CN113232521B - 电动车及其控制方法和控制装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种电动车及其控制方法和控制装置，所述电动车设置有压力传感器以及角度传感器，所述控制方法包括：判断所述压力传感器感测的所述电动车的坐垫的骑乘压力是否小于预设压力阈值；若是，则根据所述角度传感器感测的所述电动车所在路面与水平面之间的夹角所属的角度范围，确定以限速助力模式或限速阻力模式对所述电动车进行控制。本发明优化电动车的使用体验，同时防止电动车出现暴冲现象。

Description

电动车及其控制方法和控制装置
技术领域
本发明涉及电动车控制领域，尤其涉及一种电动车及其控制方法和控制装置。
背景技术
诸如电动自行车、电瓶车等的电动车已经成为重要的短途代步工具。在电动车行驶过程中，时常会遇到桥梁等需要下车推行的路段。当骑行者在这些需要下车推行的路段下车推行时，容易不小心拧动电门。然而，目前市面上的电动车，在这种情况下，通常会造成车辆窜出的暴冲现象。在一个具体的场景中，对于诸如地库的较陡峭的上坡，不适合骑行，又需要下车推行，骑行者通常会拧动电门助力，但当到达坡顶，很容易被没有及时收回的电门带飞，从而造成暴冲现象。
虽然，现在电动机车上普遍配备了诸如“P”档、“安全童锁”等的锁止档功能，以避免一部分暴冲，但是锁止档的局限较多，使用场景受限制(不适用上坡等场景)；同时，其时间受限制，电动车停车时需要一定时间，才会自动进入P档，或者人工自行设置。具体而言，P档功能键用于防止误操作，其是专门为防止无意之间转动转把导致暴冲等事故发生用的，每次打开电源或者长时间停息不闭电源锁的情况下，有两种接触方式，一种是按一次P档就解除，一种是捏动一次剎把解除。
由此可见，在使用电动车的场景下，如何对电动车进行控制，从而能够优化电动车的使用体验，同时防止电动车出现暴冲现象，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。
发明内容
本发明为了克服上述现有技术存在的缺陷，提供一种电动车及其控制方法和控制装置，优化电动车的使用体验，同时防止电动车出现暴冲现象。
根据本发明的一个方面，提供一种电动车的控制方法，所述电动车设置有压力传感器以及角度传感器，所述控制方法包括：
判断所述压力传感器感测的所述电动车的坐垫的骑乘压力是否小于预设压力阈值；
若是，则根据所述角度传感器感测的所述电动车所在路面与水平面之间的夹角所属的角度范围，确定以限速助力模式或限速阻力模式对所述电动车进行控制。
在本申请的一些实施例中，所述根据所述角度传感器感测的所述电动车所在路面与水平面之间的夹角所属的角度范围，确定以限速助力模式或限速阻力模式对所述电动车进行控制包括：
若所述角度传感器感测的所述电动车所在路面与水平面之间的夹角大于第一预设角度阈值，则确定以限速助力模式对所述电动车进行控制；
若所述角度传感器感测的所述电动车所在路面与水平面之间的夹角小于第一预设角度阈值，则确定以限速阻力模式对所述电动车进行控制。
在本申请的一些实施例中，所述若所述角度传感器感测的所述电动车所在路面与水平面之间的夹角大于第一预设角度阈值，则确定以限速助力模式对所述电动车进行控制包括：
判断所述角度传感器感测的所述电动车所在路面与水平面之间的夹角是否大于第二预设角度阈值；
若否，则以第一限速助力模式对所述电动车进行控制；
若是，则以第二限速助力模式对所述电动车进行控制，所述第二限速助力模式于所述所述角度传感器感测的所述电动车所在路面与水平面之间的夹角小于等于0度时结束助力。
在本申请的一些实施例中，所述第一限速助力模式以及所述第二限速助力模式随着所述电动车的电门把手相较于初始位置的转动启动助力，所述第一限速助力模式随着所述电动车的电门把手返回所述初始位置结束助力。
在本申请的一些实施例中，所述第二限速助力模式结束助力时，控制所述电动车位于锁止档位。
在本申请的一些实施例中，当以所述限速阻力模式控制所述电动车时，基于所述电动车位于锁止档位或者所述电动车接触锁止档位解除所述限速阻力模式。
在本申请的一些实施例中，还包括：
判断所述电动车电池余量是否大于预设余量阈值；
若否，则以低电量模式控制所述电动车，所述低电量模式以不大于限制电流的电流驱动所述电动车的电机。
在本申请的一些实施例中，所述限制电流根据所述电动车的电池输出时的压降、当前电池输出电流以及电池保护截止压降计算获得。
根据本发明的又一方面，还提供一种电动车的控制装置，所述电动车设置有压力传感器以及角度传感器，所述控制装置包括：
判断模块，配置成判断所述压力传感器感测的所述电动车的坐垫的骑乘压力是否小于预设压力阈值；
确定模块，配置成当所述判断模块判断为是时，根据所述角度传感器感测的所述电动车所在路面与水平面之间的夹角所属的角度范围，确定以限速助力模式或限速阻力模式对所述电动车进行控制。
根据本发明的又一方面，还提供一种电动车，包括：
电动车本体；
压力传感器，配置成感测所述电动车的坐垫的骑乘压力；
角度传感器，配置成感测所述电动车所在路面与水平面之间的夹角；
如上所述的控制装置。
根据本发明的又一方面，还提供一种电子设备，所述电子设备包括：处理器；存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器运行时执行如上所述的电动车的控制方法。
根据本发明的又一方面，还提供一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如上所述的电动车的控制方法。
相比现有技术，本发明提供的方法和装置具有如下优势：
本发明通过在电动车上设置压力传感器以及角度传感器，从而当判断所述压力传感器感测的所述电动车的坐垫的骑乘压力小于预设压力阈值时，根据所述角度传感器感测的所述电动车所在路面与水平面之间的夹角所属的角度范围，确定以限速助力模式或限速阻力模式对所述电动车进行控制，由此，通过限速助力模式及限速阻力模式优化电动车的使用体验，同时防止电动车出现暴冲现象。
附图说明
通过参照附图详细描述其示例实施方式，本发明的上述和其它特征及优点将变得更加明显。
图1示出了根据本发明实施例的电动车的控制方法的流程图；
图2示出了根据本发明具体实施例的电动车的控制方法的流程图；
图3示出了根据本发明具体实施例的多个不同的坡度；
图4示出了根据本发明实施例的电动车的控制装置的示意图；
图5示出了根据本发明实施例的电动车的示意图；
图6示意性示出本公开示例性实施例中一种计算机可读存储介质示意图；
图7示意性示出本公开示例性实施例中一种电子设备示意图。
具体实施方式
现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本公开将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施方式中。
此外，附图仅为本公开的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。附图中所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。
为了解决现有技术的缺陷，本发明提供一种电动车及其控制方法和控制装置，优化电动车的使用体验，同时防止电动车出现暴冲现象。
首先参见图1，图1示出了根据本发明实施例的电动车的控制方法的流程图。所述电动车设置有压力传感器以及角度传感器。图1共示出如下步骤：
步骤S110：判断所述压力传感器感测的所述电动车的坐垫的骑乘压力是否小于预设压力阈值。
具体而言，步骤S110用于判断骑行者处于骑行还是推行状态。
在一个具体实现中，步骤S110可以根据骑行者实时重量，与骑行者的预设体重阈值计算骑行者的体重系数，并根据所计算的体重系数，判断所述压力传感器感测的所述电动车的坐垫的骑乘压力是否小于预设压力阈值。体重系数Wf＝WB/WT，其中，WB为根据所述压力传感器感测的所述电动车的坐垫的骑乘压力计算获得的骑行者的体重，WT为骑行者的预设体重阈值。根据成人体重表查表可知，成人体重至少应大于38公斤，因此，可以将骑行者的预设体重阈值WT设置为38公斤，本发明并非以此为限制。进一步地，根据亚洲人体型，也可以以38公斤为基准，根据确定的骑行人员，于90％-110％的38公斤范围内确定预设体重阈值WT。进一步地，根据体重系数Wf＝WB/WT的计算，可以设置，当体重系数Wf小于1时，判断所述压力传感器感测的所述电动车的坐垫的骑乘压力小于预设压力阈值；当体重系数Wf大于等于1时，判断所述压力传感器感测的所述电动车的坐垫的骑乘压力不小于预设压力阈值。本发明可以实现更多的变化方式，在此不予赘述。
若步骤S110判断为是，则执行步骤S120：根据所述角度传感器感测的所述电动车所在路面与水平面之间的夹角所属的角度范围，确定以限速助力模式或限速阻力模式对所述电动车进行控制。
具体而言，当步骤S110判断为是，则表示骑行者当前正推行电动车，由此，在上坡场景中，可以以限速助力模式控制电动车，以向电动车上坡提供助力的同时，避免上坡速度过快导致坡度变换时的电动车暴冲现象；在下坡场景中，可以以限速阻力模式控制电动车，以使得电动车电机产生适当阻力，避免电动车下坡推行速度过快。
具体而言，角度传感器例如可以是三维角度传感器，其可以实时感测俯仰角和横滚角，并通过俯仰角来换算出所述角度传感器感测的所述电动车所在路面与水平面之间的夹角。
在本发明提供的电动车的控制方法中，通过在电动车上设置压力传感器以及角度传感器，从而当判断所述压力传感器感测的所述电动车的坐垫的骑乘压力小于预设压力阈值时，根据所述角度传感器感测的所述电动车所在路面与水平面之间的夹角所属的角度范围，确定以限速助力模式或限速阻力模式对所述电动车进行控制，由此，通过限速助力模式及限速阻力模式优化电动车的使用体验，同时防止电动车出现暴冲现象。
在本发明的一些实施例中，图1中的步骤S120可以根据如下步骤来实现：若所述角度传感器感测的所述电动车所在路面与水平面之间的夹角大于0度，则确定以限速助力模式对所述电动车进行控制；若所述角度传感器感测的所述电动车所在路面与水平面之间的夹角小于第一预设角度阈值，则确定以限速阻力模式对所述电动车进行控制。其中，所述第一预设角度阈值大于等于-5°且小于0°由此，当夹角大于第一预设角度阈值时，表示电动车正处于缓坡下坡或者上坡状态，从而通过限速助力模式来对电动车进行控制；当夹角小于第一预设角度阈值时，表示电动车处于较大角度下坡状态，从而通过限速阻力模式来对电动车进行控制。具体而言，各实施例中，限速的速度例如可以为4千米/小时，以适应骑行者的步行速度，本发明并非以此为限制，其它的限速速度也在本发明的保护范围之内。
上述实施例中，提供了限速助力模块和限速阻力模式，以应用至缓坡下坡或上坡和大角度下坡两种场景中。本发明并非以此为限制，在一个具体实施例中，本发明基于缓坡下坡或上坡的场景，还可以进一步区分，以提供第一限速助力模式和第二限速助力模式。具体而言，当所述角度传感器感测的所述电动车所在路面与水平面之间的夹角大于0度，则可以进一步判断所述角度传感器感测的所述电动车所在路面与水平面之间的夹角是否大于第二预设角度阈值；
若所述角度传感器感测的所述电动车所在路面与水平面之间的夹角不大于第二预设角度阈值，则以第一限速助力模式对所述电动车进行控制。
第一限速助力模式为低角度限速助力模式。在该场景中，可以包括缓坡下坡和缓坡爬坡状态。对于其爬坡状态，坡度较低，从而上坡转为下坡的坡度变化较小，因此，暴冲现象出现的可能性较小。第一限速助力模式可以随着所述电动车的电门把手相较于初始位置的转动启动助力，并随着所述电动车的电门把手返回所述初始位置结束助力。
若所述角度传感器感测的所述电动车所在路面与水平面之间的夹角大于第二预设角度阈值，则以第二限速助力模式对所述电动车进行控制。
第二限速助力模式为高角度爬坡限速助力模式。在该场景中，坡度较大，从而上坡转为下坡的坡度变化较大，因此，暴冲现象出现的可能性较大。对此，所述第二限速助力模式可以随着所述电动车的电门把手相较于初始位置的转动启动助力，并于所述所述角度传感器感测的所述电动车所在路面与水平面之间的夹角小于等于0°(或趋近于0°)时结束助力。
在第二限速助力模式的进一步实现中，可以根据所述角度传感器感测的所述电动车所在路面与水平面之间的夹角变化，来对电动车的车速进行进一步的限定。例如，当所述角度传感器感测的所述电动车所在路面与水平面之间的夹角变化大于角度变化阈值时，降低电动车限速。夹角变化量αV可以根据如下公式计算：αV＝100(tanα1-tanα2)，当αV大于1.7时，表示前夹角α1和后夹角α2的夹角差值超过1度。由此，可以将角度变化阈值设置为1.7，本发明并非以此为限制，角度变化阈值可以按需设置。
在一些变化例中，结束助力可以直接解除助力的提供，或者可以逐步减少助力的提供，本发明可以按需设置。进一步地，当所述第二限速助力模式结束助力时，可以控制所述电动车位于锁止档位，以进一步避免突然从上坡变为下坡，造成电动车暴冲。
由此，对于现有的大坡度推行车辆上坡时，当车辆到达坡顶，但推行人距离坡顶仍有一小段诸如半米到一米的距离，此时，若电动车电机继续做功，则电动车很可能会窜出。而第二限速助力模式中，当骑行者处于推行状态时，使得电动车的最大速度保持低于4千米/小时，以提供限速助力，此时，无论骑行者按多大的角度转动电门把手，电动车的行驶速度也不会超过4千米/小时。同时，角度传感器感测电动车已趋于平稳时，则逐步消减助力，并控制所述电动车位于锁止档位，以便于骑行者重新确认后续操作是否准确。从而有效解决推行时，电动车的暴冲问题，同时提高推行电动车的骑行者的安全性。
下面结合图3，图3示出了根据本发明具体实施例的多个不同的坡度。在该具体实施例中，根据国际地理学联合会地貌调查与地貌制图会员会关于地貌详图应用的坡地分类来划分坡度等级，当地面与水平面呈0至0.5°时，坡度百分比为0～0.9％，该地面为平原；当地面与水平面呈0.5至2°时，坡度百分比为0.9～3.5％，该地面为微斜坡；当地面与水平面呈2至5°时，坡度百分比为3.5～8.7％，该地面为缓斜坡；当地面与水平面呈5至15°时，坡度百分比为8.7～26.7％，该地面为斜坡；当地面与水平面呈15至35°时，坡度百分比为26.7～70％，该地面为陡坡。图3中地面P1与水平面呈3°，坡度百分比约5％，其为高速公路最大斜坡；地面P2与水平面呈8°，坡度百分比约15％，其为汽车车库设计最大坡度；地面P3与水平面呈20°，坡度百分比约36％，其为轿车最大爬坡坡度；地面P4与水平面呈30°，坡度百分比约60％，其为部分越野车的爬坡极限；地面P5与水平面呈35°，坡度百分比约70％，其为专业越野车的爬坡极限。根据上述坡度设计，在本实施例中，可以将区分第一限速助力模式和第二限速助力模式的第二预设角度阈值设置为5°(坡度百分比为8.7)。同时将35°(坡度百分比约70％)作为助力模式的最大坡度，当感测超过该角度时，需要用户进行是否继续推行以及助力的确认。
具体而言，在限速阻力模式中，当压力传感器检测到骑行者处于非骑行状态，但电动车处于较大角度下坡状态时，控制电动车进行限速推行模式，利用电动车电机产生适当阻力，限制电动车下坡速度，达到安全下坡的目的。由此，有效解决，现有的较大角度下坡推行电动车场景下，推行人难以控制电动车，当电动车速度过快，存在被电动车带倒的风险。具体而言，当以所述限速阻力模式控制所述电动车时，电门把手不参与速度控制(或者电门把手的转动对速度控制无效)，并基于所述电动车位于锁止档位或者所述电动车接触锁止档位解除所述限速阻力模式。
在本发明的一些实施例中，考虑到电动车载人骑行通常需要较大电流，如果爬坡，其电流需求将大于平地的电流需求。当电动车处于低电量时，电池不足以支撑大电流放电。如果完全关闭电门，推行车辆较为费力。同时，若不在骑乘状态时，推行人拧动电门把手的角度需要一定的经验，才能达到较为合适的低速行驶状态。对此，本发明还可以提供电动车的低电量控制，具体可以通过下述步骤来实现：判断所述电动车电池余量是否大于预设余量阈值；若否，则以低电量模式控制所述电动车，所述低电量模式以不大于限制电流的电流驱动所述电动车的电机。预设余量阈值可以按需设置，本发明并非以此为限制。在一些实施例中，所述限制电流根据所述电动车的电池输出时的压降、当前电池输出电流以及电池保护截止压降计算获得。具体而言，限制电流IDA＝UDA÷(UD÷Ic)，其中，UDA为电池保护截止压降，电池保护截止压降UDA＝UCMAX-UCO，UCMAX为电机未工作时的电池电压，UCO为电池保护截止电压；UD为电动车的电池输出时的压降，电动车的电池输出时的压降UD＝UCMAX-UC，UCMAX为电机未工作时的电池电压，UC为电机当前的电池电压，Ic为当前电池输出电流。由此，可以将限制电流IDA作为低电量模式下，电池可放电的最大电流。
进一步地，在一些实施例中，低电量模式可以结合第一限速助力模式来执行，例如，可以根据低电量模式的限制电流IDA确定上坡的限速速度。
下面参见图2，图2示出了根据本发明具体实施例的电动车的控制方法的流程图。
首先执行步骤S101，初始化传感器状态(包括压力传感器和角度传感器)。在一些实施例中，角度传感器并非是必须的。当传感器异常时，执行步骤S102，进行传感器异常告警。当传感器正常时，执行步骤S103，判断所述压力传感器感测的所述电动车的坐垫的骑乘压力是否小于预设压力阈值。当步骤S103判断为否，则执行步骤S104，进入正常骑行模式。当步骤S103判断为是，则执行步骤S105，根据所述角度传感器感测的所述电动车所在路面与水平面之间的夹角所属的角度范围。当所述角度范围为第一角度范围(第一角度范围例如为±(0～5°)，可以按需设置)时，执行步骤S106：确定第一限速助力模式。当所述角度范围为第二角度范围(第二角度范围例如为大于5度，可以按需设置)时，执行步骤S107：确定第二限速助力模式。确定第二限速助力模式后，执行步骤S109，判断所述角度传感器感测的所述电动车所在路面与水平面之间的夹角是否小于等于0。若步骤S109判断为否，则继续确定第二限速助力模式(或者再次执行步骤S109)。若步骤S109判断为是，则执行步骤S100，结束第二限速助力模式。当所述角度范围为第三角度范围(第三角度范围例如为小于5度，可以按需设置)，执行步骤S108，确定执行限速阻力模式。进一步地，步骤S106和步骤S108之后，可以再次执行步骤S103的压力判断和步骤S105的角度判断，以调整不同的控制模式。
以上仅仅是本发明的电动车的控制方法的多个具体实现方式，各实现方式可以独立或组合来实现，本发明并非以此为限制。进一步地，本发明的流程图仅仅是示意性地，各步骤之间的执行顺序并非以此为限制，步骤的拆分、合并、顺序交换、其它同步或异步执行的方式皆在本发明的保护范围之内。
下面参见图4，图4示出了根据本发明实施例的电动车的控制装置的示意图。所述电动车设置有压力传感器以及角度传感器。控制装置200包括判断模块210以及确定模块220。
判断模块210配置成判断所述压力传感器感测的所述电动车的坐垫的骑乘压力是否小于预设压力阈值；
确定模块220配置成当所述判断模块210判断为是时，根据所述角度传感器感测的所述电动车所在路面与水平面之间的夹角所属的角度范围，确定以限速助力模式或限速阻力模式对所述电动车进行控制。
本发明提供的电动车的控制装置中，通过在电动车上设置压力传感器以及角度传感器，从而当判断所述压力传感器感测的所述电动车的坐垫的骑乘压力小于预设压力阈值时，根据所述角度传感器感测的所述电动车所在路面与水平面之间的夹角所属的角度范围，确定以限速助力模式或限速阻力模式对所述电动车进行控制，由此，通过限速助力模式及限速阻力模式优化电动车的使用体验，同时防止电动车出现暴冲现象。
图4仅仅是示意性的示出本发明提供的控制装置的模块图，在不违背本发明构思的前提下，模块的拆分、合并、增加都在本发明的保护范围之内。各模块可以由硬件、软件、固件或他们的任意组合来实现。
本发明还提供一种电动车，电动车可以包括电动车本体、压力传感器、角度传感器以及如图4所示的控制装置。结合图5，图5示出了本发明具体实施例的电动车。电动车包括内置控制装置的MCU(控制单元)320、电池310、电机330、传感器340(包括压力传感器以及角度传感器)、把手组件(包括刹车把手351以及电门把手352)以及仪表360。压力传感器配置成感测所述电动车的坐垫的骑乘压力，以便确认骑行人是否处于骑乘状态，当有骑行者位于车上时，其拧动电门把手352才执行正常的电动车启动和控制，同时也可以防止过小的儿童进行骑乘。角度传感器配置成感测所述电动车所在路面与水平面之间的夹角，从而确定以限速助力模式或限速阻力模式进行电动车的控制。仪表360进行电量、速度、反向充电等电动车状态参数的显示。
本发明提供的电动车中，通过在电动车上设置压力传感器以及角度传感器，从而当判断所述压力传感器感测的所述电动车的坐垫的骑乘压力小于预设压力阈值时，根据所述角度传感器感测的所述电动车所在路面与水平面之间的夹角所属的角度范围，确定以限速助力模式或限速阻力模式对所述电动车进行控制，由此，通过限速助力模式及限速阻力模式优化电动车的使用体验，同时防止电动车出现暴冲现象。
在本公开的示例性实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被例如处理器执行时可以实现上述任意一个实施例中所述电动车的控制方法的步骤。在一些可能的实施方式中，本发明的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当所述程序产品在终端设备上运行时，所述程序代码用于使所述终端设备执行本说明书上述电动车的控制方法部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。
参考图6，描述了根据本发明的实施方式的用于实现上述方法的程序产品900，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本发明的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
所述程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
所述计算机可读存储介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读存储介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在租户计算设备上执行、部分地在租户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在租户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到租户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
在本公开的示例性实施例中，还提供一种电子设备，该电子设备可以包括处理器，以及用于存储所述处理器的可执行指令的存储器。其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行上述任意一个实施例中所述电动车的控制方法的步骤。
所属技术领域的技术人员能够理解，本发明的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本发明的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“系统”。
下面参照图7描述根据本发明的这种实施方式的电子设备1000。图7的电子设备1000仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图7，电子设备1000以通用计算设备的形式表现。电子设备1000的组件可以包括但不限于：至少一个处理单元1010、至少一个存储单元1020、连接不同系统组件(包括存储单元1020和处理单元1010)的总线1030、显示单元1040等。
其中，所述存储单元存储有程序代码，所述程序代码可以被所述处理单元1010执行，使得所述处理单元1010执行本说明书上述电动车的控制方法部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。例如，所述处理单元1010可以执行如图1中所示的步骤。
所述存储单元1020可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(RAM)10201和/或高速缓存存储单元10202，还可以进一步包括只读存储单元(ROM)10203。
所述存储单元1020还可以包括具有一组(至少一个)程序模块10205的程序/实用工具10204，这样的程序模块10205包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。
总线1030可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。
电子设备1000也可以与一个或多个外部设备1100(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得租户能与该电子设备1000交互的设备通信，和/或与使得该电子设备1000能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口1050进行。并且，电子设备1000还可以通过网络适配器1060与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。网络适配器1060可以通过总线1030与电子设备1000的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备1000使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本公开实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行根据本公开实施方式的上述电动车的控制方法。
相比现有技术，本发明提供的方法和装置具有如下优势：
本发明通过在电动车上设置压力传感器以及角度传感器，从而当判断所述压力传感器感测的所述电动车的坐垫的骑乘压力小于预设压力阈值时，根据所述角度传感器感测的所述电动车所在路面与水平面之间的夹角所属的角度范围，确定以限速助力模式或限速阻力模式对所述电动车进行控制，由此，通过限速助力模式及限速阻力模式优化电动车的使用体验，同时防止电动车出现暴冲现象。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由所附的权利要求指出。

Claims (9)

1.一种电动车的控制方法，其特征在于，所述电动车设置有压力传感器以及角度传感器，所述控制方法包括：
判断所述压力传感器感测的所述电动车的坐垫的骑乘压力是否小于预设压力阈值；
若是，则根据所述角度传感器感测的所述电动车所在路面与水平面之间的夹角所属的角度范围，确定以限速助力模式或限速阻力模式对所述电动车进行控制，包括：
若所述角度传感器感测的所述电动车所在路面与水平面之间的夹角大于第一预设角度阈值，则确定以限速助力模式对所述电动车进行控制，包括：
判断所述角度传感器感测的所述电动车所在路面与水平面之间的夹角是否大于第二预设角度阈值；
若否，则以第一限速助力模式对所述电动车进行控制；
若是，则以第二限速助力模式对所述电动车进行控制，所述第二限速助力模式于所述所述角度传感器感测的所述电动车所在路面与水平面之间的夹角小于等于0度时结束助力。
2.如权利要求1所述的电动车的控制方法，其特征在于，所述根据所述角度传感器感测的所述电动车所在路面与水平面之间的夹角所属的角度范围，确定以限速助力模式或限速阻力模式对所述电动车进行控制包括：
若所述角度传感器感测的所述电动车所在路面与水平面之间的夹角小于第一预设角度阈值，则确定以限速阻力模式对所述电动车进行控制。
3.如权利要求1所述的电动车的控制方法，其特征在于，所述第一限速助力模式以及所述第二限速助力模式随着所述电动车的电门把手相较于初始位置的转动启动助力，所述第一限速助力模式随着所述电动车的电门把手返回所述初始位置结束助力。
4.如权利要求1所述的电动车的控制方法，其特征在于，所述第二限速助力模式结束助力时，控制所述电动车位于锁止档位。
5.如权利要求1所述的电动车的控制方法，其特征在于，当以所述限速阻力模式控制所述电动车时，基于所述电动车位于锁止档位或者所述电动车接触锁止档位解除所述限速阻力模式。
6.如权利要求1所述的电动车的控制方法，其特征在于，还包括：
判断所述电动车电池余量是否大于预设余量阈值；
若否，则以低电量模式控制所述电动车，所述低电量模式以不大于限制电流的电流驱动所述电动车的电机。
7.如权利要求6所述的电动车的控制方法，其特征在于，所述限制电流根据所述电动车的电池输出时的压降、当前电池输出电流以及电池保护截止压降计算获得。
8.一种电动车的控制装置，其特征在于，所述电动车设置有压力传感器以及角度传感器，所述控制装置包括：
判断模块，配置成判断所述压力传感器感测的所述电动车的坐垫的骑乘压力是否小于预设压力阈值；
确定模块，配置成当所述判断模块判断为是时，根据所述角度传感器感测的所述电动车所在路面与水平面之间的夹角所属的角度范围，确定以限速助力模式或限速阻力模式对所述电动车进行控制，包括：
若所述角度传感器感测的所述电动车所在路面与水平面之间的夹角大于第一预设角度阈值，则确定以限速助力模式对所述电动车进行控制，包括：
判断所述角度传感器感测的所述电动车所在路面与水平面之间的夹角是否大于第二预设角度阈值；
若否，则以第一限速助力模式对所述电动车进行控制；
若是，则以第二限速助力模式对所述电动车进行控制，所述第二限速助力模式于所述所述角度传感器感测的所述电动车所在路面与水平面之间的夹角小于等于0度时结束助力。
9.一种电动车，其特征在于，包括：
电动车本体；
压力传感器，配置成感测所述电动车的坐垫的骑乘压力；
角度传感器，配置成感测所述电动车所在路面与水平面之间的夹角；
如权利要求8所述的控制装置。
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