボ４４を介して
ステアリング用油圧ポンプ２３の斜板角度を制御する。
２２の実消費馬力をセンシングし、この作業機用油圧ポ
ンプ２２とステアリング用油圧ポンプ２３の最大消費馬
力を制限するようにステアリング用油圧ポンプ２３の斜
板角度を制御するように構成されている。この制御を実
現するために、作業機用油圧ポンプ２２の吐出圧を検出
する油圧センサ４６と、ステアリング用油圧ポンプ２３
とステアリング用油圧モータ３０とを接続する管路３
２，３３の油圧をそれぞれ検出する油圧センサ４７，４
８と、エンジン２０の出力軸に付設されたエンジン回転
センサ４９とが設けられ、これら各センサ４６，４７，
４８，４９からの検出信号がコントローラ４２に入力さ
れるようになっている。コントローラ４２は、これら各
入力信号に基づいて所要の演算を実行し、その演算結果
に基づいてサーボ用電磁弁４３に制御信号を出力し、こ
のサーボ用電磁弁４３およびポンプサーボ４４を介して
ステアリング用油圧ポンプ２３の斜板角度を制御する。
【００２９】次に、本実施例における斜板角度制御を図
４に示されるフローチャートに基づいて説明する。
４に示されるフローチャートに基づいて説明する。
【００３０】Ａ１：油圧センサ４６により検出される作
業機用油圧ポンプ２２の吐出圧ＰHと、エンジン回転セ
ンサ４９により検出されるエンジン回転数ＮE とに基づ
き次式により作業機用油圧ポンプ２２の消費馬力ＬH を
演算する。 ＬH ＝α・ＰH ・ＮE ただし、αは定数である。
業機用油圧ポンプ２２の吐出圧ＰHと、エンジン回転セ
ンサ４９により検出されるエンジン回転数ＮE とに基づ
き次式により作業機用油圧ポンプ２２の消費馬力ＬH を
演算する。 ＬH ＝α・ＰH ・ＮE ただし、αは定数である。
【００３１】Ａ２：油圧センサ４７（もしくは４８）に
より検出されるステアリング用油圧ポンプ２３の吐出圧
ＰS と、エンジン回転センサ４９により検出されるエン
ジン回転数ＮE とに基づき次式によりステアリング用油
圧ポンプ２３の消費馬力ＬSを演算する。 ＬS ＝β・ｑS ・ＰS ・ＮE ただし、βは定数，ｑS はステアリングレバー１５の操
作位置によって定まるステアリングポンプ容量である。
より検出されるステアリング用油圧ポンプ２３の吐出圧
ＰS と、エンジン回転センサ４９により検出されるエン
ジン回転数ＮE とに基づき次式によりステアリング用油
圧ポンプ２３の消費馬力ＬSを演算する。 ＬS ＝β・ｑS ・ＰS ・ＮE ただし、βは定数，ｑS はステアリングレバー１５の操
作位置によって定まるステアリングポンプ容量である。
【００３２】Ａ３：ポンプの合計消費馬力ＬP を次式に
より演算する。 ＬP ＝ＬH ＋ＬS Ａ４：先のステップＡ３にて演算された合計消費馬力Ｌ
P がポンプ消費馬力マップの制限領域内にあるか否かを
判定する。なお、このポンプ消費馬力マップは、エンジ
ンの出力カーブに基づいて設定された図５に示されるよ
うなポンプ制限消費馬力曲線Ｌ0 より上の制限領域（斜
線領域）を表すマップであって、この制限領域内に合計
消費馬力ＬP がある場合に所要の制御を行うものであ
る。
より演算する。 ＬP ＝ＬH ＋ＬS Ａ４：先のステップＡ３にて演算された合計消費馬力Ｌ
P がポンプ消費馬力マップの制限領域内にあるか否かを
判定する。なお、このポンプ消費馬力マップは、エンジ
ンの出力カーブに基づいて設定された図５に示されるよ
うなポンプ制限消費馬力曲線Ｌ0 より上の制限領域（斜
線領域）を表すマップであって、この制限領域内に合計
消費馬力ＬP がある場合に所要の制御を行うものであ
る。
【００３３】Ａ５：合計消費馬力ＬP がポンプ消費馬力
マップの制限領域（図５の斜線領域）内にない場合に
は、ステアリング用油圧ポンプ２３の容量を制限する必
要はないので、ステアリングレバー１５の操作位置に基
づくステアリングポンプ容量ｑ S に対応する指令電流値
をサーボ用電磁弁４３に出力してステアリング用油圧ポ
ンプ２３の斜板角度を制御する。なお、この斜板制御の
基本特性は図６に示されているとおりであって、ポテン
ショメータ４１におけるポテンショ電圧（ＶS ）を中央
位置から左右に操作するとそのレバーストロークに応じ
てサーボ用電磁弁４３へ出力されるソレノイド電流値が
徐々に増加する特性となっている。
マップの制限領域（図５の斜線領域）内にない場合に
は、ステアリング用油圧ポンプ２３の容量を制限する必
要はないので、ステアリングレバー１５の操作位置に基
づくステアリングポンプ容量ｑ S に対応する指令電流値
をサーボ用電磁弁４３に出力してステアリング用油圧ポ
ンプ２３の斜板角度を制御する。なお、この斜板制御の
基本特性は図６に示されているとおりであって、ポテン
ショメータ４１におけるポテンショ電圧（ＶS ）を中央
位置から左右に操作するとそのレバーストロークに応じ
てサーボ用電磁弁４３へ出力されるソレノイド電流値が
徐々に増加する特性となっている。
【００３４】Ａ６〜Ａ７：合計消費馬力ＬP がポンプ消
費馬力マップの制限領域（図５の斜線領域）内に入って
いる場合には、最大消費馬力を制限するために次式によ
り修正ポンプ容量ｑ0 を演算し、この演算された修正ポ
ンプ容量ｑ0 に対応する指令電流値をサーボ用電磁弁４
３に出力してステアリング用油圧ポンプ２３の斜板角度
を制御する。 ｑ0 ＝ｑS −（ＬP −Ｌ0 ）／（β・ＰS ・ＮE ）
費馬力マップの制限領域（図５の斜線領域）内に入って
いる場合には、最大消費馬力を制限するために次式によ
り修正ポンプ容量ｑ0 を演算し、この演算された修正ポ
ンプ容量ｑ0 に対応する指令電流値をサーボ用電磁弁４
３に出力してステアリング用油圧ポンプ２３の斜板角度
を制御する。 ｑ0 ＝ｑS −（ＬP −Ｌ0 ）／（β・ＰS ・ＮE ）
【００３５】本実施例の制御装置によれば、作業機用油
圧ポンプとステアリング用油圧ポンプとを同時に作動さ
せた際のエンストの発生を防止させるのに、エンジンの
トルクライズおよび低速域でのトルクを高く設定すると
いった対策を講じる必要がないので、中速・低速域で使
用する際の燃費の向上を図ることができる。また、作業
機用油圧ポンプとしてコンパクトな固定容量型のギヤー
ポンプが用いられているので、装置構成を簡易化しかつ
安価にすることができる。
圧ポンプとステアリング用油圧ポンプとを同時に作動さ
せた際のエンストの発生を防止させるのに、エンジンの
トルクライズおよび低速域でのトルクを高く設定すると
いった対策を講じる必要がないので、中速・低速域で使
用する際の燃費の向上を図ることができる。また、作業
機用油圧ポンプとしてコンパクトな固定容量型のギヤー
ポンプが用いられているので、装置構成を簡易化しかつ
安価にすることができる。
【００３６】（第２実施例）前記第１実施例において
は、作業機用油圧ポンプおよびステアリング用油圧ポン
プの消費馬力を演算してステアリング用油圧ポンプの斜
板角度を制御するように構成したが、本実施例では、エ
ンジン回転数が安定した値であることを考慮し、作業機
用油圧ポンプの吐出圧の検出のみで所望の制御をより簡
易的に行うように構成したものである。本実施例におい
ては、ステアリング系油圧回路に設けられる油圧センサ
４７，４８およびエンジン回転センサ４９とが不要にな
る以外は、図３に示されるシステム構成と基本的に異な
るところがない。したがって、第１実施例と共通する部
分についてはその詳細な説明を省略することとする。
は、作業機用油圧ポンプおよびステアリング用油圧ポン
プの消費馬力を演算してステアリング用油圧ポンプの斜
板角度を制御するように構成したが、本実施例では、エ
ンジン回転数が安定した値であることを考慮し、作業機
用油圧ポンプの吐出圧の検出のみで所望の制御をより簡
易的に行うように構成したものである。本実施例におい
ては、ステアリング系油圧回路に設けられる油圧センサ
４７，４８およびエンジン回転センサ４９とが不要にな
る以外は、図３に示されるシステム構成と基本的に異な
るところがない。したがって、第１実施例と共通する部
分についてはその詳細な説明を省略することとする。
【００３７】次に、本実施例における斜板角度制御を図
７に示されるフローチャートに基づいて説明する。
７に示されるフローチャートに基づいて説明する。
【００３８】Ｂ１：油圧センサ（回路油圧検出手段）４
６により作業機用油圧ポンプ２２の吐出圧ＶH を検出す
る。 Ｂ２：検出された作業機用油圧ポンプ２２の吐出圧ＶH
が制限領域（例えば７０ｋｇ／ｃｍ2 以上の領域）内に
あるか否かを判定し、この判定に応じて修正係数マップ
を参照する。なお、この修正係数マップは図８に例示さ
れているような特性を有しており、作業機用油圧ポンプ
２２の吐出圧ＶH がＡ（例えば７０ｋｇ／ｃｍ2 ）未満
であるか、Ａ以上Ｂ未満であるか、Ｂ以上であるかによ
って修正係数ａの値を決定するものである。
６により作業機用油圧ポンプ２２の吐出圧ＶH を検出す
る。 Ｂ２：検出された作業機用油圧ポンプ２２の吐出圧ＶH
が制限領域（例えば７０ｋｇ／ｃｍ2 以上の領域）内に
あるか否かを判定し、この判定に応じて修正係数マップ
を参照する。なお、この修正係数マップは図８に例示さ
れているような特性を有しており、作業機用油圧ポンプ
２２の吐出圧ＶH がＡ（例えば７０ｋｇ／ｃｍ2 ）未満
であるか、Ａ以上Ｂ未満であるか、Ｂ以上であるかによ
って修正係数ａの値を決定するものである。
【００３９】Ｂ３：作業機用油圧ポンプ２２の吐出圧Ｖ
H が制限領域内にない場合、言い換えればその吐出圧Ｖ
H がＡ未満である場合には、ステアリング用油圧ポンプ
２３の容量を制限する必要はないので、修正係数ａを１
に設定し、ステアリングレバー１５の操作位置に基づく
ステアリングポンプ容量ｑS に対応する指令電流値をサ
ーボ用電磁弁４３に出力してステアリング用油圧ポンプ
２３の斜板角度を制御する。なお、この場合には前述の
図６に示される基本特性にしたがって斜板制御が実行さ
れる。
H が制限領域内にない場合、言い換えればその吐出圧Ｖ
H がＡ未満である場合には、ステアリング用油圧ポンプ
２３の容量を制限する必要はないので、修正係数ａを１
に設定し、ステアリングレバー１５の操作位置に基づく
ステアリングポンプ容量ｑS に対応する指令電流値をサ
ーボ用電磁弁４３に出力してステアリング用油圧ポンプ
２３の斜板角度を制御する。なお、この場合には前述の
図６に示される基本特性にしたがって斜板制御が実行さ
れる。
【００４０】Ｂ４〜Ｂ５：作業機用油圧ポンプ２２の吐
出圧ＶH が制限領域内にある場合には、その吐出圧ＶH
がＡ以上Ｂ未満であるときには修正係数ａをＣ（例えば
０．９）に設定し、Ｂ以上であるときには修正係数ａを
Ｄ（例えば０．８）に設定し、指令電流値を制限するた
めに次式により修正ポンプ容量ｑ0 を演算し、この演算
された修正ポンプ容量ｑ0 に対応する指令電流値をサー
ボ用電磁弁４３に出力してステアリング用油圧ポンプ２
３の斜板角度を制御する。 ｑ0 ＝ａ・ｑS
出圧ＶH が制限領域内にある場合には、その吐出圧ＶH
がＡ以上Ｂ未満であるときには修正係数ａをＣ（例えば
０．９）に設定し、Ｂ以上であるときには修正係数ａを
Ｄ（例えば０．８）に設定し、指令電流値を制限するた
めに次式により修正ポンプ容量ｑ0 を演算し、この演算
された修正ポンプ容量ｑ0 に対応する指令電流値をサー
ボ用電磁弁４３に出力してステアリング用油圧ポンプ２
３の斜板角度を制御する。 ｑ0 ＝ａ・ｑS
【００４１】こうして、より簡易な構成によって、前記
第１実施例と同様、安価でコンパクトな装置構成でかつ
燃費の低減を図りつつ、作業機用油圧ポンプとステアリ
ング用油圧ポンプとを同時に作動させた際のエンストの
発生を防止することができるという効果を奏するもので
ある。
第１実施例と同様、安価でコンパクトな装置構成でかつ
燃費の低減を図りつつ、作業機用油圧ポンプとステアリ
ング用油圧ポンプとを同時に作動させた際のエンストの
発生を防止することができるという効果を奏するもので
ある。
【００４２】本実施例において、前記修正係数ａの設定
値は、整地作業，掘削押土作業，サイドカット作業，ス
クレーパ作業等の作業内容に応じて、もしくは硬岩地，
砂礫地等の作業土場条件に応じて変更可能とするのが好
ましい。なお、この設定値を変更するための手段として
は、リセット機能を有するモニタ，調整ボリューム，Ｉ
Ｃカード，端末によるデータの打換え等のいずれの手段
によっても良い。
値は、整地作業，掘削押土作業，サイドカット作業，ス
クレーパ作業等の作業内容に応じて、もしくは硬岩地，
砂礫地等の作業土場条件に応じて変更可能とするのが好
ましい。なお、この設定値を変更するための手段として
は、リセット機能を有するモニタ，調整ボリューム，Ｉ
Ｃカード，端末によるデータの打換え等のいずれの手段
によっても良い。
【図１】図１は、本発明の第１実施例に係るブルドーザ
の外観図である。
の外観図である。
【図２】図２は、第１実施例の動力伝達系統を示す図で
ある。
ある。
【図３】図３は、第１実施例の制御装置のシステム構成
図である。
図である。
【図４】図４は、第１実施例による斜板角度制御のフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
【図５】図５は、ポンプ消費馬力マップである。
【図６】図６は、ポンプ斜板制御の基本特性を示すグラ
フである。
フである。
【図７】図７は、第２実施例による斜板角度制御のフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
【図８】図８は、ポンプ斜板制御の修正係数マップであ
る。
る。
１ ブルドーザ ２ 車体 ５ 履帯 ６ スプロケット ７ ブレード １１ ブレードリフトシリンダ １３ ブレードチルトシリンダ １５ ステアリングレバー ２０ エンジン ２２ 作業機用油圧ポンプ ２３ ＨＳＳポンプ（ステアリング用油圧ポンプ） ２８ ＨＳＳユニット ２９ 終減速装置 ３０ ＨＳＳモータ（ステアリング用油圧モータ） ３２，３３ 管路 ４１ ポテンショメータ ４２ コントローラ ４３ サーボ用電磁弁 ４４ ポンプサーボ ４６，４７，４８ 油圧センサ ４９ エンジン回転センサ
フロントページの続き (72)発明者 藤原 康夫 大阪府枚方市上野３丁目１−１ 株式会社 小松製作所大阪工場内 (72)発明者 中川 智裕 大阪府枚方市上野３丁目１−１ 株式会社 小松製作所大阪工場内
Claims (8)
- 【請求項１】 エンジンの出力により作業機用油圧ポン
プを駆動して作業機を作動させるとともに、同エンジン
の出力により可変容量型のステアリング用油圧ポンプを
駆動して車両の旋回を行う建設機械の制御方法であっ
て、 作業機に加わる負荷を検出し、この検出される負荷の大
きさが設定値を越えると判定されるときに前記ステアリ
ング用油圧ポンプの吐出量を減じて車両の旋回に係る負
荷負担分を減じるように制御することを特徴とする建設
機械の制御方法。 - 【請求項２】 前記設定値は、作業内容もしくは作業土
場条件に応じて変更可能とされている請求項１に記載の
建設機械の制御方法。 - 【請求項３】 エンジンの出力により作業機用油圧ポン
プを駆動して作業機を作動させる作業機系油圧回路と、
同エンジンの出力により可変容量型のステアリング用油
圧ポンプを駆動してステアリング用油圧モータを介して
車両の旋回を行うステアリング系油圧回路とを備える建
設機械の制御装置であって、 （ａ）前記作業機用油圧ポンプの実消費馬力を検出する
第１の消費馬力検出手段、 （ｂ）前記ステアリング用油圧ポンプの実消費馬力を検
出する第２の消費馬力検出手段、 （ｃ）これら第１の消費馬力検出手段および第２の消費
馬力検出手段によりそれぞれ検出される実消費馬力の合
計馬力が、ポンプ消費馬力に関わる判定マップにおける
所定の制御領域内にあるか否かを判定する制御領域判定
手段および （ｄ）この制御領域判定手段により前記合計馬力が前記
所定の制御領域内にあると判定されたときに、前記ステ
アリング用油圧ポンプの斜板角度を制御する斜板角度制
御手段を備えることを特徴とする建設機械の制御装置。 - 【請求項４】 前記作業機用油圧ポンプは固定容量型の
ポンプである請求項３に記載の建設機械の制御装置。 - 【請求項５】 前記斜板角度制御手段は、前記制御領域
判定手段により合計馬力が所定の制御領域内にあると判
定されたときに、前記ステアリング用油圧ポンプの吐出
油量を減じるように前記斜板角度を制御するものである
請求項３または４に記載の建設機械の制御装置。 - 【請求項６】 エンジンの出力により作業機用油圧ポン
プを駆動して作業機を作動させる作業機系油圧回路と、
同エンジンの出力により可変容量型のステアリング用油
圧ポンプを駆動してステアリング用油圧モータを介して
車両の旋回を行うステアリング系油圧回路とを備える建
設機械の制御装置であって、 （ａ）前記作業機系油圧回路の回路油圧を検出する回路
油圧検出手段、 （ｂ）この回路油圧検出手段により検出される回路油圧
が、回路油圧に関わる判定マップにおける所定の制御領
域内にあるか否かを判定する制御領域判定手段および （ｃ）この制御領域判定手段により前記回路油圧が前記
所定の制御領域内にあると判定されたときに、前記ステ
アリング用油圧ポンプの斜板角度を制御する斜板角度制
御手段を備えることを特徴とする建設機械の制御装置。 - 【請求項７】 前記作業機用油圧ポンプは固定容量型の
ポンプである請求項６に記載の建設機械の制御装置。 - 【請求項８】 前記斜板角度制御手段は、前記制御領域
判定手段により回路油圧が所定の制御領域内にあると判
定されたときに、前記ステアリング用油圧ポンプの吐出
油量を減じるように前記斜板角度を制御するものである
請求項６または７に記載の建設機械の制御装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35038697A JP3827844B2 (ja) | 1997-12-19 | 1997-12-19 | 建設機械の制御方法および制御装置 |
| US09/196,184 US5996701A (en) | 1997-12-19 | 1998-11-20 | Control method and system for construction machine |
| AU96073/98A AU9607398A (en) | 1997-12-19 | 1998-12-07 | Control method and system for construction machine |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35038697A JP3827844B2 (ja) | 1997-12-19 | 1997-12-19 | 建設機械の制御方法および制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11181823A true JPH11181823A (ja) | 1999-07-06 |
| JP3827844B2 JP3827844B2 (ja) | 2006-09-27 |
Family
ID=18410141
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP35038697A Expired - Fee Related JP3827844B2 (ja) | 1997-12-19 | 1997-12-19 | 建設機械の制御方法および制御装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5996701A (ja) |
| JP (1) | JP3827844B2 (ja) |
| AU (1) | AU9607398A (ja) |
Cited By (10)
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