CN114194285B - 一种无人智能洗地机的转向控制方法及系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种无人智能洗地机的转向控制方法，无人智能洗地机上安装了舵轮，与舵轮连接的编码器，舵轮的轴向与编码器的轴向满足预设的第一位置关系，包括：接收转向请求，转向请求包括舵轮转动的目标角度；目标角度对应数值的正负表示舵轮转动的方向；根据当前角度以及目标角度，计算用于驱动舵轮转向的转向电机的旋转速度和旋转方向，根据旋转速度和旋转方向控制转向电机转动；转向电机的轴向与舵轮的轴向满足预设的第二位置关系；接收编码器反馈的舵轮转动的实时角度，判断舵轮转动的实时角度是否达到目标角度。通过以上技术方案，可以提高转向精度，加快转向响应时间，并且整个方案成本较低，容易普及，有利于无人智能洗地机的进一步推广。

Description

一种无人智能洗地机的转向控制方法及系统

技术领域

本申请涉及智能控制技术领域，尤其涉及一种无人智能洗地机的转向控制方法及系统。

背景技术

目前，在场地保洁时，通常是通过保洁人员操作设备进行清洁。但一方面，由于人口老龄化的加剧，导致保洁人员招工困难，人力成本也不断上升；另一方面，还会存在恶劣天气、高温或严寒等不适宜进行人工保洁的场景。

因此，如何基于无人驾驶技术，进行无人智能保洁，成为亟待解决的问题。

发明内容

有鉴于此，为解决上述问题，本申请提供一种无人智能洗地机的转向控制方法及系统。

具体地，本申请是通过如下技术方案实现的：

第一方面，本申请提出一种无人智能洗地机的转向控制方法，所述无人智能洗地机上安装了舵轮，以及与所述舵轮连接的编码器，所述舵轮的轴向与所述编码器的轴向满足预设的第一位置关系，所述方法包括：

接收转向请求，所述转向请求包括所述舵轮转动的目标角度；其中，所述目标角度对应数值的正负表示所述舵轮转动的方向；

根据当前角度以及所述目标角度，计算用于驱动所述舵轮转向的转向电机的旋转速度和旋转方向，并根据所述旋转速度和所述旋转方向控制所述转向电机转动；其中，所述转向电机的轴向与所述舵轮的轴向满足预设的第二位置关系；

接收所述编码器反馈的所述舵轮转动的实时角度，并判断舵轮转动的实时角度是否达到所述目标角度。

可选的响应于所述实时角度未达到所述目标角度，根据所述实时角度以及所述目标角度，调整所述用于驱动所述舵轮转向的转向电机的旋转速度和旋转方向。

可选的，所述第一位置关系包括平行或垂直，所述第二位置关系包括平行或垂直。

可选的，所述舵轮的转轴上设置了第一齿轮，所述转向电机的转轴上设置了第二齿轮，所述编码器的转轴上设置了第三齿轮；所述第二齿轮通过带传动或者齿轮传动驱动所述第一齿轮转动；所述第一齿轮通过带传动或者齿轮传动驱动所述第三齿轮转动。

可选的，所述根据当前角度以及所述目标角度，计算用于驱动所述舵轮转向的转向电机的速度，包括：

根据所述当前角度以及所述目标角度，以及所述第一齿轮和所述第二齿轮的传动比，计算所述转向电机的旋转速度和旋转方向。

可选的，所述编码器反馈的所述舵轮转动的实时角度，包括：

所述编码器根据检测到的所述编码器转动的实时角度，以及所述第一齿轮和所述第三齿轮的传动比，确定出的所述舵轮转动的实时角度。

可选的，所述无人智能洗地机搭载了定位传感器；所述目标角度根据为所述无人智能洗地机规划的路径确定。

可选的，所述无人智能洗地机还安装了用于人工控制转向的方向盘，所述方向盘连接了方向盘编码器；所述目标角度包括所述方向盘编码器确定出的所述方向盘转动的角度。

可选的，所述无人智能洗地机还安装了限位开关；

所述方法还包括：

响应于所述舵轮转动到预设的角度时，触发所述限位开关，停止驱动所述舵轮进行转向。

第二方面，本申请提出还一种无人智能洗地机的转向控制系统，所述无人智能洗地机上安装了舵轮，以及与所述舵轮连接的编码器，所述舵轮的轴向与所述编码器的轴向满足预设的第一位置关系，所述系统包括：

第一接收模块，用于接收转向请求，所述转向请求包括所述舵轮转动的目标角度；所述目标角度对应数值的正负表示所述舵轮转动的方向；

控制模块，根据当前角度以及所述目标角度，计算用于驱动所述舵轮转向的转向电机的旋转速度和旋转方向，并根据所述旋转速度和所述旋转方向控制所述转向电机转动；其中，所述转向电机的轴向与所述舵轮的轴向满足预设的第二位置关系；

第二接收模块，接收所述编码器反馈的所述舵轮转动的实时角度，并判断舵轮转动的实时角度是否达到所述目标角度。

本申请的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

通过车辆当前角度与目标角度，计算转向电机的旋转速度和旋转方向，再通过控制转向电机驱动舵轮转向，并在转向过程中，通过编码器采集舵轮转向的实时角度判断舵轮是否带动车辆转动到目标角度。通过以上技术方案，可以提高无人智能洗地机的转向精度，加快转向响应时间，并且整个方案成本较低，容易普及，有利于无人智能洗地机的进一步推广。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

图1是本申请一示例性实施例示出的一种无人智能洗地机的转向控制方法的流程图；

图2是本申请一示例性实施例示出的一种舵轮结构的示意图；

图3是本申请一示例性实施例示出的一种无人智能洗地机的转向控制系统的示意图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

需要说明的是：在其他实施方式中并不一定按照本申请书示出和描述的顺序来执行相应方法的步骤。在一些其他实施方式中，其方法所包括的步骤可以比本申请所描述的更多或更少。此外，本申请中所描述的单个步骤，在其他实施方式中可能被分解为多个步骤进行描述；而本申请中所描述的多个步骤，在其他实施方式中也可能被合并为单个步骤进行描述。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本申请可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。

目前，采用人工操作的洗地机并无专用的转向自动控制系统，通常是由人工控制转向。而部分可自动驾驶的无人洗地机，则可以通过洗地机左右的驱动轮的转速不同，形成两侧的速度差，实现洗地机的转向。

但通过驱动轮差速控制来实现转向，不仅需要安装两个独立的电机驱动车轮，还要求驱动轮具有较大的驱动力矩，大大增加了洗地机的成本。并且，通过驱动轮差速控制转向，转向精度较低，转向响应时间慢。

另外，对于体型较大的洗地机，采用驱动轮差速控制转向的实现难度较大。

有鉴于此，本申请提出一种通过安装舵轮实现转向，并通过编码器检测舵轮转向的实时角度，来实现精确转向控制的技术方案。

在实现时，所述无人智能洗地机上安装了舵轮，以及与所述舵轮连接的编码器，所述舵轮的轴向与所述编码器的轴向满足预设的第一位置关系。

首先，接收转向请求，所述转向请求包括所述舵轮转动的目标角度；其中，所述目标角度对应数值的正负表示所述舵轮转动的方向。

其次，根据当前角度以及所述目标角度，计算用于驱动所述舵轮转向的转向电机的旋转速度和旋转方向，并根据所述旋转速度和所述旋转方向控制所述转向电机转动；其中，所述转向电机的轴向与所述舵轮的轴向满足预设的第二位置关系。

然后，接收所述编码器反馈的所述舵轮转动的实时角度，并判断舵轮转动的实时角度是否达到所述目标角度。

在以上技术方案中，通过车辆当前角度与目标角度，计算转向电机的旋转速度和旋转方向，再通过控制转向电机驱动舵轮转向，并在转向过程中，通过编码器采集舵轮转向的实时角度判断舵轮是否带动车辆转动到目标角度。通过以上技术方案，可以提高无人智能洗地机的转向精度，加快转向响应时间，并且整个方案成本较低，容易普及，有利于无人智能洗地机的进一步推广。

接下来对本申请实施例进行详细说明。

请参见图1，图1是本申请一示例性实施例示出的一种无人智能洗地机的转向控制方法的流程图，如图1所示，包括以下步骤：

步骤101：接收转向请求，所述转向请求包括所述舵轮转动的目标角度；其中，所述目标角度对应数值的正负表示所述舵轮转动的方向；

步骤102：根据当前角度以及所述目标角度，计算用于驱动所述舵轮转向的转向电机的旋转速度和旋转方向，并根据所述旋转速度和所述旋转方向控制所述转向电机转动；其中，所述转向电机的轴向与所述舵轮的轴向满足预设的第二位置关系；

步骤103：接收所述编码器反馈的所述舵轮转动的实时角度，并判断舵轮转动的实时角度是否达到所述目标角度。

需要说明的是，上述无人智能洗地机上安装了舵轮，以及与所述舵轮连接的编码器，所述舵轮的轴向与所述编码器的轴向满足预设的第一位置关系。

其中，上述舵轮可以安装在无人智能洗地机的底部，利用舵轮既可以驱动，又可以转向的特点，实现无人智能洗地机的移动。

在本实施例中，可以接收转向请求，所述转向请求包括所述舵轮转动的目标角度。

其中，所述目标角度对应数值的正负表示所述舵轮转动的方向。

具体的，通过接收转向请求，可以获取转向请求中携带的舵轮转动的目标角度的数值，以及转动的方向。

需要说明的是，无人智能洗地机在转向时，既要明确转动的角度，也要明确转动的方向。因此，可以通过在转向请求中携带舵轮转动的目标角度，通过目标角度数值的正负确定舵轮转动的方向。

举例来说，可以预先确定不同旋转方向分别对应的角度数值的正负，并通过将舵轮置于与无人智能洗地机的车身平行的方向，从而确定角度为0的位置。

继续举例，假设顺时针方向转动为正，逆时针方向转动为负，无人智能洗地机向车身前进方向行驶的角度为0，那么+30度表示向车身前进方向右侧转动30度，而-20度表示向车身前进方向左侧旋转20度。

在示出的一种实施方式中，所述无人智能洗地机可以搭载定位传感器；所述目标角度根据为所述无人智能洗地机规划的路径确定。

在一个例子中，通过在无人智能洗地机上安装GPS定位器，可以获取无人智能洗地机的位置信息，从而由无人智能洗地机或与无人智能洗地机连接的服务器根据地图，为无人智能洗地机规划移动路径，从而根据该路径确定无人智能洗地机每次转向的目标角度。

在示出的又一种实施方式中，所述无人智能洗地机还可以安装用于人工控制转向的方向盘，所述方向盘连接了方向盘编码器；所述目标角度包括所述方向盘编码器确定出的所述方向盘转动的角度。

为了增强无人智能洗地机的适用性，可以在无人智能洗地机上安装用于人工控制转向的方向盘，从而兼容无人驾驶和人工驾驶两种模式。

具体的，可以在方向盘连接方向盘编码器，通过方向盘编码器采集方向盘转动的角度，从而确定出舵轮转动的目标角度。

在本实施例中，可以根据当前角度以及所述目标角度，计算用于驱动所述舵轮转向的转向电机的旋转速度和旋转方向，并根据所述旋转速度和所述旋转方向控制所述转向电机转动。

其中，所述转向电机的轴向与所述舵轮的轴向满足预设的第二位置关系。

具体的，可以根据当前角度和目标角度，通过计算两者的差值，确定用于驱动舵轮转向的转向电机的旋转速度和旋转方向，并根据旋转速度和旋转方向控制所述转向电机转动。

举例来说，当前角度和目标角度计算出的差值的正负，确定旋转方向。进一步的，可以采用PID控制算法，将当前角度和目标角度作为输入，拟合电机的特性，计算出转向电机的转速，并通过指令控制转向电机基于新的转速进行转动。对于具体采用何种算法，本领域技术人员可以自行选择，本申请对此不做限定。

在示出的一种实施方式中，所述第一位置关系可以包括平行或垂直，所述第二位置关系可以包括平行或垂直。

具体的，舵轮的转轴的轴向，可以和编码器转轴的轴向平行或垂直，也可以和转向电机的转轴的轴向平行或垂直。

可以理解是，根据位置关系不同，采取的传动方式也会不同。

在示出的一种实施方式中，所述舵轮的转轴上设置了第一齿轮，所述转向电机的转轴上设置了第二齿轮，所述编码器的转轴上设置了第三齿轮。进一步的，所述第二齿轮通过带传动或者齿轮传动驱动所述第一齿轮转动；所述第一齿轮通过带传动或者齿轮传动驱动所述第三齿轮转动。

在设置齿轮时，本领域技术人员可以根据实际需求，选取不同的齿轮参数，例如齿轮的齿数、齿轮的厚度等。另外，除了直接将齿轮设置在转轴上，还可以通过连接件，连接齿轮和转轴，连接件的具体形式可以由本领域技术人员根据实际需要自行设计。

而在选择传动方式时，可以通过齿轮传动，通过齿轮之间的直接啮合实现传动，也可以通过在两个齿轮之间设置齿轮带，通过带传动实现主动轮对从动轮的驱动。

值得说明的是，上述第二齿轮和第三齿轮还可以采用同一个齿轮，可以通过联轴器或连接件将转向电机的转轴和编码器的转轴连接起来，在安装时，转向电机的转轴的轴向和编码器的转轴的轴向重合。

通过共用齿轮，可以优化舵轮的外观尺寸，减小占用的空间，同时还可以减少传动的层级，从而提供传动的精度。

在示出的一种实施方式中，可以根据所述当前角度以及所述目标角度，以及所述第一齿轮和所述第二齿轮的传动比，计算所述转向电机的旋转速度和旋转方向。

举例来说，根据当前角度和目标角度，可以确定舵轮的旋转方向，而根据第一齿轮和第二齿轮的传动关系，可以确定第二齿轮的旋转方向，即转向电机的旋转方向。

继续举例，可以根据当前角度和目标角度的差值，确定舵轮的旋转速度，而假设第一齿轮和第二齿轮直接啮合，则可以根据第一齿轮的齿数和第二齿轮的齿数的比值，即齿轮的传动比，可以确定转向电机的旋转速度。

在本实施例中，可以接收所述编码器反馈的所述舵轮转动的实时角度，并判断舵轮转动的实时角度是否达到所述目标角度。

具体的，可以通过接收编码器反馈的舵轮转动的实时角度，判断舵轮转动的实时角度是否达到目标角度。

例如，假设目标角度是+60度，而舵轮转动的实时角度为+55度，则说明舵轮尚未转到目标角度。

在示出的一种实施方式中，编码器可以根据检测到的所述编码器转动的实时角度，以及所述第一齿轮和所述第三齿轮的传动比，确定出的所述舵轮转动的实时角度。

通过上述传动比，可以确定编码器的转轴每转过一圈时，舵轮的转轴转过的角度。

举例来说，编码器可以采集到编码器转轴转过的角度，假设第一齿轮和第三齿轮直接啮合，则可以根据第一齿轮的齿数和第三齿轮的齿数的比值，即齿轮的传动比，从而确定舵轮转动的实时角度。

上述编码器通过采集编码器的转轴的旋转角度，计算出舵轮转动的角度。在选取时，本领域技术人员可以根据实际需要选择不同类型的角度编码器。

在示出的一种实施方式中，可以响应于所述实时角度未达到所述目标角度，根据所述实时角度以及所述目标角度，调整所述用于驱动所述舵轮转向的转向电机的旋转速度和旋转方向。

如果确定出上述舵轮转动的实时角度未达到转向请求中的目标角度，则可以将现在的实时角度作为当前角度，继续执行步骤102，实现闭环控制，从而实时调整转向电机的旋转速度和旋转方向。

在示出的一种实施方式中，所述无人智能洗地机还可以安装了限位开关；进一步的，可以响应于所述舵轮转动到预设的角度时，触发所述限位开关，停止驱动所述舵轮进行转向。

为了防止转向过程中，出现转角过大的情况，避免发生危险，可以在无人智能洗地机上安装限位开关，当舵轮转动到预设的角度时，可以触发限位开关，从而及时停止转向电机，防止发生意外。

举例来说，可以在第一齿轮下方安装一个凸轮，当舵轮未转动到预设的角度时，凸轮不与限位开关发生接触，而当舵轮转动到预设的角度时，凸轮与限位开关发生接触，触发限位开关。

另外，上述限位开关，可以采用机械触发式的限位开关，也可以采用非接触式的限位开关，本领域技术人员可以根据需要自行选择。

请参见图2，图2是本申请一示例性实施例示出的一种舵轮结构的示意图。

如图2所示，第二齿轮5与第一齿轮2啮合，第一齿轮2与第三齿轮7啮合；第二齿轮5安装在转向电机的转轴12上，通过转向电机4的旋转，可以驱动第一齿轮2转动，第一齿轮2可以带动舵轮旋转，其中，舵轮旋转的中心与第一齿轮2的中心重合；

进一步的，第一齿轮2在转动时，可以带动第三齿轮7转动，由于第三齿轮7安装在编码器的转轴6上，所以编码器11可以通过采集编码器的转轴6转动的角度确定舵轮转动的角度。

当舵轮转动到目标角度时，舵轮驱动电机3可以驱动滚动轮1转动，从而进行转向操作。

另外，在图2中，在第一齿轮2下方安装了凸轮8，并在舵轮上安装了两个机械触发式限位开关：限位开关9和限位开关10。

当转向电机4驱动第一齿轮2时，舵轮上的凸轮8也跟着转动，当凸轮8未接触任一限位开关时，凸轮8不与任一限位开关发生接触，也就不会触发限位。

举例来说，当凸轮8顺时针转动到预设的一个角度时，凸轮8与限位开关9发生接触，触发限位，转向电机4停止；当凸轮8逆时针转动到预设的一个角度时，凸轮8与限位开关10发生接触，触发限位，转向电机4停止。

在以上技术方案中，通过车辆当前角度与目标角度，计算转向电机的旋转速度和旋转方向，再通过控制转向电机驱动舵轮转向，并在转向过程中，通过编码器采集舵轮转向的实时角度判断舵轮是否带动车辆转动到目标角度。通过以上技术方案，可以提高无人智能洗地机的转向精度，加快转向响应时间，并且整个方案成本较低，容易普及，有利于无人智能洗地机的进一步推广。

与上述方法实施例相对应，本申请还提供了一种无人智能洗地机的转向控制系统的实施例。请参见图3，图3是本申请一示例性实施例示出的一种无人智能洗地机的转向控制系统的示意图，包括：

第一接收模块301，用于接收转向请求，所述转向请求包括所述舵轮转动的目标角度；所述目标角度对应数值的正负表示所述舵轮转动的方向；

控制模块302，根据当前角度以及所述目标角度，计算用于驱动所述舵轮转向的转向电机的旋转速度和旋转方向，并根据所述旋转速度和所述旋转方向控制所述转向电机转动；所述转向电机的轴向与所述舵轮的轴向满足预设的第二位置关系；

第二接收模块303，接收所述编码器反馈的所述舵轮转动的实时角度，并判断舵轮转动的实时角度是否达到所述目标角度。

在一实施例中，所述控制系统还包括：

调整模块304，响应于所述实时角度未达到所述目标角度，根据所述实时角度以及所述目标角度，调整所述用于驱动所述舵轮转向的转向电机的旋转速度和旋转方向。

在一实施例中，所述第一位置关系包括平行或垂直，所述第二位置关系包括平行或垂直。

在一实施例中，所述舵轮的转轴上设置了第一齿轮，所述转向电机的转轴上设置了第二齿轮，所述编码器的转轴上设置了第三齿轮；所述第二齿轮通过带传动或者齿轮传动驱动所述第一齿轮转动；所述第一齿轮通过带传动或者齿轮传动驱动所述第三齿轮转动。

在一实施例中，所述控制模块302进一步：

根据所述当前角度以及所述目标角度，以及所述第一齿轮和所述第二齿轮的传动比，计算所述转向电机的旋转速度和旋转方向。

在一实施例中，所述编码器反馈的所述舵轮转动的实时角度，包括：

所述编码器根据检测到的所述编码器转动的实时角度，以及所述第一齿轮和所述第三齿轮的传动比，确定出的所述舵轮转动的实时角度。

在一实施例中，所述无人智能洗地机搭载了定位传感器；所述目标角度根据为所述无人智能洗地机规划的路径确定。

在一实施例中，所述无人智能洗地机还安装了用于人工控制转向的方向盘，所述方向盘连接了方向盘编码器；所述目标角度包括所述方向盘编码器确定出的所述方向盘转动的角度。

在一实施例中，所述无人智能洗地机还安装了限位开关；

所述控制系统还包括：

限位模块305，响应于所述舵轮转动到预设的角度时，触发所述限位开关，停止驱动所述舵轮进行转向。

本申请中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同/相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。

对于系统实施例而言，由于其基本对应于方法实施例，所以相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的系统实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本申请方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机，计算机的具体形式可以是个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件收发设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任意几种设备的组合。

与上述方法实施例相对应，本说明书还提供了一种电子设备的实施例。该电子设备包括：处理器以及用于存储机器可执行指令的存储器；其中，处理器和存储器通常通过内部总线相互连接。在其他可能的实现方式中，所述设备还可能包括外部接口，以能够与其他设备或者部件进行通信。

在本实施例中，通过读取并执行所述存储器存储的与用户身份验证逻辑对应的机器可执行指令，所述处理器被促使：

接收转向请求，所述转向请求包括所述舵轮转动的目标角度；其中，所述目标角度对应数值的正负表示所述舵轮转动的方向；

根据当前角度以及所述目标角度，计算用于驱动所述舵轮转向的转向电机的旋转速度和旋转方向，并根据所述旋转速度和所述旋转方向控制所述转向电机转动；所述转向电机的轴向与所述舵轮的轴向满足预设的第二位置关系；

接收所述编码器反馈的所述舵轮转动的实时角度，并判断舵轮转动的实时角度是否达到所述目标角度。

与上述方法实施例相对应，本说明书的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质上存储有计算机程序，这些计算机程序在被处理器运行时，执行本说明书实施例中基于区块链的隐私数据映射方法的各个步骤。对上述基于区块链的隐私数据映射方法的各个步骤的详细描述请参见之前的内容，不再重复。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。

计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

本领域技术人员应明白，本说明书的实施方式可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本说明书的实施方式可采用完全硬件实施方式、完全软件实施方式或结合软件和硬件方面的实施方式的形式。而且，本说明书的实施方式可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本申请的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求来限制。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请保护的范围之内。

Claims (7)

1.一种无人智能洗地机的转向控制方法，所述无人智能洗地机上安装了舵轮，以及与所述舵轮连接的编码器，所述舵轮的轴向与所述编码器的轴向满足预设的第一位置关系，所述方法包括：

接收转向请求，所述转向请求包括所述舵轮转动的目标角度；其中，所述目标角度对应数值的正负表示所述舵轮转动的方向；

根据当前角度以及所述目标角度，以及第一齿轮和第二齿轮的传动比，计算用于驱动所述舵轮转向的转向电机的旋转速度和旋转方向，并根据所述旋转速度和所述旋转方向控制所述转向电机转动；其中，所述转向电机的轴向与所述舵轮的轴向满足预设的第二位置关系；所述舵轮的转轴上设置了第一齿轮，所述转向电机的转轴上设置了第二齿轮，所述编码器的转轴上设置了第三齿轮；所述第二齿轮通过齿轮传动驱动所述第一齿轮转动；所述第一齿轮通过齿轮传动驱动所述第三齿轮转动；

接收所述编码器反馈的所述舵轮转动的实时角度，并判断舵轮转动的实时角度是否达到所述目标角度；其中，所述编码器反馈的所述舵轮转动的实时角度，包括根据检测到的所述编码器转动的实时角度，以及所述第一齿轮和所述第三齿轮的传动比，确定出的所述舵轮转动的实时角度。

2.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括：

响应于所述实时角度未达到所述目标角度，根据所述实时角度以及所述目标角度，调整所述用于驱动所述舵轮转向的转向电机的旋转速度和旋转方向。

3.根据权利要求1所述的方法，所述第一位置关系包括平行或垂直，所述第二位置关系包括平行或垂直。

4.根据权利要求1所述的方法，所述无人智能洗地机搭载了定位传感器；所述目标角度根据为所述无人智能洗地机规划的路径确定。

5.根据权利要求1所述的方法，所述无人智能洗地机还安装了用于人工控制转向的方向盘，所述方向盘连接了方向盘编码器；所述目标角度包括所述方向盘编码器确定出的所述方向盘转动的角度。

6.根据权利要求1所述的方法，所述无人智能洗地机还安装了限位开关；

所述方法还包括：

响应于所述舵轮转动到预设的角度时，触发所述限位开关，停止驱动所述舵轮进行转向。

7.一种无人智能洗地机的转向控制系统，所述无人智能洗地机上安装了舵轮，以及与所述舵轮连接的编码器，所述舵轮的轴向与所述编码器的轴向满足预设的第一位置关系，所述系统包括：

第一接收模块，用于接收转向请求，所述转向请求包括所述舵轮转动的目标角度；所述目标角度对应数值的正负表示所述舵轮转动的方向；

控制模块，根据当前角度以及所述目标角度，以及第一齿轮和第二齿轮的传动比，计算用于驱动所述舵轮转向的转向电机的旋转速度和旋转方向，并根据所述旋转速度和所述旋转方向控制所述转向电机转动；其中，所述转向电机的轴向与所述舵轮的轴向满足预设的第二位置关系；所述舵轮的转轴上设置了第一齿轮，所述转向电机的转轴上设置了第二齿轮，所述编码器的转轴上设置了第三齿轮；所述第二齿轮通过带传动或者齿轮传动驱动所述第一齿轮转动；所述第一齿轮通过带传动或者齿轮传动驱动所述第三齿轮转动；

第二接收模块，接收所述编码器反馈的所述舵轮转动的实时角度，并判断舵轮转动的实时角度是否达到所述目标角度；其中，所述编码器反馈的所述舵轮转动的实时角度，包括根据检测到的所述编码器转动的实时角度，以及所述第一齿轮和所述第三齿轮的传动比，确定出的所述舵轮转动的实时角度。

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