CN113246966B - 一种泊车控制方法、装置及电子设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种泊车控制方法，装置及电子设备，该方法包括：响应于车辆泊车指令，确定目标车辆的目标泊车方式，目标泊车方式包括前轮及后轮同时参与转向的第一泊车方式或前轮参与转向的第二泊车方式，在目标泊车方式为第一泊车方式的情况下，若第一泊车方式失效，切换到第二泊车方式，最后以目标泊车方式控制目标车辆停泊于目标车位。因此，在确定目标车辆的目标泊车方式为第一泊车方式，且第一泊车方式失效时，目标车辆并不会退出自动泊车功能，而是切换到第二泊车方式继续进行自动泊车功能，提高了自动泊车功能的容错率，目标车辆能成功的完成泊车以停泊于目标车位。

Description

一种泊车控制方法、装置及电子设备

技术领域

本申请涉及汽车技术领域，尤其涉及一种泊车控制方法，装置及电子设备。

背景技术

随着汽车电控化，汽车的后轮转向技术逐渐成为主流配置，与此同时自动泊车功能的实现方式也带来了变化，基于前轮转向及后轮转向的自动泊车功能除了对前轮转向进行控制，还可以对后轮转向进行控制，从而完成汽车的自动泊车功能。当汽车后轮参与泊车时，若后轮的转向功能发生故障，汽车会退出自动泊车功能，自动泊车功能的容错率低，容易导致泊车失败的问题。

发明内容

本申请实施例的目的是提供一种泊车控制方法，以解决自动泊车功能的容错率低，容易导致泊车失败的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种泊车控制方法，所述方法包括：

响应于车辆泊车指令，以预定规则确定目标车辆的目标泊车方式，所述目标泊车方式包括前轮及后轮同时参与转向的第一泊车方式或前轮参与转向的第二泊车方式；

在所述目标泊车方式为所述第一泊车方式的情况下，若所述第一泊车方式失效，切换到所述第二泊车方式；

以所述目标泊车方式控制所述目标车辆停泊于目标车位。

第二方面，本申请实施例提供了一种泊车控制装置，所述装置包括：

确定模块，用于响应于车辆泊车指令，以预定规则确定目标车辆的目标泊车方式，所述目标泊车方式包括前轮及后轮同时参与转向的第一泊车方式或前轮参与转向的第二泊车方式；

切换模块，用于在所述目标泊车方式为所述第一泊车方式的情况下，若所述第一泊车方式失效，切换到所述第二泊车方式；

控制模块，用于以所述目标泊车方式控制所述目标车辆停泊于目标车位。

第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如第一方面所述的泊车控制方法的步骤。

第四方面，本申请实施例提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如第一方面所述的泊车控制方法的步骤。

通过本申请实施例提供的技术方案，响应于车辆泊车指令，确定目标车辆的目标泊车方式，目标泊车方式包括前轮及后轮同时参与转向的第一泊车方式或前轮参与转向的第二泊车方式，在目标泊车方式为第一泊车方式的情况下，若第一泊车方式失效，切换到第二泊车方式，最后以目标泊车方式控制目标车辆停泊于目标车位。因此，在确定目标车辆的目标泊车方式为第一泊车方式，且第一泊车方式失效时，目标车辆并不会退出自动泊车功能，而是切换到第二泊车方式继续进行自动泊车功能，提高了自动泊车功能的容错率，目标车辆能成功的完成泊车以停泊于目标车位。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本申请实施例提供的一种泊车控制方法的一种流程示意图；

图2A为本申请实施例提供的一种泊车控制方法的一种流程示意图；

图2B为本申请实施例提供的一种目标车辆和目标车位的位置关系示意图；

图3为本申请实施例提供的一种泊车控制方法的一种流程示意图；

图4为本申请实施例提供的一种泊车控制装置的模块组成示意图；

图5为实现本申请实施例的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

基于前轮转向及后轮转向的自动泊车功能除了对前轮转向进行控制，还可以对后轮转向进行控制，从而完成汽车的自动泊车功能。通过对前轮转向、后轮转向、制动器以及变速器的控制实现自动泊车功能。当后轮的转向功能发生故障时，汽车会退出自动泊车功能，此时汽车停止自动泊车，导致泊车失败，自动泊车功能的容错率低。

为了解决上述技术问题，本申请实施例提供了一种泊车控制方法。下面结合附图，通过具体的实施例及其应用场景对本申请实施例提供的泊车控制方法进行详细地说明。

如图1所示，本申请实施例提供一种泊车控制方法，该方法的执行主体可以为车载服务器，其中，该车载服务器可以是独立的服务器，也可以是由多个车载服务器组成的服务器集群，而且，该车载服务器可以是能够进行泊车控制的服务器，如某泊车控制的服务器等。该方法具体可以包括以下步骤：

S101：响应于车辆泊车指令，以预定规则确定目标车辆的目标泊车方式，目标泊车方式包括前轮及后轮同时参与转向的第一泊车方式或前轮参与转向的第二泊车方式。

具体来讲，目标车辆为待控制的进行泊车的车辆，在用户开启自动泊车功能后，向车载服务器发出车辆泊车指令，以预定规则确定目标车辆的目标泊车方式包括但不限于：以优先级的方式确定目标泊车方式、以目标车辆和目标车位之间的位置关系确定目标泊车方式、以用户选择的泊车方式作为目标泊车方式等。

其中，以优先级的方式确定目标泊车方式可以是预先设定第一泊车方式和第二泊车方式的优先级。如设置第一泊车方式的优先级高于第二泊车方式的优先级，在接收到车辆泊车指令之后，确定优先级较高的第一泊车方式为目标泊车方式。或者，设置第二泊车方式的优先级高于第一泊车方式优先级，在接收到车辆泊车指令后，确定优先级高的第二泊车方式为目标泊车方式。

以目标车辆和目标车位之间的位置关系确定目标泊车方式可以是：根据目标车辆和目标车位的位置关系确定出目标车辆的目标转弯半径，基于该目标转弯半径的值的大小与目标车辆的转弯半径阈值之间的相对大小确定目标泊车方式。

以用户选择的泊车方式作为目标泊车方式可以是：用户开启自动泊车功能后，可以从为用户提供的泊车方式选项中，由用户自行选取第一泊车方式或第二泊车方式里的一种作为目标泊车方式。如，用户开启自动泊车功能后，在车载中控屏上显示当前目标车辆的第一泊车方式和第二泊车方式，用户可以点击第一泊车方式，以对应的目标泊车指令发送至车载服务器，响应于该目标泊车指令，确定第一泊车方式为目标泊车方式。或者用户可以点击第二泊车方式，以对应的目标泊车指令发送至车载服务器，响应于该目标泊车指令，确定第二泊车方式为目标泊车方式。

进一步，前轮参与转向的泊车方式指的是仅通过控制前轮实现目标车辆的自动泊车功能，前轮及后轮同时参与转向的泊车方式指的是分别控制前轮和后轮，通过前轮和后轮的互相配合实现目标车辆的自动泊车功能。

S102：在目标泊车方式为第一泊车方式的情况下，若第一泊车方式失效，切换到第二泊车方式。

S103：以目标泊车方式控制目标车辆停泊于目标车位。

具体来讲，当确定出目标泊车方式为第一泊车方式时，以第一泊车方式控制目标车辆自动泊车。在第一泊车方式中后轮转向出现故障导致第一泊车方式失效时，目标车辆并不会退出自动泊车功能，而是切换到第二泊车方式并将第二泊车方式确定为新的目标泊车方式，通过控制前轮转向使得目标车辆停泊于目标车位，完成自动泊车功能。

通过本申请实施例提供的泊车控制方法，响应于车辆泊车指令，确定目标车辆的目标泊车方式，目标泊车方式包括前轮及后轮同时参与转向的第一泊车方式或前轮参与转向的第二泊车方式，在目标泊车方式为第一泊车方式的情况下，若第一泊车方式失效，切换到第二泊车方式，最后以目标泊车方式控制目标车辆停泊于目标车位。因此，在确定目标车辆的目标泊车方式为第一泊车方式，且第一泊车方式失效时，目标车辆并不会退出自动泊车功能，而是切换到第二泊车方式继续进行自动泊车功能，提高了自动泊车功能的容错率，目标车辆能成功的完成泊车以停泊于目标车位。

示例性的，如图2A所示的，步骤S101的实施方式多种多样，作为步骤S101的一种可选的实施方式，具体包括以下步骤：

S1010：确定目标车辆与目标车位的位置关系。

具体来讲，在接收到用户发出的车辆泊车指令后，开始通过雷达、摄像头等对汽车周围的环境进行探测及摄像，寻找并获取目标车位的图像信息，确定图像信息中目标车位的边线及顶点，通过边线和顶点确定目标车辆与目标车位的位置关系。

S1011：根据位置关系，确定目标车辆的目标泊车方式。

具体来讲，作为步骤S1011的一种可选的实施方式，具体包括以下步骤：

根据位置关系，计算目标车辆的目标转弯半径。在目标转弯半径小于前轮转向的转弯半径阈值的情况下，确定目标泊车方式为第一泊车方式。在目标转弯半径不小于前轮转向的转弯半径阈值的情况下，确定目标泊车方式为第二泊车方式。其中，转弯半径阈值可以为目标车辆的最小转弯半径。

示例性的，以目标车辆为小轿车为例，如图2B所示的，小轿车驶入停车场内，其需要停泊的目标车位为车位20，小轿车需要左转弯以停泊于目标车位20。对于小轿车而言，其具有前轮目标转角和后轮目标转角，前轮目标转角可以为预定的车辆的前轮转向电机的旋转角度，后轮目标转角可以为预定的车辆的后轮转向电机的旋转角度。对于前轮目标转角和后轮目标转角可以基于前、后轮转向的车辆运动模型利用目标车辆与目标车位的位置关系以及规划目标车辆驶入目标车位的规划路线进行确定。

其中，右前轮的转角记为β。L1表示的是目标车辆的车辆轮距，L2表示的是目标车辆的车辆轴距，R2表示的是目标车辆的右前轮的转弯半径。其中，可以将右前轮的转弯半径R2作为目标转弯半径，将右前轮的转角记为目标转角。值得注意的是，也可以以左前轮的转角记为目标转角，本申请实施例在此并不作限定。

其中，在右前轮的目标转角确定之后，可以基于以下公式计算目标转弯半径：

转弯半径阈值指的是方向盘转到极限位置时，右前轮轨迹圆半径或左前轮轨迹圆半径为转弯半径的最小值，该转弯半径阈值可以根据实际情况确定。如对于小轿车而言，转弯半径阈值可以取为6.00米。

通过本申请实施例提供的泊车控制方法，通过目标车辆和目标车位之间的位置关系，确定目标车辆的目标泊车方式，如此，目标泊车方式是基于目标车辆和目标车位的位置关系确定的，目标车辆能更高效的停泊于目标车位，用户体验感高。

示例性的，如图3所示的，步骤S103的实施方式多种多样，在步骤S102确定目标泊车方式为第一泊车方式，若第一泊车方式失效，切换到第二泊车方式，此时第二泊车方式作为目标泊车方式，作为步骤S103的一种可选的实施方式，具体包括以下步骤：

S1030：若第一泊车方式失效，判断后轮转向的转角位置是否由当前位置返回至目标位置。若是，则进入S1031，若否，则进入S1032。

具体来讲，在第一泊车方式失效后，后轮转向的转角位置如果能由失效时刻的位置返回至后轮的零位，则进入S1031，其中，零位指的是后轮回转于后轮的原始位置(后轮的轮胎对准目标车辆的正前方)。

S1031：基于目标位置计算前轮的第一目标转角。

具体的，在后轮回归零位的状态下，通过前轮转向的车辆运动模型由目标车辆停泊于目标车位的规划路线计算前轮的第一目标转角，该第一目标转角可以为前轮转向电机的旋转角度。

S1033：以第二泊车方式，基于第一目标转角控制目标车辆停泊于目标车位。

在一种可能的实现方式中，S1033包括：在第一目标转角超出第一阈值的情况下，控制目标车辆以第一速度停泊于目标车位。在第一目标转角未超出第一阈值的情况下，控制目标车辆以第二速度停泊于目标车位。

具体来讲，以第一阈值为基准，在第一目标转角超出第一阈值时，由目标车辆的前轮实现目标车辆的转向，在目标车辆的前轮实现目标车辆的转向的过程中，右前轮、左前轮、左后轮以及右后轮以第一速度停泊于目标车位，其中，可以设置右后轮的第一速度大于右前轮的第一速度，右前轮的第一速度大于左前轮的第一速度，左前轮的第一速度大于左后轮的第一速度。

进一步，在第一目标转角未超出第一阈值时，由目标车辆的前轮实现目标车辆的转向，在目标车辆的前轮实现目标车辆的转向的过程中，右前轮、左前轮、左后轮以及右后轮以第二速度停泊于目标车位，其中，可以设置右后轮的第二速度大于右前轮的第二速度，右前轮的第二速度大于左前轮的第二速度，左前轮的第二速度大于左后轮的第二速度。如此，以第一阈值为基准，以不同的速度控制目标车辆可以更为精准及更快速的控制目标车辆停泊于目标车位。其中，第一阈值、第一速度和第二速度可以根据实际情况设定，本申请实施例在此并不作限定。

S1032：基于当前位置计算前轮的第二目标转角。

具体来讲，在第一泊车方式失效后，后轮转向的转角位置不能由失效时刻的位置返回至后轮的零位，此时通过前轮转向的车辆运动模型由目标车辆停泊于目标车位的规划路线计算前轮的转角，然后由后轮当前位置至后轮零位的角度对前轮的转角进行补偿得到第二目标转角。如通过前轮转向的车辆运动模型由目标车辆停泊于目标车位的规划路线计算出前轮的转角之后，再与后轮当前位置至后轮零位的角度相减，得到第二目标转角。

S1034：以第二泊车方式，基于第二目标转角控制目标车辆停泊于目标车位。

具体来讲，在一种可能实现的方式中，S1034包括：在第二目标转角超出第二阈值的情况下，控制目标车辆以第三速度停泊于目标车位。在第二目标转角未超出第二阈值的情况下，控制目标车辆以第四速度停泊于目标车位。

具体来讲，以第二阈值为基准，在第二目标转角超出第二阈值时，由目标车辆的前轮实现目标车辆的转向，在目标车辆的前轮实现目标车辆的转向的过程中，右前轮、左前轮、左后轮以及右后轮以第三速度停泊于目标车位，其中，可以设置右后轮的第三速度大于右前轮的第三速度，右前轮的第三速度大于左前轮的第三速度，左前轮的第三速度大于左后轮的第三速度。

进一步，在第二目标转角未超出第二阈值时，由目标车辆的前轮实现目标车辆的转向，在目标车辆的前轮实现目标车辆的转向的过程中，右前轮、左前轮、左后轮以及右后轮以第四速度停泊于目标车位，其中，可以设置右后轮的第四速度大于右前轮的第四速度，右前轮的第四速度大于左前轮的第四速度，左前轮的第四速度大于左后轮的第四速度。如此，以第二阈值为基准，以不同的速度控制目标车辆可以更为精准及更快速的控制目标车辆停泊于目标车位。其中，第二阈值、第三速度和第四速度可以根据实际情况设定，本申请实施例在此并不作限定。

进一步，在目标泊车方式为第一泊车方式且第一泊车方式正常的情况下，步骤S103包括计算前轮的第三目标转角和后轮的第四目标转角。根据第三目标转角和第四目标转角控制目标车辆停泊于目标车位。

具体的，可以通过基于前、后轮转向的车辆运动模型分别计算前轮的第三目标转角和后轮的第四目标转角。第三目标转角可以为车辆的前轮转向电机的旋转角度，第四目标转角可以为车辆的后轮转向电机的旋转角度。

进一步，在目标泊车方式为第二泊车方式的情况下，步骤S103包括计算前轮的第五目标转角，根据第五目标转角控制目标车辆停泊于目标车位。

具体的，可以通过基于前轮转向的车辆运动模型计算前轮的第五目标转角。第五目标转角可以为车辆的前轮转向电机的旋转角度。

通过本申请实施例提供的泊车控制方法，响应于车辆泊车指令，确定目标车辆的目标泊车方式，目标泊车方式包括前轮及后轮同时参与转向的第一泊车方式或前轮参与转向的第二泊车方式，在目标泊车方式为第一泊车方式的情况下，若第一泊车方式失效，切换到第二泊车方式，最后以目标泊车方式控制目标车辆停泊于目标车位。因此，在确定目标车辆的目标泊车方式为第一泊车方式，且第一泊车方式失效时，目标车辆并不会退出自动泊车功能，而是切换到第二泊车方式继续进行自动泊车功能，提高了自动泊车功能的容错率，目标车辆能成功的完成泊车以停泊于目标车位。

对应上述实施例提供的泊车控制方法，基于相同的技术构思，本申请实施例还提供了一种泊车控制装置，图4为本申请实施例提供的泊车控制装置的模块组成示意图，该泊车控制装置用于执行图1至图3描述的泊车控制方法，如图4所示，该泊车控制装置包括：确定模块401，切换模块402，控制模块403。

确定模块401，用于响应于车辆泊车指令，以预定规则确定目标车辆的目标泊车方式，目标泊车方式包括前轮及后轮同时参与转向的第一泊车方式或前轮参与转向的第二泊车方式。

切换模块402，用于在目标泊车方式为第一泊车方式的情况下，若第一泊车方式失效，切换到第二泊车方式。

控制模块403，用于利用目标泊车方式控制目标车辆停泊于目标车位。

通过本申请实施例公开的一种泊车控制装置，响应于车辆泊车指令，确定目标车辆的目标泊车方式，目标泊车方式包括前轮及后轮同时参与转向的第一泊车方式或前轮参与转向的第二泊车方式，在目标泊车方式为第一泊车方式的情况下，若第一泊车方式失效，切换到第二泊车方式，最后以目标泊车方式控制目标车辆停泊于目标车位。因此，在确定目标车辆的目标泊车方式为第一泊车方式，且第一泊车方式失效时，目标车辆并不会退出自动泊车功能，而是切换到第二泊车方式继续进行自动泊车功能，提高了自动泊车功能的容错率，目标车辆能成功的完成泊车以停泊于目标车位。

可选的，确定模块401包括：

第一确定单元，用于确定目标车辆与目标车位的位置关系。第二确定单元，用于根据位置关系，确定目标车辆的目标泊车方式。

可选的，第一确定单元包括：计算子单元，第一确定子单元和第二确定子单元。

计算子单元，用于根据位置关系，计算目标车辆的目标转弯半径；

第一确定子单元，用于在目标转弯半径小于前轮转向的转弯半径阈值的情况下，确定目标泊车方式为第一泊车方式；

第二确定子单元，用于在目标转弯半径不小于前轮转向的转弯半径阈值的情况下，确定目标泊车方式为第二泊车方式。

可选的，控制模块403包括：判断单元，第一计算单元，第二计算单元，第一控制单元，第二控制单元。

判断单元，用于若第一泊车方式失效，判断后轮转向的转角位置是否由当前位置返回至目标位置，若是，则进入第一计算单元，若否，则进入第二计算单元。

第一计算单元，用于基于目标位置计算前轮的第一目标转角。

第一控制单元，用于以第二泊车方式，基于第一目标转角控制目标车辆停泊于目标车位。

第二计算单元，用于基于当前位置计算前轮的第二目标转角。

第二控制单元，用于以第二泊车方式，基于第二目标转角控制目标车辆停泊于目标车位。

可选的，第一控制单元包括：第一控制子单元，用于在所述第一目标转角超出第一阈值的情况下，控制所述目标车辆以第一速度停泊于所述目标车位。

第二控制子单元，用于在所述第一目标转角未超出所述第一阈值的情况下，控制所述目标车辆以第二速度停泊于所述目标车位。

可选的，第二控制单元包括：第一控制子单元，用于在所述第二目标转角超出第二阈值的情况下，控制所述目标车辆以第三速度停泊于所述目标车位。第二控制子单元，用于在所述第二目标转角未超出所述第二阈值的情况下，控制所述目标车辆以第四速度停泊于所述目标车位。

可选的，控制模块403包括：第三计算单元。

第三计算单元，用于计算前轮的第三目标转角和后轮的第四目标转角；

根据第三目标转角和第四目标转角控制目标车辆停泊于目标车位。

可选的，控制模块403包括：第四计算单元，第三控制单元。

第四计算单元，用于计算前轮的第五目标转角；

第三控制单元，用于根据第五目标转角控制目标车辆停泊于目标车位。

本申请实施例提供的泊车控制装置能够实现上述泊车控制方法对应的实施例中的各个过程，为避免重复，这里不再赘述。

需要说明的是，本申请实施例提供的泊车控制装置与本申请实施例提供的泊车控制方法基于同一发明构思，因此该实施例的具体实施可以参见前述泊车控制方法的实施，重复之处不再赘述。

对应上述实施例提供的泊车控制方法，基于相同的技术构思，本申请实施例还提供了一种电子设备，该电子设备用于执行上述的泊车控制方法，图5为实现本发明各个实施例的一种电子设备的结构示意图，如图5所示。电子设备可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上的处理器501和存储器502，存储器502中可以存储有一个或一个以上存储应用程序或数据。

其中，存储器502可以是短暂存储或持久存储。存储在存储器502的应用程序可以包括一个或一个以上模块(图示未示出)，每个模块可以包括对电子设备中的一系列计算机可执行指令。更进一步地，处理器501可以设置为与存储器502通信，在电子设备上执行存储器502中的一系列计算机可执行指令。电子设备还可以包括一个或一个以上电源503，一个或一个以上有线或无线网络接口504，一个或一个以上输入输出接口505，一个或一个以上键盘506。

具体在本实施例中，电子设备包括有处理器、通信接口、存储器和通信总线；其中，处理器、通信接口以及存储器通过总线完成相互间的通信；存储器，用于存放计算机程序；处理器，用于执行存储器上所存放的程序，实现以下方法步骤：

响应于车辆泊车指令，以预定规则确定目标车辆的目标泊车方式，目标泊车方式包括前轮及后轮同时参与转向的第一泊车方式或前轮参与转向的第二泊车方式；

在目标泊车方式为第一泊车方式的情况下，若第一泊车方式失效，切换到第二泊车方式；

利用目标泊车方式控制目标车辆停泊于目标车位。

本申请实施例提供的一种泊车控制方法，响应于车辆泊车指令，确定目标车辆的目标泊车方式，目标泊车方式包括前轮及后轮同时参与转向的第一泊车方式或前轮参与转向的第二泊车方式，在目标泊车方式为第一泊车方式的情况下，若第一泊车方式失效，切换到第二泊车方式，最后以目标泊车方式控制目标车辆停泊于目标车位。因此，在确定目标车辆的目标泊车方式为第一泊车方式，且第一泊车方式失效时，目标车辆并不会退出自动泊车功能，而是切换到第二泊车方式继续进行自动泊车功能，提高了自动泊车功能的容错率，目标车辆能成功的完成泊车以停泊于目标车位。

可选的，处理器还用于确定目标车辆与目标车位的位置关系；

根据位置关系，确定目标车辆的目标泊车方式。

可选的，处理器还用于根据位置关系，计算目标车辆的目标转弯半径；

在目标转弯半径小于前轮转向的转弯半径阈值的情况下，确定目标泊车方式为第一泊车方式；

在目标转弯半径不小于前轮转向的转弯半径阈值的情况下，确定目标泊车方式为第二泊车方式。

可选的，处理器还用于若第一泊车方式失效，判断后轮转向的转角位置是否由当前位置返回至目标位置；

若是，基于目标位置计算前轮的第一目标转角；

以第二泊车方式，基于第一目标转角控制目标车辆停泊于目标车位；

若否，基于当前位置计算前轮的第二目标转角；

以第二泊车方式，基于第二目标转角控制目标车辆停泊于目标车位。

可选的，处理器还用于在所述第一目标转角超出第一阈值的情况下，控制所述目标车辆以第一速度停泊于所述目标车位；

在所述第一目标转角未超出所述第一阈值的情况下，控制所述目标车辆以第二速度停泊于所述目标车位。

可选的，处理器还用于在所述第二目标转角超出第二阈值的情况下，控制所述目标车辆以第三速度停泊于所述目标车位；

在所述第二目标转角未超出所述第二阈值的情况下，控制所述目标车辆以第四速度停泊于所述目标车位。

可选的，处理器还用于计算前轮的第三目标转角和后轮的第四目标转角；

根据第三目标转角和第四目标转角控制目标车辆停泊于目标车位。

可选的，处理器还用于计算前轮的第五目标转角；

根据第五目标转角控制目标车辆停泊于目标车位。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，存储介质内存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下方法步骤：

响应于车辆泊车指令，以预定规则确定目标车辆的目标泊车方式，目标泊车方式包括前轮及后轮同时参与转向的第一泊车方式或前轮参与转向的第二泊车方式；

在目标泊车方式为第一泊车方式的情况下，若第一泊车方式失效，切换到第二泊车方式；

利用目标泊车方式控制目标车辆停泊于目标车位。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (9)

1.一种泊车控制方法，其特征在于，所述方法包括：

响应于车辆泊车指令，以预定规则确定目标车辆的目标泊车方式，所述目标泊车方式包括前轮及后轮同时参与转向的第一泊车方式或前轮参与转向的第二泊车方式；

在所述目标泊车方式为所述第一泊车方式的情况下，若所述第一泊车方式失效，切换到所述第二泊车方式；

以所述目标泊车方式控制所述目标车辆停泊于目标车位；

以所述目标泊车方式控制所述目标车辆停泊于所述目标车位包括：

若所述第一泊车方式失效，判断后轮转向的转角位置是否由当前位置返回至目标位置；

若是，基于所述目标位置计算前轮的第一目标转角；

以所述第二泊车方式，基于所述第一目标转角控制所述目标车辆停泊于所述目标车位；

所述基于所述第一目标转角控制所述目标车辆停泊于所述目标车位包括：

在所述第一目标转角超出第一阈值的情况下，控制所述目标车辆以第一速度停泊于所述目标车位；

在所述第一目标转角未超出所述第一阈值的情况下，控制所述目标车辆以第二速度停泊于所述目标车位。

2.根据权利要求1所述的泊车控制方法，其特征在于，所述以预定规则确定所述目标车辆的目标泊车方式包括：

确定所述目标车辆与所述目标车位的位置关系；

根据所述位置关系，确定所述目标车辆的目标泊车方式。

3.根据权利要求2所述的泊车控制方法，其特征在于，所述根据所述位置关系，确定所述目标车辆的目标泊车方式包括：

根据所述位置关系，计算所述目标车辆的目标转弯半径；

在所述目标转弯半径小于前轮转向的转弯半径阈值的情况下，确定所述目标泊车方式为第一泊车方式；

在所述目标转弯半径不小于前轮转向的转弯半径阈值的情况下，确定所述目标泊车方式为第二泊车方式。

4.根据权利要求1-3任意一项所述的泊车控制方法，其特征在于，在所述目标泊车方式为所述第一泊车方式的情况下，若所述第一泊车方式失效，切换到所述第二泊车方式，以所述目标泊车方式控制所述目标车辆停泊于所述目标车位包括：

若所述第一泊车方式失效，判断后轮转向的转角位置是否由当前位置返回至目标位置；

若否，基于所述当前位置计算前轮的第二目标转角；

以所述第二泊车方式，基于所述第二目标转角控制所述目标车辆停泊于所述目标车位。

5.根据权利要求4所述的泊车控制方法，其特征在于，所述基于所述第二目标转角控制所述目标车辆停泊于所述目标车位包括：

在所述第二目标转角超出第二阈值的情况下，控制所述目标车辆以第三速度停泊于所述目标车位；

在所述第二目标转角未超出所述第二阈值的情况下，控制所述目标车辆以第四速度停泊于所述目标车位。

6.根据权利要求1-3任意一项所述的泊车控制方法，其特征在于，在所述目标泊车方式为所述第一泊车方式且所述第一泊车方式正常的情况下，以所述目标泊车方式控制所述目标车辆停泊于所述目标车位包括：

计算前轮的第三目标转角和后轮的第四目标转角；

根据所述第三目标转角和所述第四目标转角控制目标车辆停泊于所述目标车位。

7.根据权利要求1-3任意一项所述的泊车控制方法，其特征在于，在所述目标泊车方式为所述第二泊车方式的情况下，以所述目标泊车方式控制所述目标车辆停泊于所述目标车位包括：

计算前轮的第五目标转角；

根据所述第五目标转角控制目标车辆停泊于所述目标车位。

8.一种电子设备，其特征在于，包括处理器，存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的泊车控制方法的步骤。

9.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的泊车控制方法的步骤。

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