CN116424325A

CN116424325A - 路口右转向场景下的驾驶辅助方法及驾驶辅助系统

Info

Publication number: CN116424325A
Application number: CN202310424565.1A
Authority: CN
Inventors: 伍泉旭
Original assignee: Chongqing Changan Automobile Co Ltd
Current assignee: Chongqing Changan Automobile Co Ltd
Priority date: 2023-04-19
Filing date: 2023-04-19
Publication date: 2023-07-14

Abstract

本申请公开了一种路口右转向场景下的驾驶辅助方法及驾驶辅助系统。该驾驶辅助方法包括：获取环境信息，环境信息包括车道线信息、交通灯信息和目标物体信息；对车道线信息进行融合处理，确定车辆的当前车道；在车辆的当前车道为右转车道的情况下，根据交通灯信息确定通行信号；在通行信号为允许通行信号的情况下，根据目标物体信息判断车辆的危险区域内是否存在危险目标；在车辆的危险区域内存在危险目标的情况下，控制车辆刹车。本申请基于车道线信息、交通灯信息和目标物体信息控制车辆，能够提高车辆在路口右转向场景下的安全性。

Description

路口右转向场景下的驾驶辅助方法及驾驶辅助系统

技术领域

本申请涉及驾驶辅助技术领域，具体涉及一种路口右转向场景下的驾驶辅助方法及驾驶辅助系统。

背景技术

随着汽车企业的蓬勃发展以及计算机技术和通信技术的不断突破和创新，智能驾驶技术得到了各大汽车厂商和相关企业的青睐，不同场景下的驾驶辅助功能也逐渐应用在了智能驾驶车辆上。目前，现有技术对红绿灯路口的驾驶辅助策略已提出了不少的解决方案，例如，利用车与车之间的交互和传感器的目标识别来保证车辆安全地通过红绿灯路口。但是，右转车道的车道环境相对于直行车道和左转车道来说更为复杂，而现有技术尚未充分考虑路口右转向场景下的交通规则，易导致车辆在路口右转向场景下的安全性降低。因此，现有技术所采用的驾驶辅助策略存在车辆在路口右转向场景下的安全性较低的问题。

发明内容

本申请实施例的目的是提供一种路口右转向场景下的驾驶辅助方法及驾驶辅助系统，用以解决现有技术中驾驶辅助策略存在的车辆在路口右转向场景下的安全性较低的问题。

为了实现上述目的，本申请第一方面提供一种路口右转向场景下的驾驶辅助方法，应用于路口右转向场景下的驾驶辅助系统，该驾驶辅助方法包括：

获取环境信息，环境信息包括车道线信息、交通灯信息和目标物体信息；

对车道线信息进行融合处理，确定车辆的当前车道；

在车辆的当前车道为右转车道的情况下，根据交通灯信息确定通行信号；

在通行信号为允许通行信号的情况下，根据目标物体信息判断车辆的危险区域内是否存在危险目标；

在车辆的危险区域内存在危险目标的情况下，控制车辆刹车。

在本申请实施例中，该驾驶辅助方法还包括：

在车辆的危险区域内不存在危险目标的情况下，根据车辆的速度及弯道半径确定对应的减速度，以控制车辆减速。

在本申请实施例中，根据车辆的速度及弯道半径确定对应的减速度包括：

获取减速度表；

基于减速度表，根据车辆的速度及弯道半径确定对应的减速度。

在本申请实施例中，对车道线信息进行融合处理，确定车辆的当前车道，包括：

对车道线信息进行融合处理，以判断车辆的当前车道的右侧是否存在车道线；

在判定车辆的当前车道的右侧不存在车道线的情况下，确定车辆的当前车道为右转车道；

在判定车辆的当前车道的右侧存在车道线的情况下，确定车辆的当前车道为左转车道或直行车道。

在本申请实施例中，根据交通灯信息确定通行信号包括：

根据交通灯信息判断交通灯的右侧灯的颜色是否为绿色；

在右侧灯的颜色为绿色的情况下，确定通行信号为允许通行信号；

在右侧灯的颜色不为绿色的情况下，判断右侧灯的形状是否为圆形；

在右侧灯的形状为圆形的情况下，确定通行信号为允许通行信号。

在本申请实施例中，该驾驶辅助方法还包括：

在交通灯的右侧灯的形状不为圆形的情况下，控制车辆刹车。

在本申请实施例中，根据交通灯信息确定通行信号之前还包括：

判断车辆的前方是否有车；

在车辆的前方有车的情况下，控制车辆进入跟车模式；

在车辆的前方没有车的情况下，根据交通灯信息确定通行信号。

在本申请实施例中，该驾驶辅助方法还包括：

判断危险目标是否离开车辆的危险区域；

在危险目标离开车辆的危险区域的情况下，控制车辆重新起步。

本申请第二方面提供一种路口右转向场景下的驾驶辅助系统，包括：

存储器，被配置成存储指令；以及

处理器，被配置成从存储器调用指令以及在执行指令时能够实现上述的路口右转向场景下的驾驶辅助方法。

本申请第三方面提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行上述的路口右转向场景下的驾驶辅助方法。

通过上述技术方案，获取环境信息，环境信息包括车道线信息、交通灯信息和目标物体信息。再对车道线信息进行融合处理，确定车辆的当前车道。在车辆的当前车道为右转车道的情况下，根据交通灯信息确定通行信号。在通行信号为允许通行信号的情况下，根据目标物体信息判断车辆的危险区域内是否存在危险目标。最后在车辆的危险区域内存在危险目标的情况下，控制车辆刹车。本申请基于车道线信息、交通灯信息和目标物体信息控制车辆，能够提高车辆在路口右转向场景下的安全性。

本申请实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本申请实施例，但并不构成对本申请实施例的限制。在附图中：

图1示意性示出了根据本申请一实施例的一种路口右转向场景下的驾驶辅助系统的结构图；

图2示意性示出了根据本申请实施例的一种路口右转向场景下的驾驶辅助方法的流程图；

图3示意性示出了根据本申请一具体实施例的一种路口右转向场景下的驾驶辅助方法的流程图；

图4示意性示出了根据本申请另一实施例的一种路口右转向场景下的驾驶辅助系统的结构图。

其中，110-感知模块；111-摄像头；112-激光雷达；113-毫米波雷达；120-融合处理模块；121-目标物体融合单元；122-车道线融合单元；123-交通灯融合单元；130-执行模块。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本申请实施例，并不用于限制本申请实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明，若本申请实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本申请实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本申请要求的保护范围之内。

图1示意性示出了根据本申请实施例的一种路口右转向场景下的驾驶辅助系统的结构图。如图1所示，在本申请一实施例中，驾驶辅助系统包括感知模块110、融合处理模块120和执行模块130。感知模块110可以采集环境信息以及车辆的自车状态信息。融合处理模块120包括目标物体融合单元121、车道线融合单元122和交通灯融合单元123，可以分别对环境信息进行融合处理。执行模块130可以根据融合处理后的信息进行决策。感知模块110包括但不限于摄像头111、激光雷达112和毫米波雷达113。摄像头111包括前视摄像头(图中未示出)、周视摄像头(图中未示出)和环视摄像头(图中未示出)。因此，通过前视摄像头和周视摄像头，驾驶辅助系统可以获取车道线信息。通过前视摄像头，驾驶辅助系统可以获取交通灯信息。目标物体信息包括目标车辆信息和目标行人信息。目标车辆信息包括目标车辆的速度、加速度、位置和航向角等信息。目标行人信息包括目标行人的速度和位置等信息。通过前视摄像头和激光雷达，驾驶辅助系统可以获取车辆前方的目标车辆信息，通过周视摄像头、环视摄像头和毫米波雷达，驾驶辅助系统可以获取车辆的左侧的目标车辆信息。通过摄像头111、激光雷达112和毫米波雷达113，驾驶辅助系统可以获取目标行人信息。

图2示意性示出了根据本申请实施例的一种路口右转向场景下的驾驶辅助方法的流程图。如图2所示，本申请实施例提供一种路口右转向场景下的驾驶辅助方法的流程图，应用于路口右转向场景下的驾驶辅助系统，该驾驶辅助方法包括：

步骤201、获取环境信息，环境信息包括车道线信息、交通灯信息和目标物体信息；

步骤202、对车道线信息进行融合处理，确定车辆的当前车道；

步骤203、在车辆的当前车道为右转车道的情况下，根据交通灯信息确定通行信号；

步骤204、在通行信号为允许通行信号的情况下，根据目标物体信息判断车辆的危险区域内是否存在危险目标；

步骤205、在车辆的危险区域内存在危险目标的情况下，控制车辆刹车。

在本申请实施例中，驾驶辅助系统可以通过感知模块获取环境信息，环境信息包括车道线信息、交通灯信息和目标物体信息。在获取到车道线信息、交通灯信息和目标物体信息后，驾驶辅助系统可以先判断路口是否存在交通灯，若存在，则进一步判断交通灯是否正常运行。若不存在交通灯或者交通灯没有正常运行，那么驾驶辅助系统直接执行判断车辆的危险区域内是否存在危险目标的步骤。在路口存在交通灯且交通灯正常运行的情况下，驾驶辅助系统可以对车道线信息进行融合处理，确定车辆的当前车道，即融合多种车道线信息判断当前车道的右侧是否存在车道线，从而确定车辆的当前车道。在车辆的当前车道为右转车道的情况下，驾驶辅助系统可以对交通灯信息进行融合处理以确定交通灯的右侧灯的颜色。在右侧灯的颜色为绿色的情况下，确定通行信号为允许通行信号。在右侧灯的颜色不为绿色时，可以进一步地确定右侧灯的形状是否为圆形。在右侧灯的形状为圆形的情况下，确定通行信号为允许通行信号。在右侧灯的形状不为圆形的情况下，驾驶辅助系统可以控制车辆刹车。

在通行信号为允许通行信号的情况下，若车辆的识别范围内存在其它车辆或行人，那么驾驶辅助系统可以将其它车辆确定为目标车辆或者将行人确定为目标行人。识别范围是感知模块可以采集数据的范围。这样，驾驶辅助系统可以获取目标物体信息，即获取目标车辆或目标行人的运动信息。在对目标物体信息进行感知融合处理后，驾驶辅助系统可以根据车辆的速度以及目标物体信息预测目标车辆或目标行人是否会进入车辆的危险区域。若目标车辆或目标行人可能会进入车辆的危险区域，驾驶辅助系统可以确定车辆的危险区域内存在危险目标，需要控制车辆刹车。危险区域可以根据实际情况进行调整。危险目标可以为危险车辆目标，也可以为危险行人目标。危险车辆目标是位于车辆左侧的危险区域内的车辆。

在本申请实施例中，该驾驶辅助方法还可以包括：

具体地，为保证车辆在路口进行右转向时的行驶安全，在车辆的危险区域内不存在危险目标的情况下，驾驶辅助系统可以根据车辆的速度及弯道半径确定对应的减速度，以控制车辆减速。

在本申请实施例中，根据车辆的速度及弯道半径确定对应的减速度可以包括：

获取减速度表；

具体地，驾驶辅助系统可以获取减速度表，并基于减速度表，根据车辆的速度及弯道半径确定对应的减速度。表1示意性示出了根据本申请一具体实施例的一种减速度表。如表1所示，基于减速度表，根据车辆的速度及弯道半径确定对应的减速度。这样，驾驶辅助系统可以更为精确地控制车辆减速，以保证车辆在路口进行右转向时的行驶安全。

表1

在本申请实施例中，步骤202、对车道线信息进行融合处理，确定车辆的当前车道，可以包括：

具体地，通过对车道线信息进行感知融合处理，驾驶辅助系统可以确定车辆的当前车道，也就是判断车辆的当前车道的右侧是否存在车道线，从而确定车辆的当前车道。若车辆的当前车道的右侧不存在车道线，那么可以确定车辆的当前车道为右转车道。若车辆的当前车道的右侧存在车道线，那么可以确定车辆的当前车道为左转车道或直行车道，此时，驾驶辅助系统不继续工作。此外，也可以根据高精地图来确定车辆的当前车道。这样，驾驶辅助系统可以确定车辆的当前车道，从而确定是否需要继续工作。

在本申请实施例中，根据交通灯信息确定通行信号之前还可以包括：

判断车辆的前方是否有车；

在车辆的前方有车的情况下，控制车辆进入跟车模式；

具体地，通过前视摄像头和激光雷达，驾驶辅助系统可以判断车辆的前方是否存在目标车辆。在车辆的前方存在其它车辆的情况下，驾驶辅助系统可以控制车辆进入跟车模式。跟车模式是指基于前方的目标车辆的速度、加速度、位置和航向角等信息跟随前方的目标车辆。在进入跟车模式后，驾驶辅助系统可以根据目标物体信息判断车辆的危险区域内是否存在危险目标，在车辆的危险区域内存在危险目标的情况下，控制车辆退出跟车模式以及控制车辆刹车。在车辆的前方没有车的情况下，驾驶辅助系统再执行根据交通灯信息确定通行信号这一步骤。这样，可以降低车辆与前方的目标车辆发生碰撞的概率。

在本申请实施例中，根据交通灯信息确定通行信号可以包括：

根据交通灯信息判断交通灯的右侧灯的颜色是否为绿色；

具体地，通过前视摄像头，驾驶辅助系统可以获取交通灯信息。在获取到交通灯信息的情况下，驾驶辅助系统可以基于感知处理来判断交通灯的右侧灯的颜色是否为绿色。若右侧灯的颜色为绿色，那么可以确定通行信号为允许通行信号。在右侧灯的颜色不为绿色的情况下，可以进一步判断右侧灯的形状是否为圆形。在右侧灯的形状为圆形的情况下，确定通行信号为允许通行信号。在交通灯的右侧灯的形状不为圆形的情况下，确定通行信号为不允许通行信号，此时驾驶辅助系统可以控制车辆刹车。这样，基于现有的交通规则设置，驾驶辅助系统可以确定通行信号。

在本申请实施例中，该驾驶辅助方法还可以包括：

具体地，在右侧灯的颜色不为绿色的情况下，可以通过视觉识别算法进一步判断右侧灯的形状是否为圆形。在右侧灯的形状为圆形的情况下，确定通行信号为允许通行信号。在交通灯的右侧灯的形状不为圆形的情况下，确定通行信号为不允许通行信号，此时驾驶辅助系统可以控制车辆刹车。这样，可以减小车辆违反交通规则的概率，保证车辆的行驶安全。

在本申请实施例中，该驾驶辅助方法还可以包括：

判断危险目标是否离开车辆的危险区域；

具体地，驾驶辅助系统可以通过感知模块判断危险目标是否离开车辆的危险区域，即识别车辆的危险区域内是否还存在危险目标。若危险目标离开车辆的危险区域，驾驶辅助系统可以控制车辆重新起步。

图3示意性示出了根据本申请一具体实施例的一种路口右转向场景下的驾驶辅助方法的流程图。如图3所示，在本申请一具体实施例中，路口右转向场景下的驾驶辅助方法可以包括：

S301、获取环境信息并进行融合处理；

S302、判断是否存在交通灯。若有，则进入S303，若无，则进入S310；

S303、判断交通灯是否正常运作。若是，则进入S304，若否，则进入S310；

S304、判断车辆是否在右转车道。若是，则进入S305，若否，则进入S306；

S305、判断车辆前方是否有车。若是，则进入S307，若否，则进入S308；

S306、退出驾驶辅助系统；

S307、控制车辆进入跟车模式；

S308、判断交通灯是否为绿灯。若是，则进入S310，若否，则进入S309；

S309、判断交通灯的右侧灯是否为圆形灯。若是，则进入S310，若否，则进入S311；

S310、判断人行道上是否有行人。若是，则进入S312，若否，则进入S313；

S311、控制车辆刹车；

S312、控制车辆刹车；

S313、判断通过路口时车辆左侧是否存在车辆。若是，则进入S314，若否，则进入S315；

S314、控制车辆刹车；

S315、通过路口。

具体地，驾驶辅助系统可以获取环境信息并进行融合处理，再根据融合处理后的信息进行后续的决策。首先，驾驶辅助系统可以判断是否存在交通灯。若存在，则判断交通灯是否正常运作，若不存在，那么判断人行道上是否有行人。随后，在交通灯正常运作的情况下，驾驶辅助系统可以判断车辆是否在右转车道，若是，那么判断车辆前方是否有车，若否，则退出驾驶辅助系统。在交通灯没有正常运作的情况下，则直接判断人行道上是否有行人。在车辆前方有车的情况下，控制车辆进入跟车模式，在车辆前方没有车的情况下，判断交通灯是否为绿灯。若交通灯为绿灯，则判断人行道上是否有行人，若交通灯不为绿灯，则需要判断交通灯的右侧灯是否为圆形灯。在交通灯的右侧灯为圆形灯时，判断人行道上是否有行人，在交通灯的右侧灯不为圆形灯时，控制车辆刹车。若人行道上没有行人，那么可以进一步判断通过路口时车辆左侧是否存在车辆，在不存在车辆时，车辆可通过路口。若人行道上有行人或者车辆左侧存在车辆，则控制车辆刹车。车辆刹车后，在满足起步条件时可以控制车辆重新起步。

图4示意性示出了根据本申请另一实施例的一种路口右转向场景下的驾驶辅助系统的结构图。如图4所示，本申请另一实施例提供一种路口右转向场景下的驾驶辅助系统，可以包括：

存储器410，被配置成存储指令；以及

处理器420，被配置成从存储器410调用指令以及在执行指令时能够实现上述的路口右转向场景下的驾驶辅助方法。

具体地，在本申请实施例中，处理器420可以被配置成：

对车道线信息进行融合处理，确定车辆的当前车道；

进一步地，处理器420还可以被配置成：

获取减速度表；

进一步地，处理器420还可以被配置成：

根据交通灯信息判断交通灯的右侧灯的颜色是否为绿色；

进一步地，处理器420还可以被配置成：

判断车辆的前方是否有车；

在车辆的前方有车的情况下，控制车辆进入跟车模式；

进一步地，处理器420还可以被配置成：

判断危险目标是否离开车辆的危险区域；

本申请实施例还提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行上述的一种路口右转向场景下的驾驶辅助方法。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims

1.一种路口右转向场景下的驾驶辅助方法，其特征在于，应用于路口右转向场景下的驾驶辅助系统，所述驾驶辅助方法包括：

获取环境信息，所述环境信息包括车道线信息、交通灯信息和目标物体信息；

对所述车道线信息进行融合处理，确定车辆的当前车道；

在所述车辆的当前车道为右转车道的情况下，根据所述交通灯信息确定通行信号；

在所述通行信号为允许通行信号的情况下，根据目标物体信息判断所述车辆的危险区域内是否存在危险目标；

在所述车辆的危险区域内存在危险目标的情况下，控制所述车辆刹车。

2.根据权利要求1所述的路口右转向场景下的驾驶辅助方法，其特征在于，所述驾驶辅助方法还包括：

在所述车辆的危险区域内不存在危险目标的情况下，根据所述车辆的速度及弯道半径确定对应的减速度，以控制所述车辆减速。

3.根据权利要求2所述的路口右转向场景下的驾驶辅助方法，其特征在于，所述根据所述车辆的速度及弯道半径确定对应的减速度包括：

获取减速度表；

基于所述减速度表，根据所述车辆的速度及弯道半径确定对应的减速度。

4.根据权利要求1所述的路口右转向场景下的驾驶辅助方法，其特征在于，所述对所述车道线信息进行融合处理，确定车辆的当前车道，包括：

对所述车道线信息进行融合处理，以判断所述车辆的当前车道的右侧是否存在车道线；

在判定所述车辆的当前车道的右侧不存在车道线的情况下，确定所述车辆的当前车道为右转车道；

在判定所述车辆的当前车道的右侧存在车道线的情况下，确定所述车辆的当前车道为左转车道或直行车道。

5.根据权利要求1所述的路口右转向场景下的驾驶辅助方法，其特征在于，所述根据所述交通灯信息确定通行信号包括：

根据所述交通灯信息判断交通灯的右侧灯的颜色是否为绿色；

在所述右侧灯的颜色为绿色的情况下，确定所述通行信号为所述允许通行信号；

在所述右侧灯的颜色不为绿色的情况下，判断所述右侧灯的形状是否为圆形；

在所述右侧灯的形状为圆形的情况下，确定所述通行信号为所述允许通行信号。

6.根据权利要求5所述的路口右转向场景下的驾驶辅助方法，其特征在于，所述驾驶辅助方法还包括：

在所述交通灯的右侧灯的形状不为圆形的情况下，控制所述车辆刹车。

7.根据权利要求1所述的路口右转向场景下的驾驶辅助方法，其特征在于，根据所述交通灯信息确定通行信号之前还包括：

判断所述车辆的前方是否有车；

在所述车辆的前方有车的情况下，控制所述车辆进入跟车模式；

在所述车辆的前方没有车的情况下，根据所述交通灯信息确定通行信号。

8.根据权利要求1所述的路口右转向场景下的驾驶辅助方法，其特征在于，所述驾驶辅助方法还包括：

判断所述危险目标是否离开所述车辆的危险区域；

在所述危险目标离开所述车辆的危险区域的情况下，控制所述车辆重新起步。

9.一种路口右转向场景下的驾驶辅助系统，其特征在于，包括：

存储器，被配置成存储指令；以及

处理器，被配置成从所述存储器调用所述指令以及在执行所述指令时能够实现根据权利要求1至8中任一项所述的路口右转向场景下的驾驶辅助方法。

10.一种机器可读存储介质，其特征在于，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行根据权利要求1至8中任一项所述的路口右转向场景下的驾驶辅助方法。