CN113250057A

CN113250057A - 具有基于阀电流的高度测量系统的铣刨机

Info

Publication number: CN113250057A
Application number: CN202110113928.0A
Authority: CN
Inventors: E·S·恩格尔曼; C·K·小里夫; M·霍卢布
Original assignee: Caterpillar Paving Products Inc
Current assignee: Caterpillar Paving Products Inc
Priority date: 2020-01-28
Filing date: 2021-01-27
Publication date: 2021-08-13
Also published as: US20210231138A1; US11692563B2; DE102021101858A1

Abstract

一种铣刨机，其可具有框架、附接到框架的铣刨鼓以及地面接合履带，地面接合履带支承框架且沿向前或向后方向推进铣刨机。铣刨机可以具有将框架连接到履带的高度可调节致动器。每个致动器可具有附接到框架的缸，可滑动地设置在缸内的活塞，以及杆，所述杆在第一端处连接到活塞且在第二端处连接到履带。铣刨机可具有储存液压流体的储罐和将储罐连接到缸的流体导管。铣刨机可具有选择性地控制流体导管中的液压流体的流速的控制阀。铣刨机还可以具有控制器，控制器基于流速确定框架相对于地面表面的高度。

Description

具有基于阀电流的高度测量系统的铣刨机

技术领域

本公开大体上涉及一种铣刨机，且更具体地涉及一种具有基于阀电流的高度测量系统的铣刨机。

背景技术

道路表面通常包括车辆行进于其上的最上面的沥青或混凝土层。随着时间推移，道路表面可能会磨损或可能受损，例如由于形成坑洼或产生裂纹和车辙。损坏的道路表面又可能对行进在道路表面上的车辆造成损坏。损坏的道路表面可以通过填充坑洼、裂纹和/或车辙来局部修复。然而，通常期望用全新的道路表面替换磨损或损坏的道路表面。这通常通过从道路上去除沥青或混凝土层并通过铺设一层新的沥青或混凝土来重铺道路来实现。

铣刨机通常用于去除道路表面上的沥青或混凝土层。典型的铣刨机包括框架，框架由高度可调节支腿柱支承在轮或履带上，并且包括附接到框架的铣刨鼓。当铣刨机在现有道路表面上行驶时，旋转铣刨鼓上的齿或切削工具与道路表面接触并撕开道路层。铣刨鼓室通常包围铣刨鼓以容纳铣刨的材料。铣刨的材料通常使用传送器系统输送到邻近车辆，所述车辆从工作场地移除材料。在铣刨过程之后，可以在铣刨的道路表面上施加新的沥青或混凝土层，以产生新的道路表面。

在另一个应用中，有时期望稳定或重建道路或工作场地的上层。这通常通过去除上层，将其与稳定组分如水泥、灰、石灰等混合，并将混合物沉积回到道路或工作场地的顶部来实现。诸如稳定器或填土机的铣刨机通常用于此目的。此类铣刨机还可以包括框架，框架通过高度可调节支腿柱支承在履带或轮上，并且包括附接到框架的铣刨鼓。铣刨鼓封闭在鼓室中。铣刨鼓上的切削工具或齿撕开地面，并将移除的材料推向鼓室的后部。将稳定成分和/或水与铣刨后的材料混合，其随后朝向鼓室的后部沉积回到地面上。

在上文讨论的两种类型的铣刨机中，通常需要将框架相对于地面表面定位在期望高度和/或定向处。例如，可能有必要使框架相对于地面表面定向成预定倾斜，以实现铣刨表面的对应倾斜。还可能需要将框架升高到期望高度以执行维护操作。因此，期望准确地确定框架相对于地面表面的高度和/或倾斜。

外部附接的传感器，例如，超声波级传感器，可用于确定和调节框架的高度和定向。然而，超声波传感器可能不会提供期望的准确度水平。此外，使用此类外部传感器需要将这些传感器连接到铣刨机及其控制系统的额外且可能是不方便的步骤。还可能使用位于支腿柱上的接近传感器来定位框架。然而，基于接近传感器安装在机器上的位置，接近传感器可以将框架仅定位在地面表面上方的离散高度处。因此，期望为铣刨机装备高度传感器，高度传感器可以帮助将框架相对于地面表面准确地定位在任何期望高度和/或定向处。

本公开的铣刨机和/或高度测量系统解决上述问题中的一个或多个和/或本领域中的其它问题。

发明内容

一方面，本公开针对一种铣刨机。铣刨机可包括框架和附接到框架的铣刨鼓。铣刨机还可包括多个地面接合履带，多个地面接合履带构造成支承框架并且沿向前或向后方向推动铣刨机。铣刨机可包括将框架连接到履带的多个致动器。致动器可以构造成调节框架相对于地面表面的高度。每个致动器可包括附接到框架且容纳液压流体的缸。每个致动器还可包括可滑动地设置在缸内的活塞。另外，每个致动器可包括杆，杆具有连接到活塞的第一端且延伸到第二端，第二端连接到多个履带中的履带。铣刨机可包括构造成储存液压流体的储罐和将储罐连接到缸的流体导管。此外，铣刨机可包括控制阀，控制阀配置成选择性地控制流体导管中的液压流体的流速。铣刨机还可包括控制器，控制器配置成基于流速确定框架相对于地面表面的高度。

另一方面，本公开针对一种确定铣刨机的框架相对于地面表面的高度的方法。铣刨机可具有由多个致动器连接到框架的多个履带支承的框架。铣刨机可具有构造成储存液压流体的储罐。每个致动器可以经由流体导管连接到储罐。铣刨机还可以具有设置在流体导管中的控制阀和控制器。该方法可包括通过相对于多个履带中的至少一个履带升高或降低框架来操作铣刨机。该方法还可包括确定流过与多个致动器中的至少一个致动器相关联的控制阀的电流量。该方法可包括使用控制器确定液压流体通过控制阀的流速。另外，该方法可包括使用控制器基于流速确定框架相对于履带的高度。

又一方面，本公开针对一种铣刨机。铣刨机可包括框架。铣刨机还可包括邻近框架的前端设置的左前履带，邻近前端设置且与左前履带间隔开的右前履带，以及邻近框架的后端设置的至少一个后履带。此外，铣刨机可包括连接到框架且设置于前端与后端之间的铣刨鼓。铣刨机还可包括发动机，发动机构造成使铣刨鼓旋转，并且沿向前或向后方向推进左前履带、右前履带和至少一个后履带。铣刨机可包括将框架连接到左前履带、右前履带和至少一个后履带的高度可调节支腿柱。每个支腿柱可包括连接到框架的上部区段，以及相对于上部区段可滑动地移动且连接到左前履带、右前履带和至少一个后履带的一个履带的下部区段。每个支腿柱还可包括高度可调节的液压致动器，高度可调节的液压致动器在一端处连接到框架且在相对端处连接到一个履带。铣刨机可包括构造成储存液压流体的储罐和将储罐连接到液压致动器的流体导管。铣刨机还可包括控制阀，控制阀构造成选择性地控制流体导管中的液压流体在储罐与致动器之间的流速。此外，铣刨机可包括控制器，控制器配置成确定流过控制阀的电流量。控制器还可配置成基于电流量来确定流体导管中的液压流体的流速。此外，控制器可配置成基于所确定的流速来确定框架相对于地面表面的高度。

附图说明

图1是示例性铣刨机的图示；

图2是另一个示例性铣刨机的图示；

图3A是图1和2的铣刨机的示例性支腿柱的局部横截面视图；

图3B是图1和2的铣刨机的另一个示例性支腿柱的局部横截面视图；

图4A是图1和2的铣刨机的示例性液压回路的示意图；

图4B是图1和2的铣刨机的另一个示例性液压回路的示意图；

图5是示出流过控制阀的电流量与图4A和4B的液压回路的示例性公开的控制阀的液压流体的流速之间的各种相关性的示例性图；以及

图6是确定铣刨机的框架相对于地面表面的高度的示例性方法。

具体实施方式

图1和2分别示出了示例性铣刨机10和20。在如图1所示的一个示例性实施例中，铣刨机10可以是冷刨机，其也可以称为冷铣刨机、松土机、型刨机等。铣刨机10可包括框架22，框架可从第一端24延伸到与第一端24相对设置的第二端26。在一些示例性实施例中，第一端24可以是前端，而第二端26可以是框架22的后端。框架22可以具有任何形状(例如，矩形、三角形、正方形等)。

框架22可支承在一个或多个推进装置上。例如，如图1中所示，框架22可以支承在推进装置28、30、32、34上。推进装置28、30、32、34可以配备有电动或液压电动机，其可以向推进装置28、30、32、34给予运动以帮助沿向前或向后方向推进机器10。在图1所示的一个示例性实施例中，推进装置28、30、32、34可以采用履带的形式，其可以包括例如链轮、惰轮和/或可支承连续履带的一个或多个滚轮。然而，设想了铣刨机10的推进装置28、30、32、34可以采取轮的形式(参见图2)。在本公开中，术语履带和轮将可互换使用，并且将包括两个术语中的另一个。

履带28、30可以邻近框架22的第一端24定位，并且履带32、34可以邻近框架22的第二端26定位。履带28可以沿着框架22的宽度方向与履带30间隔开。同样，履带32可以沿着框架22的宽度方向与履带34间隔开。在图1所示的一个示例性实施例中，履带28可以是左前履带，履带30可以是右前履带，履带32可以是左后履带，并且履带34可以是右后履带。推进装置28、30、32、34中的一些或全部也可以是可操纵的，从而允许机器10在地面表面64上的向前运动或向后运动期间向右或向左转动。尽管图1中的铣刨机10已示为包括四个履带28、30、32、34，但设想在一些示例性实施例中，铣刨机10可仅具有一个后履带32或34，其可大体上沿着框架22的宽度居中定位。

框架22可以通过一个或多个支腿柱36、38、40、42连接到履带28、30、32、34。例如，如图1中所示，框架22可以经由支腿柱36连接到左前履带28，并且经由支腿柱38连接到右前履带30。同样，框架22可以经由支腿柱40连接到左后履带32，并且通过支腿柱42连接到右后履带34。支腿柱36、38、40、42中的一个或多个可以是高度可调节的，使得可以通过分别调节支腿柱36、38、40、42中的一个或多个支腿柱的长度来增加或减少框架22相对于履带28、30、32、34中的一个或多个履带的高度。应理解，调节框架22相对于履带28、30、32、34中的一个或多个履带的高度还将调节框架22相对于履带28、30、32、34可支承于其上的地面表面64的高度。

机器10可包括铣刨鼓50，铣刨鼓可在前端24与后端26之间附接到框架22。铣刨鼓50可包括切削工具52(或齿52)，切削工具可构造成切削和撕开道路或地面的预定厚度。铣刨鼓50相对于地面表面64的高度可通过调节一个或多个支腿柱36、38、40、42的高度来调节。当铣刨鼓50旋转时，铣刨鼓50的齿52可以与地面或道路表面接触，由此撕开或切削地面或道路表面。铣刨鼓50可封闭在鼓室54内，其可有助于容纳由齿52从地面或道路表面移除的材料。机器10可包括一个或多个传送器56、58，其可有助于将铣刨鼓50移除的材料运输到邻近车辆，如自卸卡车。

铣刨机10可包括可附接到框架22的发动机60。发动机60可以是任何合适类型的内燃发动机，如汽油、柴油、天然气或混合动力发动机。然而，可以设想，在一些示例性实施例中，发动机60可以由电力驱动。发动机60可构造成将旋转功率输出递送到与推进装置28、30、32、34相关联的一个或多个液压电动机，递送到铣刨鼓50，以及递送到一个或多个传送器56、58。发动机60还可以构造成递送电力以操作与铣刨机10相关联的一个或多个其它部件或配件装置(例如，泵、风扇、电机、发电机、皮带传动装置、传动装置等)。

铣刨机10可包括可附接到框架22的操作者平台62。在一些示例性实施例中，操作者平台62可以呈露天平台的形式，其可以包括或可以不包括顶棚。在其它示例性实施例中，操作者平台62可以呈部分地或完全地封闭的机舱的形式。如图1中所示，操作者平台62可以位于地面表面64上方的高度“H”处。在一些示例性实施例中，高度H可以在地面表面64上方的约2英尺到10英尺之间的范围内。操作者平台62可包括一个或多个控制器66，其可由操作者用于操作和/或控制铣刨机10。控制器66可包括一个或多个输入装置66，其可采用按钮、开关、滑块、操纵杆、滚轮、触摸屏或其它输入/输出或界面装置的形式。铣刨机10可包括位于操作者平台62中的显示器68。显示器68可以配置成显示从铣刨机10的一个或多个传感器获得的信息、数据和/或测量值。显示器68还可配置成显示诊断结果、错误和/或警报。显示器68可以是阴极射线管(CRT)监视器、液晶显示器(LCD)、发光二极管(LED)显示器、触摸屏显示器或任何其它类型的显示器。

铣刨机10还可包括控制器70，控制器可配置成从一个或多个输入装置66和/或与铣刨机10相关联的其它传感器接收输入、数据和/或信号，且控制一个或多个部件(例如，发动机60、铣刨鼓50、推进装置28、30、32、34、传送器56、58等)的操作。控制器70可包括一个或多个处理器、存储器装置72和/或通信装置或与一个或多个处理器、存储器装置和/或通信装置相关联。控制器70可体现单个微处理器或多个微处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路装置(ASIC)等。许多可商购获得的微处理器可配置为执行控制器70的功能。各种其它已知的电路可以与控制器70相关联，包括供电电路、信号调节电路和通信电路等。控制器70还可包括一个或多个内部计时器，一个或多个内部计时器配置成监测控制器70可以从一个或多个传感器接收信号的时间或控制器70可以向铣刨机10的一个或多个部件发出命令信号的时间。

与控制器70相关联的一个或多个存储器装置72可以存储例如数据和/或一个或多个控制例程或指令。一个或多个存储器装置72可体现为非暂时性计算机可读介质，例如，随机存取存储器(RAM)装置、NOR或NAND闪存装置，以及只读存储器(ROM)装置、CD-ROM、硬盘、软盘驱动器、光学介质、固态存储介质等。控制器70可以从一个或多个输入装置66接收一个或多个输入信号，并且可以执行存储在一个或多个存储器装置72中的例程或指令，以生成一个或多个命令信号并将其递送到推进系统28、30、32、34、发动机60、铣刨鼓50、传送器56、58或铣刨机10的其它部件中的一个或多个。

图2示出了铣刨机的另一个示例性实施例。在图2所示的一个示例性实施例中，铣刨机20可以是填土机，其也可以称为土壤稳定器、填土机器、道路填土机等。与铣刨机10一样，铣刨机20可包括框架22，轮形式的推进装置28、30、32(图2中不可见)、34和支腿柱36、38、40、42。在一些示例性实施例中，一个或多个支腿柱36、38、40、42可以是高度可调节的，使得可以通过分别调节一个或多个支腿柱36、38、40、42的长度来增加或减小框架22相对于轮28、30、32、34中的一个或多个轮的高度。如图2中所示，支腿柱36可将框架22连接到左前轮28，支腿柱38可将框架22连接到右前轮30，支腿柱40可将框架22连接到左后轮32(在图2中不可见)，并且支腿柱42可将框架22连接到右后轮34。尽管铣刨机20已在图2中示为包括轮28、30、32、34，但设想铣刨机20可改为包括履带28、30、32、34。轮28、30、32、34中的一个或多个轮可以是可操纵的，从而允许铣刨机20在地面表面64上的向前运动或向后运动期间向右或向左转动。

铣刨机20的铣刨鼓50可以位于第一端24与第二端26之间。在如图2所示的一个示例性实施例中，铣刨机20的铣刨鼓50可以不直接附接到框架22。相反，如图2中所示，铣刨机20的铣刨鼓50可经由臂74附接到框架22。臂74可包括设置在铣刨机20的任一侧上的一对臂(在图2中仅可见其中的一个)。臂74可以可枢转地附接到框架22，并且可以构造成可相对于框架22旋转。一个或多个致动器可连接在框架22与臂74之间，且可构造成相对于框架22移动臂74。因此，不同于铣刨机10，铣刨机20的铣刨鼓50可以相对于框架22移动。然而，可以设想，在其它示例性实施例中，铣刨鼓50可以类似于上述对于机器10所描述的方式直接附接到机器20的框架22。

铣刨机20的铣刨鼓50可包括切削工具52(或齿52)。铣刨鼓50在地面表面上方的高度可以通过使臂74相对于框架22旋转和/或通过调节支腿柱36、38、40、42中的一个或多个支腿柱来调节。当铣刨鼓50旋转时，齿52可以与地面或道路表面接触并且撕开或切削地面或道路表面。铣刨鼓50可封闭在鼓室54内，其可有助于容纳由齿52从地面或道路表面移除的材料。铣刨鼓50的旋转可引起移除的材料从鼓室54的相邻前端76朝向鼓室54的后端78转移。可以将稳定组分如灰、石灰、水泥、水等与去除的材料混合，并且可以将铣刨材料和稳定组分的重构混合物沉积在鼓室54的后端78附近的地面表面64上。

与铣刨机10类似，铣刨机20还可包括发动机60、操作者平台62、一个或多个控制或输入装置66、显示器68和控制器70，其全部可具有类似于上文关于铣刨机10所论述的结构和功能特性。另外，应理解，如在本公开中所使用的，术语前部和后部是相对术语，其可基于铣刨机10或20的行进方向来确定。同样，应理解，如在本公开中使用的，左和右是相对术语，其可基于面向铣刨机10或20的行进方向来确定。

图3A是用于铣刨机10或20的示例性支腿柱36、38、40、42的局部横截面视图。支腿柱36可包括第一(或上部)区段80和第二(或下部)区段82。致动器88可以设置在支腿柱36内或外侧。第一区段80可以附接到框架22。在一个示例性实施例中，第一区段80可以刚性地附接到框架22。第一区段80可以从框架22朝向履带28延伸。在一些示例性实施例中，第一区段80也可以在远离履带28的方向上延伸到框架22中。如图3A中所示，第一区段80的边缘84可具有相对于框架22的高度“H₁”。第二区段82可以附接到履带28，并且可以从履带28朝向框架22延伸。如图3A中所示，第二区段82的边缘86可具有相对于地面表面64的高度“H₂”。高度H₁和H₂可以是固定的，并且可以基于机器10或20的几何尺寸来确定。

在如图3A所示的一个示例性实施例中，第一区段80和第二区段82可以是中空圆柱形管。然而，可以设想，第一区段80和第二区段82可以具有其它非圆柱形形状。第一区段80和第二区段82可构造成相对于彼此可滑动地移动。如图3A的示例性实施例中所示，第二区段82可具有相对于第一区段80较小的横截面，且可接收在第一区段80内。然而，可以设想，在其它示例性实施例中，第一区段80可以具有相对于第二区段82更小的横截面，并且可以接收在第二区段82内。第一区段80和第二区段82可形成可变高度封壳，致动器88可位于可变高度封壳内。然而，还可以设想，致动器88可以位于由第一区段80和第二区段82形成的封壳外部。

致动器88可以将框架22与履带28连接。致动器88可包括缸90、活塞92和杆94。缸90可以从连接到框架22的框架端100延伸到履带端102，履带端可以设置在框架22与履带28之间。活塞92可以可滑动地设置在缸90内，并且可以将缸90分成前端室96和杆端室98。即，活塞92可构造成在缸90内从相邻框架端100滑动到相邻履带端102。前端室96可设置成更接近缸90的框架端100，且杆端室98可设置成更接近缸90的履带端102。杆94可以在一端处连接到活塞92。杆94可以从活塞92延伸穿过缸90的履带端102，并且可以在杆94的相对端处直接或间接连接到履带28。在如图3A所示的一个示例性实施例中，杆94可以连接到轭架162，轭架又可以连接到履带28。在一些示例性实施例中，轭架162可以固定地附接到支腿柱36的第二区段82。在其它示例性实施例中，轭架162可以是履带28的一部分，并且可以可移动地附接到第二区段82。还设想了在一些实施例中，轭架162可以不附接到第二区段82。

致动器88可以是单作用或双作用液压致动器。例如，致动器88的前端室96和杆端室98中的一者或两者可以构造成接收并保持液压流体。前端室96和杆端室98中的一个或两个可以连接到储罐170(参见图4A、4B)，储罐构造成存储液压流体。用液压流体填充前端室96和/或从杆端室98清空液压流体可以使活塞92在从框架端100朝向履带端102的由箭头“A”所示的方向上在缸90内可滑动地移动。活塞在方向A上的移动可导致致动器88的长度增加，从而使第一区段80和第二区段82相对于彼此可滑动地移动，由此增大支腿柱36的高度，且由此还增大框架22相对于履带28的高度或框架22相对于地面表面64的高度。类似地，从前端室96清空液压流体和/或用液压流体填充杆端室98可以使活塞92在从履带端102朝向框架端100的由箭头“B”所示的方向上在缸90内可滑动地移动。活塞在方向B上的移动可以减小致动器88的长度，由此减小支腿柱36的高度，这又可以减小框架22相对于地面表面64的高度。

支腿柱36可包括一个或多个接近传感器(或切换装置)104、106、108、110。如图3A中所示，接近传感器104和106可以附接到支腿柱36的第一区段80。例如，如图3A中所示，接近传感器104可以在相对于框架22的距离“h₁”处附接到第一区段80，并且接近传感器106可以在相对于接近传感器104的距离“h₂”处附接到第一区段80。在一个示例性实施例中，接近传感器104、106可以是可包括可附接到第一区段80的接收器112、114的断束传感器。如图3A的示例性实施例中所示，接收器112可以在相对于框架22的距离h₁处附接到第一区段80，并且接收器114可以在相对于接收器112的距离h₂处附接到第一区段80。接收器112、114可以周向地定位在第一区段80上，使得它们可以从接近传感器104、106接收大体上准直或聚焦的光束(例如，红外、激光或任何其它波长)或其它电磁辐射。

如上文所论述，第二区段82可构造成相对于第一区段80可滑动地移动。当第二区段82的边缘86邻近接近传感器104、106定位时，第二区段82可阻止从接近传感器104、106传输的光束，从而分别防止光束由接收器112、114接收。可以触发接近传感器104、106，并且可以在两个情境中生成信号。在第一情境中，由接近传感器104、106发射的光束可分别由接收器112、114接收。当第二区段82相对于第一区段80移动时，第二区段82的边缘86可以阻止接收器112、114对光束的接收。接近传感器104和106可以在先前分别由接收器112、114接收的光束被阻挡时生成信号。即，当存在从非阻挡光束到阻挡光束的转变时，接近传感器104和106可以生成信号。相反，在第二情境中，第二区段82可以定位成使得从接近传感器104、106发出的光束可以由第二区段82阻挡。当第二区段82相对于第一区段80移动时，迄今受阻挡的光束可解除阻挡，使得接收器112、114可开始分别接收从接近传感器104、106发出的光束。因此，当存在从阻挡光束到未阻挡光束的转变时，接近传感器104、106可以生成信号。在两种情境中，接近传感器104和106可以在其检测邻近相应接近传感器104、106的边缘86的存在时生成信号。

尽管接近传感器104、106已在上文描述为断束传感器，但设想了接近传感器104、106可包括电阻性、电感性、电容性、光学或任何其它类型的接近传感器。例如，如图3A中所示，在一些实施例中，接近传感器104、106可以构造成检测边缘86或位于邻近边缘86的第二区段82上的目标116。目标116可以围绕第二区段82的周边的一部分或全部延伸。在一些示例性实施例中，接近传感器104、106可以构造成基于由邻近接近传感器104或106定位边缘86或目标116引起的电感、电容的变化或任何其它电特性的变化来检测边缘86或目标116。在其它示例性实施例中，接近传感器104、106可包括成像装置，成像装置可以配置成使用图像处理技术检测边缘86或目标116作为邻近接近传感器104、106设置。

在一些示例性实施例中，支腿柱36可以另外或备选地包括接近传感器108、110，其可以附接到第二区段82。例如，如图3A中所示，接近传感器108可以在相对于履带28的距离“h₃”处附接到第二区段82，并且接近传感器110可以在相对于接近传感器108的距离“h₄”处附接到第二区段82。履带28相对于地面表面64的高度H₃可基于机器10或20的几何尺寸而已知。在一些示例性实施例中，接近传感器108、110可以是断束传感器，并且可以分别包括接收器118、120。当接近传感器108、110是断束传感器时，接近传感器108、110可附接到第二区段82的内表面。如图3A中所示，接收器118可以在相对于履带28的距离“h₃”处附接到第二区段82，且接收器120可以在相对于接近传感器108的距离“h₄”处附接到第二区段82。接近传感器108、110和接收器118、120可以具有类似于上文分别关于接近传感器104、106和接收器112、114所论述的结构和功能特性。当致动器88延伸或缩回时，接近传感器104、106和接收器112、114之间的光或电磁束可分别由缸90的履带端102阻挡或解除阻挡。在第二区段82具有大于第一区段80的尺寸的一些示例性实施例中，接近传感器104、106和接收器112、114之间的光或电磁束可分别由上部区段80的边缘84阻挡或解除阻挡。因此，控制器70可以配置成基于由接近传感器108或110发射的光束是被阻挡还是解除阻挡来检测第一区段80的履带端102或边缘84邻近接近传感器108或110定位。在一些示例性实施例中，目标122可以邻近边缘84附接到第一区段80。目标122可以围绕第一区段80的周边的一部分或全部延伸。控制器70可以配置成检测目标122是否邻近接近传感器108或110定位。

尽管接近传感器108、110已在上文描述为断束传感器，但接近传感器108、110可包括电阻性、电感性、电容性、光学或任何其它类型的接近传感器。例如，接近传感器108、110可以配置成基于由邻近接近传感器108、110定位履带端102、边缘84或目标122引起的电阻、电感、电容、光学图像的变化，或任何其它电特性的变化来检测履带端102、边缘84或目标122。

控制器70可以基于已知距离h₁、h₂、h₃、h₄、H₁、H₂和/或H₃来确定框架22相对于地面表面64的高度。例如，控制器70可以基于从接近传感器104、106接收的信号来确定支腿柱36的高度。控制器70可以从接近传感器104接收指示第二区段82的边缘86邻近接近传感器104定位的信号。控制器70可以基于接近传感器104相对于框架22的位置确定第二区段82的边缘86定位在距框架22的距离h₁处。因为边缘86具有相对于地面表面64的已知高度H₂，所以控制器70可以确定框架22相对于地面表面64的高度为约h₁+H₂。控制器70可以以类似方式基于从接近传感器106接收的信号来确定框架22在地面表面64上方的高度。

作为另一实例，控制器70可以从接近传感器108接收指示第一区段80的边缘84邻近接近传感器108定位的信号。控制器70可以基于接近传感器108相对于地面表面64的位置确定第一区段80的边缘84相对于地面表面64定位在高度h₃+H₃处。此外，由于边缘84相对于框架22的高度H₁是基于机器10或20的几何形状已知的，故控制器70可以确定框架22在地面表面64上方的高度为约H₁+h₃+H₃。控制器70可以以类似方式基于从接近传感器110接收的信号来确定框架22在地面表面64上方的高度。因此，当控制器70检测到第二区段82的边缘86或目标116邻近邻近接近传感器104、106定位时，控制器70可能能够精确地确定框架22相对于地面表面64的高度。同样，当控制器70检测到第一区段80的边缘84、目标122或履带端102邻近接近传感器108、110定位时，控制器70可能能够精确地确定框架22相对于地面表面64的高度。在一些示例性实施例中，控制器70还可以配置成使显示器68显示确定的框架22的高度。尽管高度h₃和H₃已相对于图3A中的轭架162的上表面164示出，但设想了在一些示例性实施例中，高度h₃和H₃可改为相对于履带28的上表面166测量。

图3B是用于铣刨机10或20的另一示例性支腿柱36、38、40、42的局部横截面视图。图3B中所示的支腿柱36、38、40、42的许多特征类似于图3A的支腿柱36、38、40、42的特征。在以下本公开中，将仅详细论述在图3B的实施例中不同的支腿柱36、38、40、42的特征。如图3B中所示，支腿柱36可包括接近传感器124、126和目标128。接近传感器124可以定位在缸90上相对于框架22的距离“h₅”处。接近传感器126可以定位在缸90上相对于接近传感器126的距离“h₆”处。接近传感器124、126可以具有类似于上文论述的接近传感器104、106、108、110中的一个或多个的结构和功能特性，并且可以配置成检测例如分别在距离h₅和h₆处定位在第一区段80上的一个或多个接收器130、132的存在。在一些示例性实施例中，接近传感器124、126可以基于电阻、电感、电容或光学图像的变化等检测例如定位在第一区段80上的接收器130、132的位置。在其它示例性实施例中，接近传感器124、126可以基于电阻、电感、电容、光学图像等的变化来检测第二区段82的边缘86或邻近边缘86附接到第二区段82的目标128的存在，如上文关于接近传感器104、106、108、110所论述。目标128可以围绕第二区段82的周边的一部分或全部延伸。接近传感器124、126可以向控制器70发送信号，其可以使控制器70能够确定边缘86和/或目标128可以邻近接近传感器124、126中的一个定位。基于已知距离h₅、h₆，并且基于机器10或20的几何尺寸，控制器70可以在边缘86和/或目标128定位成邻近接近传感器124、126时精确地确定当框架22相对于地面表面64的高度。尽管接近传感器124、126已在图3B中示为附接到缸90，但设想了接近传感器124、126可以另外或备选地附接到杆94。

尽管上文已将目标116、122(图3A)和目标128(图3B)示出和描述为邻近边缘84或86定位，但设想了目标116、122、128可定位在距边缘84或86的任何已知距离处。此外，尽管在图3A和图3B示出了，并且在上文描述了仅接近传感器104、106、108、110、124、126，接收器112、114、118、120、130、132和目标116、122、128，但可设想一个或多个支腿柱36、38、40、42可包括任何数量的接近传感器、接收器和/或目标。还设想了支腿柱36、38、40、42中的一个或多个支腿柱可以包括一些但并非全部的接近传感器104、106、108、110、124、126，接收器112、114、118、120、130、132和/或目标116、122、128，以及相对于框架22、轭架162的上边缘164和/或履带28的上表面166的相关联高度。还设想在一些示例性实施例中，代替附接到支腿柱36或致动器88，接近传感器104、106、108、110、124、126，接收器112、114、118、120、130、132和/或目标116、122、128中的一个或多个可附接到设置在由第一区段80和第二区段82形成的封壳内的其它结构构件(例如，可滑动杆、管等)。还设想了这些可滑动结构构件可以附接到框架22和/或履带28。

还设想在一些示例性实施例中，控制器70可以配置成基于从一个或多个输入装置66接收的输入停止致动器88的移动(例如，提取或缩回)。控制器70可配置成通过停止液压流体流进入或离开前端室96或杆端室98来停止致动器88的移动。举例来说，输入装置66可配置成参考一个或多个接近传感器104、106、108、110、124和/或126的已知位置指定框架22相对于地面表面64的期望高度。控制器70可配置成在接收到指示边缘84、边缘86或履带端102邻近接近传感器104、106、108、110、124或126定位的信号时停止致动器88的移动。例如，接近传感器106可以对应于服务高度(例如，适合执行维护操作的框架22的高度)。当操作者使用输入装置66来指定框架22应升高到服务高度时，控制器70可配置成当其从接近传感器106接收到第二区段82的边缘86邻近接近传感器106定位的信号时停止致动器88的移动。

在一些示例性实施例中，接近传感器104、106、108、110、124、126，接收器112、114、118、120、130、132和/或目标116、122、128中的一个或多个的位置可能不是固定的。相反，接近传感器104、106、108、110、124、126，接收器112、114、118、120、130、132和/或目标116、122、128中的一个或多个可以是可移动的，并且可以配置成相对于框架22或履带28定位在任何期望距离处。例如，在一些实施例中，接近传感器104、106、108、110、124、126，接收器112、114、118、120、130、132和/或目标116、122、128可与伺服电机、齿条和小齿轮布置、线和滑轮布置、或构造成允许接近传感器104、106、108、110、124、126，接收器112、114、118、120、130、132和/或目标116、122、128将相对于框架22或履带28定位在任何期望距离处的其它机械装置相关联。举例来说，操作者可以使用一个或多个输入装置66指定一个或多个接近传感器、接收器或目标的期望距离。控制器70可以从一个或多个输入装置66接收信号，并且可以配置成操作一个或多个伺服电机、齿条和小齿轮布置、线和滑轮布置或其它机械装置，以将一个或多个接近传感器104、106、108、110、124、126，接收器112、114、118、120、130、132和/或目标116、122、128移动到操作者指定的位置。

另外，尽管上述描述涉及支腿柱36和履带28，但分别连接到履带30、32、34的支腿柱38、40、42中的每一个支腿柱可具有与上文关于支腿柱36和履带28所描述的那些结构和功能特性类似的结构和功能特性。因此，例如，支腿柱38、40、42中的每一个可包括任何数目的接近传感器、接收器和/或目标，包括例如接近传感器104、106、108、110、124、126，接收器112、114、118、120、130、132和/或目标116、122、128。还设想了距离h₁、h₂、h₃、h₄、h₅、h₆可以相等或不相等，并且在支腿柱36、38、40和/或42中可以相同或不同。

图4A示出了用于铣刨机10或20的示例性液压回路140的示意图。如图4A中所示，液压回路140可应用于铣刨机10或20，铣刨机可包括两个前履带(例如，左前履带28和右前履带30)和一个后履带32。左前履带28可经由支腿柱36连接到框架22(参见图1)，右前履带可经由支腿柱38连接到框架22(参见图1)，且后履带32可经由支腿柱40连接到框架22(参见图1)。如图4A中所示，后履带32可邻近框架22的第二端26定位且大体上沿着框架22的宽度“W”居中。

左前履带28可经由左前致动器88连接到框架22，右前履带30可经由右前致动器134连接到框架22，且后履带32可经由后致动器136连接到框架22。致动器88、134和136可以分别位于支腿柱36、38和40内或外。左前致动器88可以是单作用或双作用的液压致动器，并且可以具有类似于上文关于图3A和3B所描述的那些结构和功能特性。右前致动器134可以是单作用或双作用的液压致动器，并且可包括缸142、活塞144和杆146。活塞144可以可滑动地设置在缸142中，并且可以将缸142分成前端室148和杆端室150。即是说，活塞144可构造成在缸142内滑动。前端室148和杆端室150中的一个或两个可构造成保持和接收液压流体。缸142可以邻近前端室148连接到框架22。杆146可以在一端处连接到活塞144，并且在相对端处连接到履带30。类似地，后致动器136可以是单作用或双作用的液压致动器，并且可以包括缸152、活塞154和杆156。活塞154可以可滑动地设置在缸152中，并且可以将缸152分成前端室158和杆端室160。即是说，活塞154可构造成在缸152内滑动。前端室158和杆端室160中的一个或两个可构造成保持和接收液压流体。缸152可以邻近前端室158连接到框架22。杆156可以在一端处连接到活塞154，并且在相对端处连接到履带32。

铣刨机10或20还可包括储罐170，其可构造成存储液压流体。前端室96、148、158和/或杆端室98、150、160中的一个或多个可以连接到储罐170，并且可以从储罐170接收液压流体或将液压流体引导到储罐。例如，如图4A中所示，储罐流体导管172可以将储罐170与致动器88的前端室96连接，储罐流体导管174可以将储罐170与致动器134的前端室148连接，且储罐流体导管176可以将储罐170连接到致动器136的前端室158。因此，例如，液压流体可以从储罐170流动到前端室96、148、158中的一个或多个，或反之亦然。铣刨机10或20可包括将致动器88、134和/或136连接到储罐170的额外流体导管、控制阀、泄压阀、泵、过滤器和其它液压部件。例如，设想了杆端室98、150和160也可经由流体导管连接到储罐170，所述流体导管可包括控制储罐170与杆端室98、150和160中的一个或多个之间的液压流体的流速的控制阀。为了简洁和清楚起见，省略了本公开中对这些额外液压部件的论述。

控制阀178可以设置在储罐流体导管172中，并且可以配置成控制储罐170与前端室96之间的液压流体的流速。控制阀180可以设置在储罐流体导管174中，并且可以配置成控制储罐170与前端室148之间的液压流体的流速。控制阀182可以设置在储罐流体导管176中，并且可以配置成控制储罐170与前端室158之间的液压流体的流速。控制阀178、180、182可以是多位置或比例型阀，其具有阀元件，阀元件可移动以分别调节通过储罐流体导管172、174、176的液压流体流。在流动通过位置中，控制阀178、180、182可以允许液压流体分别流动通过储罐流体导管172、174、176，分别基本上不受控制阀178、180、182的限制。相比之下，在流动阻塞位置中，控制阀178、180、182可完全阻挡液压流体流过储罐流体导管172、174、176。控制阀178、180、182的阀元件还可选择性地移动到流动通过位置和流动阻塞位置之间的各种位置，以分别实现储罐流体导管172、174、176中的液压流体的可变流速。

在一个示例性实施例中，控制阀178、180、182中的阀元件可以是螺线管可操作的，以在流动通过位置与流动阻塞位置之间移动。即是说，控制阀178、180、182的阀元件的移动可由螺线管实现，所述螺线管可通过允许电流流过螺线管而通电。控制阀178、180、182的阀元件的移动量可以基于流过其相应螺线管的电流的量。因此，阀元件的位置以及因此通过控制阀178、180、182的液压流体的流速可取决于流过控制阀178、180、182的电流的量。

图5示出了示出一个或多个控制阀178、180、182的流速相对于电流的示例性变化的示意图500。例如，如由线502所示，通过控制阀178、180或182的液压流体的流速可以随着流过控制阀178、180或182的电流的量线性地变化。在其它实施例中，通过控制阀178、180或182的液压流体的流速可以随着流过控制阀178、180或182的电流的量而非线性地变化，例如由线504和506所示。尽管图5中的线502、504、506示出流速随着电流量的增加而增加，但设想了在一些实施例中，通过控制阀178、180或182的液压流体的流速可以随着电流量的增加而减小，或者对于不同的电流范围可具有不同的(例如增加相对于减小)行为。还设想了液压流体的流速随电流量的变化可能不连续，如线502、504、506所示，而是取离散值或分段连续。还设想了电流和流速之间的各种其它数学关系。由线502、504、506表示的数据或将流速与电流相关的其它数据可以存储在与控制器70关联的存储器装置72中。在一些实施例中，流速与电流之间的关系可以是查找表的形式，其可以存储在存储器装置72中。尽管图5示出了液压流体的电流和流速之间的二维关系，但设想了流速可以另外或备选地取决于其它参数，例如温度、泵压力、液压油的特性(例如，密度、粘度等)和/或铣刨机10或20的其它操作参数。可以设想，电流量、液压流体的流速和/或这些其它机器参数之间的关系可以图表、图形、数学函数、算法和/或查找表的形式存储在存储器装置72中。

还设想在一些示例性实施例中，控制阀178、180或182的阀元件的移动可以与流速直接相关。例如，线性或旋转编码器可以构造成确定阀元件相对于例如阀元件的流动阻塞位置的移动量。控制器70可以配置成从编码器接收信号(例如，电流或电压的量)。存储在存储器装置72中的相关性、图形、数学函数、算法、查找表等可以将来自编码器的信号与液压流体的流速相关。控制器70可配置成使用存储在存储器装置72中的信息来确定液压流体通过对应于编码器信号的一个或多个控制阀178、180或182的流速。尽管元件178、180、182已描述为上面的控制阀，但设想了元件178、180、182中的一个或多个可替代地采取单独可控制的泵或其它流体控制装置的形式。无论元件178、180、182是控制阀、泵还是其它流体控制装置，与元件178、180、182相关联的电流、电压、机械移动等可以与通过相应元件178、180、182的液压流体的流速相关联。

返回图4A，控制器70可以从输入装置66接收指示操作者希望升高或降低框架22的速度的信号。例如，输入装置66可以具有对应于框架22可以相对于地面表面64升高或降低的不同速度(或速率)的多个位置。控制器70可构造成确定必须流过对应于输入装置66的位置的控制阀178、180或182中的一个或多个的电流的量。控制器70可以构造成控制与铣刨机10或20相关联的一个或多个电气部件，以确保确定量的电流流过例如一个或多个控制阀178、180或182的螺线管。这继而可以控制一个或多个控制阀178、180或182中的阀元件的移动量，从而分别允许液压流体流入或流出致动器88、134或136的对应流速。还设想在一些示例性实施例中，控制器70可以从与一个或多个控制阀178、180或182相关联的电流或电压传感器接收信号。控制器70可以配置成基于由控制器70从电流或电压传感器接收的信号来确定流过一个或多个控制阀178、180或182的电流的量。控制器70可以配置成基于例如存储在存储器装置72中的将电流量与液压流体的流速相关的信息来确定对应于电流量的液压流体的流速。

液压回路140可包括一个或多个温度传感器184，所述一个或多个温度传感器可以配置成确定储罐170中的液压流体或流过控制阀178、180或182的液压流体的温度。温度传感器184可以设置在储罐170中或一个或多个储罐流体导管172、174、176中。控制器70可以配置成基于温度校正液压流体的流速。例如，在较高温度下，液压流体的粘性可能较低，并且与在较低温度下相比，可具有较低的密度。液压流体的粘度和密度可影响液压流体通过控制阀178、180或182的流速。控制器70可利用将液压流体的温度与其流速相关的相关性、图形、表格、数学关系、算法等，以校正基于流过控制阀178、180或182的电流确定的流速。

控制器70还可配置成基于流速和与流速相关联的时间量分别确定流过一个或多个控制阀178、180或182进入或流出前端室96、148或158的液压流体的量(例如，质量或体积)。控制器70可以采用内部计时器来确定与流速相关联的时间量。例如，控制器70可以监测配置成升高或降低框架22的一个或多个输入装置66。控制器70可以采用计时器来确定操作者可以激活一个或多个输入装置66以相对于地面表面64升高或降低框架22的时间段。控制器70还可以基于确定的流速和与确定的流速相关联的时间来确定进入或离开致动器88、134、136的液压流体的流动量。此外，基于对应缸90、142或152的几何尺寸，控制器70可分别确定活塞92、144和154的杆94、146或156的延伸(即位移或线性移动的量)，且可基于确定的杆94、146或156的延伸进一步确定框架22相对于地面表面64的高度。因此，通过确定流过每个控制阀178、180和182的电流的量，控制器70可以配置成分别确定框架22相对于邻近履带28、30和32的地面表面64的高度。在一些示例性实施例中，控制器70还可以配置成使显示器68显示确定的框架22的高度。

控制器70还可配置成校正基于流过控制阀178、180和182的电流的量确定的高度。例如，考虑操作者使用一个或多个输入装置66来升高框架22相对于地面表面64的高度的情况。控制器70可以从接近传感器104接收指示第二区段82的边缘86邻近接近传感器104设置的信号。控制器70还可以基于流过控制阀178的电流的量确定在此位置中，框架22设置在相对于邻近履带28的地面表面64的高度“H_测量”处。如上文所论述，当第二区段82的边缘86设置成邻近接近传感器104时，控制器70可确定框架22相对于地面表面64的实际高度“H_实际”为“h₁+_H2”。控制器70可以比较测量到的高度和实际高度，并确定高度误差“ΔH＝H_实际-H_测量”。控制器70可以使用高度误差ΔH校正测量高度H_测量。在一些示例性实施例中，控制器70可以配置成每当其从一个或多个接近传感器104、106、108、110、124或126接收信号时确定误差ΔH。备选地，控制器70可以配置成以预定时间间隔或基于经由一个或多个输入装置66从操作者接收的输入来确定误差。

还设想控制器70可配置成基于确定的高度误差ΔH确定液压流体的流速中的误差。控制器70可基于确定流动误差修改将电流量与液压流体的流速相关的图表、图形、数学函数、算法或查找表中的一个或多个。控制器70可以使用流速误差更新将电流量与液压流体的流速相关的图表、图形、数学函数、算法或查找表中的一个或多个。控制器70可以将更新的图表、图形、数学函数、算法或查找表中的一个或多个存储在存储器装置72中。在一些示例性实施例中，控制器70可以执行机器学习算法以确定高度误差或流速误差的变化，并且可以基于机器学习算法更新存储器装置72中的电流量与流速之间的关系。

图4B示出了用于铣刨机10或20的另一示例性液压回路190的示意图。如图4B中所示，液压回路190可以应用于铣刨机10或20，所述铣刨机包括两个前履带(例如，左前履带28和右前履带30)和两个后履带(例如，左后履带32和右后履带34)。图4B中所示的液压回路190的许多特征类似于图4A的液压回路140的特征。在以下公开中，将仅详细论述不同于液压回路140的特征的液压回路190的特征。如上文关于图4A所述，左前履带28可经由支腿柱36连接到框架22(参见图1)，右前履带可经由支腿柱38连接到框架22(参见图1)，且左后履带32可经由支腿柱40连接到框架22(参见图1)。此外，右后履带34可以经由支腿柱42连接到框架22(参见图1)。然而，如图4B中所示，左后履带32可邻近框架22的一侧定位，且右后履带34可邻近框架22的相对侧定位且沿着框架22的宽度W与左后履带32横向间隔开。

左前履带28可经由左前致动器88连接到框架22，右前履带30可经由右前致动器134连接到框架22，左后履带32可经由左后致动器136连接到框架22，且右后履带34可经由右后致动器192连接到框架22。致动器88、134、136和192可以分别位于支腿柱36、38、40、42内或外。左前致动器88、右前致动器134和左后致动器136可具有类似于上文所描述的结构和功能特性。右后致动器192可包括缸194、活塞196和杆198。活塞196可以可滑动地设置在缸194内，并且可以将缸194分成前端室200和杆端室202。即是说，活塞196可构造成在缸194内滑动。前端室200和杆端室202中的一个或两个可构造成保持和接收液压流体。缸194可以邻近前端室200连接到框架22。杆198可以在一端处连接到活塞196，并且在相对端处连接到履带34。

还如图4B中所示，左后致动器136和右后致动器192可以彼此连接以形成全浮动轴。例如，左后致动器136的前端室158可以经由前端流体导管204连接到右后致动器192的前端室200。类似地，左后致动器136的杆端室160可以经由杆端流体导管206连接到右后致动器192的杆端室202。储罐流体导管176可以将储罐170连接到前端流体导管204。因此，液压流体可以从储罐170流动到左后致动器136和右后致动器192的两个前端室158和200。控制阀182可以设置在储罐流体导管176中。尽管图4B示出了经由前端流体导管204和杆端流体导管206连接的左后致动器136和右后致动器192，但设想了在一些示例性实施例中，左后致动器136和右后致动器192可以不彼此连接。在此配置中，左后致动器136和右后致动器192的前端室158和200可分别经由单独的流体导管单独地连接到储罐170。这些流体导管中的每一个可包括其自身的控制阀，其结构和功能特性可类似于控制阀178、180、182的结构和功能特性。

下文将更详细地描述确定铣刨机10或20的框架22的高度的方法。

工业适用性

本公开的控制器70和液压回路140、190可用于铣刨机10或20上以确定铣刨机10或20的框架22相对于地面表面64的高度。具体而言，可以基于在铣刨机10或20的一个或多个控制阀178、180、182中流动的电流的量来确定框架22的高度。也可使用来自一个或多个接近传感器104、106、108、110、124、126的信号校正确定的高度。

图6示出了使用液压回路140或190确定铣刨机10或20的框架22相对于地面表面64的高度的示例性方法600。出于图示的目的，提供了方法600的步骤的顺序和布置。如从本公开将认识到的，可以通过例如添加、组合、移除和/或重新排列方法600的步骤来对方法600进行修改。方法600可以由控制器70执行。尽管下文参考前致动器88描述方法600，但方法600及其如下文所述且如图6中所示的步骤同样适用于前致动器134和后致动器136、192。

方法600可包括相对于地面表面64升高或降低框架22的步骤(步骤602)。操作者可以执行这样的操作，例如，在开始铣刨操作之前将框架升高到用于执行维护操作的维修高度或将框架22定位在相对于地面表面的特定高度和倾斜处。控制器70可以从一个或多个输入装置66接收指示操作者希望升高或降低铣刨机10或20的框架22的信号。控制器70可以使与铣刨机10或20相关联的一个或多个泵将液压流体经由一个或多个储罐流体导管172、174、176从储罐170泵入到或泵出前端室96、148、158和/或200中的一个或多个中，以增大或减小邻近履带28、30、32和/或34中的一个或多个履带的框架22的高度。举例来说，控制器70可控制铣刨机10或20的一个或多个电气部件以允许电流流过一个或多个控制阀178、180、182，由此将其相应的阀元件从流动阻塞位置移动。这继而可以允许液压流体经由储罐流体导管172、174、176流动。当框架22升高或降低时，控制器70可接收指示例如如下的信号：第一区段80的边缘84或目标128是否邻近接近传感器108或110之一定位；边缘86或目标116是否邻近接近传感器104或106之一定位；或边缘86、履带端102或目标128是否邻近接近传感器124或126之一定位。如上文所论述，基于这些信号以及铣刨机10和20的已知几何尺寸，控制器可以确定框架22相对于地面表面64的初始高度“H_初始”。

方法600可包括确定流过控制阀178的电流的量的步骤(步骤604)。控制器70可以两种方式中的一种方式确定电流的量。在一些实施例中，控制器70可以控制机器10或20的一个或多个电气部件，以确保预定量的电流流过控制阀178。例如，操作者平台62可包括输入装置66(例如，按钮、开关、操纵杆、触摸屏等)，其可具有与框架22可以升高或降低的不同速率相关联的多个位置。控制器70可以确定对应于输入装置66的位置的电流的量。控制器可以控制与铣刨机10或20相关联的一个或多个电气部件，以引起确定量的电流流过控制阀178，由此将其阀元件从流动阻塞位置移动，并且允许液压流体流入或流出致动器88的前端室96。在其它示例性实施例中，控制器70可以从与控制阀178相关联的电流传感器接收信号，并且可以配置成基于所接收的信号确定流过控制阀178的电流的量。

方法600可包括确定与流过控制阀178的电流的量相关联的时间段的步骤(步骤606)。控制器70可确定确定电流流过控制阀178的时间段。控制器70可以使用与控制器70相关联的计时器来这样做。在一些示例性实施例中，控制器70可以连续地监测在一段时间内流过控制阀178的电流。控制器70可以将电流随时间的变化存储在存储器装置72中。

方法600可包括确定液压流体通过控制阀178的流速的步骤(步骤608)。控制器70可以使用将流过控制阀178的电流与通过控制阀178的液压流体的流速相关的数据来确定通过控制阀178的流速。例如，控制器70可以采用存储在存储器装置72中的表示图形、图表、数学函数、算法、查找表等的数据来确定对应于确定电流的流速。在一些实施例中，控制器70还可以基于电流与流速之间的关系并且基于存储在存储器装置72中的电流随时间的变化来确定流速随时间的变化。

方法600可包括确定框架22相对于地面64的高度的步骤(步骤610)。控制器70可以基于例如在步骤604和606中确定的流速和时间段来确定进入或离开前端室96的液压流体的流动量。在一些示例性实施例中，控制器70可以采用积分、求和或其它数学操作来基于例如步骤608中确定的流速与时间的变化来确定液压流体的流动量。

控制器70可以基于确定的流动量来确定杆94(或致动器88)的延伸(或缩回)。例如，基于已知的缸90和活塞92的几何尺寸，控制器70可以确定缸90或活塞92的横截面面积“A”。控制器70接着可通过将液压流体流的确定量除以横截面面积A来确定杆94(或致动器88)的延伸(或缩回)“ΔL”。设想控制器70可执行其它数学操作或采用其它算法来确定杆94的延伸(或缩回)ΔL。在一个示例性实施例中，控制器70可以基于初始高度H_初始和杆94的延伸(或缩回)ΔL来确定框架22相对于地面表面64的测量高度H_测量。控制器70还可配置成引起显示器68显示框架22的确定高度H_测量。

方法600可包括确定高度误差的步骤(步骤612)。控制器70可以配置成当控制器70从接近传感器104、106、108、110、124或126中的一个或多个接收信号时确定高度误差。如上文所论述，当控制器70从接近传感器104、106、108、110、124或126中的一个或多个接收信号时，控制器70可以配置成基于机器10或20的已知几何尺寸和接近传感器104、106、108、110、124或126相对于框架22或地面表面64的已知位置来确定实际高度H_实际。举例来说，当边缘86或目标116可以邻近接近传感器106定位时，控制器70可以从接近传感器106接收信号。基于例如相对于框架22在距离h₁+h₂处的接近传感器106的位置以及相对于地面表面64在距离H₂处的边缘86的位置(参见图3A)，控制器70可以将实际高度H_实际确定为等于两个距离的总和，即h₁+h₂+H₂。控制器70接着可将高度误差ΔH确定为实际高度H_实际与测量高度H_测量之间的差。

在一些示例性实施例中，控制器70可以使用计时器来监测触发成对接近传感器的时间以确定高度误差。例如，当致动器88延伸时，控制器70可以在时间“t₁”从接近传感器104接收指示第二区段82的边缘86邻近接近传感器104定位的信号。控制器70还可以在时间“t₂”时从接近传感器106接收指示第二区段82的边缘86邻近接近传感器106定位的信号。控制器70可以通过在从t₁到t₂的时间段内确定流过控制阀178的电流来确定在时间t₁和t₂之间的时间段内杆94的延伸ΔL。控制器70可以使用存储在存储器装置72中的将电流量与流速相关的数据，以确定与确定的电流量相关联的流速。控制器70还可基于所确定的流速和时间t₁与t₂之间的时间段来确定在时间段t₁与t₂之间流入前端室96的液压流体的量。控制器可将杆94的延伸ΔL与接近传感器104和106之间的已知距离h₂进行比较以确定高度误差ΔH。例如，控制器70可将高度误差确定为h₂–ΔL。

方法600可包括校正框架22的高度的步骤(步骤614)。控制器70可以使用例如在步骤612中确定的高度误差ΔH来校正例如在步骤610中确定的框架22的测量高度H_测量。例如，控制器70可以通过将高度误差ΔH添加到测量高度H_测量来校正高度。控制器70还可以将高度误差ΔH的值存储在存储器装置72中，并且可以使用高度误差ΔH的存储值校正随后测量的高度。控制器70还可以配置成使得显示器68显示校正的高度。控制器70可以在其从一个或多个接近传感器104、106、108、110、124或126接收信号时重复高度误差ΔH的确定。备选地，控制器70可以周期性地或基于从操作者接收的输入来确定高度误差ΔH。

将对于本领域技术人员显而易见的是，可以对所公开的铣刨机进行各种修改和变型。考虑到所公开的铣刨机的说明书和实践，其它实施例对于本领域技术人员将是显而易见的。说明书和实例仅旨在认作是示例性的，其中真实范围由以下权利要求书和其等同物指出。

Claims

1.一种铣刨机，包括：

框架；

铣刨鼓，所述铣刨鼓附接到所述框架；

多个地面接合履带，所述多个地面接合履带构造成支承所述框架并且将所述铣刨机沿向前或向后方向推进；

多个致动器，所述多个致动器将所述框架连接到所述履带，所述致动器配置成调节所述框架相对于地面表面的高度，所述致动器中的每一个致动器包括：

缸，所述缸附接到所述框架并且容纳液压流体；

活塞，所述活塞可滑动地设置在所述缸内；以及

杆，所述杆具有连接到所述活塞的第一端，并且延伸到第二端，所述第二端连接到所述多个地面接合履带中的履带；

储罐，所述储罐构造成存储所述液压流体；

流体导管，所述流体导管将所述储罐连接到所述缸；

控制阀，所述控制阀配置成选择性地控制所述流体导管中的所述液压流体的流速；以及

控制器，所述控制器配置成基于所述流速确定所述框架相对于所述地面表面的高度。

2.根据权利要求1所述的铣刨机，其中所述控制器配置成通过以下操作确定所述框架的所述高度：

确定流过所述控制阀的电流量；以及

基于所述电流量确定所述流速。

3.根据权利要求2所述的铣刨机，其中所述控制器配置成通过以下操作确定所述框架的所述高度：

确定与所述流速相关联的时间段；

基于所述流速和所述时间段确定通过所述控制阀的液压流体的流动量；以及

确定所确定的流动量所引起的所述杆的延伸。

4.根据权利要求3所述的铣刨机，进一步包括定位在距所述框架或所述履带的预定距离处的接近传感器。

5.根据权利要求4所述的铣刨机，其中所述控制器进一步配置成：

从所述接近传感器接收信号；

基于所接收到的信号确定所述杆的延伸中的误差；以及

基于所述误差校正所述高度。

6.根据权利要求2所述的铣刨机，进一步包括配置成存储将所述电流量与所述流速相关的数据的存储器，其中所述控制器配置成基于所述数据确定所述流速。

7.根据权利要求2所述的铣刨机，进一步包括温度传感器，所述温度传感器配置成确定所述液压流体的温度，其中所述控制器配置成基于所述温度调节所述流速。

8.根据权利要求1所述的铣刨机，进一步包括将所述框架连接到所述履带的多个支腿柱，所述支腿柱中的每一个支腿柱包括：

连接到所述框架的第一区段；

连接到所述履带中的一个履带的第二区段，所述第一区段和所述第二区段相对于彼此可滑动地移动；以及

所述多个致动器中的致动器。

9.根据权利要求8所述的铣刨机，进一步包括定位在所述第一区段上距所述框架的预定距离处的接近传感器，其中

所述接近传感器配置成在检测到所述第二区段的边缘时生成信号，并且

所述控制器进一步配置成：

从所述接近传感器接收所述信号；

基于所接收到的信号确定所述杆的延伸中的误差；以及

基于所述误差校正所述高度。

10.根据权利要求9所述的铣刨机，其中

所述接近传感器是第一接近传感器，并且所述信号是第一信号，

所述预定距离是第一预定距离，

所述铣刨机进一步包括附接到所述第一区段的第二接近传感器，所述第二接近传感器与所述第一接近传感器间隔开第二距离，并且

所述第二接近传感器配置成在检测到所述第二区段的所述边缘时生成第二信号。

11.根据权利要求10所述的铣刨机，其中所述控制器进一步配置成：

在第一时间从所述第一接近传感器接收所述第一信号，

在第二时间从所述第二接近传感器接收所述第二信号，

确定所述杆在所述第一时间与所述第二时间之间的时间段内的延伸；以及

基于所述杆的确定延伸和所述第二距离确定所述误差。

12.根据权利要求1所述的铣刨机，其中所述控制阀是螺线管控制阀。

13.一种铣刨机，包括：

框架；

左前履带，所述左前履带邻近所述框架的前端设置；

右前履带，所述右前履带邻近所述前端设置并且与所述左前履带间隔开；

至少一个后履带，所述至少一个后履带邻近所述框架的后端设置；

铣刨鼓，所述铣刨鼓连接到所述框架并且设置在所述前端与所述后端之间；

发动机，所述发动机构造成旋转所述铣刨鼓，并且沿向前或向后方向推进所述左前履带、所述右前履带和所述至少一个后履带；

高度可调节支腿柱，所述高度可调节支腿柱将所述框架连接到所述左前履带、所述右前履带和所述至少一个后履带，所述支腿柱中的每一个支腿柱包括：

上部区段，所述上部区段连接到所述框架；

下部区段，所述下部区段相对于所述上部区段可滑动地移动并且连接到所述左前履带、所述右前履带和所述至少一个后履带中的一个履带；以及

高度可调节致动器，所述高度可调节致动器在一端处连接到所述框架并且在相对端处连接到所述一个履带；

储罐，所述储罐构造成存储液压流体；

流体导管，所述流体导管将所述储罐连接到所述致动器；

控制阀，所述控制阀配置成选择性地控制在所述储罐与所述致动器之间的所述流体导管中的所述液压流体的流速；以及

控制器，所述控制器配置成：

确定流过所述控制阀的电流量；

基于所述电流量确定所述流体导管中的所述液压流体的流速；以及

基于所确定的流速确定所述框架相对于地面表面的高度。

14.根据权利要求13所述的铣刨机，进一步包括：

第一接近传感器，所述第一接近传感器定位在所述上部区段上距所述框架的第一高度处；

第二接近传感器，所述第二接近传感器定位在所述上部区段上距所述第一接近传感器的第二高度处，其中所述第一接近传感器和所述第二接近传感器中的每一个接近传感器配置成当所述下部区段的边缘邻近所述第一接近传感器和所述第二接近传感器中的相应一个接近传感器设置时生成信号。

15.根据权利要求14所述的铣刨机，其中所述控制器进一步配置成：

从所述第一接近传感器和所述第二接近传感器接收信号；

确定接收所述信号之间经过的时间；

基于所述流速和所述经过的时间确定所述流体导管中的所述液压流体的流动量；以及

基于所述流动量确定所述致动器的所述高度的变化。