CN115696201B

CN115696201B - 一种面向用户的无人车辅助定位方法、装置和无人车

Info

Publication number: CN115696201B
Application number: CN202211621059.3A
Authority: CN
Inventors: 贾玉鑫
Original assignee: Beijing Yikong Zhijia Technology Co Ltd
Current assignee: Beijing Yikong Zhijia Technology Co Ltd
Priority date: 2022-12-16
Filing date: 2022-12-16
Publication date: 2023-04-07
Anticipated expiration: 2042-12-16
Also published as: CN115696201A

Abstract

本发明公开了一种面向用户的无人车辅助定位方法和装置，其中所述方法，对应于无人车的头部和尾部分别配置第一车载蓝牙模块和第二车载蓝牙模块；包括：用户终端发送车辆预约指令，所述车辆预约指令包括用户指定的第一位置；无人车依据车辆预约指令行驶至第一位置，以及判断第一位置是否具备停靠条件并确定实际停靠位置；依据用户终端蓝牙模块与第一车载蓝牙模块和第二车载蓝牙模块之间的连接状态计算实际停靠位置与所述用户终端的当前位置之间的距离和方向；所述用户终端展示距离和方向，以指引用户移动至实际停靠位置。本发明方案中无人驾驶车辆依据用户指定自主停靠，通过车载蓝牙模块能够快速定位车辆准确位置，提高了用户使用无人车的体验。

Description

一种面向用户的无人车辅助定位方法、装置和无人车

技术领域

本说明书涉及无人车技术领域，尤其涉及一种面向用户的无人车辅助定位方法、装置和无人车。

背景技术

随着自动驾驶技术的发展以及政策的开放，不久的将来无人驾驶网约车可在任何可停靠的地点接客。当用户下单并指定好停靠位置后，无人车会自动导航到该位置。但是由于某些原因，例如该位置已有其他车或者该位置被临时管控，无人车无法停靠到用户指定的位置，无人车会自动停靠到最近的其他停靠位置，并向用户更新停靠位置。用户到达无人车停靠点附近后，需要快速寻找到无人车并上车，若用户身处在复杂路况环境下或者室内停车场无 GPS 信号，仅靠观察或者手机导航都难以达到较好的寻找效果，这会对行程订单造成影响。因此，如何克服上述技术缺陷，对于可随意选择停靠地点的无人车，用户如何准确快速定位该无人车的准确位置以便提高用户体验，是本发明要解决的技术问题。

发明内容

本说明书实施例的目的是针对上述问题，提供一种面向用户的无人车辅助定位方法、装置和无人车。

为解决上述技术问题，本说明书实施例是这样实现的：

第一方面，提出一种面向用户的无人车辅助定位方法，对应于无人车的头部和尾部分别配置第一车载蓝牙模块和第二车载蓝牙模块；包括：

用户终端发送车辆预约指令，所述车辆预约指令包括用户指定的第一位置；

所述无人车依据所述车辆预约指令行驶至所述第一位置并判断所述第一位置是否具备停靠条件，以及确定实际停靠位置后发送所述实际停靠位置至所述用户终端；

依据用户终端蓝牙模块与所述第一车载蓝牙模块和所述第二车载蓝牙模块之间的连接状态计算所述实际停靠位置与所述用户终端的当前位置之间的距离和方向；

所述用户终端展示所述距离和所述方向，以指引用户移动至所述实际停靠位置。

进一步地，所述第一位置包括所述用户终端的当前位置，和/或所述用户终端的电子地图提供的能够停靠所述无人车的位置。

进一步地，所述无人车判断所述第一位置是否具备停靠条件，并确定实际停靠位置后发送所述实际停靠位置至所述用户终端，包括：

预设所述无人车的停靠条件；

若所述第一位置满足所述停靠条件，则确定所述第一位置为所述实际停靠位置；

若所述第一位置不满足所述停靠条件，则所述无人车依据预设规则移动至具备满足所述停靠条件的第二位置并确定所述第二位置为所述实际停靠位置。

进一步地，依据用户终端蓝牙模块与所述第一车载蓝牙模块和所述第二车载蓝牙模块之间的连接状态计算所述实际停靠位置与所述用户终端的当前位置之间的距离和方向，包括：

所述第一车载蓝牙模块与所述第二车载蓝牙模块建立连接后搜索所述用户终端蓝牙模块，并分别与所述用户终端蓝牙模块建立连接；

依据蓝牙模块间信号强度，分别获得所述第一车载蓝牙模块与所述用户终端蓝牙模块之间的第一距离以及所述第二车载蓝牙模块与所述用户终端蓝牙模块之间的第二距离；

结合所述第一车载蓝牙模块与所述第二车载蓝牙模块之间的第三距离，构建以所述第一车载蓝牙模块、所述第二车载蓝牙模块和所述用户终端蓝牙模块为顶点以及以所述第一距离、所述第二距离和所述第三距离为边长的三角形；

依据三角定位算法，所述第三距离对应的三角形边的中点与所述用户终端蓝牙模块之间的第四距离为所述实际停靠位置与所述用户终端的当前位置之间的距离，以及所述方向为所述用户终端蓝牙模块指向所述第三距离对应的三角形边长中点。

进一步地，依据定位需求，设定计算所述实际停靠位置与所述用户终端的当前位置之间的距离和方向的更新周期。

进一步地，所述用户终端展示所述距离和所述方向，包括依据设定的所述更新周期在所述用户终端界面更新所述距离和所述方向。

第二方面，提出一种面向用户的无人车辅助定位装置，对应于无人车的头部和尾部分别配置第一车载蓝牙模块和第二车载蓝牙模块；包括：

第一单元，用于用户终端发送车辆预约指令，所述车辆预约指令包括用户指定的第一位置；

第二单元，用于所述无人车依据所述车辆预约指令行驶至所述第一位置并判断所述第一位置是否具备停靠条件，以及确定实际停靠位置后发送所述实际停靠位置至所述用户终端；

第三单元，用于依据用户终端蓝牙模块与所述第一车载蓝牙模块和所述第二车载蓝牙模块之间的连接状态计算所述实际停靠位置与所述用户终端的当前位置之间的距离和方向；

第四单元，用于所述用户终端展示所述距离和所述方向，以指引用户移动至所述实际停靠位置。

第三方面，提出一种无人车，对应于所述无人车的头部和尾部分别装配蓝牙模块，所述无人车执行第一方面所述的面向用户的无人车辅助定位方法。

第四方面，提出一种电子设备，包括：处理器；以及被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行第一方面所述的面向用户的无人车辅助定位方法。

第五方面，提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行第一方面所述的面向用户的无人车辅助定位方法。

本发明可以达到以下技术效果中的至少部分：

本发明方案中无人车可依据用户指定的停靠地自主停靠到位或选择具备停靠条件的位置停靠，通过安装在无人车头部尾部的蓝牙模块，能够帮助用户快速定位无人车的准确位置，克服了室内无 GPS 信号或手机定位不准或无人车停靠位置与指定地点有偏差而导致用户无法准确定位无人车位置的问题，提高了用户体验。

附图说明

为了更清楚地说明本说明书实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本说明书实施例提供的面向用户的无人车辅助定位方法示意图之一。

图2为本说明书实施例提供的面向用户的无人车辅助定位方法示意图之二。

图3为本说明书实施例提供的面向用户的无人车辅助定位方法示意图之三。

图4为本说明书实施例提供的面向用户的无人车辅助定位方法示意图之四。

图5为本说明书实施例提供的面向用户的无人车辅助定位方法示意图之五。

图6为本说明书实施例提供的面向用户的无人车辅助定位装置示意图。

图7为本说明书的实施例电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本说明书中的技术方案，下面将结合本说明书实施例中的附图，对本说明书实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本说明书保护的范围。

本发明的目的在于针对可随意选择停靠地点的无人车，用户如何准确快速定位该无人车的准确位置以便提高用户体验，提出一套面向用户的无人车辅助定位方法方案。为此，本发明方案的技术思路是当无人车到达指定位置后，通过安装在车前端和后端的两个车载蓝牙设备与用户手机中的蓝牙模块进行通讯；通过信号强度计算出两个车载蓝牙设备与用户手机的距离，利用三角定位法算出车相对于人的距离以及方向。用户可以通过手机上实时显示的无人车相当于人的距离以及方向，轻松找到无人车。需要说明的是，虽然本发明的方案以无人车为具体载体，但是凡能够运用本发明方案提升无人车或有人驾驶车辆面向用户的辅助定位应用载体，均在本发明实施例技术方案的保护范围内。

下面通过具体的实例对本说明书所涉及的一种面向用户的无人车辅助定位方案进行详述。

实施例一

如图1所示，是本发明实施例的一种面向用户的无人车辅助定位方法的示意图。当用户下单预定网约车时，按照需要选定上车地点，该地点可以是任何能够停靠车辆的地点，或者地图定位给出的用户当前所处位置。无人车接单后，自动导航行驶到用户指定地点。如果用户设定的目的地符合停靠条件就在该地点进行停靠。如果不符合停靠条件，无人车就会自动选择附近一个最近的地靠地点进行停靠并将该地点通知给用户。当上车地点的环境过于复杂，用户用肉眼无法快速看到无人车在哪里，或处于室内停车场，无法使用手机定位。如下图所示，本发明的无人车在到达指定位置后或指定位置附近后，通过车前后两个车载蓝牙终端搜索用户手机的蓝牙设备，并根据信号强度计算两个车载蓝牙与手机之间的通讯距离，利用三角定位法计算出无人车相对于手机的方向和距离。用户根据手机上实时显示的方向和距离的指引就可以轻松找到无人车的位置。因此，所述方法中，对应于无人车的头部和尾部分别配置第一车载蓝牙模块和第二车载蓝牙模块；包括：

S1：用户终端发送车辆预约指令，所述车辆预约指令包括用户指定的第一位置。

可选地，所述第一位置包括所述用户终端的当前位置，和/或所述用户终端的电子地图提供的能够停靠所述无人车的位置。

S2：所述无人车依据所述车辆预约指令行驶至所述第一位置并判断所述第一位置是否具备停靠条件，以及确定实际停靠位置后发送所述实际停靠位置至所述用户终端后发送所述实际停靠位置至所述用户终端。

可选地，如图2所示，所述无人车判断所述第一位置是否具备停靠条件，并确定实际停靠位置后发送所述实际停靠位置至所述用户终端，包括：

S211：预设所述无人车的停靠条件。

S212：若所述第一位置满足所述停靠条件，则确定所述第一位置为所述实际停靠位置。

S213：若所述第一位置不满足所述停靠条件，则所述无人车依据预设规则移动至具备满足所述停靠条件的第二位置并确定所述第二位置为所述实际停靠位置。

S3：依据用户终端蓝牙模块与所述第一车载蓝牙模块和所述第二车载蓝牙模块之间的连接状态计算所述实际停靠位置与所述用户终端的当前位置之间的距离和方向。

可选地，如图3所示，依据用户终端蓝牙模块与所述第一车载蓝牙模块和所述第二车载蓝牙模块之间的连接状态计算所述实际停靠位置与所述用户终端的当前位置之间的距离和方向，包括：

S311：所述第一车载蓝牙模块与所述第二车载蓝牙模块建立连接后搜索所述用户终端蓝牙模块，并分别与所述用户终端蓝牙模块建立连接。

S312：依据蓝牙模块间信号强度，分别获得所述第一车载蓝牙模块与所述用户终端蓝牙模块之间的第一距离以及所述第二车载蓝牙模块与所述用户终端蓝牙模块之间的第二距离。

S313：结合所述第一车载蓝牙模块与所述第二车载蓝牙模块之间的第三距离，构建以所述第一车载蓝牙模块、所述第二车载蓝牙模块和所述用户终端蓝牙模块为顶点以及以所述第一距离、所述第二距离和所述第三距离为边长的三角形。

S314：依据三角定位算法，所述第三距离对应的三角形边的中点与所述用户终端蓝牙模块之间的第四距离为所述实际停靠位置与所述用户终端的当前位置之间的距离，以及所述方向为所述用户终端蓝牙模块指向所述第三距离对应的三角形边长中点。

具体地，如图4所示，假定用户终端蓝牙模块对应位置为A点，无人车的头部蓝牙即第一车载蓝牙模块为B点，无人车的尾部蓝牙即第二车载蓝牙模块为C点。在某一时刻，用户终端蓝牙模块A点与第一车载蓝牙模块B点相连的直线段构成第一距离a，用户终端蓝牙模块A点与第二车载蓝牙模块C点相连的直线段构成第二距离b，第一车载蓝牙模块B点与第二车载蓝牙模块C点相连的直线段构成第三距离c，组成以A、B、C三点为顶点，a、b、c三条线段为边的三角形。取线段BC的中点D，连接A点与D点的直线段长度d即第四距离，即为当前时刻用户终端与无人车的距离，方向为从A点指向D点。

可选地，如图5所示，依据用户终端蓝牙模块与所述第一车载蓝牙模块和所述第二车载蓝牙模块之间的连接状态计算所述实际停靠位置与所述用户终端的当前位置之间的距离和方向，还包括：

S315：依据定位需求，设定计算所述实际停靠位置与所述用户终端的当前位置之间的距离和方向的更新周期。

S4：所述用户终端展示所述距离和所述方向，以指引用户移动至所述实际停靠位置。

可选地，所述用户终端展示所述距离和所述方向，包括依据设定的所述更新周期在所述用户终端界面更新所述距离和所述方向。

需要说明的是，基于上述实施例的方案当用户选择的上车地点环境过于复杂，用户难以快速找到预约的无人车车准确位置；或处于室内停车场时用户终端例如手机的定位功能失效，本实施例的方案均可实现快速准确定位。用户只需根据上实时显示的与无人车的距离和方向，引导移动至无人车的实际停靠位置。

实施例二

图6为本说明书的一个实施例提供的面向用户的无人车辅助定位装置600的结构示意图。请参考图6，在一种实施方式中的面向用户的无人车辅助定位装置600，对应于无人车的头部和尾部分别配置第一车载蓝牙模块和第二车载蓝牙模块；包括：

第一单元601，用于用户终端发送车辆预约指令，所述车辆预约指令包括用户指定的第一位置；

第二单元602，用于所述无人车依据所述车辆预约指令行驶至所述第一位置并判断所述第一位置是否具备停靠条件，以及确定实际停靠位置后发送所述实际停靠位置至所述用户终端；

第三单元603，用于依据用户终端蓝牙模块与所述第一车载蓝牙模块和所述第二车载蓝牙模块之间的连接状态计算所述实际停靠位置与所述用户终端的当前位置之间的距离和方向；

第四单元604，用于所述用户终端展示所述距离和所述方向，以指引用户移动至所述实际停靠位置。

应理解，本说明书实施例的一种面向用户的无人车辅助定位装置还可执行图1至图5中面向用户的无人车辅助定位装置（或设备）执行的方法，并实现面向用户的无人车辅助定位装置（或设备）在图1至图5所示实例的功能，在此不再赘述。

实施例三

本实施例提供一种无人车。所述无人车对应于所述无人车的头部和尾部分别装配蓝牙模块，所述无人车执行实施一所述的面向用户的无人车辅助定位方法。所述无人车执行实施一所述方法的技术特征，并具备相应的有益效果，具体技术特征不再赘述。本发明实施例中无人车可依据用户指定的停靠地自主停靠到位或选择具备停靠条件的位置停靠，通过安装在无人车头部尾部的蓝牙模块，能够帮助用户快速定位无人车的准确位置，克服了室内无 GPS 信号或手机定位不准或无人车停靠位置与指定地点有偏差而导致用户无法准确定位无人车位置的问题，提高了用户体验。

实施例四

如图7所示为本实施例的电子设备结构示意图。在硬件层面，该电子设备包括处理器，可选地还包括内部总线、网络接口、存储器。其中，存储器可能包含内存，例如高速随机存取存储器(Random-Access Memory，RAM)，也可能还包括非易失性存储器(non-volatilememory），例如至少1个磁盘存储器等。当然，该电子设备还可能包括其他业务所需要的硬件。

处理器、网络接口和存储器可以通过内部总线相互连接，该内部总线可以是ISA(Industry Standard Architecture，工业标准体系结构）总线、PCI(PeripheralComponent Interconnect，外设部件互连标准)总线或EISA(Extended Industry StandardArchitecture，扩展工业标准结构）总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图7中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

存储器，用于存放程序。具体地，程序可以包括程序代码，所述程序代码包括计算机操作指令。存储器可以包括内存和非易失性存储器，并向处理器提供指令和数据。

处理器从非易失性存储器中读取对应的计算机程序到内存中然后运行，在逻辑层面上形成共享资源访问控制装置。处理器，执行存储器所存放的程序，并具体用于执行以下操作：

对应于无人车的头部和尾部分别配置第一车载蓝牙模块和第二车载蓝牙模块；包括：

上述如本说明书图1至图5所示实施例揭示的一种面向用户的无人车辅助定位方法可以应用于处理器中，或者由处理器实现。处理器可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU）、网络处理器(Network Processor，NP）等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP）、专用集成电路(Application Specific IntegratedCircuit，ASIC）、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA）或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本说明书实施例中公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本说明书实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

当然，除了软件实现方式之外，本说明书实施例的电子设备并不排除其他实现方式，比如逻辑器件抑或软硬件结合的方式等等，也就是说以下处理流程的执行主体并不限定于各个逻辑单元，也可以是硬件或逻辑器件。

实施例六

本说明书实施例还提出了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储一个或多个程序，该一个或多个程序包括指令，该指令当被包括多个应用程序的便携式电子设备执行时，能够使该便携式电子设备执行图1至图5所示实施例的方法，并具体用于执行以下方法：

总之，以上所述仅为本说明书的较佳实施例，并非用于限定本说明书的保护范围。凡在本说明书的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书的保护范围之内。

上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机。具体的，计算机例如可以为个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何设备的组合。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

Claims

1.一种面向用户的无人车辅助定位方法，其特征在于，对应于无人车的头部和尾部分别配置第一车载蓝牙模块和第二车载蓝牙模块；包括：

所述用户终端展示所述距离和所述方向，以指引用户移动至所述用户终端接收到的所述实际停靠位置。

2.根据权利要求1所述的面向用户的无人车辅助定位方法，其特征在于，所述第一位置包括所述用户终端的当前位置，和/或所述用户终端的电子地图提供的能够停靠所述无人车的位置。

3.根据权利要求1所述的面向用户的无人车辅助定位方法，其特征在于，所述无人车判断所述第一位置是否具备停靠条件，并确定实际停靠位置后发送所述实际停靠位置至所述用户终端，包括：

预设所述无人车的停靠条件；

若所述第一位置不满足所述停靠条件，则所述无人车依据预设规则移动至具备满足所述停靠条件的第二位置并确定所述第二位置为所述实际停靠位。

4.根据权利要求1所述的面向用户的无人车辅助定位方法，其特征在于，依据用户终端蓝牙模块与所述第一车载蓝牙模块和所述第二车载蓝牙模块之间的连接状态计算所述实际停靠位置与所述用户终端的当前位置之间的距离和方向，包括：

5.根据权利要求4所述的面向用户的无人车辅助定位方法，其特征在于，依据定位需求，设定计算所述实际停靠位置与所述用户终端的当前位置之间的距离和方向的更新周期。

6.根据权利要求5所述的面向用户的无人车辅助定位方法，其特征在于，所述用户终端展示所述距离和所述方向，包括依据设定的所述更新周期在所述用户终端界面更新所述距离和所述方向。

7.一种面向用户的无人车辅助定位装置，其特征在于，对应于无人车的头部和尾部分别配置第一车载蓝牙模块和第二车载蓝牙模块；包括：

第四单元，用于所述用户终端展示所述距离和所述方向，以指引用户移动至所述用户终端接收到的所述实际停靠位置。

8.一种无人车，其特征在于，对应于所述无人车的头部和尾部分别装配蓝牙模块，所述无人车执行所述权利要求1至6任一项所述的面向用户的无人车辅助定位方法。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；以及

被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行权利要求1至6任一项所述的面向用户的无人车辅助定位方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行权利要求1至6任一项所述的面向用户的无人车辅助定位方法。